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Objet de la dynamique

Etude d’ensembles mécaniques (des structures de bâtiments) sous l’effet de charges


rapidement variables (séismes).
L’étude vise en premier lieu à établir la ou les équations du mouvement : comment les
paramètres de position du système varient-ils avec le temps et comment inter-
dépendent-ils ? Les équations du mouvement sont des équations différentielles dans
lesquelles le temps intervient.

Ensuite on regarde si le problème se rapporte à celui, plus simple, d’un système linéaire.

On peut alors dégager des paramètres qui caractérisent sa nature : termes de masse, de
rigidité et de viscosité. Ces grandeurs ont un caractère matriciel.
Les pulsations (fréquences, périodes) propres et les modes (vecteurs) propres de
vibration du système peuvent ensuite être calculés.

La réponse du système mécanique à l’action rapide, en terme de paramètres de position


(déplacements) peut alors être évaluée. Les valeurs maximales sont déterminées.

Il ne reste plus qu’à établir les forces internes (sollicitations) produites par l’action rapide
et à les combiner avec celles des autres actions statiques.
Action dynamique
Action dynamique :
Action variant rapidement dans le temps  les forces d’inertie sont prépondérantes
dans la réponse de la structure.
Exemples :
 impact dû à une chute ;
 explosion ;
 avalanche ;
 houle ;
 séisme ;
 machine tournante ;
 etc.

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Action dynamique

Caractérisation des actions :


Les actions peuvent avoir un caractère cyclique ou
impulsionnel ou entretenu…. Elles sont donc
représentées par une fonction mathématique : q(t)

 chargement harmonique de période T.


qt   q0 sin t 
2
 pulsation forcée
T
1
f  fréquence
T

Sous forme complexe, on met la


fonction sous la forme :

qt   q0  ei t T

dont on ne s’intéresse qu’à la partie réelle (ou alternativement imaginaire).

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Action dynamique
Caractérisation des actions (suite)
 chargement périodique de période T (non-harmonique).

qt   qt  T  t

1 T
f  fréquence
T

Sous forme complexe, on décompose la fonction en série de Fourier :

2
n  
 2   2  n   it 
qt    an cos n t     qn e T 
n
t   bn sin n i2=-1
n    T   T  n   
dont on ne s’intéresse qu’à la partie réelle (ou alternativement imaginaire).
Action dynamique
Caractérisation des actions (suite)
 chargement quelconque entretenu.

Sous forme complexe, on décompose


selon son spectre de Fourier :

qt    
1

it
A  e d
2  i2 = -1

NOTE : La structure peut être excitée par une force variable ou,
alternativement, par l’agitation de ses appuis : c’est le cas des
séismes au cours desquels les fondations se voient imposer une
accélération 𝑢𝒈 (partie 2 de ce cours).

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Outils de la dynamique
 Principe de Newton-d’Alembert.

Dans un repère Galiléen, le torseur des forces appliquées à F


ext  S   DS / R 
g
un solide (ensemble de solides) est égal au torseur
dynamique.
Chacun de ces torseurs possède deux éléments de réduction :

   
F  f dv   f s dS 
S  v
  S 
 

i
F
forces ponctuelles

F 
forces de volume forces de surface
ext  S 
 
M G   GM  fv dv   GP  f s dS   GQi  F i  C j
S  S     
    momentsdes forces ponctuelles moments concentrés
moment de volume moment de surface

Rd     dv   mi  i
S  
   masses ponctuelles

DS / R 
masserépartie

 G   GM    dv   GQi  mi  i
g

S 
  masses
 
ponctuelles
masserépartie
Outils de la dynamique
 Principe de d’Alembert (suite).

Dans le cas d’un solide indéformable, le champ de vitesse est caractérisé par un torseur
cinématique 𝒞 𝑆/𝑅𝑔 dont les éléments de réduction au CDG sont :
 Résultante cinématique = vitesse de rotation d’ensemble Ω
 Moment cinématique = vitesse de translation du point tq : 𝑉𝑃 = 𝑉𝐺 + Ω ∧ 𝐺𝑃
 Le torseur dynamique 𝒟 𝑆/𝑅𝑔 prend une forme particulière :
𝑅𝑑 = 𝑀𝑡 . 𝛾𝐺
𝒟 𝑆/𝑅𝑔 =
𝛿𝐺 = 𝐽𝐺 . Ω
Si, de plus, les axes de projection correspondent aux axes principaux
d’inertie du solide et que ce dernier est homogène, alors la matrice
d’inertie 𝐽𝐺 est diagonale et les termes de la diagonale ont la forme :
𝐽𝑥𝑥 = 𝑆
𝑦 2 + 𝑧 2 . 𝑑𝑚 , 𝐽𝑦𝑦 = 𝑆
𝑧 2 + 𝑥 2 . 𝑑𝑚, 𝐽𝑧𝑧 = 𝑆
𝑥 2 + 𝑦 2 . 𝑑𝑚

Si, finalement, le solide est une plaque rigide (un « diaphragme ») de masse surfacique 𝑚
inscrite dans le plan {XY}, en rotation autour de l’axe Z, l’énergie cinétique de rotation est
1
réduite à : 𝐾𝑟𝑜𝑡 = 2 𝑚 𝑆
𝑟 2 . 𝑑𝑆 × Ω2𝑧 (avec 𝑟 2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 ).
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 Principe des Puissances Virtuelles (PPV*). Pe  Pi  Pa
* * *

On considère un système matériel (S) sur lequel un champ de vitesse virtuel {u*}
dérivable par morceau est défini. Alors la puissance virtuelle des forces extérieures
additionnée de la puissance virtuelle des forces intérieures égale la puissance virtuelle
d’accélération (voir la démonstration dans le polycopié de mécanique des milieux
continus L3 GC – voir aussi le polycopié de calcul des structures).

Pe   fv u*dv   f s u*dS   Fi ui*   C j *j


*
S  S 

Pi     :  *dv     u* dS
*
PPV* S  S i 

 

interfaces
Pe  Pi  Pa
* * *

Pa     u *dv   mi  i ui*
*
S 

Intérêt : formulation scalaire intégrant les conditions aux limites.

p
a
g
e
1
0
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 Principe des Puissances Virtuelles (PPV*) suite : cas des ossatures poutres-poteaux.

Le champ de déplacement réel est défini par les fonctions :


• déplacement transversal v(x,t) ;
• déplacement axial u(x,t) ; py(x)
• rotation du plan de section droite (x,t).
m(x)
EA(x)
Le champ de déformation réel qui en dérive est formé de :
GA’(x)
• la courbure (x,t) =d/dx; EI(x)
• la déformation axiale (x,t)=du/dx ;
• la distorsion (x,t)=dv/dx-. (1)
d=.dx

x’
x x x
(1) Attention à la notation
 « » qui peut désigner
dx .dx dx soit une accélération,
dx
soit une distorsion
Fig. illustration de l’élongation, de la courbure et de la distorsion selon le contexte.

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Outils de la dynamique
 Principe des Puissances Virtuelles (PPV*) suite : cas des ossatures poutres-poteaux.
La loi de comportement élastique {sollicitations - déformations}
se traduit par trois relations: y
T(x,t)
• relation moment fléchissant - courbure : M(x,t)=EI(x).(x,t)
• relation effort tranchant – distorsion : T(x,t)=GA’(x).(x,t) N(x,t) x
• relation effort normal – élongation : N(x,t)=EA(x).(x,t)
M(x,t)

Le champ de vitesse virtuel est défini par les fonctions :


• vitesse virtuelle transversale v*(x) ;
• vitesse virtuelle axiale u*(x) ;
• vitesse virtuelle de rotation du plan de section droite *(x).

Et les (vitesses de) déformations virtuelles associées :


• la courbure virtuelle *(x) =d*/dx;
• la déformation axiale virtuelle *(x)=du*/dx ;
• la distorsion virtuelle *(x)=dv*/dx-*.

NOTE (d’usage) :
 si u* n’est pas explicitement défini on suppose que *=0 et donc u* est constant par morceau ;
 si * n’est pas définie, on suppose que *=0 et donc *=dv*/dx par morceau.

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 Principe des Puissances Virtuelles (PPV*) suite : cas des ossatures poutres-poteaux.

   
Pe    px x, t   u* x   p y x, t   v* x   cz x, t    * x   dx    Fxi  ui*  Fyi  vi*  Cxi  i* 
*
 S             
 effort réparti couple réparti   efforts concentrés couples concentrés

  
Pi    M x, t    * x   T x, t    * x   N x, t    * x   dx   M i  i*  Ti  vi*  Ni  ui*
*
S 

   puissance
  
virtuelle interne de liaison (interfaces)
puissance virtuelle interne de cohésion

 puissancevirtuelle d' accélération de rotation


des plansde section droite 
 
  
SOUV E NT I G NOR E E

   u  x, t  *
2
 v  x, t  * 
2
 2  x, t  * 
Pa   m x   u x    v x   m x I x     x   dx
*
S      
 t t 
2 2 2
  inertie de masse  t  
 des plans de section
droite
accélération
de la rotation

 de section droite 
 
   2ui *  2vi *   2i * 
  mi  2  ui  2  vi   J i 2  i  Pe  Pi  Pa
* * *

  t t  t 
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 Théorème de l’énergie cinétique.

Dans le cas particulier d’application du PPV* où l’on choisit pour


champ de vitesse virtuel 𝑢∗ le champ de vitesse réel 𝑢 , le PPV* dK
aboutit au théorème de l’énergie cinétique : La somme des Pe  Pi 
puissances des forces externes Pe et internes Pi est égale à la dt
dérivée temporelle de l’énergie cinétique K du système.

Pe   fv u dv   f s udS   Fi ui   C j  j
S  S 

Pi     :  dv     u dS
S 

Si 

interfaces

1 2 1
 u dv   mi ui  Énergie cinétique (prendre aussi en
2
K 
S  2 2
compte les inerties massiques de
rotation éventuelles – cf. torsion)

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 Conservation de l’énergie mécanique (système conservatif + vibrations libres).

En l’absence de forces extérieures appliquées au système, la puissance vraie des forces


extérieure Pe est nulle ;
Supposons de plus l’absence de dissipation et le comportement élastique linéaire du
système mécanique ; alors la puissance vraie Pi des forces intérieures s’écrit :

d 1  dVe
  C  Pi     : C   dv      : C    dv Pi  
S   
dt  2  dt

S

énergieélastique
volumique



énergieélastique
du système Ve

Le théorème de l’énergie cinétique Pe  Pi 


dK
devient :
d
Ve  K   0
dt dt
Donc : Ve  K
  constante
 énergiecinétique
énergie( ou potentiel)
élastique

Dans le mouvement d’un système conservatif en vibration


libre, lorsque le potentiel élastique est nul, l’énergie cinétique Vemax  K max
est maximale et réciproquement.
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 Théorème de Lagrange. y q1(t)
q2(t)
On considère un système (S) constitué par un q3(t)
ensemble de solides déformables ou non.
Po P
La configuration instantanée du système est
décrite par n paramètres dits « paramètres de
position » et notés qi(t).
O x

OP  OPq1, q2 , qn 
dP n P dqi n
P
La vitesse du point dans le repère Galiléen {R} est : VP     qi
dt i 1 qi dt i 1 qi
n
P *
VP  
Supposons une petite variation qi* des paramètres qi ; *
qi
alors le point P subit un petit déplacement VP* tel que : i 1 qi

A noter que ce champ de déplacement virtuel est cinématiquement admissible par


essence. De façon générale on notera :
P *
V*    qi
qi
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 Théorème de Lagrange.
y q1(t)
Appliquons le PPV* au système (S) en prenant q2(t)
{V*} comme champ de vitesse virtuel. Calculons q3(t)
pour cela chaque terme de puissance virtuelle.
Po P
Pour simplifier le formalisme, prenons l’exemple
d’une structure plane soumise à l’action de forces
linéiques conservatives 𝑓 𝑀 . O x

 Puissance virtuelle des forces extérieures


P *
Pe   donc : Pe  S  f   qi ds
*
f  V *ds
*
Par définition :
S  qi

Par associativité :
*

Pe     f 
 S 
P  *
qi
ds   qi

ou : Pe  
* 

qi  S 

f  OP  ds  qi*

Introduisons le concept de « potentiel des forces extérieures » : V f   f  OP  ds


S 

V f
Il reste : Pe    qi* avec : V f   f  OP  ds ou V f   f  P0 P  ds
*

qi S  S 

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Outils de la dynamique
 Puissance virtuelle des forces intérieures

On distingue différents types d’efforts internes:

inertie

élastiques

Efforts externes De liaison

dissipatives

Efforts internes

élastiques

De cohésion

dissipatives

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Outils de la dynamique

 Puissance virtuelle des forces internes de liaison élastique Pile*


A
élastiques A A+
De liaison Prenons l’exemple
dissipatives
Efforts internes d’une articulation R
élastiques
élastique de raideur R. +MA
De cohésion
dissipatives

A-
Le moment fléchissant est lié à l’angle différentiel par : M A  R  A -MA

La puissance virtuelle de liaison vaut : Pile  M A  A


* *

 A *  A *  1 2
Avec :  A   Donc : Pile   R   A   qi    A   qi
* * *
qi 2 R
qi qi qi  
1
On introduit l’énergie élastique de liaison : Vel  R A
2

2
Vle *
Par conséquent : P *
ile    q  qi
i

Terme à compléter par la contribution de toute autre liaison élastique (en rotation ou en
extension).

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Outils de la dynamique
 Puissance virtuelle des forces internes de liaison dissipatives Pile*
B
élastiques
De liaison Prenons l’exemple d’une B B+
dissipatives
Efforts internes
articulation équipée d’un
élastiques
amortisseur de viscosité .  +MB
De cohésion
dissipatives

Le moment fléchissant est lié à l’angle différentiel par : M B     B B-


-MB
La puissance virtuelle de liaison vaut : Pilv  M B  B
* *

dB B dqi B  B B


Or :  B      qi  
dt qi dt qi qi qi
B *  B *  1 2
Pilv*     B  
qi     B   qi      q *

qi  2 
Donc :
qi qi
B i

1
On introduit le pseudo-potentiel de liaison dissipative : Vlv    B
2

2
Vlv *
Par conséquent : P *
ilv    q  qi
i

Terme à généraliser à toutes les liaisons dissipatives.


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Outils de la dynamique
 Puissance virtuelle des forces internes de cohésion élastique Pice*
élastiques
Considérons la
Pice*   M x    * x   dx
De liaison
dissipatives
Efforts internes
contribution du moment S 
élastiques
De cohésion
fléchissant :
M x   EI x 
dissipatives
Loi de comportement :

 *
Courbure virtuelle (par définition) :  * x    qi
qi
 *
D’où la puissance virtuelle interne : Pice  S  EI x    qi  dx
*

qi
  1  *
Pice*  
qi  S  2
Par distribution et regroupement : EI  2
dx   qi

1
On introduit le terme de Potentiel élastique de cohésion : Vce   EI 2dx
S  2

Par conséquent : Pice*   Vce  qi*
qi

A quoi il convient d’ajouter la contribution des autres sollicitations le cas échéant.


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Outils de la dynamique
 Puissance virtuelle des forces internes de cohésion visqueuse Picv*
élastiques
De liaison
dissipatives
Efforts internes
élastiques
De cohésion
dissipatives

Par analogie avec les liaisons dissipatives, on admet l’existence d’un pseudo-potentiel
de cohésion dissipative Vcv (*) dont dérive la puissance virtuelle interne de cohésion
visqueuse par :


Picv*   Vcv  qi*
qi

(*) En pratique, il n’est pas nécessaire d’exprimer explicitement ce pseudo-potentiel de


dissipation qui a la forme :
1
Vcv   I   2  dx
S  2

( est un coefficient de viscosité caractéristique du matériau)


page 22
Outils de la dynamique
 Bilan des puissances virtuelles interne Pice*
élastiques cohésion
De liaison ELASTIQUES
dissipatives liaison
Efforts internes Efforts internes
élastiques cohésion
De cohésion DISSIPATIFS
dissipatives liaison

1 1
Pseudo-potentiel de dissipation : Vv  Vlv  Vcv   I   2  dx    j   2j
S  2
j 2

1 1
Potentiel élastique : Ve  Vle  Vce   EI   2  dx   R j   2j
S  2
j 2

Rappel : ces quantités sont des fonctions des n paramètres de position 𝒒𝒊 et/ou des
vitesses 𝒒𝒊 .
Vv * V
Et donc : Pi*    qi   e  qi*
qi qi

page 23
Outils de la dynamique
 Puissance virtuelle d’accélération Pa* Pa*    m x    x   v* x   dx
 S   
forces d 'inertie

Où  désigne l’accélération Galiléenne :   dV m est la masse linéique.


dt
… expression à laquelle il convient d’ajouter les autres termes d’inertie éventuels.
 V  P
  q  
A partir de l’expression de la vitesse P  qi qi

V 
i
qi  
galiléenne, on déduit deux expressions : qi  d    V
 dt qi qi
d V  P 
Par substitution : Pa    S  m 
*
  qi*  dx
dt qi

dV  P * dV V
Pa*   m    qi  dx   m    qi*  dx (u v)’=u’ v+v’ u  u’ v=(u v)’-u v’
S  dt qi S  dt qi

 d  V      d  V  V 
P   m    V
*  V   qi  dx   m    V
*  V   qi*  dx
S 
 dt  qi  qi  S  dt  qi  qi 
a
 
 
 La puissance virtuelle d’accélération est ainsi exprimée en terme de vitesse.
page 24
Outils de la dynamique
 Puissance virtuelle d’accélération Pa* (suite)

 d    1 2     1 2  *
P   m    
*
 V     V   qi  dx (u2)’ = 2u’u  u’ u = (½ x u2)’
S 
 dt  qi  2   qi  2 
a

 d  1    1  *
Pa*     S  2 m V 2
dx  S  2 m V 2
dx    qi
en distribuant l’intégrale dans
  dt qi   qi  la somme discrète.

   
 d  1    1  *  d K K  *
Pa    
*
 m V 2
dx   q  S  2
 m V 2
dx  i   dt q  q .qi
.q 
  S  2
 dt q i 
  i  
  i i 
  K   K 

 La puissance virtuelle d’accélération est ainsi exprimée en terme d’énergie cinétique K.


 d K K  *
Pa*     .qi
 dt qi qi 
Mise en garde : Dans l’évaluation de l’énergie cinétique bien s’assurer d’évaluer les vitesses par rapport à un
repère Galiléen. Cette remarque prend tout son sens lorsque l’on traite le cas d’une ossature
soumise à des secousses sismiques.
page 25
Outils de la dynamique
 Expression du PPV* : Pa* - Pe* - Pi*=0

 d K K  * 
Pa*      qi 
 dt qi qi  
V   d K K V f Ve Vv  *
Pe*   f qi*    dt q  q  q  q  q  qi  0
qi   i i i i i 
V V 
Pi*   e qi*   v qi* 
qi qi

Deux situations :
1. Celle où tous les paramètres de position sont indépendants, c-à-d. qu’il
n’existe pas de relation de dépendance entre eux.
2. Celle, au contraire où les paramètres sont interdépendants (*).

(*) Il n’est généralement pas judicieux d’opter pour ce choix.

page 26
Outils de la dynamique
 cas où les paramètres de position sont indépendants

Le 1er membre de l’égalité ci-jointe est


n
 d K K V f Ve Vv  *
une combinaison linéaire des n
paramètres indépendants
 
i 1  dt qi

     qi  0
qi qi qi qi 

quelconques qi*. Il est identiquement
nul si et seulement si ses coefficients,
pris séparément, sont également
identiquement nuls.

On déduit n équations différentielles dont les inconnues sont les n paramètres de


position qi(t).

d K K V f Ve Vv
     0 i  1 n
dt qi qi qi qi qi

Les Equations de Lagrange ne font pas intervenir les forces internes au


système étudié.

page 27
Outils de la dynamique
 cas où les paramètres de position sont dépendants

C’est qu’il existe m<n relations de dépendances entre les n paramètres 𝒒𝒊(𝒕). La
différence N=m-n est le « nombre de degrés de liberté » (DDL) du système. Les m
relations de dépendance, aussi appelées « équations de liaison » ont la forme :
f j q1, q2 ,qi ,qn   0 i  1n, j  1m

Chacune de ces fonctions étant constantes (en fait n f j


nulles) leur accroissement du fait d’une variation 𝒒𝒊 ∗ df  
*
 qi*  0 j  1 m
qi
j
i 1
des paramètres 𝒒𝒊 est également nul :

m
 n f j * 
Toute combinaison linéaire de ces accroissements
   j 
j 1  i 1 qi
 qi   0
est donc automatiquement nulle : 

Les coefficients 𝒋(𝒕) sont des fonctions du temps appelés « multiplicateurs de


Lagrange ».
n  m f j  *
Permutons l’ordre de sommation :    j q   qi  0

i 1  j 1
 
i 

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Outils de la dynamique
 cas où les paramètres de position sont dépendants (suite)

Cumulons les deux n


 d K K V f Ve Vv  * n  m f 
       qi  0 et     j j   qi*  0
équations établies i 1  dt qi
 qi qi qi qi 
 i 1  j 1 qi 
précédemment :
n   d K K V f Ve Vv  m f j  *
 
        j
i qi qi qi qi  j 1 qi 
i 1   dt q
  qi  0

Choisissons maintenant les multiplicateurs 𝒋(𝒕) de sorte que chaque coefficient facteur
des 𝒒𝒊 ∗ soit nul. Alors :
 d K K V f Ve Vv  m f j
          0 i  1 n
 dt qi qi qi qi qi  j 1 qi
j

 f q ,  q ,  q   0 j  1 m
 j 1 i n

On obtient un système de n+m équations à n inconnues 𝒒𝒊(𝒕) et m inconnues 𝒋(𝒕). Les


multiplicateurs de Lagrange trouvent parfois une interprétation physique (pas toujours
aisée à dégager) sous la forme de forces internes.

page 29
Outils de la dynamique
 Exemple d’application des équations de Lagrange
v
O q2=y y
j Considérons le pendule formé par une barre non
i pesante, de longueur L et infiniment rigide, articulée
u
g sans frottement en O et supportant une masse

ponctuelle M à son extrémité A. On écarte le pendule
L de sa position de repos. On cherche à établir les
équations régissant le mouvement conséquent.

q1=x A Prenons q1=x et q2=y, les coordonnées cartésiennes de A,


M comme paramètres de position (n=2). Ces paramètres ne
sont pas indépendants du fait de l’invariabilité de la
longueur |AB|=L. L’équation de liaison (m=1) s’écrivant :
x
f1 x, y   x2  y 2  L2  0

Potentiel des forces intérieures : nul


Potentiel des forces extérieures : V f  OA  Mg x  Mgx
Energie cinétique : 1

K  M x 2  y 2
2

page 30
Outils de la dynamique
 Exemple d’application des équations de Lagrange (suite)

Les équations génériques de Lagrange


v
O q2=y y
j  d K K V f Ve Vv  m f j
       j  0 i  1 n
i u  dt qi qi qi qi qi  j 1 q i
g

deviennent :  d K K V f  f1
L       0
 dt x x x  x
1


 d K K V f  f1
    0
q1=x A
M
 dt y y

y 
1
y

Mx  Mg   1  2 x  0
soit : 
x  My  1  2 y  0

à quoi il faut ajouter : x2  y 2  L2  0

Ce qui constitue un système à trois équations pour trois inconnues.

page 31
Outils de la dynamique
 Exemple d’application des équations de Lagrange (suite)

v Une alternative, plus judicieuse, consiste à


O q2=y y prendre l’angle  comme unique paramètre de
j
position (n=1).
i u
g

d K K V f Ve Vv
L      0 i  1 n
dt qi qi qi qi qi
1 2 2
q1=x A Avec : V f  mgL cos  K mL 
M 2

L’équation du mouvement obtenue est :


x
L  g sin   0

Equation qui peut être également obtenue par combinaison des 3 équations du
mouvement à 2 paramètres établies précédemment.

page 32
Modélisation par discrétisation
Position du problème de dynamique en mmc/structures

En mmc la recherche de la réponse d’un solide déformable à une action


dynamique consiste en la détermination du champ de déplacement, u  P, t 
fonction vectorielle du point et du temps.

 u  x, y , z , t 

En coordonnées cartésiennes : u P, t    vx, y, z, t  x , y , z 
wx, y, z, t 

ur r , , z, t 

En coordonnées cylindriques : u P, t   u r , , z, t  e ,e , z 
r 
 wr , , z, t 

ur r , ,  , t 

En coordonnées sphériques : u P, t   u r , ,  , t  e ,e ,e 
r  
u r , ,  , t 
 

page 33
Modélisation par discrétisation
Position du problème de dynamique en mmc/structures (suite)
En mmc, il y a donc lieu de chercher la réponse en tant que solution des équations du
mouvement (équations différentielles) : trois fonctions de l’espace et du temps
(quatre variables).

Sauf cas d’école, la solution analytique n’existe généralement pas.

En théorie des structures à barres, les poutres et poteaux sont assimilés à leur fibre
moyenne de sorte qu’il n’y a plus qu’une seule variable de l’espace : l’abscisse
« curviligne » (ici notée x) parcourant la structure et localisant un plan de section
droite particulier dans l’ossature.

La réponse à un problème de dynamique est donc constituée par deux fonctions


vectorielles dont les composantes sont projetées sur l’axe x de chaque barre et sur les
directions principales d’inertie y et z.

Ces fonctions sont :

 u x, t   uG x, t   x  vG x, t   y  wG x, t   z


• le vecteur déplacement du centre d’inertie ; 

• le vecteur rotation de la section droite. x, t    x x, t   x   y x, t   y   z x, t   z

page 34
Modélisation par discrétisation
Position du problème de dynamique en calcul des structures
Si la structure est spatiale (avec des éléments orientés selon les trois axes de l’espace
et la possibilité de torsion), le problème de dynamique consiste donc en la recherche
de 6 fonctions scalaires de deux variables de l’espace et du temps.

Cela reste un problème complexe ou analytiquement insoluble.

Si la structure est plane (perpendiculaire à l’axe z et sans possibilité de torsion selon


x), le problème de dynamique se simplifie ; il reste à trouver :

u x, t   u x, t   x  vx, t   y




x, t    x, t   z

Il « ne » reste plus que trois fonctions scalaires inconnues. Dans l’hypothèse courante
où les distorsions d’effort tranchant sont négligées, le nombre d’inconnues est encore
réduit car, dans ce cas :
v

x

page 35
Modélisation par discrétisation
Position du problème de dynamique en calcul des structures (suite)
EI x , m x  ux, t  x  vx, t  y
Dans tous les cas de figures évoqués, les
équations du mouvement forment un système
d’équations différentielles couplées aux
dérivées partielles dont la solution analytique  x, t 
est rarement accessible au calcul.

Discrétisation v g  x, t 

Les mécaniciens adoptent donc des modèles de calcul simplificateurs par « discrétisation ».
Il y a deux conséquences à cela :
 il y a découplage des variables temps et espace ;
 au lieu de rechercher des fonctions inconnues, on cherche des paramètres en
nombre discrets appelés « paramètres de position » uniquement fonctions du temps.
3 méthodes de discrétisations :
 discrétisation par concentration des masses ;
 méthode de Rayleigh-Ritz ;
 méthode des éléments finis.
page 36
Modélisation par discrétisation

 Discrétisation par concentration des masses

La masse de la structure est concentrée en un nombre fini de « nœuds »  les forces


d’inertie ne se développent qu’en ces points  il est suffisant d’exprimer les
déplacements uniquement en ces nœuds. Les déplacements des nœuds possédant une
masse et, éventuellement, une inertie de rotation sont appelés « degrés de liberté
dynamiques » de la structure.

Les déplacements aux autres points de la structure sont


interpolés et les fonctions d’interpolation sont des
motifs de déplacement statiques (le plus souvent des
polynômes du troisième degré de Lhermite). q1

 méthode suffisamment précise pour l’essentiel des cas ; q2


 se prête bien au calcul manuel dans les cas simples : par
exemple dans le cas des bâtiments où la masse q3
principale se situe au niveau des planchers : la masse des
éléments porteurs (voiles et poteaux) est alors répartie
pour moitié sur les niveaux inférieur et supérieur.

page 37
Modélisation par discrétisation

 Discrétisation par la méthode de Rayleigh-Ritz


La méthode de Ritz (voir aussi le polycopié de mmc L3 GC) consiste à exprimer le champ
de déplacement de la structure (ou tout système mécanique) comme combinaison
linéaire de « motifs de déplacements » ou « fonctions de forme » choisis à l’avance.
Ces motifs sont cinématiquement admissibles et sont pris parmi des fonctions dérivables
et adimensionnelles(*) (polynômes, harmoniques, …) 𝒊(𝒙) de la variable d’espace 𝒙.
(*) si les qi ont eux-mêmes tous la même dimension (par exemple homogènes à une translation).

n
vx, t    qi t   i x 
Par exemple, le champ de déplacement transversal
𝒗(𝒙, 𝒕) s’exprime par : i 1

Les coefficients 𝒒𝒊(𝒕) sont les amplitudes inconnues qui jouent le rôle de paramètres de
position au sens des équations de Lagrange et qu’on appelle aussi « coordonnées
généralisées » ou « déplacements généralisés ».
Si les fonctions 𝒊 sont indépendantes (**), les paramètres 𝒒𝒊 le sont également. Dans ce
cas, le nombre de paramètres n est le « nombre de degrés de liberté ».
(**) dans ce cas aucune fonction ne s’exprime comme combinaison des autres fonctions.

page 38
Modélisation par discrétisation

 Discrétisation par la méthode de Rayleigh-Ritz (suite)

q1=B q2=C

{1} {2}

Illustration de 3 motifs de déplacement. Les


DDL sont :
q3=UB  les rotations des têtes de poteau ;
 la translation de la traverse.

A noter que les forces d’inertie restent


réparties (la masse est dite « cohérente ») et
{3} que cette méthode de discrétisation conduit à
des calculs plus « lourds » que celle par
concentration des masses.

page 39
Modélisation par discrétisation

 Discrétisation par la méthode des éléments finis

La méthode des éléments finis


consiste à découper la structure en un
nombre arbitraire de petits éléments
de forme adéquate.
Les « éléments » sont interconnectés
en leurs « nœuds » où les forces
internes d’interaction agissent.
Le champ de déplacement de chaque
élément est totalement défini par les
déplacements de ses nœuds, étant
entendu que le champ de
déplacement entre les nœuds est
obtenu grâce à des fonctions
d’interpolation judicieusement
choisies.

page 40
Modélisation par discrétisation

 Discrétisation par la méthode des éléments finis (suite)

Le comportement dynamique d’un élément particulier s’exprime


comme relation entre d’une part, les déplacements (nodaux), les
vitesses, les accélérations et, d’autre part, les forces agissant sur
les nœuds (efforts nodaux). Ces relations prennent en compte la
raideur, la viscosité et la distribution des masses de l’élément.

2
v2
v1 EI, EA, m,  Déplacement nodal
1 u2
X1 u1 X2
Z1 L Z2
Effort nodal
Y1 Y2
Fig. Illustration d’un élément monodimensionnel dans un espace bidimensionnel

Ces relations sont les lois de comportement propres à chaque élément et


sont exprimées dans son repère local {𝒙, 𝒚, 𝒛} (par exemple en 2D).
page 41
Modélisation par discrétisation

 Discrétisation par la méthode des éléments finis (suite) 2


v2
Si les déplacements et les déformations EI, EA, m, 
v1 1
sont petits, les lois de comportement sont u2
X1 u1 X2
linéaires.
Z1 L Z2
M e qe   Ce qe   Ke qe   Fe  Y1 Y2

𝑢1
Le vecteur colonne [𝒒𝒆] est le vecteur des déplacements élémentaires. 𝑣1
[𝑭𝒆] représente les forces nodales. La loi de comportement élémentaire 𝑞 =
𝜔1
𝑢2
fait également intervenir le vecteur colonne des vitesses et des 𝑣2
accélérations Galiléennes. 𝜔2

Les matrices [𝑴𝒆], [𝑪𝒆] et [𝑲𝒆] sont 𝐸𝐴



𝐸𝐴
𝐿 𝐿
respectivement les matrices élémentaires de 12𝐸𝐼 6𝐸𝐼

12𝐸𝐼 6𝐸𝐼
masse, de viscosité et de raideur. 𝐿3 𝐿2 𝐿3 𝐿2
6𝐸𝐼 4𝐸𝐼 6𝐸𝐼 2𝐸𝐼
− 2
𝐿2 𝐿 𝐿 𝐿
Pour les éléments « poutre » : 𝐾𝑒 =
𝐸𝐴 𝐸𝐴

𝐿 𝐿
 En 2D, ces matrices ont pour dimensions 6x6 12𝐸𝐼 6𝐸𝐼 12𝐸𝐼 6𝐸𝐼
− − −
(12x12 en 3D). 𝐿3 𝐿2 𝐿3 𝐿2
6𝐸𝐼 2𝐸𝐼 6𝐸𝐼 4𝐸𝐼
 Le vecteur des déplacements élémentaires − 2
𝐿2 𝐿 𝐿 𝐿
comporte 6 composantes.
Matrice de rigidité élémentaire
page 42
Modélisation par discrétisation

 Discrétisation par la méthode des éléments finis (suite)


140 70
156 22𝐿 54 −13𝐿
𝑚𝐿 22𝐿 4𝐿2 13𝐿 −3𝐿2
Matrice de masse élémentaire
𝑀𝑒 =
420 70 140 dans le cas d’une masse cohérente
54 13𝐿 156 −22𝐿
−13𝐿 −3𝐿2 −22𝐿 4𝐿2

Une fois les équations de comportement dynamique de chaque élément établies, on


procède à « l’assemblage matriciel » consistant à écrire l’équilibre dynamique de chacun
des nœuds d’interconnexion.
Cet assemblage comprend une étape préalable de rotation destinée à prendre en compte
l’orientation des éléments dans le repère global de l’ossature.

Au final on obtient un système matriciel à n inconnues : 𝑀 𝑞 + 𝐶 𝑞 + 𝐾 𝑞 = 𝐹


Le vecteur des inconnues [𝒒] résulte de la concaténation des inconnues de déplacement
de tous les nœuds de la structure à l’exception notable des nœuds appuyés où les
déplacements sont déjà connus.

Cette méthode de discrétisation se prête bien au calcul sur ordinateur qui prend aussi en
charge la résolution du système et la détermination des inconnues (déplacements,
contraintes, sollicitations) et leur représentation graphique.
page 43
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté (simple)
Equation du mouvement k
m
On considère un oscillateur « modèle » composé d’une c
masse concentrée m, d’un ressort élastique de raideur k,
d’un amortisseur de viscosité c soumis à l’action d’une Config. Initiale (repos)
force variable dans le temps d’intensité p(t). u(t)

 Equilibre dynamique de la masse : p(t)


Fk=k.u p(t)
Fc=c.(du/dt) m Config. instantanée

pt   Fk  Fc  m mu  cu  ku  pt 

C’est une équation différentielle linéaire, du second ordre, à coefficients


constants, avec second membre (EASM).
1 1 1
 Formulation de Lagrange : K  mu 2 ; Ve  ku2 ; Vv  cu 2 ; V f   p  u
2 2 2
d K K V f Ve Vv
    0 mu  cu  ku  pt 
dt u u u u u

page 44
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Etude des oscillations libres k
m
On considère la réponse de l’oscillateur d’abord écarté de sa c
position de repos puis livré à lui-même (la force excitatrice
est alors nulle).
u(t)
L’équation du mouvement est alors réduite à :
mu  cu  ku  0

Equation sans second membre (ESSM). La solution est


cherchée parmi la famille des fonctions d’Euler : 𝒆𝒔𝒕. Alors,
par substitution :
ms 2

 cs  k  est  0

On met ainsi en évidence une équation caractéristique pour c k


s2  s 0
la détermination du paramètre s : m m

Nous allons étudier différentes configurations possibles en


fonction des paramètres c, m et k.

page 45
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
k
Etude des oscillations libres du système non-amorti m
c=0 (système « conservatif »)
k
L’équation caractéristique se simplifie en : s 2   0
m u(t)
k
On introduit : 
m
Se dégagent deux solutions imaginaires : s  i

Les solutions de l’équation différentielle sont donc les fonctions d’Euler :


1  eit et 2  eit
La solution générale de l’équation (réelle) est combinaison des 2 solutions élémentaires :
ut   a  eit  b  eit
avec : eit  cos t  i sin t et : eit  cos t  i sin t

La solution de l’équation peut donc être ré-écrite sous la forme : ut   A  cos t  B  sin t

Les constantes A et B sont déterminées par les conditions


initiales. Par exemple, si la masse est lâchée avec une vitesse ut   u0  cos t
initiale nulle après avoir imposé un déplacement u0, alors :

page 46
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Etude des oscillations libres du système non-amorti (suite) m
k
La solution en oscillations libres de l’oscillateur linéaire à 1
u(t)
degré de liberté non-amorti est donc une fonction
harmonique de pulsation .

La fonction harmonique de pulsation propre  est ut  T   ut  t


périodique de période propre T telle que :
2
On peut ainsi déduire la période propre : cos t  T   cost   cost  2   T 

k
pulsation propre  
m

fréquence propre f 
2
1 2
période propre T  
T f 

page 47
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté

Etude des oscillations libres du système amorti k


m
c c
L’équation caractéristique est : s  s  2  0
2

m u(t)
2
C’est une équation du second degré  c 
en s dont le discriminant réduit vaut :      0
2

 2m 

En fonction des paramètres m, c, k, plusieurs cas de signe peuvent se rencontrer :


 Cas critique : =0
 Cas sur-critique : >0
 Cas sous-critique : <0

On introduit ainsi la valeur seuil de l’amortissement correspondant au cas


critique (discriminant nul), appelé « amortissement critique » tel que :

k 2k
cc  2m 2   cc 
m 

page 48
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Etude des oscillations libres du système amorti (suite) k
m
c
 cas critique : c = cc=2m
La solution de l’équation caractéristique est double : u(t)

s 2  2s   2  0 s  

La fonction  = 𝑨. 𝒆−𝝎𝒕 est solution mais l’équation du mouvement étant de second ordre,
elle possède une seconde solution que l’on obtient à l’aide de la méthode de la « variation
de la constante » (A est alors considérée comme fonction du temps).
u  2u   2u  0 avec   Ae
t
  A et  Aet   A
et  2 A et  A 2et

Par substitution : Ae t


  
 2 A et  A 2et  2 A et  Aet   2 Ae t  0
  0
Il reste : A At   at  b

La solution générale de l’équation différentielle sans


second membre (SGESSM) en mode critique est
donc :
ut   at  b et

Cette fonction ne présente aucune oscillation.


page 49
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Etude des oscillations libres du système amorti (suite) k
m
c
 cas sur-critique : c > cc=2m
u(t)
On introduit le coefficient  (« xi ») tel que : c    cc  2m

Le cas sur-critique correspond donc à la situation où >1.

Equation caractéristique : s  2 s    0 discriminant réduit positif :      1  0


2 2 2 2
 
Il existe deux solutions réelles : 
s       2  1 
La solution en déplacement de l’équation du
mouvement libre d’un système sur-critique
est donc de la forme :
     2 1  t      2 1  t
ut   a  e  
be  

Cas critique
On introduit : S     2  1
Cas sur-critique
Et donc : ut   et  A  ch S t   B  shS t 

Il n’y a pas d’oscillations.


page 50
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Etude des oscillations libres du système amorti (suite)
 cas sous-critique : c < cc=2m
Le coefficient  tel que : c    cc  2m s’appelle « facteur d’amortissement ».
Le cas sous-critique correspond donc à la situation où <1.
En pratique, en bâtiment, les facteurs d’amortissement sont inférieurs à 10% :

Source : anciennes règles PS92 – art 6.234 : Amortissement

Matériau Charpente Béton Béton Béton Bois Maçonnerie


métallique Non-armé armé / chaîné Précontraint
 2à4% 3% 4% 2% 4à5% 5à6%

Equation caractéristique : s  2 s    0 discriminant réduit négatif :    1     0


2 2 2 2

Il existe deux solutions complexes :  


s      i 1   2    iD
Avec : D    1   2 « pseudo-pulsation » (très voisine de la pulsation propre).
La solution en déplacement de l’équation du
mouvement libre d’un système sous-critique ut   et  A  cosDt   B  sinDt 
est donc de la forme :
page 51
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Etude des oscillations libres du système amorti (suite)
 cas sous-critique : c < cc=2m ut   et  A  cosDt   B  sinDt 

Les constantes A et B sont déterminées par les conditions initiales. Par exemple si
l’oscillateur est livré à lui-même avec une vitesse initiale nulle après avoir été écarté de sa
position de repos :
  
u t   u0  e  t 
cosDt   sin Dt 
 1  2 
 

Le système subit donc des oscillations


dont l’amplitude s’amortit à chaque
cycle. La « pseudo-période » des
TD oscillations est :

2 2
TD  
D   1  2

L’amplitude décroît comme la fonction e-t et donc d’autant plus rapidement que le facteur
d’amortissement est élevé.
page 52
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Etude des oscillations libres du système amorti (fin)
 cas sous-critique : c < cc=2m 𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 × 𝐴. cos 𝜔𝐷 𝑡 + 𝐵. sin 𝜔𝐷 𝑡

=1% =7% =15%

Le rapport de deux maxima consécutifs de l’amplitude est égal à :


𝑇𝐷
2𝜋
𝑢𝑛+1 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡+𝑇𝐷 −𝜉𝜔×
𝜔 1−𝜉 2 ~𝑒 −2𝜋𝜉
un = = 𝑒
un+1 𝑢𝑛 𝑒 −𝜉𝜔𝑡
1 𝑢𝑛
⇒𝜉= ln
2𝜋 𝑢𝑛+1

La mesure du décrément logarithmique permet donc de remonter au facteur


d’amortissement même si la valeur de l’amortissement elle-même est inconnue.

page 53
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Etude des oscillations forcées de l’oscillateur sous-critique u(t)
On considère maintenant un oscillateur sous-critique
(présentant un intérêt pratique en construction civile) p(t)
soumis à une force excitatrice variable dans le temps.

L’équation du mouvement comprend un second membre : mu  cu  ku  pt 

pt 
Elle est ré-écrite sous la forme : u  2 u   2u 
m
On connaît la solution générale de l’équation sans second membre (SGESSM) qui est la
réponse de l’oscillateur en mouvement libre :

uG t   et  A  cosDt   B  sinDt 

A cette solution générale, il convient d’ajouter la solution particulière de l’équation avec


second membre (SPEASM).
Cette SPEASM dépend de l’évolution temporelle de la force p(t).
Dans la suite on envisage différentes possibilités.

page 54
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Etude des oscillations forcées de l’oscillateur sous-critique (suite)
 cas d’un chargement harmonique pt   p0  sin t  u(t)

 est la « pulsation forcée » de l’excitation. P0.sin(t)



On introduit le « rapport des pulsations » 

L’équation du mouvement: u  2 u   2u  0 sin  t 
p
m
admet comme solution particulière une fonction harmonique de même pulsation que la
pulsation forcée uP t    sin t   

Substituant cette fonction dans l’équation générale, on obtient la SPEASM et donc la


solution générale de l’équation avec second membre (SGEASM) :

u t   A  cosDt   B  sin Dt et   sin  t   


p0 1

k 1     2 
2 2 2

2
Avec : tan  
1  2

page 55
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Etude des oscillations forcées de l’oscillateur sous-critique (suite)
 cas d’un chargement harmonique (suite)

u t   A  cosDt   B  sin Dt et  0   sin  t   


p 1

réponsetransitoire k
réponse
1     2

2 2 2 
harmonique
excitatrice
statique amplification
dynamique


réponsestationnaire

T~20s La réponse transitoire s’amortit


=5% rapidement et la réponse totale tend
Réponse totale
=0.2
vers la solution stationnaire d’autant
Réponse stationnaire
plus vite que le facteur d’amortissement
est fort.
La réponse statique est amplifiée par le
« facteur d’amplification dynamique »
Réponse transitoire

D  D   
1


 1     2 
2 2 2

page 56
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Etude des oscillations forcées de l’oscillateur sous-critique (suite)
 cas d’un chargement harmonique
D =0
D  D   
1
1     2 
2 2 2

=0.2
 lorsque  est faible, le chargement
est quasi-statique ; il n’y a donc
pas amplification dynamique et =0.5
D=1 ;
 Lorsque  est élevé, l’ossature ne =0.7 =1.0

peut pas « suivre » l’excitation et
sa réponse est quasi-nulle D=0 ;
 Pour les valeurs intermédiaires de
, le facteur d’amplification La résonance survient quand   1  2 2  1
dynamique passe par un 1
Alors : Dmax 
maximum : c’est le phénomène de 2
« résonance ».

page 57
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Etude des oscillations forcées de l’oscillateur sous-critique (fin) u(t)
pt 
 cas d’un chargement quelconque p(t) u  2 u   2u  p(t)
m
SGESSM : uG t   e  A  cosDt   B  sinDt 
t

Substituant cette solution dans l’équation générale en considérant les coefficients A


et B en tant que fonctions de t (méthode dite de la « variation des constantes »), on
obtient la SPEASM sous la forme d’un « produit de convolution » :

déplacement u t   A  cosDt   B  sin Dt et



réponsetransitoire

1  t
action   p    e  t  
 sin D t     d
m   0
D
Intégralede Duhamel

Oscillations forcées Oscillations libres

page 58
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Questions d’énergie : dissipation visqueuse u(t)
L’énergie totale 𝐸𝑡𝑜𝑡 communiquée au système par
l’effort 𝑝(𝑡) pendant 𝑡𝑓 se répartit en : p(t)
1
 Energie cinétique : 𝐾 = 2 𝑚𝑢 2
1
 Energie élastique : 𝑉𝑒 = 2 𝑘𝑢2
𝑡𝑓 𝑡𝑓 2
 Dissipation visqueuse (chaleur) : 𝑉𝑑 = 𝑡=0
𝑐𝑢. 𝑑𝑢 = 𝑡=0
𝑐𝑢 . 𝑑𝑡

Supposons l’excitation et le déplacement cycliques : 𝑢 𝑡 = 𝑢𝑚𝑎𝑥 sin 𝜔𝑡


Par conséquent : 𝑢 𝑡 = 𝜔𝑢𝑚𝑎𝑥 cos 𝜔𝑡
2𝜋
L’énergie dissipée pendant un cycle d’excitation 𝑡𝑓 = 𝑇 = 𝜔 est donc :
2𝜋
𝑇= 𝜔
1
𝑉𝑑 = 𝑐 𝜔2 𝑢𝑚𝑎𝑥
2 2
1 + cos 2𝜔𝑡 . 𝑑𝑡 ⟹ 𝑉𝑑 = 𝜋𝑐𝜔𝑢𝑚𝑎𝑥
𝑡=0 2
𝐹𝑑
𝑉𝑑 = aire ellipse 𝑐𝜔𝑢𝑚𝑎𝑥

𝑭𝒆 = 𝒌𝒖 𝑢
𝑭𝒅 = 𝒄𝒖 𝑢𝑚𝑎𝑥 Diagramme
déplacement -
force dissipative
page 59
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Questions d’énergie u(t)
Comparons l’énergie 𝑉𝑑 dissipée en un cycle à l’énergie
élastique maximale 𝑉𝑒 : p(t)
1 2
 Energie élastique maximale : 𝑉𝑒 = 2 𝑘𝑢𝑚𝑎𝑥
2
 Energie dissipée en un cycle : 𝑉𝑑 = 𝜋𝑐𝜔𝑢𝑚𝑎𝑥 𝑢 = 𝑢𝑚𝑎𝑥 sin 𝜔𝑡
𝐹𝑑 = 𝑐𝜔𝑢𝑚𝑎𝑥 cos 𝜔𝑡
Rapport d’énergie : 2 2
𝑢 𝐹𝑑
𝑉𝑑 2𝜋𝑐𝜔 2𝜋𝜔 × 2𝜉𝑚𝜔 𝑉𝑑 ⇒ + =1
𝑢𝑚𝑎𝑥 𝑐𝜔𝑢𝑚𝑎𝑥
= = ⟹ = 4𝜋𝜉
𝑉𝑒 𝑘 𝑘 𝑉𝑒

𝐹𝑒 𝐹𝑑
𝑉𝑒 = aire triangle 𝑘𝑢𝑚𝑎𝑥 𝑉𝑑 = aire ellipse 𝑐𝜔𝑢𝑚𝑎𝑥

𝑢 𝑢
𝑢𝑚𝑎𝑥 𝑢𝑚𝑎𝑥

Diagrammes déplacement – force


𝑽𝒅
le rapport des aires est caractéristique de la dissipation = 𝟒𝝅𝝃
𝑽𝒆
Par exemple le rapport d’énergie est de 50% si 𝜉 = 4% .
page 60
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Questions d’énergie : généralisation aux dissipations non-linéaires

Origine des dissipations : u(t)


 Plasticité
 Endommagement
 Glissement p(t)
 Décollement
 …

Comportement du béton 𝐹𝑠
au cours d’une
sollicitation cyclique 𝐹𝑠

𝑭𝒔 = 𝒌 𝒖 . 𝒖
𝑢 𝑢
𝑭𝒅 = 𝒄𝒖
Schématisation typique du
comportement non-linéaire

page 61
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté
Questions d’énergie : généralisation aux dissipations non-linéaires

𝐹𝑠
𝐹𝑠

𝐹𝑠
𝐹𝑒

𝑢 𝑢 𝑢

𝑢𝑒
Schématisation typique du Simplification possible : modèle élasto-
comportement non-linéaire plastique parfait (cas de l’acier)

page 62
Oscillateur linéaire à 1 degré de liberté 𝐹𝑠
𝐹𝑒
Questions d’énergie : généralisation aux dissipations non-linéaires
𝑢
𝐹𝑠
𝐹𝑒 𝑢𝑒
𝐹𝑠
𝐹𝑒
𝑉𝑑 = aire
parallélépipède 𝑉𝑒 = aire triangle
𝑢
𝑢 1
𝒖𝒆 𝒖𝜶 𝑉𝑒 = 𝐹𝑒 𝑢𝛼
𝒖𝜶 2
𝑉𝑑 = 4𝐹𝑒 (𝑢𝛼 −𝑢𝑒 )
Energie élastique de l’oscillateur
Action cyclique d’amplitude 𝑢𝛼 viscoélastique équivalent
Energie dissipée par cycle
On introduit le facteur d’amortissement 𝜉𝑝 pour non-linéarité plastique par analogie avec
le facteur d’amortissement visqueux vu précédemment :
𝑉𝑑 8(𝑢𝛼 − 𝑢𝑒 ) 2 𝑢𝑒
4𝜋𝜉𝑝 = = ⟹ 𝜉𝑝 = 1−
𝑉𝑒 𝑢𝛼 𝜋 𝑢𝛼
qui s’ajoute au facteur d’amortissement visqueux :
1 𝑉𝑑 2 𝑢𝑒
𝜉𝑒𝑞 = 𝜉 + 𝜉𝑝 = 𝜉 + =𝜉+ 1− 𝑠𝑖 𝑢𝛼 > 𝑢𝑒
4𝜋 𝑉𝑒 𝜋 𝑢𝛼
page 63
Généralisation de l’oscillateur simple - Méthode de Rayleigh
OBJECTIF : La méthode de Rayleigh vise à déterminer la (première) période propre de
vibration d’une structure. Pour cela on ramène le cas complexe d’un système à masse et
rigidité réparties ou/et concentrées à celui d’un oscillateur simple pour lequel on
détermine des caractéristiques généralisées de masse, raideur et d’amortissement.

ILLUSTRATION - Considérons le mât de la figure ci-contre. Il


x
Z(t) forme un système possédant une infinité de degrés de liberté
puisque le champ de déplacement est décrit par une fonction
v(x,t).
v(x,t) Néanmoins l’amplitude Z(t) de la tête (en x=h) constitue un
indicateur quantitatif pertinent de la déformée, les sections
h intermédiaires suivant le mouvement selon une forme continue
m(x) x
EI(x) respectant les conditions d’appui.
On suppose donc que le champ de déplacement s’exprime à
y l’aide d’une « fonction de forme » (x) – choisie – pondérée par
le paramètre d’amplitude Z(t).
Fig. mât pesant
vx, t   Z t   x 

En général Z(t) est choisi parmi les déplacements les plus représentatifs du système.
 On voit que l’espace et le temps sont découplés (dans deux fonctions).
page 64
Généralisation de l’oscillateur simple - Méthode de Rayleigh
EQUATION DU MOUVEMENT x
Z(t)
Par application du PPV* (1)
Appliquons le PPV* au système ci-contre en prenant v*= v(x,t)
comme champ de vitesse virtuel. p(x,t)
Puissance d’accélération
 2v m(x)
P   m x  x, t   v
*
 x  dx   m x  2 x, t   v* x dx
*
EI(x)
a
 S   S  t  y
force d 'inertie vit . virtuelle  
accél . Galiléenne

Pa*   m x Zt  x   
x dx Pa*  Zt  m x  2 x dx
S     S 
  x ,t  v*  x 

Puissance des forces internes


Pi*    M x, t  
 S  
 *

x  dx  S   EI x  
 ,t 
x  *

x  dx
sollicitation déforméevirtuelle courburevraie courburevirtuelle

Pi*    EI x Z t  
"x " 
x dx Pi*  Z t  EI x "2 x dx
S    S 
  x ,t  *

(1) Hypothèses : prise en compte de la déformation de courbure seule et, provisoirement,


non prise en compte des effets dissipatifs.

page 65
Généralisation de l’oscillateur simple - Méthode de Rayleigh
x
Z(t)
EQUATION DU MOUVEMENT
 Par application du PPV* (suite) v(x,t)
p(x,t)
Puissance des forces externes
Pe*   px, t   v
*
x  dx Pe*   px, t  x dx m(x)
S   S 
forcerépartie vitesse virtuelle
EI(x)
Expression du PPV* : 𝑷𝒂 ∗= 𝑷𝒊 ∗ +𝑷𝒆 ∗ y

Zt  m x, t  2 x dx   Z t  EI x "2 x dx   px  x dx ˆ Zt   kˆ Z t   pˆ


m
S  S  S 
        
mˆ  masse généralisée kˆ  raideurgénéralisée pˆ  force généralisée

Pulsation propre



 
S
EI   "2 dx
mˆ   m    dx
2
S

Prise en compte des effets dissipatifs


On prend en compte un facteur d’amortissement  adéquat pour le matériau constitutif.
Le coefficient d’amortissement est alors défini en référence à l’amortissement critique par
cˆ   cˆc  2m
ˆ

L’équation du mouvement a posteriori devient : ˆ Zt   cˆ Z t   kˆ Z t   pˆ


m
page 66
Généralisation de l’oscillateur simple - Méthode de Rayleigh
EQUATION DU MOUVEMENT x
Z(t)

 Par application des équations de Lagrange


v(x,t)
p(x,t)
L’unique paramètre de position est l’amplitude Z(t)  q=Z
m(x)
m x   v 2 x, t   dx  Z 2  m x    2 x dx
1 1
Energie cinétique : K   EI(x)
S  2 2  S 
 y

EI x    2 x, t   dx  Z 2  EI x   "2 dx


1 1
Potentiel élastique : Ve  
S  2 2  S 


Potentiel des forces extérieures : V f    px, t   vx, t   dx  Z  px, t    x   dx


S  S 

d K K V f Ve
Equation de Lagrange :    0

dt Z Z Z Z
Soit : ˆ Z  kˆZ  pˆ
m

Et donc : 

page 67
Généralisation de l’oscillateur simple - Méthode de Rayleigh
 Par le théorème de conservation de l’énergie (vibrations libres)

m x   v 2 x, t   dx  Z 2  m x    2 x dx
1 1
Energie cinétique : K 
S  2 2  S 


EI x    2 x, t   dx  Z 2  EI x   "2 dx


1 1
Potentiel élastique : Ve  
S  2 2  S 


En vibration libre Z t   Z0  sint  Z t     Z0  cost 

x
Ve  Z0  sin 2 t   kˆ
1 2
K   2  Z0  cos 2 t   mˆ
1 2 Z(t)
Donc :
2 2
1 2 ˆ
et : K max 1
  2  Z0  mˆ
2 Vemax  Z0  k v(x,t)
2 2

kˆ m(x)
Ve
max
K max
 EI(x)

y

page 68
Généralisation de l’oscillateur simple - Méthode de Rayleigh
CHOIX DE LA FONCTION DE FORME
La pulsation calculée par la méthode de Rayleigh repose sur le choix de la fonction de
forme . A chaque valeur de  correspond ainsi une valeur de . Mais la fonction de
forme différant de la déformée réelle, tout se passe comme si l’on avait artificiellement
rigidifié le système : on obtient donc les valeurs de  par excès.

 En corollaire, on voit que le meilleur choix pour  est celui


qui conduit à la valeur de  la plus faible.  réelle
 Le minimorum  est atteint quand la fonction de forme
est superposable à la déformée réelle.
 choix d’une fonction arbitraire mais cinématiquement admissible
(0)=0
 ’’(0)=0
m(x), EI(x) (L)=0
V(x)=Z.(x)  ’’(L)=0
y (L/2)=1
x

Z=v(L/2) Exemples de choix possibles :


(x)=sin(x/L)
L
(x)=4.(x/L).(1-x/L)
Exemple : poutre sur deux appuis (x)=-4(x/L)4+3(x/L)2 sur [0,L/2]

page 69
Généralisation de l’oscillateur simple - Méthode de Rayleigh
CHOIX DE LA FONCTION DE FORME (suite)
 choix de forces proportionnelles aux masses g

1. Dans un premier temps on détermine le m(x), EI(x)


y V(x)=Z.(x)
champ de déplacement v(x) produit par x
le champ de gravité (*) d’accélération g.
Z=v(L/2)
2. On écrit que cette déformée statique
est telle que l’énergie élastique est L
égale au travail des forces de pesanteur
g  m x   vx   dx
: Vemax=T(𝑚𝑔). 1
Vemax 
3. On calcule ensuite l’énergie cinétique 2 S 
maximale Kmax en prenant v(x) comme
K max   2  m x   v 2 x   dx
motif de forme dynamique. 1
2 S 
4. On identifie les deux énergies.

 m x   vx   dx  m v
 
 2
g S
ou  2
g i i
si les masses sont concentrées.
  m x   v x   dx
S
2
m v
i
2
i

(*)
Si le champ de déplacement recherché est horizontal on
prend également une accélération g horizontale.
page 70
Généralisation de l’oscillateur simple - Méthode de Rayleigh
CADRE MULTI-ETAGE On considère un cadre à N étages dont on supposera les
Z(t) traverses infiniment rigides de masse mi. On note ki la
rigidité équivalente aux colonnes de l’étage numéro i.
N
La forme du mode de vibration est représentée par la
fonction de forme (ou motif) adimensionnel (x).
mi L’amplitude est caractérisée par le déplacement du
i vi=Z(t).i
plancher haut du dernier niveau Z(t)=Z0.sin(t).

Ve   ki  vi  vi 1 
1 2
i-1
Le potentiel élastique est donné par :
2
Vemax  Z02  ki  i  i 1 
1 2
Le potentiel élastique maxi :
vi-vi-1 2
0 1
L’énergie cinétique est donnée par : K   mi  vi2
2
1
L’énergie cinétique maxi : K max   2 Z02  mi  i2
2
 k      2

Comme Kmax = Vemax, on déduit  2  i i i 1


(quotient de Rayleigh)
 mi  i 2

On notera que la fonction  peut être prise comme simple fonction linéaire de 𝑥 :
 𝒙 = 𝒁 × (𝒙/𝑯) conduisant à une bonne approximation de .
page 71
Oscillateur linéaire multiple
Recours à des oscillateurs multiples : structures soumise à des efforts
Toute structure (sauf « conditions de régularité » précisées par l’EC8) ne
peut être réduite à un oscillateur simple ; ainsi l’approximation de
Rayleigh obtenue par le choix arbitraire d’un motif de vibration (𝒙) ne
permet-elle qu’une évaluation approchée voire insuffisante de la
réponse de la structure parce que celle-ci vibre selon différents
« modes » la plupart ayant une contribution significative dans la réponse
globale.
 En règle générale, la description d’un système mécanique nécessite
de recours à un nombre 𝑵 fini (voire infini) de degrés de liberté. Fig. différents modes
de vibration d’un mât
 Dans la méthode de Rayleigh-Ritz, ces degrés de liberté ne sont
à 3 masses
autres que les amplitudes 𝒒𝒊(𝒕) (dites « coordonnées généralisées »)
pondérant différents motifs de déplacement indépendants 𝒊(𝒙) C.A..

Fig. qques modes de vibration d’une


poutre pesante sur deux appuis

page 72
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses cohérentes q1(t) q2(t)
q3(t)
On considère une structure dont la masse 𝒎 𝒙 est répartie v(x,t)
tout au long des éléments ; ces derniers possèdent un module
m(x),EI(x),
de flexion 𝑬𝑰(𝒙). On s’intéresse à la réponse exprimée en
déplacements 𝒗 (𝒙, 𝒕) sous l’effet d’efforts extérieurs variables Y
𝑞 (𝑥, 𝑡). On considèrera le facteur d’amortissement  du X
matériau dans un second temps.

Selon l’approche de Ritz, on imagine que le champ de déplacement résulte de la


superposition de différents motifs de déplacement 𝒊 (fonctions de la ou des variables
d’espace) pondérés par les amplitudes 𝒒𝒊 (fonctions de la variable temps).

𝑣 𝑥, 𝑡 = 𝑞𝑖 𝑡 . 𝜑𝑖 𝑥
𝑖=1

Ces fonctions de forme sont projetées dans le système d’axes local à chaque élément 𝑘 :

𝑦
𝜑𝑖𝑘 𝑥 = 𝜑𝑖𝑥𝑘 𝑥 . 𝑥 + 𝜑𝑖𝑘 𝑥 . 𝑦

page 73
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses cohérentes q1(t) q2(t)
q3(t)
v(x,t)
Le caractère vectoriel des fonctions 𝜑𝑖 permet de traduire à
m(x),EI(x),
la fois les mouvements transversaux des éléments de
structure mais aussi des mouvements axiaux qui doivent Y
être pris en compte dans le calcul des forces d’inertie. X

𝒒𝟏 =1
𝑦
𝜑𝑖𝑘 𝑥 = 𝜑𝑖𝑥𝑘 𝑥 . 𝑥 + 𝜑𝑖𝑘 𝑥 . 𝑦

2
𝛼

1 Par exemple, dans le demi-portique ci-contre, le


𝑦
𝜑1 (𝑥) paramètre de position 𝑞1 entraîne un champ de
déplacement axial uniforme(*) 𝜑2𝑥 = −cos 𝛼 dans
𝜑1𝑥 = 0

l’élément (2) en plus du champ de déplacement


𝑦
transversal polynômial 𝜑2 (𝑥).

(*) dans l’hypothèse où cet élément est inextensible.

page 74
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses cohérentes (suite)

La modalité de calcul proposée ici s’appuie sur le PPV*. v(x,t)

m(x),EI(x),
On applique, tour à tour, le PPV* à la structure (S) dans le
champ de vitesse virtuel défini par : {𝒗 ∗} = {𝝋𝒋}.

Rappel : Dans cette partie (PART1) on s’intéresse aux structures


soumises à des forces extérieures variables.

Puissance virtuelle d’accélération 𝑷𝒂 ∗


𝑃𝑎∗ = (𝑆)
𝑚 𝑥 . 𝑣 𝑥, 𝑡 . 𝜑𝑗 𝑥 . 𝑑𝑥
𝑁
 𝑃𝑎∗ = (𝑆)
𝑚 𝑥 . 𝑖=1 𝑞𝑖 (𝑡). 𝜑𝑖 (𝑥) . 𝜑𝑗 𝑥 . 𝑑𝑥

𝑁 Dans la partie suivante (PART2)


𝑃𝑎∗ = 𝑞𝑖 (𝑡). 𝑚 𝑥 . 𝜑𝑗 𝑥 . 𝜑𝑖 𝑥 . 𝑑𝑥 on verra comment prendre en
𝑖=1 𝑆 compte le déplacement des
𝑚𝑖𝑗 fondations qui correspond à la
situation de séisme.

page 75
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses cohérentes (suite)

Puissance virtuelle d’accélération 𝑷𝒂 ∗ (suite) v(x,t)

𝑁 m(x),EI(x),
𝑃𝑎∗ = 𝑞𝑖 (𝑡). 𝑚 𝑥 . 𝜑𝑗 𝑥 . 𝜑𝑖 𝑥 . 𝑑𝑥
𝑖=1 𝑆
𝑚𝑖𝑗

En pratique, l’intégrale étendue à la structure (𝑺) est partitionnée sur chacun de ses
éléments (𝑺𝒌 ). Dans l’hypothèse, courante, que la masse linéique et le module de flexion
soient constants sur chaque élément et en notant 𝒋𝒌 le motif numéro 𝒋 restreint à
l’élément numéro 𝒌. Alors :
𝑁

𝑃𝑎∗ = 𝑞𝑖 (𝑡). 𝑚𝑘 𝜑𝑗𝑘 𝑥 . 𝜑𝑖𝑘 𝑥 . 𝑑𝑥


𝑖=1 𝑘 𝑆𝑘
𝑚𝑖𝑗

𝑁
𝑥 𝑥 𝑦 𝑦
Et donc : 𝑃𝑎∗ = 𝑞𝑖 (𝑡). 𝑚𝑘 𝜑𝑖𝑘 𝑥 𝜑𝑗𝑘 𝑥 + 𝜑𝑖𝑘 𝑥 𝜑𝑗𝑘 𝑥 . 𝑑𝑥
𝑖=1 𝑘 𝑆𝑘
𝑚𝑖𝑗

page 76
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses cohérentes (suite)

Puissance virtuelle des forces extérieures 𝑷𝒆 ∗ v(x,t)

m(x),EI(x),
𝑃𝑒∗ = 𝑝 𝑥, 𝑡 . 𝑣∗ 𝑥, 𝑡 . 𝑑𝑥 = 𝑝 𝑥, 𝑡 . 𝜑𝑗 𝑥 . 𝑑𝑥
(𝑆) 𝑆
𝐹𝑗

En pratique, l’intégrale étendue à la structure (𝑺) est partitionnée sur chacun de ses
éléments (𝑺𝒌 ). Alors :

𝑃𝑒∗ = 𝑝𝑘 (𝑥, 𝑡). 𝜑𝑗𝑘 𝑥 . 𝑑𝑥


𝑘 𝑆𝑘
𝐹𝑗

Soit, en projetant les vecteurs dans le système d’axe local à chaque barre :

𝑥 𝑦 𝑦
𝑃𝑒∗ = 𝑝𝑘𝑥 𝑥, 𝑡 . 𝜑𝑗𝑘 𝑥 + 𝑝𝑘 𝑥, 𝑡 . 𝜑𝑗𝑘 𝑥 . 𝑑𝑥
𝑘 𝑆𝑘
𝐹𝑗

On prendrait en compte, de même, les efforts concentrés.


page 77
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses cohérentes (suite)

Puissance virtuelle des forces internes 𝑷𝒊 ∗ v(x,t)

Toujours par souci de simplifier l’écriture, on ne prendra en m(x),EI(x),


compte que la déformation de courbure, la généralisation aux
autres déformations s’effectuant sans problème particulier.
𝑠𝑜𝑙𝑙𝑖𝑐𝑖𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒
𝑟é𝑒𝑙𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑑é𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
(𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡) (𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑢𝑟𝑒)
𝑃𝑖∗ = − 𝑀 𝑥, 𝑡 . 𝜒∗ 𝑥 . 𝑑𝑥
(𝑆)

Pour rendre compte de la viscosité (linéaire) du matériau, on adopte


une loi de comportement contrainte-déformation de type Kelvin-Voigt 𝜎 = 𝐸𝜀 + 𝜂𝜀
( est une constante de viscosité du matériau) :

Ce qui se traduit en terme de loi moment-courbure par : 𝑀 = 𝐸𝐼. 𝜒 + 𝜂𝐼. 𝜒

La vitesse de courbure virtuelle est, en première approximation, 𝑑2𝑣 ∗ 𝑦


la dérivée seconde de la vitesse transversale virtuelle (par 𝜒∗ = = 𝜑𝑗 (𝑥)
𝑑𝑥 2
rapport à la variable x) :

page 78
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses cohérentes (suite)

Puissance virtuelle des forces internes 𝑷𝒊 ∗ (suite)


𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑢𝑟𝑒 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒
𝑀 = 𝐸𝐼. 𝜒 + 𝜂𝐼. 𝜒 2
𝜕 𝑣 𝜕 𝜕2𝑣 𝑦
2 ∗
𝑑 𝑣 𝑃𝑖∗ = − 𝐸𝐼 2 + 𝜂𝐼 . 𝜑"𝑗 . 𝑑𝑥
𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝜕𝑥 2
𝜒∗ = = 𝜑" 𝑗 (𝑥)
(𝑆)
𝑑𝑥 2
𝑁
𝑦
𝑣(𝑥) est le champ de déplacement transversal : 𝑣 𝑥 = 𝑞𝑖 . 𝜑𝑖 (𝑥)
𝑖=1
𝑁 𝑁
𝑦 𝑦 𝑦
𝑃𝑖∗ = − 𝐸𝐼(𝑥) 𝑞𝑖 . 𝜑"𝑖 𝑥 + 𝜂𝐼(𝑥) 𝑞𝑖 . 𝜑"𝑖 (𝑥) . 𝜑"𝑗 . 𝑑𝑥
(𝑆) 𝑖=1 𝑖=1
𝑁 𝑁
𝑦 𝑦 𝑦 𝑦
𝑃𝑖∗ = − 𝑞𝑖 𝐸𝐼 𝑥 . 𝜑"𝑖 𝑥 . 𝜑"𝑗 . 𝑑𝑥 − 𝑞𝑖 𝜂𝐼 𝑥 . 𝜑"𝑖 (𝑥). 𝜑"𝑗 . 𝑑𝑥
𝑖=1 (𝑆) 𝑖=1 (𝑆)

Et en partitionnant sur chaque élément de structure :


𝑁 𝑁
𝑦 𝑦 𝑦 𝑦
𝑃𝑖∗ = − 𝑞𝑖 𝐸𝐼𝑘 𝜑"𝑖𝑘 𝑥 . 𝜑"𝑗𝑘 . 𝑑𝑥 − 𝑞𝑖 𝜂𝐼𝑘 𝜑"𝑖𝑘 (𝑥). 𝜑"𝑗𝑘 . 𝑑𝑥
𝑖=1 𝑘 (𝑆) 𝑖=1 𝑘 (𝑆)
𝐾𝑖𝑗 𝐶𝑖𝑗

page 79
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses cohérentes (suite)
BILAN :
m(x),EI(x),
𝑁
𝑥 𝑥 𝑦 𝑦
𝑃𝑎∗ = 𝑞𝑖 (𝑡). 𝑚𝑘 𝜑𝑖𝑘 𝑥 𝜑𝑗𝑘 𝑥 + 𝜑𝑖𝑘 𝑥 𝜑𝑗𝑘 𝑥 . 𝑑𝑥 v(x,t)
𝑖=1 𝑘 𝑆𝑘
𝑚𝑖𝑗
𝑥 𝑦 𝑦
𝑃𝑒∗ = 𝑝𝑘𝑥 𝑥, 𝑡 . 𝜑𝑗𝑘 𝑥 + 𝑝𝑘 𝑥, 𝑡 . 𝜑𝑗𝑘 𝑥 . 𝑑𝑥
𝑘 𝑆𝑘
𝐹𝑗
𝑁 𝑁
𝑦 𝑦 𝑦 𝑦
𝑃𝑖∗ = − 𝑞𝑖 𝐸𝐼𝑘 𝜑"𝑖𝑘 𝑥 . 𝜑"𝑗𝑘 . 𝑑𝑥 − 𝑞𝑖 𝜂𝐼𝑘 𝜑"𝑖𝑘 (𝑥). 𝜑"𝑗𝑘 . 𝑑𝑥
𝑖=1 𝑘 (𝑆) 𝑖=1 𝑘 (𝑆)
𝐾𝑖𝑗 𝐶𝑖𝑗

Principe des puissances virtuelles (PPV*) : 𝑃𝑒 ∗ + 𝑃𝑖∗ = 𝑃𝑎∗


𝑁 𝑁 𝑁

𝑚𝑖𝑗 . 𝑞𝑖 + 𝑐𝑖𝑗 . 𝑞𝑖 + 𝑘𝑖𝑗 . 𝑞𝑖 = 𝐹𝑗 ∀𝑗 ∈ 1 … 𝑁


𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

page 80
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses cohérentes (suite)
Principe des puissances virtuelles (PPV*) : 𝑃𝑒 ∗ + 𝑃𝑖∗ = 𝑃𝑎∗
𝑁 𝑁 𝑁 m(x),EI(x),
𝑚𝑖𝑗 . 𝑞𝑖 + 𝑐𝑖𝑗 . 𝑞𝑖 + 𝑘𝑖𝑗 . 𝑞𝑖 = 𝐹𝑗 ∀𝑗 ∈ 1 … 𝑁
v(x,t)
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

𝑥 𝑥 𝑦 𝑦
𝑚𝑖𝑗 = 𝑚𝑘 𝜑𝑖𝑘 𝑥 𝜑𝑗𝑘 𝑥 + 𝜑𝑖𝑘 𝑥 𝜑𝑗𝑘 𝑥 . 𝑑𝑥
𝑘 𝑆𝑘

𝑦 𝑦
𝑘𝑖𝑗 = 𝐸𝐼𝑘 𝜑"𝑖𝑘 𝑥 . 𝜑"𝑗𝑘 . 𝑑𝑥
𝑘 (𝑆)

𝑦 𝑦
𝑐𝑖𝑗 = 𝜂𝐼𝑘 𝜑"𝑖𝑘 (𝑥). 𝜑"𝑗𝑘 . 𝑑𝑥
𝑘 (𝑆)

𝑥 𝑦 𝑦
𝐹𝑗 = 𝑝𝑘𝑥 𝑥, 𝑡 . 𝜑𝑗𝑘 𝑥 + 𝑝𝑘 𝑥, 𝑡 . 𝜑𝑗𝑘 𝑥 . 𝑑𝑥
𝑘 𝑆𝑘

Matriciellement :
𝑀 𝑞 + 𝐶 𝑞 + 𝐾 𝑞 = 𝐹 ou 𝑀𝑞 + 𝐶 𝑞 + 𝐾𝑞 = 𝐹

page 81
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses cohérentes (suite)

Équation du mouvement sous forme matricielle (écriture compacte)


m(x),EI(x),
M  q  C q   K  q  F 
v(x,t)
[𝑀] matrice de masse cohérente
[𝐶] matrice des amortissements
[𝐾] matrice de rigidité
[𝐹] second membre ou « force généralisée »
[𝑞] vecteur des déplacements

Note : la matrice des amortissements est rarement établie directement à partir de la


viscosité du matériau car une bonne partie de la dissipation provient également des
liaisons  la matrice [C] est établie à partir du coefficient d’amortissement et des
amortissements critiques calculés sur la base de [K] et [M].

Note : d’après la définition des coefficients kij, mij, cij on remarque les symétries kij=kji,
mij=mji, cij=cji des différents coefficients de rigidité, masse et amortissement.

page 82
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses cohérentes (suite)

 Équation du mouvement sous forme matricielle (écriture étendue)

 m11 m12  m1N   q1   c11 c12  c1N   q1   k11 k12  k1N   q1   F1 
m m   q  c c   q   k k  q  F 
 12 22    2 12 22    
2 12 22      2
2

                     
             
   
      
m m q c c q k k q FN 
N 1
 NN N N 1 NN N N 1 NN N
matrice de masse accélérations matrice des amortissements vitesses matrice de rigidité déplacements excitation

 Propriétés des matrices


[K] permet de calculer le potentiel élastique par
𝑽𝒆 = ½[𝒒]𝑻. [𝑲]. [𝒒] ≥ 𝟎 qui est une forme bilinéaire
positive (*).  [K] est définie, symétrique et positive.
m(x),EI(x),
[M] permet de calculer l’énergie cinétique (**) par
𝑲 = ½[𝒒]𝑻. [𝑴]. [𝒒] ≥ 𝟎, forme bilinéaire positive.  [M]
v(x,t) est définie, symétrique et positive.
[C] on admettra de même que [𝑪] est définie, symétrique et
positive.
(*) sauf en cas de non-linéarité (cf. le cours de stabilité des structures).
(**) si 𝑞 est le vecteur des vitesses Galiléennes.
page 83
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses concentrées

On considère une structure dont la masse est artificiellement


rassemblée en quelques sections particulières (les nœuds de
l’ossature).
La concentration des masses (et des inerties de rotation) est réalisée
aux nœuds en respect de la position des centres de gravité.
Les forces d’inertie se concentrent aux nœuds ; le nombre de degrés
de liberté (DDL) est égal au nombre de composantes de déplacement
nécessaires à l’expression de ces forces d’inertie.

Dans le plan un nœud comporte 3 composantes (2 translations + 1


rotation) contre 6 composantes en 3D.
Si les inerties de rotation ne sont pas prises en compte (par exemple
si les planchers d’un immeuble ne subissent que des translations),
alors seuls les déplacements de translation {ui ,vi} sont des DDLS
« dynamiques » (voir le paragraphe « condensation statique »).
Selon le modèle en masse concentrée, du fait de l’absence de forces
transversales sur les éléments de structure, le champ de
déplacement transversal est un polynôme du 3ème degré.

page 84
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses concentrées (suite) vi
ui
 Conséquences (approche de Lagrange) i
mi, Ji
1. Le potentiel élastique étant établi avec des fonctions v(x,t)
d’interpolation polynomiales du 3ème degré, il est identique – EI(x),
dans sa forme – au potentiel obtenu par un calcul statique. Y
Autrement dit la matrice de rigidité globale [𝑲] est la même X
que celle obtenue par la méthode des déplacements.
1 1
𝑉𝑒 = 𝑞 𝐾 . 𝑞 = 𝑞 𝑇 . 𝐾 . 𝑞
2 2
𝑁

2. Le potentiel des forces extérieures est : 𝑉𝑓 = − 𝑝 𝑥, 𝑡 . 𝑣 𝑥, 𝑡 . 𝑑𝑥 = − 𝐹𝑗 . 𝑞𝑗


𝑆 𝑗=1

3. Les forces visqueuses d’amortissement sont réputées générer un pseudo-potentiel de


dissipation sous une forme bilinéaire des vitesses des DDLs :
1 1
𝑉𝑑 = 𝑞 𝐶. 𝑞 = 𝑞 𝑇. 𝐶 . 𝑞
2 2
écriture dans laquelle [𝐶] désigne la matrice des amortissements.
page 85
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses concentrées (suite)

4. L’énergie cinétique s’exprime par la somme des énergies cinétiques de chaque masse :

𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒 𝑑𝑒
𝑁 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒𝑠 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
1
𝐾= 𝑚𝑘 𝑢𝑘2 + 𝑣𝑘2 + 𝐽𝑘 . 𝜔𝑘2
2
𝑘=1

 Equations de Lagrange
𝑑 𝜕𝐾 𝑑 𝜕𝐾
 terme = 𝑚𝑘 . 𝑢𝑗
𝑑𝑡 𝜕𝑢𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑢𝑗
u j
 𝑑 𝜕𝐾 𝑑 𝜕𝐾
qj  vj  terme = 𝑚𝑘 . 𝑣𝑗
 𝑑𝑡 𝜕𝑣𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑣𝑗
 j 𝑑 𝜕𝐾 𝑑 𝜕𝐾
 terme = 𝐽𝑘 . 𝜔𝑗
𝑑𝑡 𝜕𝜔𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝜔𝑗
 Il n’y a pas couplage des termes de masse !

page 86
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses concentrées (suite) vi
ui
 Equations de Lagrange (suite) i
 N mi, Ji
 terme V e
V e
  k ij qi v(x,t)
q j  q j i 1 EI(x),
Vv Vv N
  c ij qi
 terme Y
q j q X
j i 1

Les paramètres qi étant indépendants les équations de


Lagrange s’écrivent :
d K K V f Ve Vv
     0 i  1 n
dt qi qi qi qi qi
De nouveau, on obtient un système de N équations différentielles du second degré et
linéaires de la forme :
M  q  C q   K  q  F 
Mais, cette fois, la matrice de masse [M] est une « matrice diagonale » : seuls les termes
de sa diagonale sont non-nuls :
mij=0 si ij ;
mii=mi pour les DDLs de translation ;
mii=Ji pour les DDLs de rotation.
page 87
Oscillateur linéaire multiple
𝐹3 𝐹3
Modélisation en masses concentrées (suite) M3 q3
 Exemple : portique tri-étagé h EI, m
𝐹2 𝐹2
Hypothèses : planchers infiniment rigides, 3 M2 q2
niveaux de même hauteur, raideur k, viscosité h
non-prise en compte. 𝐹1 M 𝐹1
M1 q1
Potentiel des forces : Vf = − 𝐹1 𝑞1 + 𝐹2 𝑞2 + 𝐹3 𝑞3

Potentiel élastique :
1 Fig. portique plan et sa modélisation dite
Ve = 𝑞12 + 𝑞2 − 𝑞1 2
+ 𝑞3 − 𝑞2 2
« en brochette »
2
𝑛𝑖𝑣𝑒𝑎𝑢 𝑏𝑎𝑠 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑎𝑢 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑚é𝑑𝑖𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑎𝑢 ℎ𝑎𝑢𝑡

1
Energie cinétique : 𝐾 = 𝑀1 𝑞12 + 𝑀2 𝑞22 + 𝑀3 𝑞32
2

𝑀1 0 0 𝑞1 2𝑘 −𝑘 0 𝑞1 𝐹1
Equations de Lagrange : 0 𝑀2 0 𝑞2 + −𝑘 𝑞2 = 𝐹2
2𝑘 −𝑘
0 0 𝑀3 𝑞3 0 −𝑘 𝑘 𝑞3 𝐹3

page 88
Oscillateur linéaire multiple
𝐹3 3
Modélisation en masses concentrées (suite) M3
q3
 DDLs « dynamiques » et condensation des DDLs statiques 2
𝐹2 M2
q2
Considérons un mât pour lequel la masse est concentrée en
N tronçons. Si la matrice de rigidité est établie par la 1
𝐹1 M1
méthode des déplacements, nous introduirons des DDLs en q1
translation (notés 𝒒𝒊) et des DDLs en rotation (notés 𝒊).
Les forces d’inertie ne sont associées qu’aux DDLs de
translation de sorte que l’énergie cinétique du système ne
fasse intervenir que les DDLs en translation : Fig. Mat à masse concentrée
1
𝐾= 𝑚𝑖 . 𝑞𝑖 ²
2

De ce fait les composantes 𝒒𝒊 sont appelées « DDLs dynamiques ».


Les termes 𝒊 n’ayant pas de contribution dans [𝑀], tout se passe comme si la matrice
de masse comportait des zéros sur sa diagonale ce qui est incompatible avec le caractère
défini de la matrice [𝑀].
 Les équations du mouvement ne doivent donc pas comporter de composantes de
rotation. Il faut ainsi « condenser » les termes 𝒊 qui sont des DDLs « statiques ».

page 89
Oscillateur linéaire multiple
Modélisation en masses concentrées (fin) 3
F3
M3 q3
 DDLs « dynamiques » et condensation des DDLs statiques (fin)
Supposons que nous ayons classé les DDLs dans l’ordre 2
F2
translations puis rotations ; dans ces conditions, le système M2 q2
matriciel décrivant le mouvement s’écrit sous la forme :
1
Mqq 0 q K qq K qΩ q F F1
+ = M1 q1
0 0 Ω K Ωq K ΩΩ Ω 0

Le système matriciel se partitionne en 2 jeux d’équations dont le


second est homogène (aucune force d’inertie ni second membre Fig. Mat à masse concentrée
associés aux DDLs statiques) et 4 sous-matrices apparaissent :
𝑀𝑞𝑞 𝑞 + 𝐾𝑞𝑞 𝑞 + 𝐾𝑞Ω Ω = 𝐹
𝐾Ω𝑞 𝑞 + 𝐾ΩΩ Ω = 0
Du second jeu d’équations linéaires on déduit la relation :
−1
Ω = − 𝐾ΩΩ 𝐾Ω𝑞 𝑞

Et par conséquent, le premier jeu d’équations peut s’exprimer uniquement à l’aide des DDLs
dynamiques :
−𝟏
𝑴𝒒𝒒 𝒒 + 𝑲𝒒𝒒 − 𝑲𝒒𝜴 𝑲𝜴𝜴 𝑲𝜴𝒒 𝒒 = 𝑭
La matrice de rigidité [𝑲] ainsi obtenue permet d’exprimer le potentiel élastique
uniquement à l’aide des DDLs dynamiques (les rotations sont « condensées »).
page 90
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple q1(t) q2(t)

On considère les vibrations libres d’un oscillateur m1 m2


multiple en masse cohérente ou concentrée. k1 k2

Equation du mouvement : M  q  K  q  0 ou M  q  K  q  0

 Mise en évidence et définition des « modes propres » de vibration

Théorème : les matrices [𝑴] et [𝑲] étant réelles, symétriques, définies et positives, il
existe une base dans laquelle elles sont toutes deux diagonales avec des coefficients
diagonaux tous strictement positifs.

Soit [𝑷] la « matrice de passage » de la base {𝑩} initiale à la base {𝑩’} dans laquelle
[𝑴′] et [𝑲′] sont toutes deux diagonales.

Alors : M '  P1  M  P



 K '  P 1
 K  P

Et les coordonnées généralisées sont transformées en [𝒒’] telles que : q  P q'
page 91
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple (suite) q1(t) q2(t)

 Définition des Modes propres (suite) m1 m2


k1 k2
L’équation du mouvement : M  q  K  q  0
Peut donc être ré-écrite en : M  P q'  K  P q'  0
Prémultiplions par 𝑷 −1
: P1
  1

 M  P  q'  P  K  P  q'  0

Soit : M ' q'  K ' q'  0


matrice diagonale

Ou encore : q'  M '1  K '  q'  0
Or :
L’inverse d’une matrice diagonale est formée par la diagonale des inverses.
Le produit de deux matrices diagonales est une matrice diagonale

 Le système d’équations en [𝒒’] est donc un système de N équations découplées.

 qi ' t   ai sin i t   i  solution


ki '
qi '  qi  0
mi '

i2

page 92
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple (suite) q1(t) q2(t)

 Définition des Modes propres (suite) m1 m2


k1 k2

Relation [q]  [q’] : q  P q'


P  q ' 
    
 q1 t    p11  p1i  p1N   a1  sin 1t  1  
          
     
Donc (en écriture étendue) :  qi t     pi1 pii piN    ai  sin i t   i  
     
          
qN t   pN 1  pNi  pNN  aN  sin  N t   N 

qi t    pij  a j sin  j t   j 
N
Soit :
j 1

 Les coordonnées généralisées sont combinaisons linéaires de fonctions harmoniques

page 93
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple (suite)
 Définition des Modes propres (suite) Autre écriture :
 q1 t    p11   p j1   pN1 
      pulsation     
     propre
    
 qi t    sin 1t  1   a1   p1i     sin   j t   j   a j   p ji   sin  N t   N   a N   p Ni 
         
          
q N t   p1N   p jN 
   p NN 
 
mode propre

 Le vecteur des coordonnées généralisées est combinaison


linéaires de modes propres chacun d’eux étant pondéré
par une fonction harmonique dont la pulsation est
appelée pulsation propre ;
 Dans un mode propre, tous les points de l’ossature
vibrent en phase à la même période propre ;
 Conséquence : En vibration libre, les nœuds de l’ossature
ont un mouvement de vibration libre périodique Fig. histoire de q2(t)
(combinaison de N harmoniques).

page 94
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple (suite)
 Définition des Modes propres (fin)
p13 p23 p33

p12 p22 p32

p11 p21 p31

1er mode 2eme mode 3eme mode


1ère pulsation propre 1 2ème pulsation propre 2> 1 3ème pulsation propre 3> 2

q3

+ LENT q2
+ RAPIDE
q1

Fig. illustration des modes propres d’un modèle « en brochette »

page 95
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple (suite) q3

 Calcul des pulsations et périodes propres q2

L’équation du mouvement : M  q  K  q  0 q1

Admet une solution de forme harmonique qt   D sin t   


Par substitution :   M   K  Dsin t     0
2
t

Comme le mode [𝑫] n’est pas nul, c’est que le déterminant de ce système linéaire est nul.

 
det K    2 M   0
Cette condition consiste en une équation polynômiale de degré N en 𝜆 = 𝟐. Du fait que
les matrices [𝑴] et [𝑲] soient définies, symétriques et positives, les N solutions 𝒊𝟐 sont
toutes réelles et positives. Il peut y avoir des racines multiples.

D’un point de vue mathématique, ces solutions (ou « racines ») sont les valeurs propres de
la matrice [𝑴−𝟏 . 𝑲] .

det M   K    2 I   0
1

1 2
De ces pulsations propres on déduit les périodes propres : Ti s  
f i Hz i rad s

page 96
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple (suite) q3

 Détermination des modes propres q2

Les pulsations propres 𝒊 ayant été déterminées à l’étape q1


précédente, on peut établir les modes propres associés. Le
mode propre [𝑫𝒊] associé à la pulsation 𝒊 satisfait l’équation
:
 K   i2 M  Di   0
D’un point de vue mathématique, ces modes propres sont les vecteurs propres de la
matrice [𝑴−𝟏 . 𝑲]
 
M 1 K   i2 I   Di   0
Le déterminant de ce système d’équations linéaires, dont les inconnues sont les
composantes 𝑫𝒊𝒋 du mode propre [𝑫𝒊] , est nul  les composantes sont définies à une
constante multiplicative près (on peut choisir 𝑫𝒊𝟏 = 𝟏 par exemple).

D13 D23 D33

D12 D22 D32

D11 D21 D31

page 97
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple (suite)
 Solution générale en vibrations libres non amorties
La solution générale de l’équation du mouvement est une M  q  K  q  0
combinaison linéaire des modes propres pondérés par des
fonctions harmoniques, la pulsation propre étant associée N

au mode propre correspondant :


qt    Di  sini t  i 
i 1

q3 Les vecteurs [𝑫𝒊] sont définis à une constante


multiplicative près (*). Ces N constantes ainsi que les N
q2
déphasages 𝒊 sont déterminés par le jeu des 2N
q1 conditions initiales (valeur initiale et vitesse initiale de
chacun des N DDL 𝒒𝒊 ).

(*) Il existe des modes propres normalisés.

 Pour calculer les pulsations propres  


det K    2 M   0
RESUME

 Pour calculer les modes propres  K    M  D   0


i
2
i

N
 Pour formuler la réponse générale qt    Di  sini t  i 
i 1

page 98
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple (suite)
 Question de symétrie et d’algorithme de calcul numérique
Si les solutions (ou « racines ») sont bien les valeurs propres de la matrice 𝑀−1 . 𝐾 cette dernière ne
présente aucune propriété de symétrie et ceci même si 𝑀 est diagonale. Or les algorithmes de recherche
de valeurs/vecteurs propres sont plus performants lorsque les matrices sont symétriques : on est
notamment assuré que les valeurs propres sont réelles. C’est la raison pour laquelle il est recommandé de
ne pas « casser » la symétrie.
Supposons que 𝑀 se décompose en le produit de deux matrices triangulaires transposées l’une de
l’autre (voir les ouvrages de la série Numerical Recipes pour cette décomposition) ; alors : 𝑀 = 𝑇 . 𝑇 𝑡 .
 L’équation matricielle de recherche des modes propres étant 𝐾 − 𝜔2 𝑀 . 𝐷 = 0 , on peut
écrire 𝐾 − 𝜔2 𝑇 . 𝑇 𝑡 . 𝐷 = 0
−1 −1
 Prémultiplions à gauche par 𝑇 , alors 𝑇 . 𝐾 − 𝜔2 . 𝑇 𝑡
. 𝐷 = 0
𝑡−1 𝑡
 Remarquons que 𝑇 . 𝑇 = 𝐼
−1 𝑡−1
 Alors : 𝑇 . 𝐾. 𝑇 . 𝑇 𝑡 − 𝜔2 . 𝑇 𝑡
. 𝐷 = 0
−1 𝑡−1
 Soit : 𝑇 . 𝐾. 𝑇 − 𝜔2 . 𝐼 . 𝑇 𝑡 . 𝐷 = 0
−1 𝑡−1
On voit ainsi que les carrés des pulsations propres sont les valeurs propres de la matrice 𝑇 . 𝐾. 𝑇
qui est symétrique par construction.
Les vecteurs propres de cette matrice sont définis par 𝐷 = 𝑇 𝑡 . 𝐷 dont on peut ensuite déduire les
modes propres de vibration par la relation inverse 𝐷 = 𝑇 𝑡−1 . 𝐷

page 99
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple (suite)
 Question de symétrie et d’algorithme de calcul numérique (fin)
Dans le cas fréquent de la modélisation par concentration des masses, la matrice de masse est une
matrice diagonale et tous ses éléments sont positifs. De ce fait la décomposition de 𝑀 se réduit en le
produit de deux matrices diagonales dont les éléments sont les racines carrées des éléments d’origine.
𝑡 𝑡
On note : 𝑀 = 𝑀. 𝑀 et, bien sûr, 𝑀 = 𝑀 .
L’équation matricielle de recherche des modes propres est donc :
−1 −1
𝑀 . 𝐾. 𝑀 − 𝜔2 . 𝐼 . 𝑀. 𝐷 = 0
−1 −1 𝐾𝑖𝑗
Les éléments 𝐾𝑖𝑗 de la matrice 𝐾 = 𝑀 . 𝐾. 𝑀 sont 𝐾𝑖𝑗 =
𝑀𝑖 .𝑀𝑗

Les valeurs propres sont égales aux carrés des pulsations propres du problème de vibration.
Les modes propres de vibration sont ensuite calculés par :
−1
𝐷 = 𝑀 . 𝐷
Où 𝐷 est la matrice des modes propres de la matrice 𝐾 .

Cette méthode est programmée dans le logiciel PS_Eigen (voir le


site sciencespourlingenieur pour le téléchargement libre de droits
de ce petit utilitaire).

page 100
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple (suite)
 Propriété d’orthogonalité des modes propres

Enoncé : les modes propres sont orthogonaux deux à deux par rapport à la matrice de
masse et par rapport à la matrice de rigidité.

Di T  M  D j   0 ou Di  M  D j   0 quand i  j
Di T  K  D j   0 ou Di  K  D j   0 quand i  j Di3
Di2
Pour la démonstration, considérons une structure en masse
cohérente (par exemple) vibrant selon son mode de vibration Di1
propre numéro i à la pulsation propre i.
Le champ de déplacement transversal est de la forme :
Fig. structure (Si) vibrant
 i  x

 selon le mode propre
N
vi x, t   sin i t   i    Dir   r x  numéro i
r 1

r est un indice « muet » utilisé pour la sommation


r est le rième motif de déplacement choisi par application de la méthode de Ritz.
Dir est la rième composante du mode propre numéro i.
(Si) désigne la structure (S) lorsqu’elle vibre selon le mode i.
page 101
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple (suite) Dj3
 Propriété d’orthogonalité des modes propres (suite) Dj2
Considérons la même structure vibrant selon son mode de Dj1
vibration propre numéro j à la pulsation propre j. Le champ de
déplacement transversal est de la forme :  x
j   Fig. structure (Sj) vibrant
selon le mode propre
v j x, t   sin  j t   j   D js   s x 
N

numéro j
s 1

Appliquons le 𝑃𝑃𝑉 ∗ à la structure (𝑺𝒊) en prenant 𝒋(𝒙) comme champ de vitesse virtuelle ;
 Puissance virtuelle d’accélération :

Pa*  i2 sin i t  i   m x   Dirr x   Dis s x  dx


S 
r 1.. N s 1.. N

 
 
Pa*  i2 sin i t   i    Dir  m x  r x  s x  dx Dis 
S 
r ,s 1.. N
   
 mrs 

   
Pa*  i2 sini t  i  Di M  D j   i2 sini t  i Di  M  D j
T

page 102
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple (suite) Dj3
 Propriété d’orthogonalité des modes propres (suite) Dj2
 Puissance virtuelle interne: Dj1

Pi*   sin i t  i   EI x   Dir "r x   Dis"s  x  dx


S 
r 1.. N s 1.. N
 
 
Pi*   sin i t  i    Dir  EI  x  "r  x  "s  x  dx Dis  Di3
S  
r , s 1.. N    Di2
 krs 
 
Pi*   sini t  i  Di K  D j   sin i t  i Di  K  D j
T
  Di1

 Puissance virtuelle externe :


Nulle en l’absence de forces extérieures.

 PPV* : Pi∗ + Pe∗ = Pa∗ Di T K D j  i2 Di T M D j  Équation (a)

De même, appliquons le 𝑃𝑃𝑉 ∗ à la


structure (𝑺𝒋) en prenant D  K D   D  M D 
T 2 T
Équation (b)
𝒊(𝒙) comme champ de vitesse
j i j j i

virtuelle, alors :
page 103
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple (suite) Dj3
 Propriété d’orthogonalité des modes propres (suite) Dj2

Effectuons la différence des équations (a) et (b) en remarquant Dj1


que, [M] et [K] étant symétriques, on peut permuter l’ordre des
vecteurs dans l’évaluation des produits scalaires :

Di T K D j  i2 Di T M D j  Équation (a)


Di3
Di T K D j   2j Di T M D j  Équation (b) Di2

Di1

 i
2
  
  2j Di  M  D j  0
T
Di T M D j  0 quand i  j
Orthogonalité des modes propres par
rapport à la matrice de masse.

Par substitution dans l’équation (a) Di T K D j  0 quand i  j


Orthogonalité des modes propres par
rapport à la matrice de rigidité.

page 104
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations libres non-amorties de l’oscillateur multiple (suite)
 Propriété d’orthogonalité des modes propres (fin)

Reprenons l’équation (a) dans le cas où i=j : Di T K Di  i2 Di T M Di 
Ce qui permet d’exprimer les pulsations
 2 Di T K Di  Équation (c)
propres en fonction des modes propres : i
Di T M Di 
 Normalisation des modes propres
Les modes propres [𝑫𝒊 ] sont définis à une constante
multiplicative près. Ils résultent de la résolution de l’équation M  1

 K   i2 I   Di   0
ci-contre, après avoir choisi l’une des composantes de façon
arbitraire.
On peut « normaliser » les modes propres 𝑑𝑖 en choisissant les amplitudes telles que les
modes soient orthonormés par rapport à la matrice de masse. Ainsi :
𝑇
𝑑𝑖 𝑀 𝑑𝑖 = 1 ∀𝑖 ∈ 1. . 𝑁 1
𝑑𝑖 = × 𝐷𝑖
𝐷𝑖 𝑇 𝑀 𝐷𝑖
Normalisation des modes propres par rapport à la matrice de masse :

NOTE : Il existe d’autre conventions de normalisation ; par exemple,


par rapport à la composante la plus grande.
𝜔𝑖2 = 𝑑𝑖 𝑇
𝐾 𝑑𝑖

page 105
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations forcées non-amorties de l’oscillateur multiple
L’équation du mouvement est : M  q  K  q  F   ou M q  K q  F 
q1(t) q2(t) Ces équations sont couplées, afin de les découpler on
F1(t) F2(t) exploite la propriété d’orthogonalité des modes propres.
m1 m2 On décompose ainsi le vecteur des coordonnées
k1 k2
généralisé [q] comme combinaison linéaire des modes
N normalisés [Di].
qt    yi t   Di  Les coefficients yi constituent les « coordonnées
i 1
normales ».
N N
Par substitution M   yi t Di  K   yi t Di   F 
i 1 i 1
N

Par distribution  y t M  D   y t K D   F 


i 1
i i i i

D    y t M D   y t K D   D   F 


N
T T
Prémultiplions par [Dj]T : j i i i i j
i 1
 
 
     
N

  yi t  D j M  Di   yi t  D j K  Di   D j  F 


T T T
soit :
i 1         
  ij mˆ j ˆ
 ij k j  pˆ i

page 106
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations forcées non-amorties de l’oscillateur multiple (suite)
q1(t) q2(t)
F1(t)
  F2(t)
 
     
N

  yi t  D j M  Di   yi t  D j K  Di   D j  F 


T T T m1 m2
k1 k2
i 1        
  ij mˆ j ˆ
 ij k j  ˆ
p j

se réduit en N équations découplées grâce à la propriété


d’orthogonalité des modes propres :
 mˆ j  D j   M  D j 
T
 
m j y j t   k j y j t   p j
masse généralisé e
j  1..N ˆ   T
 
k j  D j  K  D j rigidité généralisé e
On reconnaît l’équation du mouvement d’un  
pˆ j  D j  F 
T
force généralisé e
oscillateur simple dont la solution générale est
fournie par une intégrale de Duhamel.
 La réponse d’un oscillateur multiple en vibrations forcées se
N

ramène donc à la superposition de réponses de N oscillateurs


qt    yi t   Di 
i 1
simples.

Cas où les modes propres sont normalisés par rapport à la masse :


   
mˆ j  D j  M   D j  1
T

j
T
 
kˆ  D  K   D   2
j  
j j carré de la pulsation propre

y j t    2j y j t   p j j  1..N
pˆ j  D   F 
T
j force généralisé e

page 107
Oscillateur linéaire multiple
Vibrations forcées amorties de l’oscillateur multiple
Equation du mouvement : M  q  C  q   K  q  F   ou M q  Cq  K q  F 
u1(t) u2(t) La matrice d’amortissement [𝑪] rend compte de
l’ensemble des phénomènes de dissipation
d’énergie qui est globalement modélisé par un
F1(t) F2(t)
amortissement visqueux : plastification,
microfissuration, frottement des assemblages,…
Une hypothèse assez couramment admise porte sur l’orthogonalité des modes propres par
rapport à la matrice d’amortissement. On introduit ainsi un facteur d’amortissement j
pour chaque mode.
Reprenant le principe de la décomposition du vecteur des déplacements généralisés selon
les modes propres, l’équation matricielle du mouvement se simplifie en N équations
découplées :

N p t 
qt    yi t   Di  y j t   2 j  j y j t    2j y j t   j j  1..N
i 1 m j

L’amortissement modal est estimé d’après le mode de fonctionnement de l’ossature et


de ses matériaux constitutifs. En pratique, il n’est donc pas nécessaire de connaître
formellement la matrice des amortissements.
page 108
Conclusion de la partie I
Cette première partie du cours de dynamique des structures a permis d’introduire les
outils de la mécanique permettant de poser les équations du mouvement.

L’étude d’oscillateurs en petits déplacements permet de linéariser les équations de


mouvement ; on introduit ainsi les notions de masse, de rigidité et de viscosité. Ces
notions sont généralisées sous forme de matrices pour les structures comportant plus d’un
degré de liberté.

Les oscillateurs simples se caractérisent par une pulsation et une période propres, un
facteur d’amortissement. Lorsque les non-linéarités puisent leur origine dans des
phénomènes non-visqueux, une approche énergétique permet d’obtenir un coefficient
d’amortissement équivalent. La réponse en déplacement d’un oscillateur simple à une
action quelconque s’exprime par l’intégrale de Duhamel.

Les méthodes approchées de Rayleigh permettent d’approximer la période propre d’un


oscillateur.

Les oscillateurs multiples se décomposent en la superposition d’oscillateurs multiples grâce


à une décomposition du vecteur déplacement dans la base des modes propres.

La partie II abordera la réponse sismique aux oscillateurs simples et multiples.

page 109
Mots - clefs

• Dynamique des structures • Discrétisation par masse • Réponse sismique d’un oscillateur
• Action dynamique concentrée • Oscillateur multiple
• Chargement harmonique • Eléments finis • Matrice de masse
• Chargement périodique • Oscillateur simple • Matrice de rigidité
• Principe de d’Alembert • Masse • Matrice d’amortissement
• Puissances virtuelles • Masse cohérente • Vecteur des déplacements
• Énergie cinétique • Rigidité • Modes propres
• Potentiel élastique • Viscosité • Orthogonalité des modes propres
• Pseudo-potentiel de dissipation • Fonction d’Euler • Normalisation des modes propres
• Théorème de Lagrange • Pulsation propre (fondamentale) • Décomposition modale
• Multiplicateur de Lagrange • Période propre • Découplage des équations
• Paramètre de position • Amortissement critique dynamiques
• Polynôme (fonction) • Facteur d’amortissement • Réponse d’un oscillateur multiple
d’interpolation • Système sous-critique
• Fonction de forme • Pseudo-pulsation
• Motif de vibration • Facteur d’amplification dynamique
• Degré de liberté • Résonance
• Degré de liberté dynamique • Intégrale de Duhamel
• Condensation statique • Méthode de Rayleigh
• Discrétisation de Rayleigh-Ritz • Quotient de Rayleigh

page 110