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Septiembre de 2018
Barranquilla – Atlántico
INTRODUCCION
Sistemas Eléctricos
Vr
iR1 iR A
VR1 𝑅1=2 Ω
Vc iC iL 𝐿=2 𝐻
𝐶=3 𝐹
𝑖𝑅=2√𝑒𝑐
A=Nodo
Mallas: I
II
Variables de estado:
𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
Teóricas:
Resolvemos malla I:
Como están en paralelo la resistencia y el condensador tenemos que:
𝑒𝑐 = 𝑒𝑅
Donde:
1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐
Reemplazamos:
1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖 𝑑𝑡
3 𝑐
Derivamos para quitar la integral:
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (3 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 3
𝑑𝑖𝐿
2 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅1
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅1
= − −
𝑑𝑡 2 2 2
𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 𝑅1
𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 2Ω
𝑒𝑅1
𝑖𝑅1 =
2Ω
Ecuación de corrientes en el nodo A:
𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿
𝑑𝑖𝐿
2√𝑒𝑐 + 𝑖𝐶 = 2 + 𝑖𝐿
𝑑𝑡
Buscamos la corriente en el condensador:
𝑑𝑖𝐿
𝑖𝐶 = 2 + 𝑖𝐿 − 2√𝑒𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐 1 1 𝑑𝑖𝐿
= 𝑖𝑐 = (2 + 𝑖𝐿 − 2√𝑒𝑐)
𝑑𝑡 3 3 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐 1 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= (2 ( − ) + 𝑖𝐿 − 2√𝑒𝑐)
𝑑𝑡 3 2 2
Ecuación 1:
Ecuación 2:
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 2 2
𝑒(𝑡) 𝑋1
𝑋′2 (𝑡) = −
2 2
Variables de estado:
𝑒𝐶 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
Derivadas:
𝑒𝐶 ′(𝑡) = 𝑋̇1 (𝑡)
Entrada:
𝑒(𝑡) = 𝑢(𝑡)
3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación
diferencial.
𝑑𝑒𝐶 (𝑡)
𝑒𝐶 ′(𝑡) = = 𝑋̇1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑖𝐿 ′(𝑡) = = 𝑋̇2 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑋̇ (𝑡) 𝑋 (𝑡)
[ 1 ] = [𝐴] [ 1 ] + [𝐵][𝑢(𝑡)]
𝑋̇2 (𝑡) 𝑋2 (𝑡)
𝑑𝑒𝐶 (𝑡) −1 1 1
(𝑡)
𝑒
[ 𝑑𝑡 ] = [ 3 3] [ 𝐶 ] + [3] [𝑒(𝑡)]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 𝑖𝐿 (𝑡) 1
0
𝑑𝑡 2 2
𝑋1 (𝑡)
[𝑦] = [𝐶] [ ]
𝑋2 (𝑡)
(𝑡)
𝑉
[𝑦] = [−1 0] [ 𝐶 ]
𝑖𝐿 (𝑡)
Ecuación de estados:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
−1 1 1
𝑥̇ = [ 3 3] 𝑥 + [3] 𝑢
−1 1
0
2 2
𝑦 = 𝐶𝑥 𝑦 = [−1 0]𝑥
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑥(𝑡) = −0,1𝑥(𝑡) ∗ (𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
Constantes
A = -1
B=1
C=1
D =0
Observabilidad
Prácticas:
Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal y
grafique la salida del mismo cuando se aplica una entrada constante
(𝑡)=2 𝑉, durante los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escalón unitario durante 5 segundos más.
De manera que la simulación dura 7 segundos.
CONCLUSIONES
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA. (UNAD). (2018). Sesión 1 del CIPAS del
curso Sistemas Dinámicos [VideoConferencia]. De
http://conferencia2.unad.edu.co/p1i8geyeyjz/