ROBOTICA

CINEMATICA
INVERSA
(Segunda parte)

Ing. Iván A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Cinemática inversa.
2. Cinemática inversa de la muñeca esférica.
3. Cinemática inversa de robots con muñeca esférica.

Msc. Iván A. Calle Flores

 1. CINEMATICA INVERSA

Se refiere al problema de
calcular el valor de las juntas
para que el efector (sistema
coordenado final) tenga una
posición y orientación deseada.

Msc. Iván A. Calle Flores

 Desacoplamiento cinemático

En el caso mas genérico un robot

tiene 6DOF y usa una muñeca
esférica.

Msc. Iván A. Calle Flores

 Desacoplamiento cinemático

En esta segunda parte nos

enfocaremos en analizar
el problema inverso
completo “posicionamiento
+ orientación”.

Se desea que el manipulador

tenga:

pe = xe , ye , ze 
Re = ne se ae 
Msc. Iván A. Calle Flores
 2. CINEMATICA INVERSA DE LA
MUÑECA ESFERICA
El uso de las muñecas esféricas
es bastante común debido a que
estas permiten el desacople de
la posición y orientación del
efector final.

Msc. Iván A. Calle Flores

 Cinemática directa de la muñeca esférica

link qi di ai ai

4 q4 0 0 -90

5 q5 0 0 90

6 q6 d6 0 0

Msc. Iván A. Calle Flores

 Cinemática inversa de la muñeca esférica

c 4c5c6 − s4s6 − c 4 c 5 s6 − s 4 c 6 c 4 s5 c 4 s5 d 6 
s c c + c s − s 4 c 5 s6 + c 4 c 6 s 4 s5 s4s5d 6 
T63 = A4 A5 A6 =  4 5 6 4 6

 − s5 c 6 s5 c 6 c5 c5d 6 
 
 0 0 0 1 
• Por otro lado si recordamos la representación de Euler:
 c cq c − s s −c cq s − s c c sq 
 
RZYZ =  s cq c + c s − s cq s + c c s sq 
 − sq c sq s cq 


La cinemática inversa de la muñeca en el caso de la

orientación esta dada por los ángulos de Euler
 Cinemática inversa de la muñeca esférica

 r11 r12 r13 

• De donde se tienen las  
soluciones R63 =  r21 r22 r23 
r r33 
 31 r32
q4 =  = 0 2 caso : r33 = 1
1 caso : r33  1
q5 = θ = 0
q 4 =  = atan2(r23 ,r13 )
q6 =  = atan2 ( -r12 , r22 )
q5 = θ = atan2 ( 1- r332 , r33 ) q 4 =  = atan2 ( -r12 , r22 )
q6 =  = atan2(r32 ,-r31 )
q5 = θ = 
q  (0,  )
q6 =  = 0 3 caso : r33 = −1
 3. CINEMATICA INVERSA DE
ROBOTS CON MUÑECA ESFERICA
En esta sección se resolverá el
problema cinemático inverso
completo de robots de 6 grados
de libertad con muñecas
esféricas.

Msc. Iván A. Calle Flores

 Procedimiento

Paso 1. Calcular la posición

del centro de la muñeca.

pC = pe − de ae
Nótese que si el vector
“a” es la tercera columna
de “R” se tiene:

 xc   xe − d 6 r13 
y  = y − d r 
 c  e 6 23 

 zc   ze − d 6 r33 
Msc. Iván A. Calle Flores
 Procedimiento

Paso 2. Aplicar la
cinemática inversa para
“q1”, “q2”, “q3”

p(q1 , q2 , q3 ) = pC
Nótese que aquí se puede
aplicar los métodos geométricos
descritos anteriormente.

Msc. Iván A. Calle Flores

 Procedimiento

Paso 3. Halle la matriz de

rotación debido a las juntas
“q1”, “q2”, “q3”
0
R (q1 , q2 , q3 )
3
Nótese que esta matriz la
obtenemos de la cinemática
directa del manipulador para
las tres primeras juntas.

Msc. Iván A. Calle Flores

 Procedimiento

Paso 4. Calcular la matriz

de rotación para las
juntas “q4”, “q5”, “q6”

R63 (q4 , q5 , q6 ) = ( R30 ) −1 R

R63 (q4 , q5 , q6 ) = ( R30 )T R
Nótese que esta matriz
representa la rotación de la
muñeca esférica.

Msc. Iván A. Calle Flores

 Procedimiento

Paso 5. Resuelva la
cinemática inversa para
hallar “q4”, “q5”, “q6”

3
R (q4 , q5 , q6 )
6

Use la solución de los ángulos

de Euler.

Msc. Iván A. Calle Flores

 Procedimiento

NOTA IMPORTANTE. Si se desea unir un robot de 3GDL de libertad con una

muñeca se debe revisar cuidadosamente la cinemática del sistema final.
Procedimiento
Procedimiento

link qi di ai ai
1 q1 d1 0 90
2 q2 0 a2 0
3 q3 0 0 90
4 q4 d4 0 -90
5 q5 0 0 90
6 q3 d6 0 0
4. EJERCICIOS

Msc. Iván A. Calle Flores

Cinemática inversa del robot antropomórfico
con muñeca esférica (requiere corrección)

Resuelva la cinemática inversa del

ox  r11 r12 r13 
manipulador antropomórfico tal que o = oy , R = r21 r22 r23 
el sistema final tenga: oz  r31 r32 r33 

Msc. Iván A. Calle Flores

 Cinemática inversa del robot antropomórfico
con muñeca esférica
link qi di ai ai
Paso 0. Hallamos la cinemática directa 1 q1 d1 0 90
2 q2 0 a2 0
3 q3 0 0 90
4 q4 d4 0 -90
5 q5 0 0 90
6 q3 d6 0 0
 Cinemática inversa del robot antropomórfico
con muñeca esférica
De donde tenemos las ecuaciones de cinemática directa:
 Cinemática inversa del robot antropomórfico
con muñeca esférica

Paso 1. Calcular la posición del

centro de la muñeca.

 xc  ox − d 6 r13 
 y  = o − d r 
 c  y 6 23 

 zc  oz − d 6 r33 
Nótese que la dirección de
“d6” esta a lo largo de z6
 Cinemática inversa del robot antropomórfico
con muñeca esférica

Paso 2. Resolver el problema de

la cinemática inversa para “q1”,
“q2”, “q3”

θ1 =atan2 ( y c , xc )
s = zc − d1
θ2 =atan2(s,r)-atan2(a3s3 , a2 +a3c3 )
r = xc2 + yc2
(
θ3 =atan2 ± 1-D2 ,D ) + pi/2 D=
r 2 + s 2 − a22 − a32
Nótese que este ángulo DH no coincide 2a2 a3
con el caso de 3GDL simple
 Cinemática inversa del robot antropomórfico
con muñeca esférica

Paso 3. Halle la matriz de

rotación debido a las juntas
“q1”, “q2”, “q3”
0
R (q1 , q2 , q3 )
3
Nótese que esto sale de la
matriz de cinemática directa.

c1c23 - c1s23 s1 c1 ( a2c2 + a3c23 ) 

s c - s s - c s1 ( a2c2 + a3c23 ) 
c1c23 - c1s23 s1 
T30 (q) =  1 23 R30 =  s1c23 - s1s23 - c1 
1 23 1

 s23 c23 0 d1 + a2 s2 + a3 s23 

   s23 c23 0 
 0 0 0 1 
 Cinemática inversa del robot antropomórfico
con muñeca esférica

Paso 4. Calcular la matriz

de rotación para las
juntas “q4”, “q5”, “q6”

R63 (q4 , q5 , q6 ) = ( R30 )T R

 c1c23 s1c23 s23  r11 r12 r13 
  
R63 =  -c1s23 -s1s23 c23  r21 r22 r23 
 s 0  r33 
 1 -c1  r31 r32
 x x r13c1c23 + r23 s1c23 + r33 s23 
 
R63 =  x x −r13c1s23 − r23 s1s23 + r33c23 
r s −r c r s −r c r13 s1 − r23c1 
 11 1 21 1 12 1 22 1 
 Cinemática inversa del robot antropomórfico
con muñeca esférica
Paso 5. Resuelva la
cinemática inversa para Nótese si bien el sistema
hallar “q4”, “q5”, “q6” {3} esta en otra ubicación,
se puede seguir usando la
solución de la muñeca
esférica ya que los sistemas
son paralelos
 Cinemática inversa del robot antropomórfico
con muñeca esférica
q 4 =  = atan2(r23 ,r13 )

( )
Hallamos “q4”, “q5”,
“q6” usando la solución q5 = θ = atan2 1- r332 , r33 q  (0,  )
de los ángulos de Euler.
q6 =  = atan2(r32 ,-r31 )

 x x r13c1c23 + r23 s1c23 + r33 s23 

 
R63 =  x x −r13c1s23 − r23 s1s23 + r33c23 
r s −r c r s −r c r13 s1 − r23c1 
 11 1 21 1 12 1 22 1 
q 4 =  = atan2( −r13c1s23 − r23 s1s23 + r33c23 , r13c1c23 + r23 s1c23 + r33 s23 )
q5 = θ = atan2 ( 1-( r13 s1 − r23c1 )2 , r13 s1 − r23c1 )
q6 =  = atan2( r12 s1 − r22c1 , -( r11s1 − r21c1 ))