Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
COMPTE RENDU
‘TP 01’
THEORIE DES VARIABLES ETATS
Encadré par :
Réalisé par :
Badreddine BOUSEBA
badreddine.bouseba@gmail.com
1- Objectifs du TP :
Page | 1
Ce TP a pour objectif d’illustrer les principes de la modélisation dans l’espace d’état, et le lien entre
les propriétés des formes d’état et les propriétés des systèmes linéaires mono variable.
2- Préparation :
Une représentation d’état n’est pas unique : plusieurs réalisations (A, B, C, D) peuvent décrire le
même système.
2.1 Les matrices A, B et C sont liées au vecteur d’état X => un changement dans le vecteur d’état X
= un changement dans ces matrices.
La matrice D est une matrice de couplage entre l’entrée et la sortie. Quelle que soit les variables qu’on
a choisi d’étudier, l’entrée et la sortie de notre système ne changera pas.
2.2- Vérification si deux modèles d’état (A1, B1, C1, D1) et (A2, B2, C2, D2) sont équivalents :
- D1=D2 (le changement du vecteur d’état n’infule pas sur l’entrée et sortie du système.
𝐴2=𝑇−1𝐴1𝑇
𝐵2=𝑇−1𝐵1
𝐶2=𝐶1𝑇
2.3- Soit le système du 2nd ordre représenté par sa fonction de transfert H(s) :
𝐻(𝑠)=(𝜔𝑛²/𝑠2+2𝜀𝜔𝑛𝑠+𝜔𝑛2)=Y(s)/U(s)
=> Y’’(𝑡)+2𝜀𝜔𝑛Y’(𝑡)+𝜔𝑛2𝑌(𝑡)=𝜔𝑛2𝑢(𝑡)
Y’(𝑡)=𝑋1(𝑡) , 𝑌(𝑡)=𝑋2(𝑡)
X’2(𝑡)=Y’(𝑡) 𝑒𝑡 X’1(𝑡)=Y’’(𝑡)
3- Manipulation :
Page | 2
I/
>> s=tf('s')
s=
>> F=(2*s+1)/(s^3+3*s^2+5*s+3)
F=
2s+1
---------------------
s^3 + 3 s^2 + 5 s + 3
>> [num,deno]=tfdata(F,'v')
num =
0 0 2 1
Page | 3
deno =
1 3 5 3
>> pzmap(F)
>> [Z,P,K]=zpkdata(F,'v')
Z=
-0.5000
P=
Page | 4
-1.0000 + 1.4142i
-1.0000 - 1.4142i
-1.0000 + 0.0000i
K=
>> Fnew=zpk(Z,P,K)
Fnew =
2 (s+0.5)
--------------------
(s+1) (s^2 + 2s + 3)
>> [A,B,C,D]=ssdata(F)
A=
2.0000 0 0
0 1.0000 0
B=
Page | 5
1
C=
0 1.0000 0.5000
D=
>> deno
deno =
1 3 5 3
>> poly(A)
ans =
>> eig(A)
Page | 6
ans =
-1.0000 + 1.4142i
-1.0000 - 1.4142i
-1.0000 + 0.0000i
>> pole(F)
ans =
-1.0000 + 1.4142i
-1.0000 - 1.4142i
-1.0000 + 0.0000i
II/
>> e=0.75
e=
0.7500
>> wn=200
wn =
Page | 7
200
>> A=[-2*e*wn,-wn^2;1 0]
A=
-300 -40000
1 0
>> B=[wn^2;0]
B=
40000
>> C=[0 1]
C=
0 1
>> D=0
D=
Page | 8
Figure tiré du scope
Page | 9
- wn influent sur le temps de réponse : Plus wn est grand plus le temps de réponse
diminue.
- e est le facteur d’amortissement : Plus e augmente la stabilité augmente.
En boucle fermé
Page | 10
Page | 11