Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
DIPLOMADO EN ELECTRONICA
INDUSTRIAL
MODULO DE ACCIONAMIENTOS
PRIMERA PARTE
CONTROL DE MAQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
En general una máquina de corriente continua esta compuesta por los siguientes
elementos:
- Polos principales
- Polos de conmutación.
- Rotor (inducido y colector).
- Escobillas.
Figura 1.1 muestra los componentes típicos de una máquina de corriente continua:
Fig. 1.4 Circuito equivalente de la máquina de corriente continua con excitación independiente.
dia (t )
va (t ) = Raia (t ) + La + vrot (t ) (1.1)
dt
vrot (t ) = G fq i f (t )ω (t ) (1.2)
di f (t )
v f (t ) = R f i f (t ) + L f (1.3)
dt
dω (t )
J + Bω (t ) = Tel (t ) − Tc (t ) (1.4)
dt
Tel (t ) = G fq i f (t )ia (t ) (1.5)
Fig. 1.5. Máquina de corriente continua a lazo abierto con excitación independiente y a lazo abierto.
Fig. 1.6. Esquema básico de control de una máquina de corriente continua con excitación independiente.
KΦ
Vrot
-
+ + ωr
PI PI 1/(SL+R) KΦ 1/(SJ+B)
ωr* ia - +
- *
ia
ωr
Fig. 1.7. Diagrama de bloques para el control de una máquina de corriente continua.
ωr* + + ωr
PI *
PI 1/(SL+R ) KΦ 1/( SJ+B )
ia
- -
Fig. 1.9. Esquema de control en cascada para un motor DC operando en dos cuadrantes.
Incluso cuando se aplica una tensión tres veces mayor que la tensión nominal del devanado
de campo, el transiente puede tomar mas de un segundo (en máquinas de alta potencia)
durante el cual la corriente de armadura debe mantenerse cercana a cero. Por este motivo la
máquina opera con cero torque por un tiempo considerable. La baja dinámica del flujo,
redunda en que el esquema de inversión de flujo se utilice muy raramente.
Los circuitos discutidos en la sección 1.4.1 tienen en común que los conversores se
alimentan desde la tensión trifásica alterna. Por este motivo los tiristores son conmutados
naturalmente cuando la tensión de la línea varía y los dispositivos son polarizados
inversamente.
En ciertas aplicaciones, suministro de corriente alterna trifásica no se encuentra
disponible y el uso de este simple método de conmutación no es posible. Debido a que un
tiristor no puede ser apagado mientras se encuentra conduciendo, circuitos adicionales
deben se utilizados para polarizar en forma inversa el dispositivo y apagarlo. Existe una
extensa cantidad de circuitos que pueden ser utilizados para esta función.
Existen otros dispositivos que pueden ser utilizados en conversores de conmutación
forzada. Algunos de ellos son el GTO, Transistores bipolares, Transistores MOSFET y
Transistores IGBT. El IGBT es un dispositivo de electrónica de potencia que ha sido
desarrollado recientemente y combina la alta capacidad de corriente del transistor bipolar
con la simplicidad de control y alta frecuencia de switching de los transistores MOSFETs.
Los transistores IGBTs son los dispositivos que en este momento tienen las mejores
características para aplicaciones de alta potencia y pueden ser utilizados en el rango de los
kilo-volts y kilo- amperes. Existe otro dispositivo, que se encuentra en fase de desarrollo, y
que ofrecería mejores características de trabajo que los IGBT. Estos son los denominados
MCT (MOSFET Controlled Thyristors). Sin embargo su potencial todavía no ha sido
demostrado en aplicaciones industriales.
Un conversor de cuatro cuadrantes en base a dispositivos IGBTs se muestra en la
Fig. 1.14. En esta figura y por simplicidad un controlador de corriente ON/OFF
denominado también controlador de histerisis o bang-bang es mostrado. Sin embargo un
controlador PWM de frecuencia constante es preferido en este tipo de aplicaciones.
En la etapa de alimentación se encuentra un puente de diodos de seis pulsos,
seguido por un filtro. La capacitancia C elimina los armónicos de la red y también los
armónicos generados por el switching de los IGBTs. Cuando la máquina de continua se
desacelera rápidamente, la potencia almacenada en la inercia de la máquina se transforma
en energía eléctrica la cual se entrega al condensador del enlace DC . Esto significa que la
corriente iD se invierte y, debido a el puente rectificador, no puede ser regenerada hacia la
red. Para evitar sobrevoltajes en el generador, un transistor conectado a una resistencia R
actúa como switch controlado para disipar energía en la resistencia y evitar sobrevoltajes en
el condensador.
Debido a las altas pérdidas que se producen durante el frenado, para accionamientos
de mayor potencia se utilizan conversores en configuración back-to-back lo que permite la
conexión de un conversor front-end que regenera la energía a la red. Las formas de onda en
estado estacionario, correspondiente al conversor de la Fig. 1.14, se muestran en la Fig.
1.15. El voltaje de armadura varía entre -uD y uD. La figura también muestra la corriente iD
cuyos componentes alternos son filtrados por el condensador C.
mostrado en la Fig. 1.14, es de uno o dos milisegundos y en general tiene una dinámica
bastante mejor que la obtenida al utilizar conversores de conmutación natural. Además de
esta ventaja, los IGBTs pueden operan a frecuencia muy altas, por ejemplo 16kHz por lo
cual el accionamiento produce menos ruido audible.
ia La Ra
if
E Vrot
Ef
E = v rot + ia Ra
E = kφω r + ia Ra (1.7)
E − i a Ra
ωr =
kφ
Es decir existe una relación lineal entre la tensión aplicada a la armadura de la
maquina (E) y la velocidad rotacional. Esto significa que cuando el conversor estático
entrega la máxima tensión, la velocidad no puede ser aumentada a menos que el flujo Φ
disminuya.
En general la máxima velocidad que puede alcanzarse a flujo nominal se denomina
velocidad base o ωbase. Para aumentar la velocidad mas allá de ωbase se debe reducir el flujo
utilizando la siguiente ley de control:
Pn = ω r Te = ω base Tn (1.11)
Por motivos físicos la operación de la máquina de continua a muy alta velocidad no es
posible debido a problemas relacionados con el conmutador.
Figura 1.17 muestra el flujo y tensión de una máquina de corriente continua
operando a flujo debilitado. Fig. 1.18 muestra las curvas de torque para operación a flujo
debilitado.
Conclusiones