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𝐼𝜃̈ = 𝑉 𝑙 𝜃 − 𝐻 𝑙 (3.13)
𝑚(𝑥̈ + 𝑙 𝜃̈ ) = 𝐻 (3.14)
0=𝑉−𝑚𝑔 (3.15)
A partir de las ecuaciones (3.12) y (3.14), se obtiene
(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚 𝑙 𝜃̈ = 𝜇 (3.16)
A partir de las ecuaciones (3.139, (3.14) y (3.15), se obtiene
𝐼𝜃̈ = 𝑚 𝑔 𝑙 𝜃 − 𝐻 𝑙
𝐼𝜃̈ = 𝑚 𝑔 𝑙 𝜃 − 𝑙 (𝑚𝑥̈ + 𝑚 𝑙 𝜃̈ )
(𝐼 + 𝑚 𝑙 2 )𝜃̈ + 𝑚 𝑙 𝑥̈ = 𝑚 𝑔 𝑙 𝜃 (3.17)
Las ecuaciones (3.16) y (3.17) describen el movimiento del sistema del péndulo invertido en el
carro. Constituyen un modelo matemático del sistema.
Considere el sistema de péndulo invertido que se muestra en la Figura 3.6. Como en este sistema
la masa se concentra en lo alto de la varilla, el centro de gravedad es el centro de la bola del
péndulo. Para este caso, el momento de inercia del péndulo respecto de su centro de gravedad
es pequeño, y se supone que 𝐼 = 0 en la Ecuación ()3.17. Entonces el modelo matemático para
este sistema es el siguiente:
𝑚 𝑙 𝜃̈ + (𝑀 + 𝑚)𝑥̈ = 𝜇 (3.18)
𝑚 𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚 𝑙 𝑥̈ = 𝑚 𝑔 𝑙 𝜃 (3.19)
Las ecuaciones (3.18) y (3.19) se pueden modificar como
𝑀 𝑙 𝜃̈ = (𝑀 + 𝑚)𝑔 𝜃 − 𝜇 (3.20)
𝑀 𝑥̈ = 𝜇 − 𝑚 𝑔 𝜃 (3.21)
La ecuación (3.20) se obtuvo eliminando 𝑥̈ de las Ecuaciones (3.18) y (3.19). La Ecuación (3.21)
se obtuvo eliminando 𝜃̈ de las Ecuaciones (3.18) y (3.19). De la Ecuación (3.20) se obtiene que
la función de transferencia de la planta es
Θ(𝑠) 1 1
= 2
=
−𝑈(𝑠) 𝑀 𝑙 𝑠 − (𝑀 + 𝑚)𝑔 𝑀+𝑚 𝑀+𝑚
𝑀 𝑙 (𝑠 + √ ) (𝑠 − √ 𝑔)
𝑀𝑙 𝑀𝑙
La planta del péndulo Invertido tiene un polo en el eje negativo y otro en el eje real positivo .
Por tanto, la planta es inestable en lazo abierto.
Sean las variables de estado 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 𝑦 𝑥4 siguientes:
𝑥1 = 𝜃
𝑥2 = 𝜃̇
𝑥3 = 𝑥
𝑥4 = 𝑥̇
Observe que el angulo 𝜃 indica la rotación de la varilla del péndulo respecto al punto P, y x es la
posición del carro. Si se consideran 𝜃 y 𝑥 como las salidas del sistema, entonces
𝑦1 𝜃 𝑥1
𝑦 = [𝑦 ] = [ ] = [𝑥 ]
2 𝑥 3
𝑥1 = 𝑥2
𝑀+𝑚 1
𝑥2 = 𝑔 𝑥1 − 𝜇
𝑀𝑙 𝑀𝑙
𝑥3 = 𝑥4
𝑚 1
𝑥4 = − 𝑔 𝑥1 + 𝜇
𝑀 𝑀
En términos de las ecuaciones vectoriales, se tiene
0 1 0 0 0
𝑥1̇ 𝑀+𝑚 𝑥1 1
𝑥2̇ 𝑔 0 0 0 𝑥 −
𝑀𝑙 [ ]+ 𝑀𝑙
2
= (3.22)
𝑥3̇ 0 0 0 1 𝑥3 0
𝑥
[ 4]̇ 𝑚 𝑥4 1
[ −𝑀 𝑔 0 0 0]
[ 𝑀 ]
𝑥1
𝑦1 1 0 0 0 𝑥2
[𝑦 ] = [ ][ ] (3.23)
2 0 0 1 0 𝑥3
𝑥4
Las ecuaciones (3.22) y (3.23) dan una representación en el espacio de estados del sistema del
péndulo invertido. (Observe que la representación en el espacio de estados del sistema no es
única. Hay infinitas representaciones para este sistema.).
Ejemplo 10.5 Considere el sistema de control del péndulo invertido que se muestra en la figura
10.8. En este ejemplo se está interesado en los movimientos del péndulo y en el movimiento del
carro en el plano de la pagina.
Se asignan valores las variables :
𝑀 = 2 𝑘𝑔 𝑚 = 0.1 𝑘𝑔 𝑙 = 0.5 𝑚
0 1 0 0 0
20.601 0 0 0 −1
𝐴 =[ ] 𝐵=[ ] 𝐶 = [0 0 1 0] 𝐷 = [0]
0 0 0 1 0
−0.4905 0 0 0 0.5
𝑇 =𝑀∗𝑊
𝑀 = 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑀 = [𝐵 𝐴 ∗ 𝐵 𝐴2 ∗ 𝐵 𝐴3 ∗ 𝐵]
0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 2
−1 20.601 0 0 0 −1 20.601 0 0 0
𝑀= [ ][ ]∗[ ] [ ]
0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
[ 0.5 −0.4905 0 0 0 0.5 −0.4905 0 0 0
0 0 1 0 0 3 0
−1 20.601 0 0 0 −1
∗[ ] [ ] ∗[ ]
0 0 0 0 1 0
0.5 −0.4905 0 0 0 0.5 ]
0 −1 0 −20.601
−1 0 −20.601 0
𝑀=[ ]
0 0.5 0 0.4905
0.5 0 0 0
0 −20.601 0 1
−20.601 0 1 0
𝑊=[ ]
0 1 0 0
1 0 0 0
𝑇 =𝑀∗𝑊
0 −1 0 −20.601 0 −20.601 0 1
−1 0 −20.601 0 −20.601 0 1 0
𝑇=[ ]∗[ ]
0 0.5 0 0.4905 0 1 0 0
0.5 0 0 0 1 0 0 0
−0.001 0 −1 0
0 0 0 −1
𝑇 =[ ]
−9.8095 0 0.5 0
0 −9.81 0 0.05
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑜𝑠 = [𝑠 ∗ 𝐼 − 𝐴]
1 0 0 0 0 1 0 0
0 1 0 0 20.601 0 0 0
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑜𝑠 = 𝑠 ∗ [ ] −[ ]
0 0 1 0 0 0 0 1
[ 0 0 0 1 −0.4905 0 0 0 ]
𝑠 −1 0 0
20.601 𝑠 0 0
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑜𝑠 = [ ]
0 0 𝑠 −1
0.1905 0 0 𝑠
𝐸𝑐𝑢𝐶𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡 = 𝑠 4 − 8 𝑠 3 + 9 𝑠 2 + 10 𝑠 + 100
𝐸𝑐𝑢𝐶𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡 = 𝑠 4 − 8 𝑠 3 + 9 𝑠 2 + 10 𝑠 + 100
𝑀 = 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑀 = [𝐵 𝐴 ∗ 𝐵 𝐴2 ∗ 𝐵 𝐴3 ∗ 𝐵]
0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 2
−1 20.601 0 0 0 −1 20.601 0 0 0
𝑀= [ ][ ]∗[ ] [ ]
0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
[ 0.5 −0.4905 0 0 0 0.5 −0.4905 0 0 0
0 0 1 0 0 3 0
−1 20.601 0 0 0 −1
∗[ ] [ ] ∗[ ]
0 0 0 0 1 0
0.5 −0.4905 0 0 0 0.5 ]
0 −1 0 −20.601
−1 0 −20.601 0
𝑀=[ ]
0 0.5 0 0.4905
0.5 0 0 0
Φ = 𝛼1 ∗ 𝐴4 + 𝛼2 ∗ 𝐴3 + 𝛼3 ∗ 𝐴2 + 𝛼4 ∗ 𝐴 + 𝛼5 ∗ 𝐼
0 1 0 0 4 0 1 0 0 3
20.601 0 0 0 20.601 0 0 0
Φ= 1∗[ ] −8∗[ ] +
0 0 0 1 0 0 0 1
−0.4905 0 0 0 −0.4905 0 0 0
0 1 0 0 2 0 1 0 0
20.601 0 0 0 20.601 0 0 0
9∗[ ] + 10 ∗ [ ] + 100 ∗ 𝐼
0 0 0 1 0 0 0 1
−0.4905 0 0 0 −0.4905 0 0 0
709.8 −154.8 0 0
−3189.2 709.8 0 0
Φ=[ ]
−14.5 3.90 100 10
75.9 −14.5 0 100