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Transformée en z
Capteurs
Valentin Gies
ENSTA
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Plan du cours
Capteurs
Positionnement dans une chaine mécatronique
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Contrôle analogique :
Composants analogiques (A.O., dipoles linéaires,
transistors...) : temps continu.
Difficilement programmable : manque de flexibilité,
dimensionné pour une application
Contrôle numérique :
Correcteurs à temps discret : présence d’une horloge de
synchronisation.
Facilement programmable : très flexible, facilement
portable.
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Interfaçage discret-continu
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Opération d’échantillonnage à t = nT e .
+∞
x(nTe ) = x(t)δ(t − nTe )dt
−∞
∞
s(t) = δ(t − nTe )
n=−∞
k =−∞
Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis
Systèmes à temps discret Echantillonage
Transformée en z Blocage
Capteurs Quantification
or on sait que :
∞
X (ω − ν) [δ(ν − kωe )] dν = X (ω − kωe )
−∞
On en déduit donc :
∞
Y (ω) = X (ω − kωe )
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k =−∞
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1 1 −Tp 1 − e −Tp
Bo (p) = − e = (1)
p p p
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Définition et propriétés
Définition de la transformée en z :
∞
S(z) = Z(s(n)) = x(n)z −n
n=−∞
Propriétés de la transformée en z
Propriétés de la transformée en z :
Linéarité :
Décalage temporel :
Convolution :
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Propriétés (suite)
Propriétés de la transformée en z (suite) :
Multiplication par une exponentielle :
Dérivation :
d k
Z(n f (n)) = −z
k
Z(f (n))
dz
d
Z(nf (n) = −z Z(f (n)) (pour k = 1)
dz
Convolution :
Propriétés (suite)
Propriétés de la transformée en z (suite) :
Théorème de la valeur initiale :
Transformée inverse :
−1 1
x(n) = Z (X (z)) = X (z)z n−1 dz
2πj C
X(z) x(n)
1 δ(t) (Dirac)
1
u(n) (Echelon)
1 − z −1
1
an u(n)
1 − az −1
az −1
2 nan u(n)
1 − az −1
1 − z −1 cos ω0
cosω0 nu(n)
1 − 2z −1 cos ω0 + z −2
z −1 sin ω0
sinω0 nu(n)
1 − 2z −1 cos ω0 + z −2
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On obtient donc :
2 1 − z −1 1+ Te
2 s
s⇔ ou z⇔
Te 1 + z −1 1− Te
2 s university-logo
Exemple d’application :
Filtre numérique équivalent à un correcteur PI :
1
C(s) = Kp (1 + )
Ti s
Capteurs
Capteurs
Capteurs proprioceptifs
Mesure de l’accélération : l’accéléromètre
Micro-accéléromètre capacitif à MEMS (AD 2002)
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Capteurs proprioceptifs
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Capteurs proprioceptifs
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Capteurs proprioceptifs
Mesure de la vitesse (3) : Gyroscope
Gyroscopique classique :
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Capteurs proprioceptifs
Mesure de la position (1) : odomètre
Capteurs proprioceptifs
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Capteurs proprioceptifs
Mesure de la position (3) : balises
Capteurs proprioceptifs
Mesure de la position (4) : GPS (balises satellites)
Capteurs extéroceptifs
Capteurs télémétriques (1) : à ultrasons
Capteurs extéroceptifs
Capteurs télémétriques (2) : laser
Capteurs extéroceptifs
Systèmes de vision (1) : Caméra CMOS
Capteurs extéroceptifs
Systèmes de vision (2) : Rétines artificielles
Questions ?
Questions
Contact : vgies@hotmail.com
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