Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos

Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

Preguntas:

1. En la figura se muestra un triturador de rocas.

Localice todos los centros instantáneos del
mecanismo. Además, en la posición mostrada,
determine la velocidad del ariete triturador
cuando la manivela gira a una velocidad
constante de 45 rpm en sentido horario.

Solución
Primero pasamos a representar el mecanismo tal como se muestra en la figura

Representación del mecanismo de 6

barras que tiene en total 15 centros
instantáneos
𝑛(𝑛 − 1)
𝐶𝑖 =
2

6(6 − 1)
𝐶𝑖 =
2

𝐶𝑖 = 15

Luego pasamos a ubicar los centros instantáneo cuya localización se encuentran por
simple inspección tales como las intersecciones de los eslabones tal como se meutra en
la figura siguiente

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Centros instantáneos
que se dan en las
intersecciones.
( En negritas )

Líneas guías para

ubicar los demás
centros instantáneos

Luego usamos el teorema de kenedy para hallar el resto de centros instantáneos, el cual
nos dará 2 cuales nos darán líneas guías que se irán intersectando para hallar los demás
centros instantáneos

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Figura después de encontrar todos los centros instantáneos con ayuda de las líneas guisa
dadas por el teorema de Kennedy
Luego pasaremos a hallar su velocidad en nuestro caso tenemos que ubicar un punto que
conozcamos su velocidad, luego el punto B es factible ya que tenemos como dato la
velocidad angular 45 rpm
El punto b se ha escalado para un posicionamiento de 4.5 m a partir del pivote del
eslabón 2

Velocidad que
podemos hallar

𝑣 = 𝑟∗𝑤

𝑣 = 4.5 ∗ 45 ∗ 2𝑝𝑖/60

𝑣 = 21.20

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Utilizaremos al centro instantáneo 2.5 para conocer la velocidad de nuestro punto c la

cual es la que nos pide nuestro enunciado

Luego usando nuestro escalado la magnitud

de la velocidad es 25.32 m/s

Comentarios

Después de realizar el análisis de los mecanismos se puede llegar a concluir que el

número de centros instantáneos depende exclusivamente del número de eslabones.

En todo mecanismo hay centros instantáneos cuya localización es inmediata los cuales
son los que se encuentran en el punto de unión de 2 eslabones sin embargo la
localización de los otros requiere más análisis.

Se realizó el uso del teorema de Kennedy el cual nos establece que los centros
instantáneos para cualesquiera tres cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo
largo de una misma línea recta.

En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro instantáneo

para cada par de eslabones. El número de centros instantáneos es, por lo anterior, igual
al número de pares de eslabones. Cuando se tienen n eslabones, el número de centros
instantáneos es igual al número de combinaciones de n objetos tomados a un tiempo, a
saber n(n-1)/2

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