Recebido em 29/09/2017; Aceito em 20/11/2017; Publicado na web em 14/03/2018

Otimização da segurança em canteiros

de obras utilizando veículos aéreos não
tripulados (vants) com controle de voo
via arduino yun
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Jackson Silva Nascimento1;
Bruna Bugarin Tavares Gonçalves2;
Cynthia Leonis Dias Cintra3

1 Instituto Federal de Ciência e Tecnologia do Maranhão - IFMA, Departamento de Construção Civil. E-mail: jsnascimento1@hotmail.com;

2 Faculdade Pitágoras, Departamento Engenharia. E-mail: brunabugarin@hotmail.com;

3 Instituto Federal de Ciência e Tecnologia do Maranhão (IFMA), Departamento de Construção Civil. E-mail: cynthia@ifma.edu.br;

RESUMO
Ao longo dos anos, a indústria da construção civil tem passado por constantes evoluções
e transformações. Entretanto, nota-se um atraso na implantação de tecnologia de disposi-
tivos móveis para melhorias no setor. Na área de gestão de segurança, esse ponto de vista
é mais acentuado, uma vez que vários avanços tecnológicos podem ser utilizados em be-
nefício da otimização desse setor de operação da construção. Uma dessas tecnologias é a
implantação da tecnologia de veículos aéreos não tripulados (VANTs), em inglês Unman-
ned Aerial Veicheles (UAV), também conhecidos como drones. Na construção civil, seu
uso ainda é limitado, principalmente para o suporte de inspeção no setor de segurança
em canteiro de obras. O presente trabalho tem como objetivo investigar, de forma teórica,
como os drones podem ser benéficos para a otimização da segurança na construção civil,
mostrando um modelo a ser utilizado com o seu controle de voo realizado via Arduino
Yun, fornecendo gerenciadores de segurança com rapidez, tais como imagens e vídeos em
tempo real de inspeção no campo de limitação da obra, a fim de facilitar a inspeção de
segurança do local de trabalho.

Palavras chave: Construção civil. Drones. Segurança.

ACTA TECNOLÓGICA v.12, nº 1, 2017

 Optimization of safety in workstrades
using non-tripulated air vehicles (vants)
with voice control via arduino yun

64 ABSTRACT
Over the years, the construction industry has undergone constant changes and changes.
However, there is a delay in deploying mobile device technology for industry improve-
ments. In the area of ​safety management, this point of view is more pronounced, since
several technological advances can be used to benefit the optimization of this sector of
construction operation. One such technology is the deployment of Unmanned Aerial
Veicheles (UAV) technology, also known as drones. In civil construction, its use is still
limited, mainly for the support of inspection in the sector of security in construction site.
The present work aims to investigate in a theoretical way, how the drones can be benefi-
cial for the optimization of safety in the civil construction, showing a model to be used
with its control of flight realized through Arduino Yun, providing security managers with
speed, such as images and real-time video inspection in the field limitation of the work,
in order to facilitate safety inspection of the workplace.

Keywords: Construction. Drones. Security.

ACTA TECNOLÓGICA v.12, nº 1, 2017

1 INTRODUÇÃO
O setor da construção civil vive em constan-
te transformação e adaptação. A fim de se
manter competitivo no mercado, tem bus-
cado soluções eficientes e de baixo custo que
elevem a produção e a qualidade de serviços.
Dentre os problemas enfrentados pela área,
a falta de organização em canteiro de obras
tem ocasionado prejuízos, devido à inefici-
ência dos processos de logística e seguran-
ça do ambiente em construção, acarretando
em falhas no cumprimento de prazos, negli-
gência das obras, aumento de custo, etc.
Diante disso, Hissam e Terrence (2001) ob-
servam a necessidade de ferramentas que
auxiliem no melhor gerenciamento do can-
teiro, proporcionando, assim, a otimização
do espaço e de segurança. Nesse contexto,
Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs),
em inglês Unmanned Aerial Vehicles/Sys-
tems, ou popularmente conhecidos como
drones são aeronaves projetadas para pilo-
tar sem a presença de um piloto a bordo,
capazes de auxiliar em diversas atividades
de construção de maneira rápida, eficien-
te e com baixo custo. De acordo com Mi-
tishita et. al (2014), alguns estudos já são
realizados na construção civil utilizando
VANTs, como aerofotogrametria, mapea-
mento de áreas de risco, montagem de es-
truturas metálicas, monitoramento e con-
trole de trafego, manutenção de rodovias,
entre outros. Porém, o estudo voltado para
a implantação dessas aeronaves para apoiar
o monitoramento de tarefas gerenciais, tais
como logística, inspeção e segurança de
canteiros, ainda é muito limitado.
ACTA TECNOLÓGICA v.12, nº 1, 2017
Desta forma, o presente trabalho propõe
de um viés teórico a respeito da utilização
dessas aeronaves, acopladas a plataformas
externas de hardware utilizadas para o con-
trole de voo, para inspeção de segurança,
uma vez que tal atividade necessita de uma
visão mais ampla em um canteiro e locais
65
de obra de difícil acesso às pessoas.
2 DRONES
Drone é um termo utilizado para definir um
veículo voador não tripulado, ou aeronave
que não necessita de um piloto para o seu
funcionamento. Existem vários modelos
diferentes no mercado. Porém, podemos
classificá-los em duas categorias: asa rotati-
va (Figura 1) e asa fixa (Figura 2). Os de asa
rotativa assemelham-se a um helicóptero e
costumam ser compactos, de fácil operação
e baixo custo. Sua estrutura permite me-
lhor estabilidade de voo. Possuem grande
versatilidade, com decolagem e pouso ver-
tical (não necessitam de pista para tal), e
boa estabilidade. São muito utilizados para
filmagens aéreas devido a sua facilidade de
uso, mas esbarram na maioria das vezes na
autonomia de voo limitada, restringindo
sua utilização em algumas aplicações. Hoje
existem várias fabricantes de asas rotativas
de alto desempenho com até 90 minutos
de autonomia, e há preço, em contraparti-
da, a partir de 90 mil.
Já os de asa fixa apresentam vários tama-
nhos, funcionalidades e são mais susceptí-
veis aos ventos fortes. Assemelham-se a um
 avião, possuindo sustentação aerodinâmi- Figura 2: Drone com asa fixa
ca a partir do fluxo de ar nas asas. Possui
uma autonomia maior e custo reduzido na
grande maioria das vezes, o que contribui
para sua utilização em aplicações como
mapeamento aéreo, para o qual é necessá-

66
ria a cobertura de grandes áreas. Relativa-
mente mais difícil de operar, os sistemas
de piloto automático fazem praticamente
todo o trabalho, desde a decolagem até o
pouso automático. A variedade deste tipo
de equipamento aumenta a cada ano, as-
sim como os sensores e câmeras que podem
ser embarcados. No Brasil, atividades de
voo comercial com drones são regularmen-
te monitoradas pela Agência Nacional de
Aviação Civil (ANAC). De acordo com a Lei
11.182/2005 (BRASIL, 2005), a operação
comercial de uso de veículos aéreos não tri-
pulados está pendente, permitindo apenas
o uso experimental para fins de pesquisa,
desenvolvimento, levantamento de merca-
do, treinamento de pilotos e outras deman-
das específicas e autorizadas pela ANAC.
Figura 1: Drone com asa rotativa
Fonte: Adaptado por Nascimento (2017).
De um modo geral, todo drone possui um
sistema de comunicação, um controlador
de voo, hélices acopladas, dispositivos con-
troladores de velocidade dos motores, ba-
terias e sensores para informar o nível de
inclinação do drone, pois é através des-
sa inclinação que ele acelera ou desacele-
ra cada motor, de forma individual, para
mantê-lo nivelado. Segundo Paula (2012),
um quadricoptero tem a capacidade de rea-
lizar quatro movimentos básicos (arfagem,
guinada, rolagem e altitude). Essas informa-
ções de movimentos são transmitidas para
o controlador de voo através do sistema de
comunicação que interpreta a informação e
comunica aos controladores de velocidade
dos motores a potência necessária que cada
um deve receber, fazendo, assim, o contro-
le de rotação correta e de forma individual
de cada motor acoplado. O conjunto destes
elementos formam a base de qualquer veí-
culo aéreo não tripulado.

Na construção civil, os avanços de pesquisa

com drones ainda é recente. No entanto,
estudos demonstram crescimento da apli-
cação quanto a atividades de monitora-
Fonte: Adaptado por Nascimento (2017). mento e inspeção. Mitishita et al. (2014)

ACTA TECNOLÓGICA v.12, nº 1, 2017

desenvolveu um estudo utilizando as ima-
gens aéreas capturada por VANTs para mo-
nitorar áreas rurais através da geração de
ortoimagens. Outras aplicações também
são encontradas, como detecção de danos
em estruturas, monitoramento de estradas
não pavimentadas através da captura de
imagens feitas por drones, monitoramento
e avaliação de danos e manutenção em pa-
vimentos rodoviários, etc.
3 CANTEIRO DE OBRAS:
PLANEJAMENTO
Canteiros de obras podem ser definidos
como áreas de trabalho fixa e temporária,
nas quais são desenvolvidas operações de
apoio e execução de uma construção. O
processo de planejamento do canteiro tem
por objetivo otimizar a utilização do espaço
físico disponível, de maneira que possibili-
te o trabalho com segurança e eficiência de
homens e máquinas. Saurin (1997) classifi-
ca os objetivos que um canteiro deve atin-
gir em duas categorias:
a) Objetivo de baixo nível: promover ope-
rações eficientes e seguras de forma a man-
ter alta motivação dos empregados;
b) Objetivo de alto nível: minimizar distân-
cias de viagem e tempo de movimentação
pessoal e materiais, a fim de diminuir ao
máximo o tempo de manuseio de materiais
enquanto aumenta-se o tempo produtivo
evitando, dessa forma, obstruções ao movi-
mento de materiais e equipamentos.
Embora os objetivos de um canteiro sejam
bem definidos, não existe solução rápida,
fácil e imediata para o seu planejamento,
ACTA TECNOLÓGICA v.12, nº 1, 2017
devido as muitas variáveis que tornam cada
projeto da construção civil ímpar. Apesar
disso, existem vários princípios básicos,
considerações e critérios que, aplicados
de maneira correta e com bom senso, po-
dem auxiliar os planejadores a uma solu-
ção satisfatória. Os procedimentos formais
67
devem ser necessários para a atividade de
planejamento de canteiros, pois facilitam a
focalização de detalhes e, por conseguinte,
diminuem a possibilidade de esquecimento
de pontos importantes em uma obra, tais
como inspeção devida, logística e seguran-
ça no ambiente.
3.1 Logística e segurança em canteiros de obras
Na construção civil, a segurança do traba-
lho em um canteiro de obras está ligada
diretamente à sua logística. Hissam e Ter-
rence (2001) destacam que acidentes, como
queda de objetos envolvendo equipamen-
tos ou veículos em canteiros, estão relacio-
nadas ao mau uso do espaço, desorganiza-
ção do ambiente ou acontecem por causa
de falhas e desvios de comportamento in-
dividual de funcionários. O procedimento
mais comum de segurança utilizado é a rea-
lização de inspeções no canteiro, com o ob-
jetivo de verificar frequentemente as con-
dições do ambiente no qual os trabalhos
estão sendo realizados. Melo e Costa (2015)
descrevem que o processo de inspeção se-
gura no ambiente de trabalho da constru-
ção civil segue três características básicas: a
frequência, a observação direta e a intera-
ção com os funcionários. Isto é, o gestor de
segurança necessita fazer inspeções diárias
e frequentes caminhando por todo o can-
 teiro, a fim de verificar se as atividades em exercício estão sendo executadas conforme os
critérios de segurança. Porém, na maioria das construções e obras civis, canteiros possuem
tamanho significativo e uma quantidade de atividades considerável. Dessa forma, o tem-
po gasto para observar e inspecionar o ambiente da construção se eleva.

De modo a suprir essa carência de forma eficiente e ágil, os recursos visuais de alta tecno-
logia, como Veículos Aéreos não Tripulados (VANTs), ou popularmente conhecidos por
68 drones, apresentariam grande potencial ainda inexplorado para a execução de tarefas de
inspeção e segurança dentro dos canteiros. A aeronave seria capaz de sobrevoar de forma
automatizada a área delimitada pelo canteiro e, assim, fornecer informações em tempo
real, de forma precisa e com um gasto de tempo reduzido quando comparado ao mesmo
processo feito de forma tradicional.

Saurin (1997) selecionou os elementos mais comuns localizados em um canteiro de obras

e que são passiveis de inspeção visual por meio do sobrevoo de um drone ao logo de toda
a área delimitada, apresentados no Quadro 1.

Quadro 1: Elementos a serem inspecionados durante o sobrevoo de um drone em um

canteiro de obras

Área de verificação Itens inspecionados

Localização das instalações do canteiro;
Instalações provisórias Condições físicas das instalações;
Monitoramento das rotas de pessoas e materiais.
Proteção contra queda no perímetro dos pavimentos (guar-
da-copo e rodapé);
Plataforma de proteção (bandeja salva-vidas);
Segurança da obra
Sinalização de segurança;
Andaimes suspensos e simplesmente apoiados;
Elevadores Cremalheira, Guincho e Grua.
Condições das vias de circulação do canteiro;
Sistema de movimenta-
Monitoramento do tráfego de materiais;
ção e Armazenamento de
materiais Condição de armazenagem dos materiais na área externa
(agregados, argamassa, blocos, tijolos, aço, tubos de PVC,etc)
Rotas e trânsito na área externa do canteiro devido a entrada
Análise dos impactos na e saída de caminhões;
vizinhança da área deli-
mitada Potencial de poluição de ruas/avenida devido ao descarrega-
mento de materiais (concreto entre outros).
Fonte: Melo e Costa (2015).

ACTA TECNOLÓGICA v.12, nº 1, 2017

4 MÉTODO DE PESQUISA
A estratégia inicial para o desenvolvimento deste trabalho consiste em etapas de estudos
exploratórios e empíricos que auxiliam na pesquisa, criando conhecimento teórico durante
os processos de concepção ou aplicação de um artefato projetado. Segundo Hevner et al
(2004), essa meta-teoria definida como Design Science Research não anseia alcançar verda-
des absolutas, grandes teorias ou leis gerais, mas sim identificar e compreender problemas
do mundo real e propor soluções adequadas, fazendo avanços no conhecimento teórico de 69

determinada área.

A etapa de estudos exploratórios tem por objetivo realizar a identificação do problema

real a ser estudado para que, dessa forma, obtenha-se melhor entendimento sobre como
deve ser desenvolvido o uso do drone para o monitoramento e inspeção do canteiro de
obras, conforme os processos gerenciais em obras, logísticas e segurança.

A etapa de estudos empíricos, por outro lado, visa à construção do artefato, que, no pre-
sente trabalho, envolve a escolha de um drone AR.Drone 2.0 parrot, que terá o seu plano
de voo automatizado via Arduino para transmissão e recepção de dados durante a inspe-
ção do canteiro. Deverão ser levantadas, inicialmente, as práticas de segurança e logística
do ambiente em construção com base nos requisitos dos gestores de segurança de obras.
Tais práticas serão colhidas por meio de documentos de checklist de segurança, entrevis-
tas e reuniões com gestores dos canteiros participantes.

5 DRONE PROPOSTO NA METODOLOGIA

Para o desenvolvimento do presente trabalho, é proposto a utilização de um AR.Drone
2.0 parrot, conforme mostra a Figura 3, pois esse tipo de aeronave possui quatro hélices,
baixo custo para fins acadêmicos e científicos, altura de voo elevada para necessidade de
fotografias aéreas e gravação de vídeos em tempo real em canteiros de obras.

Figura 3: AR.Drone 2.0 parrot:

Fonte: Afonso (2014).

ACTA TECNOLÓGICA v.12, nº 1, 2017

 Quadro 2: Especificações técnicas do drone proposto na metodologia

Características Descrição AR.Drone 2.0

Útil para controlá-lo à distância, bem como
Câmera horizontal para utilização em técnicas de mapeamento 1280 x 720 (720p HD)
e localização.
Útil para visualizar o solo e ainda, através
Câmera Vertical de um algoritmo de comparação de ima- 320 x 240 (QVGA)
70
gens, mede a velocidade do voo.
Para medir a força aplicada ao drone, in-
Acelerômetro formando a sua inclinação em um deter- 3 eixos
minado eixo.
Giroscópio Obtenção da direção do drone. 3 eixos
Sensor de pressão Maior estabilidade durante os voos verticais. Sim
Medir a altura do drone, isto é, a distância
Ultrassom Sim
do artefato em relação ao solo.
Magnetômetro Uma bússola 3D, útil no Absolute Control. 3 eixos
Recurso interessante no AR.Drone 2.0 pois,
através do magnetômetro,
Absolute Control Sim
o referencial para o controle do quadricóp-
tero será o ponto de visão do usuário.
Kernel Linux Sistema adepto ao uso de software livre 2.6.32

Circuito constituído por uma série de tran-

ARM Cortex A8 32b
Processador sístores que podem executar operações ló-
1GHZ
gicas e matemáticas.

RAM Memória de acesso aleatório 1 GB

WiFi Conexão com internet sem fio -

Fonte: Afonso (2014).

O quadro 2 mostra algumas especificações do drone proposto. Embora o manuseio do

AR.Drone 2.0 parrot seja possível via dispositivos móveis e com aplicativos em plataformas
IOS ou Android, seu controle de voo utilizando esses aparelhos não é simples. O controle
via aplicativos em aparelhos celulares ou tablets é muito instável, devido aos comandos
virtuais obtidos via Joystick no aplicativo possuírem uma resposta de sensibilidade muito
maior do que a obtida em comandos via botões físicos. A ideia do presente trabalho é inte-
grar um controle físico capaz de comandar o voo do Veículo aéreo não tripulado utilizando
a plataforma de prototipagem eletrônica de hardware livre e de placa única Arduino Yun.

ACTA TECNOLÓGICA v.12, nº 1, 2017

Figura 4: Arduino Yun e seus componentes:
Fonte: RoboCore (2017).
O Arduino Yun (Figura 4) é uma placa mi-
crocontroladora que possui chip ATme-
ga32u4 e processador Atheros AR9331.
O ATmega32u4 é um microcontrolador
CMOS-8 bits de baixo consumo, com base
na arquitetura aprimorada AVIS RISC e ca-
paz de executar instruções poderosas e pre-
cisas em um único ciclo de clock com apro-
ximações de 1 MIPS/MHz, permitindo que
o design do sistema otimize o consumo de
energia e a velocidade de processamento.
A placa possui entrada para cabo ethernet
com conector RJ-45, módulo Wifi para co-
nexão à internet sem fio, uma porta USB-
-A, onde é possível colocar periféricos, 20
pinos digitais de entrada/saída, que podem
ser controlados usando os mesmos méto-
dos comuns do Arduino (7 podem ser usa-
dos como saída PWM e 12 podem ser usa-
dos como entradas analógicas) e 3 botões
de reset com funções distintas (O botão
próximo ao conector RJ45 serve para rese-
tar o chip do Arduino, como em qualquer
placa Arduino. O botão próximo aos pinos
analógicos serve para resetar o processador
AR9331 com todas as informações de RAM
ACTA TECNOLÓGICA v.12, nº 1, 2017
e o botão ao lado do conector USB-A serve
para resetar as configurações de rede WiFi
para as configurações de fábrica).
Esta placa se diferencia das outras devido ao
fato de conseguir facilmente fazer uma co-
municação entre os pinos e o Linux rodando
na placa. Dessa forma, um poderoso compu-
71
tador em rede é capaz de ser criado com as
facilidades da programação do Arduino.
6 CONCLUSÃO
Propondo a otimização da inspeção de can-
teiros de obra em construção civil utilizan-
do drones para controle de voo realizado
via Arduino Yun, espera-se, com o presen-
te trabalho, integrar a plataforma de pro-
totipagem eletrônica de hardware e placa
única ao controle físico do voo do veículo
aéreo não tripulado (VANT), garantido uma
melhor estabilidade e manuseio via pressio-
namento de botões, quando comparadas à
alta sensibilidade de aparelhos utilizados
como controles remotos, tais como tablets
ou smartphones com plataforma IOS/An-
droid que possuem telas sensíveis e ocasio-
nam a instabilidade de comando.
Espera-se ainda, o desenvolvimento de di-
retrizes para a utilização de drones na cons-
trução civil que possibilitem o monitora-
mento de obras, com ênfase na segurança
e logística do ambiente em construção, to-
mada de decisões gerenciais utilizando as
imagens obtidas pelos VANTs após o pro-
cesso de inspeção e o aumento do conhe-
cimento na utilização de drones para reali-
zação de atividades gerenciais, redução de
custos, tempo e aumento na eficiência de
atividades de vistoria em canteiros.
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