2 Sistemi di riferimento

2.1 Introduzione
Tutti i sistemi fisici sono localizzati nello spazio tridimensionale e, al passare del tempo, si evolvono in esso
oppure non mostrano variazioni di rilievo; in questo ultimo caso si dice che si trovano in uno stato stazionario.
Per descrivere correttamente l’evoluzione di un sistema fisico è necessario conoscere, al variare del tempo,
la posizione delle sue parti nello spazio (1).
Rimandiamo al capitolo della cinematica la definizione di punto materiale e limitiamoci, per il momento a
descrivere la posizione nello spazio di semplici punti geometrici.

2.2 Rappresentazione geometrica dei numeri reali.

È ben noto dalla geometria elementare che i numeri reali possono essere rappresentati geometrica-mente
mettendoli in corrispondenza 1-1 con i punti di una retta detta retta dei numeri.

FIGURA 2-1
Consideriamo, allora, una retta ed un punto arbitrario O su di essa che la divide in due semirette (Figura 2-1).
Per rappresentare geometricamente i numeri reali definiamo un segmento di lunghezza arbitraria che
fungerà da unità di misura delle distanze dei punti della retta dal punto O.
In maniera del tutto arbitraria faremo corrispondere i numeri negativi ai punti appartenenti ad una delle due
semirette e i numeri positivi ai punti dell’altra semiretta. In seguito a questa scelta chiameremo semiretta
positiva e semiretta negativa, rispettivamente, le due semirette originate dal punto O che chiameremo
origine.
Il verso di percorrenza positivo sarà quello che va dalla semiretta negativa a quella positiva.
Converremo di far corrispondere lo zero al punto O.

2.3 Sistemi di riferimento nel piano

2.3.1 Coordinate cartesiane nel piano

Per localizzare un punto su un piano sono necessarie due rette numeriche mutuamente perpendicolari che
si incrociano nelle rispettive origini. In realtà la richiesta precedente non è stringente come pure non è
stringente la richiesta che il segmento unitario sia uguale per entrambe. Se le due rette sono perpendicolari
e su di loro è definita la stessa unità di misura diremo che le due rette formano un sistema monometrico
ortogonale.

1
Per una trattazione completa dell’argomento consultare H. Margenau & G. M. Murphy: The mathematics of physics
and chemistry, vol. 1, cap. 5, Van Nostrand Reinolds.
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Le due rette dividono il piano in 4 zone dette quadranti.

Per comodità disporremo orizzontalmente una delle due rette e chiameremo asse delle ascisse (o asse delle
x) quella orizzontale ed asse delle ordinate (o asse delle y) quella verticale. Le coordinate cartesiane di un
punto P nel piano sono definite come segue:

1. Dal punto P si portano le perpendicolari a ciascun

asse coordinato.
2. L’intersezione di ciascuna perpendicolare definisce
sugli assi una coppia di punti (Px, Py)
3. Le rispettive distanze x = OPx, e y = OPy (prese con il
loro segno) forniscono una coppia di numeri reali (x,
y) che costituiscono le coordinate cartesiane di P nel
piano.
4. N. B. Il sistema di assi utilizzato è definito
monometrico ortogonale poiché le unità di misura su
entrambi gli assi sono uguali (monometrico) e gli assi
FIGURA 2-2
stessi sono ortogonali (2).

2.3.2 Coordinate polari nel piano

Le coordinate polari di un punto nel piano sono costituite da una coppia (r, ) di numeri reali definiti come
segue (Figura 2-3):

1. Si assegna una semiretta (detta asse polare) di

origine O
2. A partire dal punto O si traccia la il segmento OP = r
3. Resta individuato l’angolo formato dall’asse
polare e da OP
4. La coppia di numeri reali (r, ) definiscono le
coordinate polari nel piano del punto P rispetto
all’asse polare assegnato e al punto O.
FIGURA 2-3
Nella Figura 2-4 è illustrato il procedimento per passare dalle coordinate polari alle corrispondenti coordinate
cartesiane. Nella tabella seguente sono riportate le relazioni tra i due tipi di coordinate:
Assegnati (r, si ottengono (x, y)
x r cos
(2.3.1)
y r sin

Assegnati (x, y) si ottengono (r, )

r x2 y 2
(2.3.2)
FIGURA 2-4 arctan y x

2
In talune applicazioni è conveniente definire unità di misura differenti per ciascun asse; raramente si utilizza una coppia
di assi coordinati non ortogonali.
2
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Le relazioni (2.3.1) si ottengono dal solito teorema di trigonometria sui triangoli rettangoli applicato ai
triangoli PPxO e PPyO.
La prima delle (2.3.2) si ottiene sommando membro a membro i quadrati di entrambi i membri della (2.3.1)
ed estraendo, successivamente, la radice quadrata mentre la seconda delle (2.3.2) si ottiene dividendo la
seconda delle (2.3.1) per la prima delle (2.3.1)) ottenendo tan = y/x dalla quale si ricava la seconda delle
(2.3.2)

2.4 Sistemi di riferimento nello spazio

2.4.1 Coordinate cartesiane nello spazio

Per localizzare un punto nello spazio sono necessarie tre rette

numeriche mutuamente perpendicolari che si incrociano nelle
rispettive origini. Come nel caso del piano la richiesta che le
tre rette siano mutuamente ortogonali non è stringente come
pure non è stringente la richiesta che il segmento unitario sia
uguale per entrambe. Se le tre rette sono perpendicolari e su
di loro è definita la stessa unità di misura diremo che le tre
rette formano un sistema monometrico ortogonale che
suddivide lo spazio in otto regioni dette ottanti.
Le coordinate cartesiane (x, y, z) di un punto P nello spazio di
numeri reali si ottengono considerando la proiezione
FIGURA 2-5 ortogonale P’ di P sul piano xy e la proiezione ortogonale di P
sull’asse z (Figura 2-5); successivamente si portano da P’ le
perpendicolari agli assi x e y. Mediante questo procedimento restano definiti tre punti P x, Py, e Pz le cui
coordinate sulle rette numeriche x, y e z forniscono le coordinate (x, y z) del punto P.

2.4.2 Coordinate polari nello spazio

Le coordinate polari di un punto P nello spazio sono

costituite da una terna ( , , ) di numeri reali definiti
assegnando un piano (detto piano di riferimento), un
secondo piano intersecante e contenente il punto P
ed un qualsiasi punto O appartenente alla retta NS
(Figura 2-6).
Le coordinate polari di un punto P nello spazio si
ottengono assegnando la distanza = OP del punto P dal
punto O, l’angolo che r forma con la retta NS e l’angolo
(diedro) formato fra i piani e . A causa delle evidenti
corrispondenze con le coordinate terrestri gli angoli e
sono chiamati, rispettivamente, latitudine e
longitudine del punto P rispetto ad una sfera di centro O
e raggio .

FIGURA 2-6 Nella seguente tabella sono riportare le relazioni tra le

coordinate cartesiane nello spazio e le corrispondenti
coordinate polari.

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La dimostrazione di queste relazioni è lasciata per esercizio allo studioso lettore.

Assegnati ( , si ottengono (x, y, z) Assegnati (x, y, z) si ottengono ( , )

x sin cos x2 y 2 z 2
y sin sin arccos z
z cos arctan y x
TABELLA 2-1

2.4.3 Coordinate cilindriche nello spazio.

Le coordinate cilindriche di un punto P nello spazio sono

costituite da una terna ( , ) di numeri reali definiti
assegnando un piano (detto piano di riferimento), un
secondo piano intersecante e contenente il punto P
(Figura 2-7).
Le coordinate cilindriche di un punto P nello spazio si
ottengono assegnando la distanza del punto P dalla retta
passante per OO’, l’angolo (diedro) tra i piani e e la
distanza da O della proiezione di P sull’asse OO’. Nella
seguente tabella sono riportare le relazioni tra le coordinate
cartesiane nello spazio e le corrispondenti coordinate polari.
La dimostrazione di queste relazioni è lasciata per esercizio
allo studioso lettore.
FIGURA 2-7
Assegnati ( si ottengono (x, y, z) Assegnati (x, y, z) si ottengono ( )

x cos x2 y 2
y sin arctan y x
z z

TABELLA 2-2

2.5 Gradi di libertà

Come è stato detto in precedenza il numero necessario e sufficiente per individuare completamente un punto
materiale nello spazio è pari a tre.
Questo però è vero se il punto, durante il suo moto non è soggetto, a vincoli; con questo vogliamo dire che il
punto non è soggetto a muoversi restando su una superficie o su una curva assegnata.
Esempio #1. (Moto di un punto su una superficie sferica)
Consideriamo un punto materiale vincolato a muoversi su una sfera di raggio R e centro nell’origine del
sistema di riferimento.
La condizione che il punto si muova sulla superficie della sfera si esprime dicendo che le sue coordinate
devono soddisfare, istante per istante, all’equazione della sfera di centro l’origine e raggio R:
4
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x2 y2 z2 R2
Dall’equazione precedente è evidente che le tre coordinate non possono essere fissate tutte e tre
indipendentemente poiché fissatene due la terza è vincolate a soddisfare l’equazione precedente.
In questo caso il numero di gradi di libertà è pari a 2.
Esempio #2. (Moto di un punto lungo una circonferenza)
Consideriamo un punto materiale vincolato a muoversi su una circonferenza di raggio R e centro nell’origine
del sistema di riferimento disposta nel piano xy. La condizione che il punto si muova sulla superficie della
circonferenza giacente nel piano xy si esprime dicendo che le sue coordinate devono soddisfare, istante per
istante, all’equazione della circonferenza di centro l’origine e raggio R:

x2 y2 R2
e che, istante per istante, deve essere: z = 0 (condizione che il punto si trovi nel piano xy)
Dall’equazione precedente è evidente che le tre coordinate non possono essere fissate tutte e tre
indipendentemente ma che la x e la y non sono indipendenti e che z è fissata una volta per tutte.
In questo caso il numero di gradi di libertà è pari a 1.
Si noti che il moto del punto può essere descritto completamente dalla coordinata x o dalla coordinata y.
Alternativamente si possono usare le coordinate polari con raggio R costante e variabile oppure - infine –
mediante l’arco s descritto dal punto a partire da un arbitrario punto O preso come origine sulla
circonferenza. Si noti che la descrizione mediante q o s sono equivalenti giacché vale la relazione:
s R
Esempio #3. (Moto di un punto lungo una retta)
Considereremo, in questo esempio, il moto di un punto vincolato a muoversi lungo una retta che sarà
identificata come l’asse delle ascisse (asse x) di un assegnato sistema di riferimento cartesiano nello spazio.
In questo caso, istante per istante, deve accadere che:
y 0; z 0 t
Anche in questo caso il numero di gradi di libertà è pari a 1.
Esempio #4. (Moto di un punto lungo piano inclinato)
Il moto rettilineo di un punto lungo un piano inclinato può essere studiato – come vedremo in seguito – come
il moto di un punto lungo una retta giacete ad esempio nel piano xz come mostrato nella figura seguente:

FIGURA 2-8

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Dalla Figura 2-7 si vede che il punto in questione percorre la retta passante per AB la cui equazione è:

y tan x h (2.5.1)

La (2.5.1) e la
y 0 t
Costituiscono le condizioni di vincolo per il sistema considerato.
Anche in questo caso il numero di gradi di libertà è pari a 1.
Dagli esempi precedenti appare chiaro che il numero delle coordinate necessarie ad individuare i punti si
riduce di una quantità pari al numero di equazioni vincolari.
Il tutto può essere riassunto come segue introducendo il concetto di gradi di libertà:

Nello spazio a 3 dimensioni il numero minimo di coordinate indipendenti necessarie a descrivere

completamente la posizione di un punto istante per istante è pari a:

3 – (numero di equazioni alle quali devono soddisfare, istante per istante, le coordinate xy e z del punto)

2.5.1 Osservazioni conclusive sui gradi di libertà

Nel caso in cui il sistema è formato da N punti allora il numero dei gradi di libertà del sistema è pari
alla somma dei gradi di libertà di ciascun punto del sistema.
Quanto sopra espresso vale solo nel caso in cui i vincoli siano indeformabili e indipendenti dal tempo
Accanto ai vincoli di tipo geometrico possono essere presenti ulteriori vincoli che limitano le velocità
di ciascun punto. Tali vincoli sono detti cinematici (3).

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Una trattazione completa dei vincoli può essere trovata nel testo: H. Goldstein, C. Poole e J. Safko, Meccanica Classica,
Ed. Zanichelli, Bologna (2006)
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