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SOLUTIONS IN MOTION ®

Controlador XRC

Manual de
Mantenimiento

Revisión: 06/01/03

15 de octubre de 1999

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO


Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Tel. 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171

La información contenida en este manual es propiedad exclusiva de Motoman, Inc.,


y no puede ser copiada, reproducida o transmitida sin la autorización por escrito
de MOTOMAN, Inc.
Traducción realizada por Yaskawa Motoman México, S.A. de C.V.,
con la autorización de MOTOMAN, INC

© 1999 by MOTOMAN
Todos los Derechos Reservados

Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,


YASKAWA nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso
CONTENIDO
Seguridad
■ Introducción ................................................................................I
■ Normas de Protección General ..................................................II
■ Seguridad en Dispositivos Mecánicos .......................................II
■ Seguridad en Instalación ..........................................................III
■ Seguridad en Programación .................................................... IV
■ Seguridad en Operación ........................................................... V
■ Seguridad en Mantenimiento ................................................... VI

1.0 Especificaciones
1.2 Lista de Especificaciones ....................................................... 1-1
1.3 Teach Pendant ....................................................................... 1-2
1.4 Configuración del Equipo ....................................................... 1-3
1.4.2 Disposición de Unidades y Tarjetas ......................... 1-3
■ Configuración ...................................................... 1-3
1.4.3 Sistema de Ventilación del Interior del Controlador 1-8

2.0 Descripción de Unidades y Tarjetas


2.2 Unidad de Alimentación ......................................................... 2-1
2.3 Panel de Liberación de Frenos .............................................. 2-5
2.3.2 Método de Operación ............................................... 2-5
2.4 Rack del CPU ........................................................................ 2-6
2.4.2 Configuración del Rack del CPU .............................. 2-6
2.4.3 Tarjetas en el Rack del CPU .................................... 2-7
■ Tarjeta de Control del Sistema (JANCD-XCP01) 2-7
■ Fuente de Potencia de Control (CPS-150F) ....... 2-7
2.5 Módulo de I/O ........................................................................ 2-9
■ Conectores ........................................................ 2-10
2.6 Tarjeta de Entradas Específicas (JANCD-XIO01) ............... 2-11
■ Paro de Emergencia Externo ............................ 2-12
■ Hold Externo ..................................................... 2-12
■ Activación Externa de Servos ........................... 2-12
■ Circuito de Seguridad ....................................... 2-13
■ Entrada “FORCE” ............................................. 2-13
■ Entradas Directas (1-4) ..................................... 2-14
2.6.2 Tarjeta de I/O General (JANCD-XIO02) ................. 2-15
■ Señales Específicas de I/O relacionadas
a Inicio y Paro ................................................... 2-15
■ Ejemplos ........................................................... 2-16

Mantenimiento XRC i MOTOMAN


2.6.3 Tarjeta de Contactores (JANCD-XTU01) ............... 2-17
■ Conexión del Sensor de Choque ...................... 2-17
■ Conexión de la Fuente Externa para I/O ........... 2-18
■ Método de Conexión de la Señal de Sobregiro
de un Eje Externo .............................................. 2-19
2.7 Servopack ............................................................................ 2-20
2.7.2 Descripción de Cada Unidad .................................. 2-20
■ Tarjeta de Control de Servos (JASP-WRCA01) 2-20
■ Fuente de Potencia de Control de Servos
(JUSP-RCP01AAB) ........................................... 2-20
■ Convertidor ........................................................ 2-20
■ Amplificador ....................................................... 2-20
2.7.3 Configuración del Servopack .................................. 2-21
2.8 Asignación de Señal de I/O General .................................... 2-25
2.8.2 Soldadura de Arco .................................................. 2-25
2.8.3 Manejo de Materiales ............................................. 2-31
2.8.4 Aplicación General .................................................. 2-37
2.8.5 Soldadura por Puntos ............................................. 2-43
2.9 Tarjeta de Soldadura JANCD-XEW01-1 .............................. 2-51
■ Aplicación de Soldadura de Arco ...................... 2-51

3.0 Inspecciones
3.2 Procesos de Inspección ......................................................... 3-1
3.3 Inspecciones del XRC ............................................................ 3-2
3.3.2 Revisión de las Puertas del Controlador .................. 3-2
3.3.3 Revisión del Empaque de la Puerta ......................... 3-2
3.4 Sistema de Ventilación ........................................................... 3-3
3.5 Botón de Paro de Emergencia ............................................... 3-4
3.6 Switch Tipo Deadman ............................................................ 3-5
3.7 Batería .................................................................................... 3-5
3.8 Voltaje de Alimentación .......................................................... 3-6

4.0 Reemplazo de Partes


4.2 Breaker Principal .................................................................... 4-2
4.3 Unidad de Alimentación ......................................................... 4-4
4.4 Rack del CPU ......................................................................... 4-7
4.4.2 Batería ...................................................................... 4-7
■ Procedimiento de Reemplazo ............................. 4-7
4.4.3 Tarjeta JANCD-XCP01 ............................................. 4-8
■ Procedimiento de Reemplazo ............................. 4-8
4.4.4 Fuente de Potencia de Control (CPS-150F) ............. 4-9
■ Procedimiento de Reemplazo ............................. 4-9

MOTOMAN ii Mantenimiento XRC


4.5 Servopack ............................................................................ 4-10
■ Procedimiento de Reemplazo (Tipo Integrado) 4-10
■ Procedimiento de Reemplazo Tipo Separado (
SK16MX, SK45X) ............................................. 4-11
■ Procedimiento de Reemplazo Tipo Separado
(UP130, UP165, UP200, UP130R) ................... 4-12
4.6 Módulo de I/O ...................................................................... 4-13
4.6.2 Revisión y Reemplazo de Fusibles ........................ 4-13
4.7 Lista de Partes del XRC ....................................................... 4-14
4.8 Lista de Refacciones Incluidas ............................................ 4-19

Mantenimiento XRC iii MOTOMAN


MOTOMAN iv Mantenimiento XRC
Seguridad
■ Introducción

El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los


códigos, regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones
de operación.
Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estándar Na-
cional de ANSI/RIA para robots industriales y sistemas robotizados. Esta infor-
mación puede ser obtenida en Robotic Industries Association, solicitando el
ANSI/RIA R15.06. La dirección es la siguiente:
Robotic Industries Association
900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
Tel: (313) 994-6088
Fax: (313) 994-3388
La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es respon-
sable de proveer personal capacitado adecuadamente para operar, programar
y dar mantenimiento a la celda del robot. ¡El robot no debe ser operado por per-
sonal que no ha sido capacitado!
Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el
robot debe ser capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que esté
familiarizado con la operación apropiada del sistema.
Esta parte del manual referente a seguridad está conformado por las siguien-
tes secciones:
• Normas de Protección General.
• Seguridad en Dispositivos Mecánicos.
• Seguridad en Instalación.
• Seguridad en Programación.
• Seguridad en Operación.
• Seguridad en Mantenimiento .

Mantenimiento XRC I MOTOMAN


■ Normas de Protección General
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas,
personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando
cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo
el personal envuelto con la operación del equipo debe entender los peligros po-
tenciales de operación.
Los consejos de protección general son los siguientes:
• La operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al
equipo. Solo el personal capacitado y familiarizado con la operación de
este robot, el manual del operador, el equipo del sistema y, opciones y
accesorios, debe ser autorizado para operar este robot.
• No se debe de introducir a la celda del robot cuando está operando en
forma automática. Los programadores deben llevar consigo el teach pen-
dant cuando ingresen a la celda.
• Las conexiones equivocadas pueden dañar el robot. Todas las conexiones
deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido
para las entradas y salidas (I/O) del robot.
• El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre
que no esté en uso.
• De acuerdo a la Sección 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el
procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Con-
sulte también la Sección 1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y
Salud para la Industria en General (OSHA, sólo en los EE.UU).
■ Seguridad en Dispositivos Mecánicos
La operación segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema,
es finalmente responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el
equipo va a operar con seguridad deben ser revisada por el usuario, el cual
debe tener conocimiento de las diversas normas nacionales, seguridad
estándar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la ins-
talación y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad
adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación
y/o la localización.
Dependiendo el tipo de aplicación y celda, los sistemas Motoman tienen incor-
poradas las siguientes medidas de seguridad:
• Barreras y cercas de seguridad.
• Cortina protectora de luz ultravioleta.
• Puertas de seguridad.
• Tapetes de seguridad.
• Marcas en el piso.
• Luces de seguridad.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funciona-
miento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier
dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.

MOTOMAN II Mantenimiento XRC


■ Seguridad en Instalación
Una instalación segura es esencial para la protección del personal y equipo.
Las siguientes sugerencias están dirigidas a complementar, pero no substituir,
las leyes o regulaciones federales, estatales o locales existentes. Se pueden
requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo depen-
diendo del sistema de instalación, la operación y/o el lugar.
Los consejos de instalación son los siguientes:
• Asegúrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas
locales y nacionales, y seguridad estándar del ANSI/ARI R15.06, son auto-
rizados para instalar el equipo.
• Identifique el área de trabajo de cada robot con marcas en el piso,
señalamientos y barreras.
• Instale todos los controladores fuera del área de trabajo del robot.
• Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la
entrada de personal no autorizado al área de trabajo del robot.
• Elimine las áreas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot
en movimiento y otro equipo.
• El área de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los proce-
sos de programación y mantenimiento de una forma segura.

Mantenimiento XRC III MOTOMAN


■ Seguridad en Programación
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas,
personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando
cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo
el personal envuelto con la operación del equipo debe entender los peligros po-
tenciales de operación.
Los consejos de programación son los siguientes:
• Cualquier modificación al Node 1 del PLC del controlador XRC puede cau-
sar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daño
al robot. No realice ninguna modificación al Node 1. Realizar cualquier
modificación sin el permiso por escrito de Motoman ¡ANULARÁ LA
GARANTÍA!
• Algunas operaciones requieren de claves de acceso estándar y otras
requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial
son para uso exclusivo de Motoman. SU GARANTÍA SERA NULA si usted
utiliza estas claves de acceso especial.
• Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cam-
bios en el programa. Para evitar pérdida de información o programas se
debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y
antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo.
• La función de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y
salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del
desempeño del robot. Se debe de tener mucho cuidado cuando se reali-
cen las modificaciones. Revise dos veces cada una de las modificaciones
en cada modo de operación del robot para comprobar que no se han
creado situaciones de riesgo o peligro que puedan dañar el robot u otras
partes del sistema.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño
al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación,
manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot, son
los autorizados para operar este sistema.
• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situa-
ciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre
de agua, aceite, escombros, etc.
• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas en su lugar.
• Revise que el botón de paro de emergencia del teach pendant funcione
correctamente antes de programar.
• Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda.
• Asegúrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach
pendant.
• Revise cualquier modificación o programa nuevo al menos en un ciclo
completo a baja velocidad.

MOTOMAN IV Mantenimiento XRC


■ Seguridad en Operación
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas,
personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando
cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo
el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros po-
tenciales de operación.
Los consejos de operación son los siguientes:
• Asegúrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operación
de este robot, los manuales de usuario, el equipo del sistema y las opcio-
nes y accesorios, son autorizados para operar este sistema.
• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funciona-
miento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cual-
quier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.
• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situa-
ciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre
de agua, aceite, escombros, etc.
• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño
al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación,
manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot
debe ser autorizado para operar el sistema.
• No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los pro-
gramadores deben de llevar consigo el programming pendant cuando
ingresen a la celda.
• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no
esté en uso.
• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las interconexiones
eléctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros
equipos. Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de reali-
zar cualquier modificación o conexión.
• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiará la forma de
operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte
del personal, al igual que daños al robot. Esto incluye los parámetros del
controlador, el diagrama escalera Node 1 y 2, y modificaciones a las entra-
das y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.

Mantenimiento XRC V MOTOMAN


■ Seguridad en Mantenimiento
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas,
personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando
cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo
el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros po-
tenciales de operación.
Los consejos de mantenimiento son los siguientes:
• No realice ningún proceso de mantenimiento antes de leer y entender el
procedimiento adecuado en el manual correspondiente.
• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funciona-
miento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cual-
quier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño
al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación,
manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot,
debe ser autorizado para operar el sistema.
• Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cam-
bios en el programa. Para evitar pérdida de información, programas o tra-
bajos se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de
servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo.
• No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los pro-
gramadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a
la celda.
• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no
este en uso.
• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente.
• Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.
• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las Interconexiones
eléctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros
equipos. Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de reali-
zar cualquier modificación o conexión.
• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiara la forma de
operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte
del personal, al igual que daños al robot. Esto incluye los parámetros del
controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entra-
das y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.
• Las conexiones incorrectas pueden dañar al robot. Todas las conexiones
deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente estableci-
dos para las entradas y salidas del robot.

MOTOMAN VI Mantenimiento XRC


1 Especificaciones
1. 1 Lista de Especificaciones
Controlador
Dimensiones Consulte la tabla inferior
Sistema de Enfriamiento indirecto
Enfriamiento
Temperatura 0°C a + 45°C (en operación)
Ambiente -10°C a + 60°C (en transportación y almacenamiento)
Humedad Relativa 90%RH max. (No condensada)
Alimentación 240/480/570 VAC(+10% a -15%),
Eléctrica trifásica a 50/60Hz(±2 Hz)
Transformador integrado
240V-480V-570V/208V ( - ¶ )
Las derivaciones (taps) del transformador se pueden
intercambiar para modificar el voltaje.
(configurado de fábrica a 480 VAC)
Tierra Física Resistencia de la tierra física: 100 Ω o menos
Tierra física exclusiva para el controlador
I/O Digital Señal específica (hardware) 14 entradas y 8 salidas
Señal general (estándar) 40 entradas y 40 salidas
Sistema de Por medio de comunicación serial
Posicionamiento (encoder absoluto)
Transmisión Servopack para servomotores AC
Aceleración / Control de servo por software
Desaceleración
Capacidad de 5000 pasos, 3000 instrucciones
Programación
Panel de Playback*1
Dimensiones 190(W) × 120(H) × 50(D) mm
Botones Cambio de modo
Start / Hold, Paro de Emergencia

*1 Se puede disponer de un panel de playback opcional.

750(W) × 1100(H) × 550(D) mm


(excepto SV3X)
Dimensiones del Controlador
750(W) × 860(H) × 550(D) mm
(SV3X)

Mantenimiento XRC 1-1 MOTOMAN


Teach Pendant Teach Pendant

1. 2 Teach Pendant
Material Estructura de termoplástico reforzado con correa de sujeción
desprendible

Dimensiones 200(W) × 348(H) × 61.8(D) mm

Display 40 caracteres, 12 líneas

Multilenguaje (Ingles, Japonés, Español, etc)

Luz posterior

Otros Switch tipo deadman de 3 posiciones, puerto RS232C x 1

MOTOMAN 1-2 Mantenimiento XRC


Configuración del Equipo

1. 3 Configuración del Equipo


El XRC está conformado por unidades individuales y módulos (tarjetas de cir-
cuitos). Los componentes defectuosos pueden ser, por lo general, reparados
con facilidad después de una falla reemplazando una de las unidades o módu-
los. En esta sección se muestra la configuración del XRC.
1. 3. 1 Disposición de Unidades y Tarjetas
■ Configuración

Panel de Playback Módulo de Liberación de Frenos


Unidad de Alimentación ZY1C-SS3152 Protector de Circuito
(con cubierta protectora) Tarjeta de I/O CPU CP33FS-10D
JZRCR-XPU09 JZNC-XIU01 JZNC-XRK01B-1 CP33FS-5D
Tarjeta de Liberación de Frenos
JZRCR-XFL02

?
&-
&>

*
&?

)
&7

7
7+

8
*+
4
&4 &

&

&&
&&

&

&
&

&


&
5

Breaker Principal &


)
&

194R-NC030P3
6)

***

5&

& &*& 3

3 +

Transformador
NETH1000AUL16-1 1KVA

(vista posterior de la puerta)


Servopack Vista seccionada A-A´
CACR-SV3AA

Tipo YASNAC XRC


SV3X ERCR-SV3-RB00

Configuración del SV3X (Con transformador acoplado)

Panel de Playback Módulo de Liberación de Frenos


Unidad de Alimentación ZY1C-SS3152
(con cubierta protectora) Tarjeta de I/O CPU Protector de Circuito
JZRCR-XPU09 JZNC-XIU01 JZNC-XRK01B-1 CP33FS-10D
Tarjeta de Liberación de Frenos
JZRCR-XFL02
?
&-
&>

*
&?

)
&7

7+
8
*+
4
&4 &

&

&&
&&

&

&
&

&


&

&

&

6)

Breaker Principal
***
5&

& &*& 3

194R-NC030P3
3 +

(vista posterior de la puerta)


Servopack Vista seccionada A-A´
CACR-SV3AA

Tipo YASNAC XRC


SV3X ERCR-SV3-RB01

Configuración del SV3X (Sin transformador)

Mantenimiento XRC 1-3 MOTOMAN


Configuración del Equipo Configuración del Equipo

Panel de Playback
ZY1C-SS3152
Unidad de Alimentación
(con cubierta protectora) Tarjeta de I/O CPU Panel de Liberación de Frenos
JZRCR-XPU09 JZNC-XIU01 JZNC-XRK01 B-1
Tarjeta de Control de Liberación de Frenos
A JZRCR-XFL02
JZNC-XRK01
XCP01 CPS-150F

XCP01
CPS-150F

1 2

3 4

5 6

7 8
1 2
9 10
3 4
11 12
5 6

CN04/CARD
13 14
7 8

CN06/SV
15 16
9 10
17 18
11 12 20
19

6XT
13 14

15 16

17 18
20

SW
0 1 2 3 4
19

1KM

BAT
1KM

CN03/RS232C
QF1 QF2

OFF

CN02/PP
CN5

(X1)

CN01/IO
1 2

3 4
CN2 CN1 CN4 CN3
5

7
6

8
(X2)
9 10

11 12

GRIP

CNPB04 CNPB05 CNPB06

8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD


C249

DUSB-ARB8X-T11
102

CN10
CONV

2CN

CNPG456
10220-6202JL
+5V PWM

CN20
Breaker Principal

10250-52A2JL
JUSP-
RCP01AAA

178323-2
PWM

CN50

CNPG123
PWM

FRC5-C14S52T-OL(D20)
1CN

194R-NC030P3

10250-52A2JL
CN30

FRC5-C14S52T-OL(D20)
CNE 3-175475-6

CN40
Fusible: Clase CC 5A (UP6)
CNPB01 CNPB02 CNPB03

8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD

S L U R B T

Fusible: Clase CC 10A (Sk16X)


GRIP

Servopack
CACR-UP6AAC (UP6)
CACR-SK16AAC (SK16X)

A' (vista posterior de la puerta)


Protector de Circuito x2 Vista seccionada A-A'
CP33FS-10D (UP6)
Transformador CP33FS-15D (SK16X)
NETH4500AULS16 4.5kVA
240-480-575V/208V
- Clase H
Tipo YASNAC XRC
UP6 ERCR-UP6-RB00
SK16X ERCR-SK16-RB00

Configuración del UP6, SK16X (Con transformador acoplado)


Panel de Playback
ZY1C-SS3152
Unidad de Alimentación
(con cubierta protectora) Tarjeta de I/O CPU Panel de Liberación de Frenos
JZRCR-XPU09 JZNC-XIU01 JZNC-XRK01B-1
Tarjeta de de Liberación de Frenos
A JZRCR-XFL02
JZNC-XRK01
XCP01 CPS-150F

XCP01
CPS-150F

1 2

3 4

5 6

7 8
1 2
9 10
3 4
11 12
5 6
CN04/CARD

13 14
7 8
CN06/SV

15 16
9 10
17 18
11 12 20
19

6XT
13 14

15 16

17 18
20
SW
0 1 2 3 4

19

1KM
BAT

1KM
CN03/RS232C

QF2
OFF

CN02/PP

CN5

(X1)
CN01/IO

1 2

3 4
CN2 CN1 CN4 CN3
5

7
6

8
(X2)
9 10

11 12

GRIP

CNPB04 CNPB05 CNPB06

8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD


C249
DUSB-ARB8X-T11

102
CN10

CONV

Breaker Principal
2CN
CNPG456
10220-6202JL

+5V PWM
CN20

10250-52A2JL

JUSP-
RCP01AAA
178323-2

PWM
CN50

CNPG123

PWM
FRC5-C14S52T-OL(D20)

194R-NC030P3
1CN
10250-52A2JL
CN30

FRC5-C14S52T-OL(D20)

CNE 3-175475-6
CN40

Fusible: Clase CC 10A (UP6)


CNPB01 CNPB02 CNPB03

8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD

S L U R B T

Fusible: Clase CC 15A (SK16X)


GRIP

Servopack
CACR-UP6AAC (UP6)
CACR-SK16AAC (SK16X)

A´ (vista posterior de la puerta)


Protector de Circuito Vista seccionada A-A´
CP33FS-10D (UP6)
CP33FS-15D (SK16X)

Tipo YASNAC XRC


UP6 ERCR-UP6-RB02
SK16X ERCR-SK16-RB01
Configuración del UP6, SK16X (Sin transformador)

MOTOMAN 1-4 Mantenimiento XRC


Configuración del Equipo

Panel de Playback
ZY1C-SS3152
Unidad de Alimentación
(con cubierta protectora) Tarjeta de I/O CPU Panel de Liberación de Frenos
JZRCR-XPU08 JZNC-XIU01 JZNC-XRK01B-1
Tarjeta de Control de Liberación de Frenos
JZRCR-XFL02
A
JZNC-XRK01
XCP01 CPS-150F

NJ2096-3

NJ2096-3
XCP01

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION


5X 4X 5X 4X CPS-150F

DATE 1-1999

DATE 1-1999
1 2
1F 2F 1F 2F
10A 250V 10A 250V 10A 250V 10A 250V 3 4

5 6

7 8

JZRCR-XPU

JZRCR-XPU
1 2
9 10
3 4
1X 1X

JAPAN

JAPAN
11 12
5 6

CN04/CARD
SER NO.

SER NO.
13 14
7 8

TYPE

TYPE

CN06/SV
15 16
9 10
17 18
11 12 20
19

6XT
13 14

15 16

17 18
20

SW
0 1 2 3 4
19

BAT
1KM

CN03/RS232C
QF1 QF2

OFF

CN02/PP
CN5

CN01/IO
1 2

3 4
CN2 CN1 CN4 CN3
5 6

7 8

9 10

11 12

(EV3)
(EV1) (EV2)
GRIP

CNPB04 CNPB05 CNPB06

8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD


C249

102

DUSB-ARB8X-T11
CN10
Breaker Principal

CNPG456
10220-6202JL
CN20

10250-52A2JL
178323-2
194R-NC030P3

CN50

CNPG123
FRC5-C14S52T-OL(D20)
FM31
MPC603EFE100L

10250-52A2JL
S1 KDS16-522

Fusible: Clase CC 15A


CNTEST

CN30
IMSA-9202B-1-03R-G

FRC5-C14S52T-OL(D20)
CNE 3-175475-6

BL02RN2-R62
U90 U126

105
PQ30RV21 PQ30RV21

FL9

C2
C176 C93

CN40
20V68 L2
20SAH68M TSL1110-101K1R0
680 680 CNPB01 CNPB02 CNPB03
C178 C99
C166
C89
680 680 8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD

Convertidor
JUSP-ACP25JAA

Servopack
CACR-SK45AAB (SK45X)
CACR-SK16MAAB (SK16M) (vista posterior de la puerta)

Transformador Vista Seccionada A-A´
NETH8000AULS16 8kVA
240-480-575V/208V Protector de CircuitoX 2
- Clase H CP33FS-20D

Tipo YASNAC XRC


SK45X ERCR-SK45-RB00
SK16MX ERCR-SK16M-RB00

Configuración del SK45X, SK16MX (Con transformador acoplado)

Panel de Playback
Unidad de Alimentación ZY1C-SS3152
(con cubierta de protección) Tarjeta de I/O CPU Panel de Liberación de Frenos
JZRCR-XPU08 JZNC-XIU01 JZNC-XRK01 B-1
Tarjeta de Control de Liberación de Frenos
A JZRCR-XFL02
JZNC-XRK01
XCP01 CPS-150F
NJ2096-3

NJ2096-3

XCP01
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

5X 4X 5X 4X CPS-150F
DATE 1-1999

DATE 1-1999

1 2
1F 2F 1F 2F
10A 250V 10A 250V 10A 250V 10A 250V 3 4

5 6

7 8
JZRCR-XPU

JZRCR-XPU

1 2
9 10
3 4
1X 1X
JAPAN

JAPAN

11 12
5 6
CN04/CARD
SER NO.

SER NO.

13 14
7 8
TYPE

TYPE

CN06/SV

15 16
9 10
17 18
11 12 20
19

6XT
13 14

15 16

17 18
20
SW
0 1 2 3 4

19
BAT

1KM
CN03/RS232C

QF1 QF2
OFF

CN02/PP

CN5
CN01/IO

1 2

3 4
CN2 CN1 CN4 CN3
5 6

7 8

9 10

11 12

(EV3)
(EV1) (EV2)
GRIP

CNPB04 CNPB05 CNPB06

8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD


C249

102
DUSB-ARB8X-T11
CN10

Breaker Principal
CNPG456
10220-6202JL
CN20

10250-52A2JL
178323-2

194R-NC030P3
CN50

CNPG123
FRC5-C14S52T-OL(D20)

FM31
MPC603EFE100L
10250-52A2JL

S1 KDS16-522

Fusible: Clase CC 20A


CNTEST
CN30

IMSA-9202B-1-03R-G
FRC5-C14S52T-OL(D20)

CNE 3-175475-6
BL02RN2-R62

U90 U126
105

PQ30RV21 PQ30RV21
FL9

C2

C176 C93
CN40

20V68 L2
20SAH68M TSL1110-101K1R0
680 680 CNPB01 CNPB02 CNPB03
C178 C99
C166
C89
680 680 8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD

Convertidor
JUSP-ACP25JAA

Servopack
CACR-SK45AAB (SK45X)
CACR-SK16MAAB (SK16MX) A´ (vista posterior de la puerta)
Vista Seccionada A-A´

Protector de Circuito
CP33FS-20D

Tipo YASNAC XRC


SK45X ERCR-SK45-RB01
SK16MX ERCR-SK16M-RB01

Configuración del SK45X, SK16MX (Sin transformador)

Mantenimiento XRC 1-5 MOTOMAN


Configuración del Equipo Configuración del Equipo

Panel de Playback
ZYRCR-XFL02

Unidad de Alimentación Panel de Liberación de Frenos


(con cubierta protectora) Tarjeta de I/O CPU
JZRCR-XPU07 JZNC-XIU01 JZNC-XRK01B-1 Tarjeta de Liberación de Frenos
JZRCR-XFL02
A
JZNC-XRK01
XCP01 CPS-150F

NJ2096-3

NJ2096-3
XCP01

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION


5X 4X 5X 4X CPS-150F

DATE 1-1999

DATE 1-1999
1 2
1F 2F 1F 2F
10A 250V 10A 250V 10A 250V 10A 250V 3 4

5 6

7 8

JZRCR-XPU

JZRCR-XPU
1 2
9 10
3 4
1X 1X

JAPAN

JAPAN
11 12
5 6

CN04/CARD
SER NO.

SER NO.
13 14
7 8

TYPE

TYPE

CN06/SV
15 16
9 10
17 18
11 12 20
19

6XT
13 14

15 16

17 18
20

SW
0 1 2 3 4
19

BAT
1KM
1KM QF1 QF2

CN03/RS232C
OFF

CN02/PP
CN5

CN01/IO
1 2

3 4
CN2 CN1 CN4 CN3
5 6

7 8

9 10

11 12

(EV1) (EV2) (EV3)

G R I P

CNPB04 CNPB05 CNPB06

8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD


C249

13
14
TB4 102

DUSB-ARB8X-T11
FRC5-C14S52T

CN10
F4053A

-OL(D20)
Breaker Principal

REV.A

CN60
TB1 F4053A

2
1
A1
JASP-WRCF01

B1
B2

8830-032-170SD
B16 CNPG456
CNPB07
10220-6202JL
CN20

A2

B2

B15
B1
A1

10250-52A2JL
TB2

F4053A
CNPB08
8830-032-170SD
TB3

178323-2

F4053A
194R-NC030P3

CN50
A1 A2 B1 B2

8830-032-170SD
CNPB09
CNPG123
FRC5-C14S52T-OL(D20)
FM31
MPC603EFE100L

DF9203369-A0

10250-52A2JL
26
27
2
1
S1 KDS16-522
CNTEST

Huse: Clase CC 20A

681MPH

681MPH
CN30

UPL1C

UPL1C
IMSA-9202B-1-03R-G

10250-52A2JL
FRC5-C14S52T-OL(D20)
C27
CNE C28 3-175475-6
680

CNPG789
680

BL02RN2-R62
U90 U126

PQ30RV21
105
PQ30RV21 PQ30RV21

FL9

U44
C2

25
24

49
50
C176 C93

CN40
20V68 L2
20SAH68M TSL1110-101K1R0
680 680 CNPB01 CNPB02 CNPB03
C178 C99
C166
C89
680 680 8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD

Convertidor E11 E12 U11 U12 V11 V12 W11 W12 E21 E22 U21 U22 E11 E12 U11 U12 V11 V12 W11 W12 E21 E22 U21 U22

JUSP-ACP35JAA

Servopack
CACR-UP130AAB (UP130 y UP165)
CACR-UP130AABY18 (UP200 y UP130R)
A´ (vista posterior de la puerta)
Vista seccionada A-A'
Transformador Protector de Circuito x 2
NETH8000AULS16 8kVA CP33FS-30D
240-480-575V/208V
- Clase H Tipo YASNAC XRC
UP130 ERCR-UP130-RB00
UP165 ERCR-UP165-RB00
UP200 ERCR-UP200-RB00
UP130R ERCR-UP130R-RB00

Configuración del UP130, UP130R, UP165, UP200 (Con transformador acoplado)

Panel de Playback
ZY1C-SS3152

Unidad de Alimentación Panel de Liberación de Frenos


(con cubierta protectora) Tarjeta de I/O CPU
JZRCR-XPU07 JZNC-XIU01 JZNC-XRK01B-1 Tarjeta de Control de Liberación de Frenos
JZRCR-XFL02
A
JZNC-XRK01
XCP01 CPS-150F
NJ2096-3

NJ2096-3

XCP01
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

5X 4X 5X 4X CPS-150F
DATE 1-1999

DATE 1-1999

1 2
1F 2F 1F 2F
10A 250V 10A 250V 10A 250V 10A 250V 3 4

5 6

7 8
JZRCR-XPU

JZRCR-XPU

1 2
9 10
3 4
1X 1X
JAPAN

JAPAN

11 12
5 6
CN04/CARD
SER NO.

SER NO.

13 14
7 8
TYPE

TYPE

CN06/SV

15 16
9 10
17 18
11 12 20
19

6XT
13 14

15 16

17 18
20
SW
0 1 2 3 4

19
BAT

1KM
1KM QF2
CN03/RS232C
OFF

CN02/PP

CN5
CN01/IO

1 2

3 4
CN2 CN1 CN4 CN3
5 6

7 8

9 10

11 12

(EV1) (EV2) (EV3)

G R I P

CNPB04 CNPB05 CNPB06

8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD


C249
13
14

TB4 102
DUSB-ARB8X-T11
FRC5-C14S52T

CN10

F4053A
-OL(D20)

Breaker Principal
REV.A

CN60

TB1 F4053A
2
1
A1
JASP-WRCF01

B1
B2

8830-032-170SD
B16 CNPG456
CNPB07
10220-6202JL
CN20

A2

B2

B15
B1
A1

10250-52A2JL

TB2
F4053A
CNPB08
8830-032-170SD

TB3
178323-2

F4053A

194R-NC030P3
CN50

A1 A2 B1 B2
8830-032-170SD
CNPB09
CNPG123
FRC5-C14S52T-OL(D20)

FM31
MPC603EFE100L
DF9203369-A0

10250-52A2JL
26
27
2
1

S1 KDS16-522
CNTEST
681MPH

681MPH
CN30

UPL1C

UPL1C

Fusible: Clase CC 30A


IMSA-9202B-1-03R-G
10250-52A2JL
FRC5-C14S52T-OL(D20)

C27
CNE C28 3-175475-6
680
CNPG789

680
BL02RN2-R62

U90 U126
PQ30RV21
105

PQ30RV21 PQ30RV21
FL9

U44
C2

25
24

49
50

C176 C93
CN40

20V68 L2
20SAH68M TSL1110-101K1R0
680 680 CNPB01 CNPB02 CNPB03
C178 C99
C166
C89
680 680 8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD

Convertidor E11 E12 U11 U12 V11 V12 W11 W12 E21 E22 U21 U22 E11 E12 U11 U12 V11 V12 W11 W12 E21 E22 U21 U22

JUSP-ACP35JAA

Servopack
CACR-UP130AAB (UP130 y UP165)
CACR-UP130AABY18 (UP200 y UP130R)
(vista posterior de la puerta)

Vista seccionada A-A'
Protector de Circuito
CP33FS-30D

Tipo YASNAC XRC


UP130 ERCR-UP130-RB01
UP165 ERCR-UP165-RB01
UP200 ERCR-UP200-RB02
UP130R ERCR-UP130R-RB01

Configuración del UP130, UP130R, UP165, UP200 (Sin transformador)

MOTOMAN 1-6 Mantenimiento XRC


Configuración del Equipo

Panel de Playback
ZY1C-SS3152
Unidad de Alimentación Tarjeta de I/O CPU Panel de Operación de Liberación de Frenos
(con cubierta de protección) JZNC-XIU01 JZNC-XRK01B-1
JZRCR-XPU07 Tarjeta de Control de Liberación de Frenos
A JZRCR-XFL02

JZNC-XRK01
XCP01 CPS-150F

NJ2096-3

NJ2096-3
XCP01

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION


5X 4X 5X 4X CPS-150F

DATE 1-1999

DATE 1-1999
1 2
1F 2F 1F 2F
10A 250V 10A 250V 10A 250V 10A 250V 3 4

QF1
5 6

7 8

JZRCR-XPU

JZRCR-XPU
1 2
9 10
3 4
1X 1X

JAPAN

JAPAN
11 12
5 6

CN04/CARD
SER NO.

SER NO.
13 14
7 8

TYPE

TYPE

CN06/SV
15 16
9 10
17 18
11 12 20
19
13 14

15 16

17 18

6XT
20

SW
0 1 2 3 4
19

BAT
1KM
1KM

CN03/RS232C
OFF

CN02/PP
CN5

CN01/IO
1 2

3 4
CN2 CN1 CN4 CN3
5 6

7 8

9 10

11 12

(EV1) (EV2) (EV3)

G R I P

CNPB04 CNPB05 CNPB06

QF2 8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD


C249

13
14
TB4 102

DUSB-ARB8X-T11
FRC5-C14S52T

CN10
F4053A

-OL(D20)
REV.A
QF2

CN60
TB1 F4053A

Breaker Principal (QS1)

2
1
A1
JASP-WRCF01

B1
B2

8830-032-170SD
B16 CNPG456
CNPB07
10220-6202JL
CN20

B15
A2

B2
B1
A1

10250-52A2JL
TB2

F4053A
CNPB08
8830-032-170SD
TB3

178323-2

F4053A
CN50
A1 A2 B1 B2

8830-032-170SD
CNPB09
194R-NC030P3

CNPG123
FRC5-C14S52T-OL(D20)
FM31
MPC603EFE100L

DF9203369-A0

10250-52A2JL
26
27
2
1
S1 KDS16-522
CNTEST

681MPH

681MPH
CN30

UPL1C

UPL1C
IMSA-9202B-1-03R-G

10250-52A2JL
FRC5-C14S52T-OL(D20)
C27
CNE C28 3-175475-6
680

CNPG789
680

BL02RN2-R62
U90 U126

PQ30RV21
105
PQ30RV21 PQ30RV21

FL9

U44
Fusible: Clase CC 30A

C2

25
24

49
50
C176 C93

CN40
20V68 L2
20SAH68M TSL1110-101K1R0
680 680 CNPB01 CNPB02 CNPB03
C178 C99
C166
C89
680 680 8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD

E11 E12 U11 U12 V11 V12 W11 W12 E21 E22 U21 U22 E11 E12 U11 U12 V11 V12 W11 W12 E21 E22 U21 U22

Breaker (QF2)
BU-ECA3040-L 40A 3P

Convertidor
JUSP-ACP35JAA A' Breaker (QF1)
Vista seccionada A-A'
Servopack BU-ECA3040-L 40A 3P
CACR-SP100AAB (SP100X) Transformador
CACR-SK300AAB (SK300X) NETH012AULS16 12kVA
240-480-575V/208V Tipo YASNAC XRC
Clase H
SP100X ERCR-SP100-RB00
SK300X ERCR-SK300-RB00

Configuración del SK300X, SP100X (Con transformador acoplado)

Mantenimiento XRC 1-7 MOTOMAN


Configuración del Equipo Configuración del Equipo

1. 3. 2 Sistema de Ventilación del Interior del Controlador

Ventilador de Servos

Ventilador del Ducto Posterior

Entrada de Aire

Servopack

Salida de Aire

Sistema de Ventilación (SV3X)

Ventilador de Servos

Entrada de Aire

Servopack
Ventilador del Ducto Posterior

Salida de Aire

Radiación Natural de Calor


Radiación Natural de Calor

Sistema de Ventilación (Excepto SV3X)

MOTOMAN 1-8 Mantenimiento XRC


UNIDAD DE ALIMENTACION VENTILADORES DEL
DUCTO DE ENFR.
HE9303344-3/27 TM1 QF1 3X 1X 6XT
3 QS1 200VAC
VNT VNT4
480VAC SWITCH BREAKER 1KM
50/60Hz PRINCIPAL FU
RB QF2 VNT VNT5 VENTILADORES
575-480-240V/208V LF 200VAC L1,L2,L3 CIRCUITO DE ENFR. DE SERVOS

Mantenimiento XRC
1XT 2XT 2X 200VAC L1C,L2C PROTECTOR
VNT VNT6 VNT VNT1
5X 4X (OPCIONAL)
RACK DEL CPU TARJETA DE LIB. DE FRENOS
CN3 CN2 VNT VNT2
JZNC-XRK01B-1 CN4 RY
JANCD-XBB01 CPS-150F VNT VNT3(OPCIONAL)
2GS CN05
200VAC RESISTENCIA REGENERATIVA
CN1
CNP CNP CN01 UNIDAD DE I/O R1
24VDC,5VDC CN5 MANIPULADOR UP6(SK16)
CN02
JZNC-XIU01
24VDC JANCD-XTU01 SERVOPACK 2BC
CN03 (AC IN) CN30 CACR-UP6(SK16)AAC MOTOR
24VDC JANCD-XIO01 1CN JUSP-RCP01AAB EJE S
CN04 (BRAKE OUT) CN29 JASP-WRCA01 2CN 1GB
ON/OFF CN50 CN7 JUSP-ACP05JAA
CN07 (PP HOTLINE) (CONTROL AC) CN28
CN1 1CV CN8 MOTOR
CN FAN1 VNT CN06 (EXT.DIN) (EXT.OUT) CN27 CN30 CN3 EJE L
VENT. 24V CN4 5A

CBL-RC009-2
CON PN
CN05 (EXT.ESP,etc) (SELECT. DC ) CN26 CN6 JUSP-WS05AAY17 1CN
(10) CN1

CBL-RC009-2
CN FAN2 VNT SENSOR CNPB01 CN3
1AMP
CN04 (PANEL PB) (OT,SHOCK) CN25 MOTOR

1-9
CN6 JUSP-WS10AAY17 2CN
CNB1 CNB1 (10) CN1 EJE U
JANCD-XCP01 CN03 (CONTROL) (ALARM IN) CN26 CNPB02 CN3
CBL- 2AMP
CBL-XRO06-3 XR011-1 JUSP-WS05AAY17 3CN
NEXT XTU CN23 CN20 CN6 (10) CN1
CNS1 CNJ1 CN01 CN02 (JL-012C)
SIG. CNPB03 CN3
3AMP
JANCD-XIF03 CN01 (DC IN) SIG XTU CN22 XTU
CNS2 CNJ2 CN6 JUSP-WS01AA 4CN
(02) CN1
CNIF CNIF CN05
CNPB04 CN3
CNA1 CNA2 4AMP
(JL-040) CBL-RC007-1 MOTOR
(CONTROL) CN21 CN6 JUSP-WS01AA
(02)
5CN EJE R
CBL- CBL- CN1
CN03 RS232C CNPB05 CN3 5AMP
XR011-1 XR011-1 (DC OUT) CN20
CN02 CNA1 CNA2 CN6 JUSP-WS01AA
(02)
6CN
CN1
TARJETA CNPB06 CN3 MOTOR
CN04 CN10, CN11 I/O IN16/OUT16 6AMP
PCMCIA EJE B
JANCD-XMM01 CNBAT CN12, CN13 I/O IN24/OUT24 CN10 CNPG123
CNMM CNMM
(OPCIONAL) JANCD-XIO02 CNPG456
BATERÍA MOTOR
EJE T
JANCD-XCP02 CBL-XRO01-4
CNT1-1 CNS1
(OPCIONAL) CNPB07
CBL-XRO01-6
CNPB08

CBL-RC009-2
JANCD-XEW01-1 MOTOR EXT. (EJES)
CBL PANEL DE PB (OPCIONAL)
ZY1C-SS3152 CNPB09
-XRO08-3 CN04 CN03 A LA FUENTE
1BC OT, SHOCK, LAMP
TEACH PENDANT CN1 DE SOLDADURA
CNPG789
CN01 X82 PBESP
FC2 JZNC-XPP02
CN01 CN02 A LA FUENTE JASP-WRCF01
CBL-XR005-1 CBL-RC009-2 DE SOLDADURA (OPCIONAL)
X81
2XT

MOTOMAN
Configuración del Equipo
Configuración del Equipo Configuración del Equipo

MOTOMAN 1-10 Mantenimiento XRC


2 Descripción de Unidades y Tarjetas
2. 1 Unidad de Alimentación
La unidad de alimentación del controlador está conformada por el contactor
(1KM) para energizar los servos y el filtro de línea (1LF). Esta unidad controla
la activación de los servos utilizando la señal de control de servos de la unidad
de contactores de I/O, además de proporcionar la alimentación eléctrica a la
unidad (3 fases, 200/220VAC).
Así mismo, esta unidad alimenta electricamente (fase sencilla, 200/220VAC) a
la fuente de potencia de control, a la unidad de contactores de I/O y al servo-
pack (fuente de potencia de control de servos) por medio del filtro de línea.

Modelos de Unidad de Alimentación


Modelo Tipo de Robot

JZRCR-XPU09 SV3X, UP6, SK16X

JZRCR-XPU08 SK45X, SK16MX

JZRCR-XPU07 UP130, UP130R, UP165, UP200,


SK300X, SP100X

Mantenimiento XRC 2-1 MOTOMAN


Unidad de Alimentación Unidad de Alimentación

1Z 1XT

1 2 3 4
2XT

(1Z)
Filtro

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION


NJ2096-3
5X 4X

DATE 1-1999
(5X)
Conector de Salida de 200 VAC 1F 2F (4X)
Salida de Contactor, etc. 10A 250V 10A 250V Conector de Salida

TYPE JZRCR-XPU
1X

JAPAN
SER NO.
(1F, 2F)
Fusible

(1X)
Salida de Conector de 200 VAC de fase sencilla
1KM

(1KM)
Contactor

Configuración de la Unidad de Alimentación


(JZRCR-XPU07 para UP130, UP130R, UP165, UP200, SK300X y SP100X)

MOTOMAN 2-2 Mantenimiento XRC


Unidad de Alimentación

1Z 1XT

1 2 3 4
2XT

(1Z)
Filtro

NJ2096-3
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
5X 4X

DATE 1-1999
(5X) 1F 2F
(4X)
Conector de Salida de Fase Sencilla 10A 250V 10A 250V Conector de Salida

JZRCR-XPU

JAPAN
1X

SER NO.
(1F, 2F)

TYPE
Fusible

(1X)
Conector de Salida de Fase Sencilla
1KM

(1KM)
Contactor

Configuración de la Unidad de Alimentación


(JZRCR-XPU08 para SK45X y SK16MX)

Mantenimiento XRC 2-3 MOTOMAN


Unidad de Alimentación Unidad de Alimentación

1Z

(1Z)
Filtro

(5X) 5X 4X (4X)

NJ2096-1
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
Conector de Salida de fase sencilla Conector de Salida

SER NO. RY8200-9021 DATE 1-1999


1F 2F
10A 250V 10A 250V

TYPE JZRCR-XPU03
(1F, 2F)
3X

JAPAN
Fusible

(3X) 1KM

Entrada 200 VAC Trifásica

(1KM)
Contactor

2X

(2X)
Conector de Salida 200 VAC Trifásica
1X

(1X)
Entrada de 200 VAC una fase

Configuración de la Unidad de Alimentación


(JZRCR-XPU09 para SV3X, UP6 y SK16X)

MOTOMAN 2-4 Mantenimiento XRC


Panel de Liberación de Frenos

2. 2 Panel de Liberación de Frenos


Botón Liberación de Frenos
Panel de Liberación de Frenos

Lámpara

YASNAC XRC
WARNING SERVO ON MODE
READY PLAY TEACH

BRAKE RELEASE

S L U R B T
WARNING EDIT LOCK
(OFF) (ON) REMOTE
ALARM
HOLD START

High Voltage
Do not open the door
with power ON

ON

O
F
F

Botón de Selección de Eje

Puerta del Controlador

2. 2. 1 Método de Operación
1. Asegúrese de que el XRC tenga los servos desactivados.
La lámpara de “SERVO ON READY” del teach pendant está apagada.
2. Presione el botón “BRAKE RELEASE” en el panel de liberación de frenos
localizado en la puerta del XRC. La lámpara de “BRAKE RELEASE” se en-
ciende.
La lámpara se apaga cuando el botón “BRAKE RELEASE” se deja de pre-
sionar.
3. Mantenga presionado el botón “BRAKE RELEASE”, y presione el botón del
eje del cual se va a liberar el freno. El freno del eje correspondiente es libe-
rado durante el tiempo en que se mantenga presionado el botón.
NOTA: Tenga cuidado al momento de liberar los frenos
• Cuando los frenos son liberados, el robot puede moverse debido a su propio
peso, lo cual puede causar lesiones al personal o daños al equipo.
• Libere los frenos de los ejes uno por uno.
• En el caso de que sea necesario liberar los frenos de varios ejes al mismo
tiempo, ponga especial atención a los movimientos inesperados del robot, ya
que pueden provocar lesiones al personal o daños al equipo.

Mantenimiento XRC 2-5 MOTOMAN


Rack del CPU Rack del CPU

2. 3 Rack del CPU


2. 3. 1 Configuración del Rack del CPU
El rack del CPU está conformado por la fuente de potencia de control, los racks
de las tarjetas y las tarjetas de control del sistema.

JZNC-XRK01
XCP01 CPS-150F

XCP01
CPS-150F
(CN04)
(CN05)
PC CARD
Alimentación 200VAC
CN05 (desde la Unidad de Alimentación)
(CN05)
Comunicación
Tarjeta de Servos
CN04/CARD

CN05/SV

Alarma de Batería (CN04)


Control de Encendido
CN04
SW
0 1 2 3 4

(CN03)
Conector RS232C
BAT

CN03
CN03/RS232C

SOURCE (CN03),(CN02)
(CN02) PWR ON Salida de 24VDC
Teach Pendant +5V (al Teach Pendant)
CN02
+24V
OHT
Batería
CN02/PP

Indicadores de Alarma
CN01
(CN01)
Señal de Control
Tarjeta de I/O
CN01/IO

(CN01)
Salida de 24VDC y 5VDC
(a la tarjeta XIU)

Tarjeta de Control del Sistema Fuente de Potencia de Control


JANCD-XCP01 CPS-150F

Configuración del Rack del CPU (JZNC-XRK01B-❏)

MOTOMAN 2-6 Mantenimiento XRC


Rack del CPU
2. 3. 2 Tarjetas en el Rack del CPU
■ Tarjeta de Control del Sistema (JANCD-XCP01)
Esta tarjeta realiza el control de todo el sistema, incluyendo el control del dis-
play del teach pendant, el funcionamiento de las teclas de operación del panel
de playback, controla las operaciones, calcula la interpolación, y tiene una in-
terface con la tarjeta de control de servos (por medio de una tarjeta de comu-
nicación serial JANCD-XIF03).
En esta tarjeta está ubicada la interface para la PC-Card y la interface serial
para el RS-232C. En caso de que sea necesario expandir la memoria CMOS
del controlador, entonces se puede instalar una tarjeta opcional JANCD-
XMM01.
Conector Descripción
CN01 Señal de control hacia el módulo de I/O (JZNC-XIU01)
CN02 Comunicación con el Teach Pendant.
CN03 Conector RS232C
CN04 Ranura de inserción de la tarjeta PCMCIA (PC-CARD)
CN05 Señal de control hacia la tarjeta de controla de servos
(JASP-WRCA01) por medio de la tarjeta de comunica-
ción serial (JANCD-XIF03).
CNBAT Batería para respaldo de información (3.6V).

■ Fuente de Potencia de Control (CPS-150F)


Esta unidad proporciona el voltaje de corriente directa (5V y 24V DC) al módulo
de I/O (JZNC-XIU01) y al teach pendant, además está equipada con una fun-
ción que permite apagar y encender el controlador desde un dispositivo exter-
no.
Conector Descripción
CN01 Salida de 5VDC y 24VDC para el módulo de I/O.
CN02 Salida de 24VDC disponible.
CN03 Salida de 24VDC para el Teach Pendant.
CN04 Control de Encendido.
CN05 Alimentación Eléctrica (200VAC)

Mantenimiento XRC 2-7 MOTOMAN


Rack del CPU Rack del CPU

Elemento Especificaciones

Voltaje de Alimentación: 200/220VAC


Alimentación Rango: +10% a -15% (170 a 242VAC}
Eléctrica Frecuencia: 50/60Hz ± 2Hz (48 a 62Hz)

Voltaje de Salida DC: + 5V 10.0 A, +24V 4.0 A

Indicador Color Estado


Indicadores SOURCE Verde Enciende cuando existe un voltaje AC
de de alimentación eléctrica en la unidad.
Alarma (Normalmente encendido)
POWER ON Verde Enciende cuando existe un voltaje DC
a la salida de la unidad.
(Normalmente encendido)
+5V Rojo Enciende cuando existe un sobre-
voltaje o una sobrecorriente en la
fuente de +5V.
+24V Rojo Enciende cuando existe un sobre-
voltaje o una sobrecorriente en la
fuente de +24V.
OHT Rojo Enciende cuando la temperatura del
interior del controlador sobrepasa el
límite.

Detector de Detecta cuando la temperatura del interior del controlador


Temperatura sobrepasa los 65°C

Para encender el controlador XRC, gire el switch principal a la


posición ON entonces se activa la fuente de potencia de con-
Control de trol. Si el controlador no está en el área de trabajo, se puede
Encendido activar y desactivar la fuente de potencia por medio de un dis-
positivo externo. Este dispositivo opera por medio de un
switch externo conectado en CN 04, como se muestra en la
figura
(El conector CN04 está en corto en su configuración original).
Fuente de Potencia
de Control
(CPS-150F)
Switch
CN4
-1

-2

MOTOMAN 2-8 Mantenimiento XRC


Módulo de I/O

2. 4 Módulo de I/O
El Módulo de I/O está conformado por:
• Tarjeta de I/O Específicas (JANCD-XIO01).
• Tarjeta de I/O Generales (JANCD-XIO02).
• Tarjeta de Contactores (JANCD-XTU01).
(CN07)
(CN29) Conector de Entrada para
Conector de Salida de Freno Teach Pendant, Switch tipo De
Paro de Emergencia

CN06 CN05
EX 1 1
DIN1 +24VU
2 EX 2
0 24VU ESP
(CN26) EX 3
DIN2 +24VU
3

4 EX 4
Conector para Control de Encendido 0 24VU HOLD
EX 5 5
DIN3 +24VU
6 6
CN26 CN27 0 24VU SAF-F
10 10 EX 7 7

0 24V ON-EN DIN4

+24V
9
+24VU
9
0 24VU
8 8
(CN05, 06)
9 9
EX 8 EX 8
0VIN TUDIN +24VU +24VU
10
EX 10
Conectores de Entradas Espe
EX 7 7
FORCE SVON
(CN25) 24VIN 0 24VU
6 EX 6
0 24VU NCM-
Conector de Salida para Sensor 5 EX 5
+24VU NCM+
de Sobregiro, Sensor de Choque, etc. 4 EX 4
0 24VU BRK-
3 EX 3
+24VU BRK+
2 EX 2
(CN05, 06)
EXOT SVM-
1 EX 1 Conector de I/O para
+24VU SVM+
el Panel de Playback

(CN10, 11, 12, 13)


Conectores de I/O Generales

CN20
+24VU 024VU
+24V 024V

Tarjeta de Contactores Tarjeta de I/O Generales


JANCD-XTU01 JANCD-XIO02

Tarjeta de I/O Específicas


JANCD-XIO01

Configuración del Módulo de I/O (JZNC-XIU01)

Mantenimiento XRC 2-9 MOTOMAN


Módulo de I/O Módulo de I/O
■ Conectores

Tarjeta de I/O Específicas (JANCD-XIO01)


Conector Descripción
CN01 Voltaje de Alimentación (24VDC, 5VDC)
CN02 Señal de Control de la Tarjeta de Soldadura (Opcional)
CN03 Señal de Control proveniente de la tarjeta XCP01
CN04 Comunicación con el Panel de Playback
CN05 Señales de Entrada (Paro de Emergencia Externo, etc)
CN06 Entradas Directas (DIN) y Entrada Force.
CN07 Comunicación con el Teach Pendant
Tarjeta de I/O Generales (JANCD-XIO02)
Conector Descripción
CN10 Conexión de Entradas y Salidas.
16 Entradas / 16 Salidas
CN11
CN12 Conexión de Entradas y Salidas.
24 Entradas / 24 Salidas
CN13
Tarjeta de Contactores (JANCD-XTU01)
Conector Descripción
CN20 Salida de voltaje DC para alimentación de tarjetas adi-
cionales. (Tarjeta de soldadura, etc).
CN21 Comunicación con la tarjeta de control de servos
(WRCA01)
CN22 Conexión de la siguiente XTU01.
CN23 Conexión de la siguiente XTU01.
CN24 Señales de alarma proveniente de ventiladores y de la
Unidad de Alimentación.
CN25 Señales del Sensor de Choque y Sobregiro de Eje
Externo.
CN26 Selección de la Fuente de Potencia (Interna/Externa).
CN27 Salidas Externas.
CN28 Control de la Unida de alimentación (5X).
CN29 Comunicación con la tarjeta de liberación de frenos.
CN30 Alimentación Eléctrica (AC).

MOTOMAN 2-10 Mantenimiento XRC


Tarjeta de Entradas Específicas (JANCD-XIO01)

2. 5 Tarjeta de Entradas Específicas (JANCD-XIO01)


La tarjeta de entrada especifica está controlada por la tarjeta de control del sis-
tema (JANCD-XCP01).
Las funciones principales de esta tarjeta son las siguientes:
• Circuito de entradas y salidas específicas, por ejemplo el circuito de I/O
para el contactor de servos y el circuito de paro de emergencia.
• I/O para el panel de playback (IN / OUT = 8 entradas / 8 salidas).
• Entradas Directas, DIN (4 entradas).
• Circuito de Control del Switch tipo Deadman.
YASNAC XRC

JANCD-XIO01 CN05
+24VU

EXESP 1 EXESP+
Paro de Emergencia Externo
2 EXESP-
3 EXHOLD+
EXHOLD 4 EXHOLD- Hold Externo
SAF-F 5 SAF-F+
Plug de Seguridad
6 SAF-F-

EXSVON 9 EXSVON+
Activación Externa
10 EXSVON- de Servos
+24V +24VU
CN06

DIN 1 1 EXDIN 1+
2 EXDIN 1-
DIN 2 3 EXDIN 2+
4 EXDIN 2-
Entrada Directa
DIN 3 5 EXDIN 3+
6 EXDIN 3-
DIN 4 7 EXDIN 4+
8 EXDIN 4-
9 FORCE+ Entrada Force
(Switch con Llave)
FORCE 10 FORCE-

GND 024VU

Diagrama de Asignación y Conexión de I/O JANCD-XIO01


NOTA: No utilice la entrada “FORCE”.
Si es inevitable el uso de la entrada “FORCE”, asegúrese de utilizar un switch
con llave. El supervisor del sistema debe ser el responsable del resguardo de
la llave.
Con la entrada “FORCE”, se deshabilitan el switch tipo deadman del teach pen-
dant, por lo tanto tenga cuidado extremo al utilizar esta señal.

Mantenimiento XRC 2-11 MOTOMAN


Tarjeta de Entradas Específicas (JANCD-XIO01) Tarjeta de Entradas Específicas
■ Paro de Emergencia Externo
En estas terminales se realiza la conexión de un paro de emergencia externo,
el cual puede estar colocado en la estación del operador o cualquier estación
de control remoto. Al momento de activarse esta señal los servos se desacti-
van y el programa se detiene, en el teach pendant se despliega el mensaje: Ro-
bot is stopped by external emergy stop!. Los servos no pueden ser activados
mientras esté activada esta señal. En su configuración original entre las termi-
nales está conectado un cable (jumper).

CN05
(-1) EXESP+

(-2) EXESP-

■ Hold Externo
En estas terminales se realiza la conexión del switch de Hold de un dispositivo
externo. Cuando se activa esta señal se detiene la ejecución del programa
además de que las operaciones Start y movimiento manual de los ejes quedan
deshabilitadas mientras esté activada la señal, en el teach pendant se desplie-
ga el mensaje “External holding”. En su configuración original entre las termi-
nales está conectado un cable (jumper).

CN05
(-3) HOLD +

(-4) HOLD -

■ Activación de Externa de Servos


Esta señal activa los servos del robot.
Se utiliza principalmente para tener un switch de activación de servos en un
dispositivo externo (panel del operador, estación remota, etc). Los servos se
activan cuando ingresa esta señal.

CN05
(-9) EXSVON +

(-10) EXSVON -

MOTOMAN 2-12 Mantenimiento XRC


Tarjeta de Entradas Específicas (JANCD-XIO01)
■ Circuito de Seguridad
Esta señal desactiva los servos del robot cuando, por ejemplo, se activa el sen-
sor de la puerta de la celda o los sistemas de seguridad (cortinas, tapetes, etc.).
Al momento de activarse esta señal en el Teach Pendant se despliega el men-
saje “Safety Guard is Open”. Los servos no se pueden activar mientras está ac-
tivada esta señal. Sin embargo en el modo Teach esta función queda
deshabilitada. En su configuración original entre las terminales está conectado
un cable (jumper).

CN05
(-5) SAF-P +

(-6) SAF-P -

Sensor de
la Puerta

XRC

CN05-05
CN05-06

■ Entrada “FORCE”
Esta señal deshabilita el switch tipo deadman del teach pendant. Si es inevita-
ble el uso de la entrada “FORCE”, asegúrese de utilizar un switch con llave.
El supervisor del sistema debe ser el responsable del resguardo de la llave.

CN06
(-9) FORCE+

(-10) FORCE-

Mantenimiento XRC 2-13 MOTOMAN


Tarjeta de Entradas Específicas (JANCD-XIO01) Tarjeta de Entradas Específicas
■ Entradas Directas (1-4)
Existen cuatro Entradas Directas (DIN) en el controlador XRC, las cuales son
las siguientes:
• DIN1
• DIN2
• DIN3
• DIN4
Estas entradas directas son utilizadas principalmente para la conexión de sen-
sores de acuerdo a la aplicación del robot, por ejemplo en soldadura de arco
se utilizan dos de estas señales para conectar los sensores del Tool Sight.

CN06
(-1) EXDIN1+
Sensor 1
(-2) EXDIN1-

(-3) EXDIN1+
Sensor 2
(-4) EXDIN1-

(-5) EXDIN1+
Sensor 3
(-6) EXDIN1-

(-7) EXDIN1+
Sensor 4
(-8) EXDIN1-

MOTOMAN 2-14 Mantenimiento XRC


Tarjeta de Entradas Específicas (JANCD-XIO01)
2. 5. 1 Tarjeta de I/O General (JANCD-XIO02)
La tarjeta de I/O General es controlada por la tarjeta de control del sistema
(JANCD-XCP 01) a través de la tarjeta de I/O específica (JANCD-XIO01).
Las I/O están clasificas en I/O especificas e I/O generales, designadas por soft-
ware de la siguiente forma:
• I/O Especificas: IN/OUT = 24 entradas / 24 salidas
• I/O Generales: IN/ OUT = 16 entradas / 16 salidas (salida de relevador)
Las entradas y salidas específicas se utilizan cuando el sistema es controlado
por un dispositivo externo. La asignación de las señales de entrada general de-
pende de la aplicación según se muestra en " 2. 7 Asignación de Señal de I/O
General ".
■ Señales Específicas de I/O relacionadas a Inicio y Paro
Señales especificas de I/O relacionados a Inicio y Paro.

• Activación de Servos (de acuerdo a la aplicación: JANCD-XIO02)


• Activación Externa de Servos (común para todas: JANCD-XIO01)
• Start Externo (de acuerdo a la aplicación: JANCD-XIO02)
• Operación (de acuerdo a la aplicación: JANCD-XIO02)
• Hold Externo (común para todas las aplicaciones: JANCD-XIO01)
• Paro de Emergencia Externo (común para todas: JANCD-XIO01)
<Diagrama de Tiempo>

RUN
Manipulador
STOP

Mientras ON
Servo On OFF

ON
Servo ON OFF
T
ON
Start Externo OFF T

ON
Operando OFF
T
ON
Hold Externo
OFF
ON
E-Stop Externo OFF

Mantenimiento XRC 2-15 MOTOMAN


Tarjeta de Entradas Específicas (JANCD-XIO01) Tarjeta de Entradas Específicas
■ Ejemplos
Circuito de Activación de Servos desde un Dispositivo Externo
Esta señal activa los servos del manipulador, sólo es válido el flanco de subida
de la señal.
YASNAC XRC
Confirmación
Comando de Unidad de Contactores de I/O
Servo ON PB de Servo ON
X2 Servo ON (JZNC-XIU01)
Comando de
X1 Servo ON CN05 +24VU
X1 -9
X1
Entrada de
-10 Activación
Confirmación
Servo Power ON de Servo ON Externa de Servos
X3 (3011) (EXSVON)
X2
Servo Power ON CN12 +24VU
-A18
PL X3
Salida
-A8
Servo On
(3011)
Nota: El número entre paréntesis ( ) indica
el número de señal de salida asignada a XIU01
PL: Lámpara Piloto

Start desde un Dispositivo Externo


Esta señal inicia la ejecución de los programas por el manipulador, sólo es vá-
lido el flanco de subida de la señal. Se puede utilizar la señal del circuito de se-
guridad del sistema para determinar si la ejecución del programa puede iniciar,
además de la señal de ejecución (RUNNIG) confirmando que el robot ha co-
menzado a moverse.
YASNAC XRC
Mientras Selección de Presencia de Confirmación
de Runnig Start Unidad de Contactores de I/O
Run PB Servo On Modo Play Alarma/Error
(3011) (3016) (3013) X5 (Comando) (JZNC-XIU01)
Comando de
X4 Start Ext. CN12
X4 -B1 Entrada de Start
X3 externo
-B7 (2011)
Confirmación
Running de Runnig OVU
X6 (3010)
X5
Running, etc.
+24VU
X6
PL
Salida de Running
(3010), etc.

Nota: El número entre paréntesis ( ) indica


el número de señal de salida asignada a XIU01.

MOTOMAN 2-16 Mantenimiento XRC


Tarjeta de Entradas Específicas (JANCD-XIO01)
2. 5. 2 Tarjeta de Contactores (JANCD-XTU01)
La tarjeta de contactores es controlada por la tarjeta de control de servos
(JASP-WRCA01). Las funciones principales son:
• Circuito de I/O específicas, por ejemplo, contactor de I/O de alimentación
de servos y paro de emergencia.
• Comunicación con la tarjeta de liberación de frenos.
• Sensores de Choque (Shock Sensor, SHOCK) y Sobregiro (Overrun, OT).
■ Conexión del Sensor de Choque
Desconecte SHOCK- y +24VU de la tarjeta XIU-CN25 (conector Dynamic) y
conecte la señal SHOCK- del sensor de choque a el robot.

Conexión del Sensor de Choque


Terminal Tipo Configuración Usando
Original Shock Sensor

SHOCK - PC-2005W

+24VU PC-2005M

SHOCK - PC-2005M

Unidad de Contactores de I/O


Manipulador JZNC-XIU01
XIU-CN25 +24VU
CN25
D1 +24VU

24VU
D3
Sensor SHOCK
de Choque
C3
SHOCK
Sensor de Choque
(Opcional)
A3
Sobregiro Sobregiro

Cable de Conexión

Conexión del Sensor de Choque


NOTA: Cuando se utiliza la señal del sensor de choque, se puede especificar el méto-
do de paro del robot (Hold o desactivación de servos).

Mantenimiento XRC 2-17 MOTOMAN


Tarjeta de Entradas Específicas (JANCD-XIO01) Tarjeta de Entradas Específicas
■ Conexión de la Fuente Externa para I/O
En la configuración original del controlador XRC, se utiliza la fuente interna
para alimentar las I/O, en algunos casos se requiere utilizar una fuente de po-
tencia externa para las I/O, la conexión se realiza de la siguiente forma:
1. Retire el cable conectado entre las terminales CN26-7 a -9 y CN26-8 a -10
de la unidad de contactores de I/O: JZNC-XIU01.
2. Conecte +24V de la fuente de potencia externa a la terminal CN26-7 y 0V
a CN26-8 de la unidad de contactores de I/O: JZNC-XIU01.

JZNC-XIU01 JZNC-XIU01

CN26 +24VU CN26 +24VU


Fuente
FU4 Externa FU4
-7(EX24VIN) -7(EX24VIN)
3A +24V 3A
FU3 FU3
-8(EX024VIN) -8(EX024VIN)
024V
3A 3A

024V (Instalada por +24V 024V


+24V
el usuario)

-9(+24V) -9(+24V)

-10(024V) -10(024V)

024V 024V

Utilizando la Fuente Interna Utilizando la Fuente Externa

NOTA:
• El XRC tiene una fuente de potencia interna de +24V con capacidad de 1 A,
la cual puede ser utilizada para conectar las I/O. En el caso de que se requie-
ra mayor potencia, entonces se debe de utilizar una fuente de potencia exter-
na para obtener mayor capacidad y además poder aislar los circuitos del
interior del XRC de los del exterior.
• La fuente de potencia de I/O (+24VU, 024VU) tiene 2 fusibles (FU3, FU4).
• Instale la nueva fuente de potencia fuera del gabinete del XRC para evitar
problemas de ruido eléctrico.
• Cuando se utilice la fuente de potencia interna, no conecte la línea de la fuen-
te de potencia externa a las terminales de +24VU y 0VU. La unidad puede
funcionar de forma incorrecta si se conecta al mismo tiempo ambas fuentes.

MOTOMAN 2-18 Mantenimiento XRC


Tarjeta de Entradas Específicas (JANCD-XIO01)
■ Método de Conexión de la Señal de Sobregiro de un Eje Externo
En las especificaciones estándar no se utiliza la señal de sobregiro (overrun)
de un eje externo. Si se está utilizando un eje externo en el sistema, conecte
la señal de sobregiro de acuerdo al siguiente procedimiento.
1. Retire el cable conectado entre CN26-1 -2 de la tarjeta JZNC-XIU01.
2. La entrada de sobregiro (overrrun) de un eje externo es conectada entre las
terminales CN26-1 y -2 de la tarjeta JZNC-XIU01, como se muestra en el
dibujo siguiente.

YASNAC XRC
Tarjeta JZNC-XIU01

+24VU

CN26
-1 Sobregiro de Eje Externo

EXOT

-2

024VU

Mantenimiento XRC 2-19 MOTOMAN


Servopack Servopack

2. 6 Servopack
El Servopack está conformado por la tarjeta de control de servos (JASP-
WRCA01), la fuente de potencia de control de servos (JUSP-RCP01AAB), el
convertidor y los amplificadores de cada eje.
En el caso de los Servopacks de gran capacidad, el convertidor y la fuente de
potencia de servos están separados.
2. 6. 1 Descripción de Cada Unidad
■ Tarjeta de Control de Servos (JASP-WRCA01)
Es una tarjeta que tiene como función controlar los servomotores de los seis
ejes del robot. Esta tarjeta controla el convertidor, los amplificadores y la tarjeta
de contactores (JANCD-XTU01) del módulo de I/O. La tarjeta de control de ser-
vos es alimentada electricamente por la fuente de potencia de control de ser-
vos.
■ Fuente de Potencia de Control de Servos (JUSP-RCP01AAB)
Esta unidad genera un voltaje de corriente directa (+5V, +7V, ±15V) para la tar-
jeta de control de servos.
La alimentación eléctrica de esta tarjeta (200/220VAC) es suministrada por la
unidad de alimentación principal

Elemento Especificaciones

Voltaje AC200V a 220V


Alimentación
Eléctrica Variación +10% a -15% (AC170V a 242V)

Frecuencia 50/60Hz (48Hz a 62Hz)

Voltaje +5V 5A
de
Salida +7V 2.5A

±15V 1.3A(+15V), 0.6A(-15V)

Indicador +5V Enciende cuando existe un voltaje de


salida de +5V
(Color: verde)

■ Convertidor
Convierte el voltaje de alimentación (200/220V AC, trifásica) en corriente direc-
ta para alimentar los amplificadores de cada eje.
■ Amplificador
Tiene como función la de amplificar la corriente que recibe para alimentar cada
uno de los servomotores (3 fases) del manipulador.

MOTOMAN 2-20 Mantenimiento XRC


Servopack
2. 6. 2 Configuración del Servopack
Servopack (SV3X y UP6)

Componente SV3X UP6


Tipo Capacidad Tipo Capacidad
Servopack CACR-SV3AAA - CACR-UP6AAC -
Convertidor JUSP-ACP05JAA 5A JUSP-ACP05JAA 5A
S JUSP-WS02AA 200W JUSP-WS05AAY17 500W
L JUSP-WS02AA 200W JUSP-WS10AAY17 1KW
U JUSP-WS01AA 100W JUSP-WS05AAY17 500W
Amplificador
R JUSP-WSA5AA 50W JUSP-WS01AA 100W
B JUSP-WSA5AA 50W JUSP-WS01AA 100W
T JUSP-WSA5AA 50W JUSP-WS01AA 100W
Tarjeta de Control
JASP-WRCA01 - JASP-WRCA01 -
de Servos
Fuente de Potencia
JUSP-RCP01AAB - JUSP-RCP01AAB -
de Control de servos

Servopack (SK16X)

Componente SK16X
Tipo Capacidad
Servopack CACR-SK16AAC -
Convertidor JUSP-ACP05JAA 5A
S JUSP-WS10AAY17 1KW
L JUSP-WS10AAY17 1KW
U JUSP-WS10AAY17 1KW
Amplificador
R JUSP-WS02AA 200W
B JUSP-WS02AA 200W
T JUSP-WS02AA 200W
Tarjeta de Control
JASP-WRCA01 -
de Servos
Fuente de Potencia
JUSP-RCP01AAB -
de Control de servos

Mantenimiento XRC 2-21 MOTOMAN


Servopack Servopack

Servopack (SK16MX y SK45X)

Componente SK16MX SK45X


Tipo Capacidad Tipo Capacidad
Servopack CACR-UP16MAAB - CACR-SK45AAB -
S JUSP-WS30AA 3KW JUSP-WS30AA 3KW
L JUSP-WS20AA 2KW JUSP-WS20AA 2KW
U JUSP-WS20AA 2KW JUSP-WS20AA 2KW
Amplificador
R JUSP-WS02AA 200W JUSP-WS10AA 1KW
B JUSP-WS02AA 200W JUSP-WS10AA 1KW
T JUSP-WS02AA 200W JUSP-WS10AA 1KW
Tarjeta de Control
JASP-WRCA01 - JASP-WRCA01 -
de Servos
Convertidor JUSP-ACP35JAA 25A JUSP-ACP25JAA 25A
Fuente de Potencia
JUSP-RCP01AAB - JUSP-RCP01AAB -
de Control de servos

Servopack (UP130, UP165, UP200, UP130R)

Componente UP130, UP165 UP200, UP130R


Tipo Capacidad Tipo Capacidad
Servopack CACR-UP130AAB - CACR-UP130AABY18 -
S JUSP-WS60AA 6KW JUSP-WS60AAY18 6KW
L JUSP-WS60AA 6KW JUSP-WS60AAY18 6KW
U JUSP-WS60AA 6KW JUSP-WS60AA 6KW
Amplificador
R JUSP-WS20AAY13 2KW JUSP-WS20AAY13 2KW
B JUSP-WS15AAY13 1.5KW JUSP-WS15AAY13 1.5KW
T JUSP-WS15AAY13 1.5KW JUSP-WS15AAY13 1.5KW
Tarjeta de Control
JASP-WRCA01 - JASP-WRCA01 -
de Servos
Convertidor JUSP-ACP35JAA 35A JUSP-ACP35JAA 35A
Fuente de Potencia
JUSP-RCP01AAB - JUSP-RCP01AAB -
de Control de servos

MOTOMAN 2-22 Mantenimiento XRC


Servopack

Convertidor

Amplificador 6pcs
Fuente de Potencia de Control de Servos

Tarjeta de Control de Servos

Indicador de +5V

GRIP

CNPB04 CNPB05 CNPB06

8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD


C249

102

CN10
CONV

2CN

CNPG456
10220-6202JL
+5V PWM

CN20
JUSP-
RCP01AAA

178323-2
PWM

CN50

CNPG123
PWM

FRC5-C14S52T-OL(D20)
1CN

CN30

FRC5-C14S52T-OL(D20)
CNE 3-175475-6

CN40
CNPB01 CNPB02 CNPB03

8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD

S L U R B T

Dimensiones del Servopack para SV3X, UP6, SK16X


Convertidor

Servopack
Amplificador (6)
Fuente de Potencia de Control de Servos

Tarjeta de Control de Servos

GRIP
Indicador de +5V
CNPB04 CNPB05 CNPB06

8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD


C249

102
CN10
CNPG456
10220-6202JL
CN20

178323-2
CN50

CNPG123
FRC5-C14S52T-OL(D20)

FM31
MPC603EFE100L
10250-52A2JL

S1 KDS16-522
CNTEST
CN30

IMSA-9202B-1-03R-G
FRC5-C14S52T-OL(D20)

CNE 3-175475-6
BL02RN2-R62

U90 U126
105

PQ30RV21 PQ30RV21
FL9

C2

C176 C93
CN40

20V68 L2
20SAH68M TSL1110-101K1R0
680 680 CNPB01 CNPB02 CNPB03
C178 C99
C166
C89
680 680 8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD

Dimensiones del Servopack para SK16MX, SK45X

Mantenimiento XRC 2-23 MOTOMAN


Servopack Servopack

Convertidor

Servopack
Fuente de Potencia de Control de Servos Amplificador (6)

Tarjeta de Control de Servos

G R I P

CNPB04 CNPB05 CNPB06

8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD


C249

13
14
TB4 102

DUSB-ARB8X-T11
FRC5-C14S52T

CN10
F4053A

-OL(D20)
REV.A

CN60
TB1 F4053A

2
1
A1
Indicador de +5V

JASP-WRCF01

B1
B2

8830-032-170SD
B16 CNPG456
CNPB07
10220-6202JL
CN20

B15
A2

B2
B1
A1

10250-52A2JL
TB2

F4053A
CNPB08
8830-032-170SD
TB3

178323-2

F4053A
CN50
A1 A2 B1 B2

8830-032-170SD
CNPB09
CNPG123
FRC5-C14S52T-OL(D20)
FM31
MPC603EFE100L

DF9203369-A0

10250-52A2JL
26
27
2
1
S1 KDS16-522
CNTEST

681MPH

681MPH
CN30

UPL1C

UPL1C
IMSA-9202B-1-03R-G

10250-52A2JL
FRC5-C14S52T-OL(D20)
C27
CNE C28 3-175475-6
680

CNPG789
680

BL02RN2-R62
U90 U126

PQ30RV21
105
PQ30RV21 PQ30RV21

FL9

U44
C2

25
24

49
50
C176 C93

CN40
20V68 L2
20SAH68M TSL1110-101K1R0
680 680 CNPB01 CNPB02 CNPB03
C178 C99
C166
C89
680 680 8830-032-170SD 8830-032-170SD 8830-032-170SD

E11 E12 U11 U12 V11 V12 W11 W12 E21 E22 U21 U22 E11 E12 U11 U12 V11 V12 W11 W12 E21 E22 U21 U22

Dimensiones del Servopack para UP130, UP165, UP200, UP130R

MOTOMAN 2-24 Mantenimiento XRC


Asignación de Señal de I/O General

2. 7 Asignación de Señal de I/O General


2. 7. 1 Soldadura de Arco
YASNAC-XRC
JZNC-XIU01 Conector Opcional
+24VU Modelo: PX7D-40V6-R
Conector CN12
No. No. de No. de
Cada Punto Lógico Conector Nombre Señal
Terminal
24VDC 2010 B1 Start Externo IN B1 2
8mA max. 2011 A1 - IN A1 1
2012 B2 Call Master Job IN B2 4
2013 A2 Reseteo Alarma/Error IN 3
JANCD-XIO02

A2
2014 B3 Sel. de Modo Remoto IN B3 6
2015 A3 Sel. de Modo Play IN A3 5
2016 B4 Sel. de Modo Teach IN B4 8
2017 A4 IN192 IN A4 7
Cancelación de Entrada
2020 B5 a la Interferencia 1 IN B5 10
Cancelación de Entrada
2021 A5 a la Interferencia 2 IN A5 9
2022 B6 Prohibición de Trabajo IN B6 12
2023 A6 Respuesta de Trabajo IN A6 11
B7 024VU B7 14
A7 024VU A7 13
3010 B8 Running OUT B8 16
3011 A8 Servos Activados OUT A8 15
3012 B9 Inicio del Master Job OUT B9 18
3013 A9 Presencia de Alarma/Error OUT A9 17
3014 B10 Alarma de Batería OUT B10 20
3015 A10 Modo Remoto Seleccionado OUT A10 19
3016 B11 Modo Pay Seleccionado OUT B11 22
3017 A11 Modo Teach Seleccionado OUT A11 21
3020 B12 Dentro del Cubo 1 OUT B12 24
3021 A12 Dentro del Cubo 2 OUT A12 23
3022 B13 Punto de Org de Op OUT B13 26
Start Intermedio
3023 A13 (Secuencia Continua) OUT A13 25
Cada Punto
B14 B14 28
24VDC
A14 A14 27
500mA max.
B15 B15 30
A15 A15 29
JANCD-XTU01
B16 024VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
A16 024VU
-9 Interna
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38
+24 VE
-8 024 VU A19 +24VU A19 37 * Indica relevador interno
024 VE
B20 FG B20 40
A20 A20 39
RLY Significa

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN12)

Mantenimiento XRC 2-25 MOTOMAN


Asignación de Señal de I/O General Asignación de Señal de I/O General

YASNAC-XRC
JZNC-XIU01 Conector Opcional
+24VU Modelo: PX7D-40V6-R
Conector CN13
No. No. de No. de
Cada Punto Lógico Conector Nombre Señal
Terminal
24VDC 2024 B1 - IN B1 2
8mA max. 2025 A1 - IN A1 1
2026 B2 Cancelación de Weaving IN B2 4
2027 A2 Cancelación de Sensor IN
JANCD-XIO02 A2 3
2030 B3 - IN B3 6
2031 A3 - IN A3 5
2032 B4 - IN B4 8
2033 A4 - IN A4 7
2034 B5 - IN B5 10
2035 A5 - IN A5 9
2036 B6 - IN B6 12
2037 A6 - IN A6 11
B7 024 VU B7 14
A7 024 VU A7 13
3024 B8 Def. de Gas (Monitor) OUT B8 16
3025 A8 Def. de Alambre (Monitor) OUT A8 15
3026 B9 Wire Sticking (Monitor) OUT B9 18
3027 A9 Def. de Arco (Monitor) OUT A9 17
3030 B10 - OUT B10 20
3031 A10 - OUT A10 19
3032 B11 - OUT B11 22
3033 A11 - OUT A11 21
3034 B12 - OUT B12 24
3035 A12 - OUT A12 23
3036 B13 - OUT B13 26
3037 A13 - OUT A13 25
Cada Punto
B14 B14 28
24VDC
500mA max. A14 A14 27
B15 B15 30
A15 A15 29
JANCD-XTU01
B16 024 VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
A16 024 VU
-9 Interna
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38
+24 VE * Indica relevador interno
-8 024 VU A19 +24VU A19 37
024 VE
B20 FG B20 40
A20 A20 39 RLY Significa

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN13)

MOTOMAN 2-26 Mantenimiento XRC


Asignación de Señal de I/O General

YASNAC-XRC
JZNC-XIU01 Conector Opcional
+24VU Modelo: PX7D-40V6-R
Conector CN10
No. No. de No. de
Cada Punto Lógico Conector Nombre Señal
Terminal
24VDC 2040 B1 IN01Entrada General IN B1 2
8mA max. 2041 A1 IN02 IN A1 1
2042 B2 IN03 IN B2 4
2043 A2 IN
JANCD-XIO02
IN04 A2 3
2044 B3 IN05 IN B3 6
2045 A3 IN06 IN A3 5
2046 B4 IN07 IN B4 8
2047 A4 IN08 IN A4 7
B5 B5 10
A5 A5 9
B6 B6 12
A6 A6 11
B7 024VU B7 14
A7 024VU A7 13
3040 B8 OUT01- Salida General OUT B8 16
A8 OUT01+ OUT A8 15 RLY
3041 B9 OUT02- OUT B9 18
A9 OUT02+ OUT A9 17 RLY
3042 B10 OUT03- OUT B10 20
A10 OUT03+ OUT A10 19 RLY
3043 B11 OUT04- OUT B11 22
A11 OUT04+ OUT A11 21 RLY
3044 B12 OUT05- OUT B12 24
A12 OUT05+ OUT A12 23 RLY
3045 B13 OUT06- OUT B13 26
Cada Punto
A13 OUT06+ OUT A13 25 RLY
24VDC
3046 B14 OUT07- OUT B14 28
500mA max.
A14 OUT07+ OUT A14 27 RLY
3047 B15 OUT08- OUT B15 30
A15 OUT08+ OUT A15 29 RLY
JANCD-XTU01 B16 024VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
A16 024VU
-9 Interna
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente
Externa A18 +24VU A18 35
-7 +24VU
+24 VE B19 +24VU B19 38
024 VE -8 024 VU A19 +24VU A19 37
B20 FG B20 40 * Indica relevador interno
A20 A20 39

RLY Significa

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN10)

Mantenimiento XRC 2-27 MOTOMAN


Asignación de Señal de I/O General Asignación de Señal de I/O General

YASNAC-XRC
JZNC-XIU01 Conector Opcional
+24VU Modelo: PX7D-40V6-R
Conector CN11
No. No. de No. de
Cada Punto Lógico Conector Nombre Señal
Terminal
24VDC 2050 B1 IN09 IN B1 2
8mA max. 2051 A1 IN10 IN A1 1
2052 B2 IN11 IN B2 4
2053 A2 IN12 IN 3
JANCD-XIO02 A2
2054 B3 IN13 IN B3 6
2055 A3 IN14 IN A3 5
2056 B4 IN15 IN B4 8
2057 A4 IN16 IN A4 7
B5 B5 10
A5 A5 9
B6 B6 12
A6 A6 11
B7 024VU B7 14
A7 024VU A7 13
3050 B8 OUT09- OUT B8 16
A8 OUT09+ OUT A8 15 RLY
3051 B9 OUT10- OUT B9 18
A9 OUT10+ OUT A9 17 RLY
3052 B10 OUT11- OUT B10 20
A10 OUT11+ OUT A10 19 RLY
3053 B11 OUT12- OUT B11 22
A11 OUT12+ OUT A11 21 RLY
3054 B12 OUT13- OUT B12 24
A12 OUT13+ OUT A12 23 RLY

Cada Punto 3055 B13 OUT14- OUT B13 26


A13 OUT14+ OUT A13 25 RLY
24VDC
500mA max. 3056 B14 OUT15- OUT B14 28
A14 OUT15+ OUT A14 27 RLY
3057 B15 OUT16- OUT B15 30
A15 OUT16+ OUT A15 29 RLY
JANCD-XTU01 B16 024VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
A16 024VU
-9 Interna
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38
+24 VE
-8 024VU A19 37 * Indica relevador interno
024 VE A19 +24VU
B20 FG B20 40
A20 A20 39 RLY Significa

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN11)

MOTOMAN 2-28 Mantenimiento XRC


Asignación de Señal de I/O General

Entradas Específicas XIU01 (Soldadura de Arco)


Núm. Núm.
Nombre / Función Nombre / Función
Lógico Lógico
2010 START EXTERNO 2020 CANCELACIÓN DE ENTRADA
Tiene la misma función que el botón A LA INTERFERENCIA 1.
[START] del panel de playback. Esta señal Si el manipulador intenta ingresar al Cubo
no es válida si el Start Externo está cance- de Interferencia 1 mientras esta señal está
lado en la lista de condiciones de playback activada, el manipulador se va a un estado
de espera (con los servos activados).
Durante el estado de espera, la operación
del manipulador se reinicia si esta señal se
desactiva.
2012 CALL MASTER JOB 2021 CANCELACIÓN DE ENTRADA
Esta señal tiene como función seleccionar A LA INTERFERENCIA 2.
el Master Job, colocando el cursor al inicio Si el manipulador intenta ingresar al Cubo
del mismo. Esta señal no es válida en los de Interferencia 2 mientras esta señal está
siguientes casos: durante la ejecución del activada, el manipulador se va a un estado
programa, cuando está activado el Teach- de espera (con los servos activados).
lock y cuando la ejecución del Master Job o Durante el estado de espera, la operación
el llamado del mismo está prohibido. del manipulador se reinicia si esta señal se
desactiva.
2013 ALARM/ERROR RESET 2022 TRABAJO CANCELADO
Después de que se presenta una alarma o (Generación de Arco Cancelada)
un error y se ha corregido la causa, esta La generación de arco está cancelada
señal cancela la condición de alarma o mientras esta señal está activada. La gene-
error. ración de arco se reinicia cuando se desac-
tiva la señal dentro del área de generación
de arco. Utilice esta señal para realizar revi-
siones el programa.
2014 SELECCIÓN DE MODO REMOTO 2023 RESPUESTA DE TRABAJO
Selecciona el Modo Remoto, tiene la misma (Respuesta de Pseudo Activación de Arco)
función que el botón [REMOTE] del panel Esta señal es utilizada como una pseudo
de playback. señal en los casos en que la señal de “Con-
firmación de Generación de Arco” no está
disponible en la fuente de soldadura.
2015 SELECCIÓN DE MODO PLAY 2026 CANCELACIÓN DE OSCILACIÓN
Selecciona el Modo Play, funciona de la La oscilación (weaving) es cancelada mien-
misma manera que el botón [MODE] del tras la señal está activada. Utilice esta
panel de playback. Si se presionan al señal para revisar los pasos y movimientos
mismo tiempo los dos botones de modo, el programados sin ejecutar la operación de
Modo Teach tiene prioridad. Esta señal no oscilación.
es válida si esta prohibida la selección
externa de modo en el display de condicio-
nes de operación.
2016 SELECCIÓN DE MODO TEACH 2027 CANCELACIÓN DE SENSORES
El modo TEACH es seleccionado si esta Los sensores de arco son cancelados mien-
señal se activa durante el Modo PLAY. El tras esta señal está activada. Utilice esta
cambio a otros modos es deshabilitado señal para revisar los pasos y movimientos
mientras esta señal está activada. Si esta programados si se tiene instalado un sen-
señal se activa mientras la señal de sor de arco.
SELECCIÓN DE MODO PLAY está acti-
vada, esta señal tiene prioridad y el Modo
Teach es seleccionado.

Mantenimiento XRC 2-29 MOTOMAN


Asignación de Señal de I/O General Asignación de Señal de I/O General

Salidas Específicas XIU01 (Soldadura de Arco)


Núm. Nombre / Función Núm. Nombre / Función
Lógico Lógico
3010 RUNNING 3021 DENTRO DEL CUBO 2
Esta señal indica que el programa está eje- Esta señal se activa cuando el TCP ingresa
cutándose. El estado de esta señal es igual a un espacio predefinido (Cubo 2). Esta
al estado [START] del panel de playback. señal se utiliza para evitar interferencias
con otros manipuladores o herramentales
3011 SERVO ACTIVADO 3022 PUNTO DE ORIGEN DE OPERACIÓN
Esta señal indica que los servos están acti- (CUBO 24) *1
vado y el sistema está preparado para reci- Esta señal se activa cuando el TCP ingresa
bir el comando START. Esta señal se al área del punto de origen de operación.
desactiva al momento de que se desactivan Utilice esta señal para determinar si el robot
los servos. Se puede utilizar para llevar a está en la posición de inicio.
cabo un diagnóstico del estado del XRC
para un Start externo.
3012 INICIO DEL MASTER JOB 3023 INICIO INTERMEDIO OK
Esta señal indica que la posición de ejecu- Esta señal se activa cuando el manipulador
ción está al principio del Master Job. Esta está operando. Se desactiva cuando la
señal puede ser utilizada para confirmar línea de ejecución actual es movida con el
que el master job ha sido llamado. *2 cursor o cuando se realiza una operación
de edición después de que se ha aplicado
un HOLD durante la operación. Esta señal
puede ser utilizada como un interlock de
reinicio después de que se ha aplicado un
HOLD.
3013 ALARMA / ERROR 3024 DEFICIENCIA DE GAS (MONITOR)
Esta señal indica que ha ocurrido una Esta señal permanece activada mientras la
alarma o un error. Si ocurre una alarma señal de deficiencia de gas de la fuente de
mayor, esta señal permanece activada soldadura está activada.
hasta que se apaga el controlador.
3014 ALARMA DE BATERÍA 3025 DEFICIENCIA DE ALAMBRE (MONITOR)
Esta señal se activa para notificar que es Esta señal permanece activada mientras la
necesario reemplazar la batería, debido a señal de deficiencia de alambre de la fuente
que se ha agotado. En caso de que no se de soldadura está activada.
reemplace la batería se pueden provocar
daños de consideración ya que se perderán
datos de la memoria o de los encoders.
3015 MODO REMOTO / PLAY / TEACH SELEC- 3026 WIRE STICKING (MONITOR)
a CIONADO La revisión de Sticking se realiza automati-
3017 Esta señal indica el modo actual estable- camente cuando el arco se desactiva. Si se
cido. Estas señales están sincronizadas detecta que el alambre se ha quedado
con las lámparas [REMOTE] y [MODE] del pegado a la pieza, esta señal permanece
panel de playback. La señal correspon- activada hasta que el sticking es liberado.
diente a el modo seleccionado se activa.
3020 DENTRO DEL CUBO 1 3027 DEFICIENCIA DE ARCO (MONITOR)
Esta señal se activa cuando el TCP ingresa Esta señal permanece activada mientras
a un espacio predefinido (Cubo 1). Esta esté activada la señal de deficiencia de
señal se utiliza para evitar interferencias arco proveniente de la fuente de soldadura
con otros manipuladores o herramentales

1. El Punto de Origen de Operación y el Cubo 24 son el mismo.


2. La señal no se activa durante la operación.

MOTOMAN 2-30 Mantenimiento XRC


Asignación de Señal de I/O General
2. 7. 2 Manejo de Materiales
YASNAC-XRC
JZNC-XIU01 Conector Opcional
+24VU Modelo: PX7D-40V6-R
Conector CN12
No. No. de No. de
Cada Punto Lógico Conector Nombre Señal
Terminal
24VDC 2010 B1 Start Externo IN B1 2
8mA max. 2011 A1 - IN A1 1
2012 B2 Call Master Job IN B2 4
2013 A2 Reseteo Alarma/Error IN 3
JANCD-XIO02 A2
2014 B3 Sel. de Modo Remoto IN B3 6
2015 A3 Sel. de Modo Play IN A3 5
2016 B4 Sel. de Modo Teach IN B4 8
2017 A4 IN192 IN A4 7
Cancelación de Entrada
2020 B5 a la Interferencia 1 IN B5 10
Cancelación de Entrada
2021 A5 a la Interferencia 2 IN A5 9
2022 B6 IN B6 12
2023 A6 IN A6 11
B7 024VU B7 14
A7 024VU A7 13
3010 B8 Running OUT B8 16
3011 A8 Servos Activados OUT A8 15
3012 B9 Inicio del Master Job OUT B9 18
3013 A9 Presencia de Alarma/Error OUT A9 17
3014 B10 Alarma de Batería OUT B10 20
3015 A10 Modo Remoto Seleccionado OUT A10 19
3016 B11 Modo Pay Seleccionado OUT B11 22
3017 A11 Modo Teach Seleccionado OUT A11 21
3020 B12 Dentro del Cubo 1 OUT B12 24
3021 A12 Dentro del Cubo 2 OUT A12 23
3022 B13 Punto de Org de Op OUT B13 26
Cada Punto Start Intermedio
3023 A13 (Secuencia Continua) OUT A13 25
24VDC
B14 B14 28
500mA max.
A14 A14 27
B15 B15 30
A15 A15 29
JANCD-XTU01
B16 024VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
A16 024VU
-9 Interna
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38
+24 VE
024 VE -8 024 VU A19 +24VU A19 37
* Indica relevador interno
B20 FG B20 40
A20 A20 39
RLY Significa

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN12)

Mantenimiento XRC 2-31 MOTOMAN


Asignación de Señal de I/O General Asignación de Señal de I/O General

YASNAC-XRC
JZNC-XIU01 Conector Opcional
+24VU
Modelo: PX7D-40V6-R
Conector CN13
No. No. de No. de
Cada Punto Lógico Conector Nombre Señal
Terminal
24VDC 2024 B1 - IN B1 2
8mA max. 2025 A1 - IN A1 1
Shock Sensor (NC)
2026 B2 - Hold IN B2 4
2027 A2 Presión de Aire Baja IN
JANCD-XIO02 A2 3
2030 B3 IN01 Entrada General IN B3 6
2031 A3 IN02 IN A3 5
2032 B4 IN03 IN B4 8
2033 A4 IN04 IN A4 7
2034 B5 IN05 IN B5 10
2035 A5 IN06 IN A5 9
2036 B6 IN07 IN B6 12
2037 A6 IN08 IN A6 11
B7 024 VU B7 14
A7 024 VU A7 13
3024 B8 - OUT B8 16
3025 A8 - OUT A8 15
3026 B9 - OUT B9 18
3027 A9 - OUT A9 17
3030 B10 OUT01 Salida General OUT B10 20
3031 A10 OUT02 OUT A10 19
3032 B11 OUT03 OUT B11 22
3033 A11 OUT04 OUT A11 21
3034 B12 OUT05 OUT B12 24
3035 A12 OUT06 OUT A12 23
3036 B13 OUT07 OUT B13 26
3037 A13 OUT08 OUT A13 25
Cada Punto
24VDC B14 B14 28
500mA max. A14 A14 27
B15 B15 30
A15 A15 29
JANCD-XTU01
B16 024 VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
A16 024 VU
-9 Interna
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38 * Indica relevador interno
+24 VE
-8 024 VU A19 +24VU A19 37
024 VE
B20 FG B20 40
RLY Significa
A20 A20 39

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN13)

MOTOMAN 2-32 Mantenimiento XRC


Asignación de Señal de I/O General

YASNAC-XRC
JZNC-XIU01
Conector Opcional
+24VU Conector CN10 Modelo: PX7D-40V6-R
No. No. de No. de
Lógico Conector Nombre Señal
Terminal

Cada Punto 2040 B1 Entrada de Sensor 1 IN B1 2


24VDC 2041 A1 Entrada de Sensor 2 IN A1 1
8mA max. 2042 B2 Entrada de Sensor 3 IN B2 4
2043 A2 Entrada de Sensor 4 IN
JANCD-XIO02
A2 3
2044 B3 Entrada de Sensor 5 IN B3 6
2045 A3 Entrada de Sensor 6 IN A3 5
2046 B4 Entrada de Sensor 7 IN B4 8
2047 A4 Entrada de Sensor 8 IN A4 7
B5 B5 10
A5 A5 9
B6 B6 12
A6 A6 11
B7 024VU B7 14
A7 024VU A7 13
3040 B8 Válvula 1-1- OUT B8 16
A8 Válvula 1-1+ OUT A8 15 RLY
3041 B9 Válvula 1-2- OUT B9 18
A9 Válvula 1-2+ OUT A9 17 RLY
3042 B10 Válvula 2-1- OUT B10 20
A10 Válvula 2-1+ OUT A10 19 RLY
3043 B11 Válvula 2-2- OUT B11 22
A11 Válvula 2-2+ OUT A11 21 RLY
3044 B12 Válvula 3-1- OUT B12 24
A12 Válvula 3-1+ OUT A12 23 RLY
3045 B13 Válvula 3-2- OUT B13 26
Cada Punto
24VDC A13 Válvula 3-2+ OUT A13 25 RLY

500mA max. 3046 B14 Válvula 4-1- OUT B14 28


A14 Válvula 4-1+ OUT A14 27 RLY
3047 B15 Válvula 4-2- OUT B15 30
A15 Válvula 4-2+ OUT A15 29 RLY
JANCD-XTU01 B16 024VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
A16 024VU
-9 Interna
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38
+24 VE * Indica relevador interno
-8 024 VU A19 +24VU A19 37
024 VE
B20 FG B20 40
A20 A20 39 RLY Significa

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN10)

Mantenimiento XRC 2-33 MOTOMAN


Asignación de Señal de I/O General Asignación de Señal de I/O General

YASNAC-XRC
JZNC-XIU01 Conector Opcional
+24VU Modelo: PX7D-40V6-R
Conector CN11
No. No. de No. de
Cada Punto Lógico Conector Nombre Señal
Terminal
24VDC 2050 B1 IN09 Entrada General IN B1 2
8mA max. 2051 A1 IN10 IN A1 1
2052 B2 IN11 IN B2 4
2053 A2 IN12 IN 3
JANCD-XIO02 A2
2054 B3 IN13 IN B3 6
2055 A3 IN14 IN A3 5
2056 B4 IN15 IN B4 8
2057 A4 IN16 IN A4 7
B5 B5 10
A5 A5 9
B6 B6 12
A6 A6 11
B7 024VU B7 14
A7 024VU A7 13
3050 B8 OUT09- Salida GeneralOUT B8 16
A8 OUT09+ OUT A8 15 RLY
3051 B9 OUT10- OUT B9 18
A9 OUT10+ OUT A9 17 RLY
3052 B10 OUT11- OUT B10 20
A10 OUT11+ OUT A10 19 RLY
3053 B11 OUT12- OUT B11 22
A11 OUT12+ OUT A11 21 RLY
3054 B12 OUT13- OUT B12 24
A12 OUT13+ OUT A12 23 RLY
3055 B13 OUT14- OUT B13 26
Cada Punto A13 OUT14+ OUT A13 25 RLY
24VDC 3056 B14 OUT15- OUT B14 28
500mA max. OUT A14 27
A14 OUT15+ RLY
3057 B15 OUT16- OUT B15 30
A15 OUT16+ OUT A15 29 RLY
JANCD-XTU01 B16 024VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
A16 024VU
-9 Interna
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38
+24 VE * Indica relevador interno
-8 024VU A19 +24VU A19 37
024 VE
B20 FG B20 40
A20 A20 39 RLY Significa

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN11)

MOTOMAN 2-34 Mantenimiento XRC


Asignación de Señal de I/O General

Entradas Específicas XIU01 (Manejo de Materiales)


Núm. Núm. Nombre / Función
Nombre / Función
Lógico Lógico
2010 START EXTERNO 2020 CANCELACIÓN DE ENTRADA
Tiene la misma función que el botón A LA INTERFERENCIA 1.
[START] del panel de playback. Esta señal Si el manipulador intenta ingresar al Cubo
no es válida si el Start Externo está cance- de Interferencia 1 mientras esta señal está
lado en la lista de condiciones de playback activada, el manipulador se va a un estado
de espera (con los servos activados).
Durante el estado de espera, la operación
del manipulador se reinicia si esta señal se
desactiva.
2012 CALL MASTER JOB 2021 CANCELACIÓN DE ENTRADA
Esta señal tiene como función seleccionar A LA INTERFERENCIA 2.
el Master Job, colocando el cursor al inicio Si el manipulador intenta ingresar al Cubo
del mismo. Esta señal no es válida en los de Interferencia 2 mientras esta señal está
siguientes casos: durante la ejecución del activada, el manipulador se va a un estado
programa, cuando está activado el Teach- de espera (con los servos activados).
lock y cuando la ejecución del Master Job o Durante el estado de espera, la operación
el llamado del mismo está prohibido. del manipulador se reinicia si esta señal se
desactiva.
2013 ALARM/ERROR RESET 2026 SHOCK SENSOR
Después de que se presenta una alarma o Esta es una señal de entrada normalmente
un error y se ha corregido la causa, esta activada (NC). Cuando se desactiva, el
señal cancela la condición de alarma o XRC despliega un mensaje: ”HAND
error. SHOCK SENSOR OPERATING” y se
aplica un Hold. La liberación se realiza en el
Modo Teach en el display de diagnóstico de
aplicación de manejo de materiales. Esta-
blezca la función de manejo de shock sen-
sor en “NOT USE” si la señal no se va a
utilizar.
2014 SELECCIÓN DE MODO REMOTO 2027 PRESIÓN DE AIRE BAJA
Selecciona el Modo Remoto, tiene la misma Esta es una señal normalmente desacti-
función que el botón [REMOTE] del panel vada (NO). Cuando se activa, el XRC des-
de playback. pliega una alarma de usuario en el Modo
Play o despliega un mensaje de usuario en
el Modo Teach
2015 SELECCIÓN DE MODO PLAY 2040 ENTRADA DE SENSOR 1-8
Selecciona el Modo Play, funciona de la a Las entradas de 1 a 8 son monitoreadas
misma manera que el botón [MODE] del 2047 con las instrucciones específicas de manejo
panel de playback. Si se presionan al HSEN.
mismo tiempo los dos botones de modo, el Las entradas de sensor 1 a 8 corresponden
Modo Teach tiene prioridad. a HSEN 1 a 8.
2016 SELECCIÓN DE MODO TEACH
El modo TEACH es seleccionado si esta
señal se activa durante el Modo PLAY. El
cambio a otros modos es deshabilitado
mientras esta señal está activada. Si esta
señal se activa mientras la señal de
SELECCIÓN DE MODO PLAY está acti-
vada, esta señal tiene prioridad y el Modo
Teach es seleccionado.

Mantenimiento XRC 2-35 MOTOMAN


Asignación de Señal de I/O General Asignación de Señal de I/O General

Salidas Específicas XIU01 (Manejo de Materiales)


Núm. Nombre / Función Núm. Nombre / Función
Lógico Lógico
3010 RUNNING 3021 DENTRO DEL CUBO 2
Esta señal indica que el programa está eje- Esta señal se activa cuando el TCP ingresa
cutándose. El estado de esta señal es igual a un espacio predefinido (Cubo 2). Esta
al estado [START] del panel de playback. señal se utiliza para evitar interferencias
con otros manipuladores o herramentales
3011 SERVO ACTIVADO 3022 PUNTO DE ORIGEN DE OPERACIÓN
Esta señal indica que los servos están acti- (CUBO 24) *1
vado y el sistema está preparado para reci- Esta señal se activa cuando el TCP ingresa
bir el comando START. Esta señal se al área del punto de origen de operación.
desactiva al momento de que se desactivan Utilice esta señal para determinar si el robot
los servos. Se puede utilizar para llevar a está en la posición de inicio.
cabo un diagnóstico del estado del XRC
para un Start externo.
3012 INICIO DEL MASTER JOB 3023 INICIO INTERMEDIO OK
Esta señal indica que la posición de ejecu- Esta señal se activa cuando el manipulador
ción está al principio del Master Job. Esta está operando. Se desactiva cuando la
señal puede ser utilizada para confirmar línea de ejecución actual es movida con el
que el master job ha sido llamado. *2 cursor o cuando se realiza una operación
de edición después de que se ha aplicado
un HOLD durante la operación. Esta señal
puede ser utilizada como un interlock de
reinicio después de que se ha aplicado un
HOLD.
3013 ALARMA / ERROR 3040 VÁLVULA 1-4
Esta señal indica que ha ocurrido una a Estas salidas son controladas por las ins-
alarma o un error. Si ocurre una alarma 3047 trucciones específicas de manejo HAND.
mayor, esta señal permanece activada Las válvulas de manejo 1 a 4 corresponden
hasta que se apaga el controlador. a HAND 1 a 4.
3014 ALARMA DE BATERÍA
Esta señal se activa para notificar que es
necesario reemplazar la batería, debido a
que se ha agotado. En caso de que no se
reemplace la batería se pueden provocar
daños de consideración ya que se perderán
datos de la memoria o de los encoders.
3015 MODO REMOTO / PLAY / TEACH SELEC-
a CIONADO
3017 Esta señal indica el modo actual estable-
cido. Estas señales están sincronizadas
con las lámparas [REMOTE] y [MODE] del
panel de playback. La señal correspon-
diente a el modo seleccionado se activa.
3020 DENTRO DEL CUBO 1
Esta señal se activa cuando el TCP ingresa
a un espacio predefinido (Cubo 1). Esta
señal se utiliza para evitar interferencias
con otros manipuladores o herramentales

1. El Punto de Origen de Operación y el Cubo 24 son el mismo.


2. La señal no se activa durante la operación.

MOTOMAN 2-36 Mantenimiento XRC


Asignación de Señal de I/O General
2. 7. 3 Aplicación General
YASNAC-XRC
JZNC-XIU01 Conector Opcional
+24VU Modelo: PX7D-40V6-R
Conector CN12
No. No. de No. de
Cada Punto Lógico Conector Nombre Señal
Terminal
24VDC 2010 B1 Start Externo IN B1 2
8mA max. 2011 A1 - IN A1 1
2012 B2 Call Master Job IN B2 4
2013 A2 Reseteo Alarma/Error IN 3
JANCD-XIO02
A2
2014 B3 Sel. de Modo Remoto IN B3 6
2015 A3 Sel. de Modo Play IN A3 5
2016 B4 Sel. de Modo Teach IN B4 8
2017 A4 IN192 IN A4 7
Cancelación de Entrada 10
2020 B5 a la Interferencia 1 IN B5
Cancelación de Entrada
2021 A5 a la Interferencia 2 IN A5 9
2022 B6 Prohibición de Trabajo IN B6 12
2023 A6 Respuesta de Trabajo IN A6 11
B7 024VU B7 14
A7 024VU A7 13
3010 B8 Running OUT B8 16
3011 A8 Servos Activados OUT A8 15
3012 B9 Inicio del Master Job OUT B9 18
3013 A9 Presencia de Alarma/Error OUT A9 17
3014 B10 Alarma de Batería OUT B10 20
3015 A10 Modo Remoto Seleccionado OUT A10 19
3016 B11 Modo Pay Seleccionado OUT B11 22
3017 A11 Modo Teach Seleccionado OUT A11 21
3020 B12 Dentro del Cubo 1 OUT B12 24
3021 A12 Dentro del Cubo 2 OUT A12 23
3022 B13 Punto de Org de Op OUT B13 26
Start Intermedio
3023 A13 (Secuencia Continua) OUT A13 25
Cada Punto
B14 B14 28
24VDC
A14 27
500mA max. A14
B15 B15 30
A15 A15 29
JANCD-XTU01
B16 024VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
A16 024VU
-9 Interna
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38
+24 VE * Indica relevador interno
-8 024 VU A19 +24VU A19 37
024 VE
B20 FG B20 40
A20 A20 39 RLY Significa

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN12)

Mantenimiento XRC 2-37 MOTOMAN


Asignación de Señal de I/O General Asignación de Señal de I/O General

YASNAC-XRC
JZNC-XIU01 Conector Opcional
+24VU
Modelo: PX7D-40V6-R
Conector CN13
No. No. de No. de
Cada Punto Lógico Conector Nombre Señal
Terminal
Cancelación de Entrada
24VDC 2024 B1 a la Interferencia 3 IN B1 2
8mA max. 2025 A1
Cancelación de Entrada
a la Interferencia 4 IN A1 1
2026 B2 - IN B2 4
2027 A2 - IN
JANCD-XIO02 A2 3
2030 B3 - IN B3 6
2031 A3 - IN A3 5
2032 B4 - IN B4 8
2033 A4 - IN A4 7
2034 B5 - IN B5 10
2035 A5 - IN A5 9
2036 B6 - IN B6 12
2037 A6 - IN A6 11
B7 024 VU B7 14
A7 024 VU A7 13
3024 B8 Dentro del Cubo 3 OUT B8 16
3025 A8 Dentro del Cubo 4 OUT A8 15
3026 B9 Comando de Trabajo OUT B9 18
3027 A9 - OUT A9 17
3030 B10 - OUT B10 20
3031 A10 - OUT A10 19
3032 B11 - OUT B11 22
3033 A11 - OUT A11 21
3034 B12 - OUT B12 24
3035 A12 - OUT A12 23
3036 B13 - OUT B13 26
Cada Punto
3037 A13 - OUT A13 25
24VDC
B14 B14 28
500mA max.
A14 A14 27
B15 B15 30
A15 A15 29
JANCD-XTU01
B16 024 VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
Interna A16 024 VU
-9
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38
+24 VE * Indica relevador interno
-8 024 VU A19 +24VU A19 37
024 VE
B20 FG B20 40
RLY Significa
A20 A20 39

* Retire el jumper conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN13)

MOTOMAN 2-38 Mantenimiento XRC


Asignación de Señal de I/O General

YASNAC-XRC
JZNC-XIU01
Conector Opcional
+24VU Conector CN10 Modelo: PX7D-40V6-R
No. No. de No. de
Cada Punto Lógico Conector Nombre Señal
Terminal
24VDC 2040 B1 IN01 Entrada General IN B1 2
8mA max. 2041 A1 IN02 IN A1 1
2042 B2 IN03 IN B2 4
2043 A2 IN
JANCD-XIO02
IN04 A2 3
2044 B3 IN05 IN B3 6
2045 A3 IN06 IN A3 5
2046 B4 IN07 IN B4 8
2047 A4 IN08 IN A4 7
B5 B5 10
A5 A5 9
B6 B6 12
A6 A6 11
B7 024VU B7 14
A7 024VU A7 13
3040 B8 OUT01- Salida General OUT B8 16
A8 OUT01+ OUT A8 15 RLY
3041 B9 OUT02- OUT B9 18
A9 OUT02+ OUT A9 17 RLY
3042 B10 OUT03- OUT B10 20
A10 OUT03+ OUT A10 19 RLY
3043 B11 OUT04- OUT B11 22
A11 OUT04+ OUT A11 21 RLY
3044 B12 OUT05- OUT B12 24
A12 OUT05+ OUT A12 23 RLY
3045 B13 OUT06- OUT B13 26
Cada Punto
A13 OUT06+ OUT A13 25 RLY
24VDC
500mA max. 3046 B14 OUT07- OUT B14 28
A14 OUT07+ OUT A14 27 RLY
3047 B15 OUT08- OUT B15 30
A15 OUT08+ OUT A15 29 RLY
JANCD-XTU01 B16 024VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
A16 024VU
-9 Interna
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38
+24 VE
-8 024 VU A19 +24VU A19 37 * Indica relevador interno
024 VE
B20 FG B20 40
A20 A20 39
RLY Significa

* Retire los cables conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN10)

Mantenimiento XRC 2-39 MOTOMAN


Asignación de Señal de I/O General Asignación de Señal de I/O General

YASNAC-XRC
JZNC-XIU01 Conector Opcional
+24VU Conector CN11
Modelo: PX7D-40V6-R

No. No. de No. de


Cada Punto Lógico Conector
Nombre Señal
Terminal
24VDC 2050 B1 IN09 IN B1 2
8mA max. 2051 A1 IN10 IN A1 1
2052 B2 IN11 IN B2 4
2053 A2 IN12 IN 3
JANCD-XIO02 A2
2054 B3 IN13 IN B3 6
2055 A3 IN14 IN A3 5
2056 B4 IN15 IN B4 8
2057 A4 IN16 IN A4 7
B5 B5 10
A5 A5 9
B6 B6 12
A6 A6 11
B7 024VU B7 14
A7 024VU A7 13
3050 B8 OUT09- OUT B8 16
A8 OUT09+ OUT A8 15 RLY
3051 B9 OUT10- OUT B9 18
A9 OUT10+ OUT A9 17 RLY
3052 B10 OUT11- OUT B10 20
A10 OUT11+ OUT A10 19 RLY
3053 B11 OUT12- OUT B11 22
A11 OUT12+ OUT A11 21 RLY
3054 B12 OUT13- OUT B12 24
A12 OUT13+ OUT A12 23 RLY
3055 B13 OUT14- OUT B13 26
Cada Punto A13 OUT14+ OUT A13 25 RLY
24VDC 3056 B14 OUT15- OUT B14 28
500mA max. OUT A14 27
A14 OUT15+ RLY
3057 B15 OUT16- OUT B15 30
A15 OUT16+ OUT A15 29 RLY
JANCD-XTU01 B16 024VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
A16 024VU
-9 Interna
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38
+24 VE
-8 024VU A19 +24VU A19 37
024 VE * Indica relevador interno
B20 FG B20 40
A20 A20 39
RLY Significa

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN11)

MOTOMAN 2-40 Mantenimiento XRC


Asignación de Señal de I/O General

Entradas Específicas XIU01 (Aplicación General)


Núm. Núm. Nombre / Función
Nombre / Función
Lógico Lógico
2010 START EXTERNO 2020 CANCELACIÓN DE ENTRADA
Tiene la misma función que el botón A LA INTERFERENCIA 1.
[START] del panel de playback. Esta señal Si el manipulador intenta ingresar al Cubo
no es válida si el Start Externo está cance- de Interferencia 1 mientras esta señal está
lado en la lista de condiciones de playback activada, el manipulador se va a un estado
de espera (con los servos activados).
Durante el estado de espera, la operación
del manipulador se reinicia si esta señal se
desactiva.
2012 CALL MASTER JOB 2021 CANCELACIÓN DE ENTRADA
Esta señal tiene como función seleccionar A LA INTERFERENCIA 2.
el Master Job, colocando el cursor al inicio Si el manipulador intenta ingresar al Cubo
del mismo. Esta señal no es válida en los de Interferencia 2 mientras esta señal está
siguientes casos: durante la ejecución del activada, el manipulador se va a un estado
programa, cuando está activado el Teach- de espera (con los servos activados).
lock y cuando la ejecución del Master Job o Durante el estado de espera, la operación
el llamado del mismo está prohibido. del manipulador se reinicia si esta señal se
desactiva.
2013 ALARM/ERROR RESET 2022 TRABAJO CANCELADO
Después de que se presenta una alarma o (Activación de Herramienta Cancelado)
un error y se ha corregido la causa, esta Aún y cuando se ejecute la instrucción
señal cancela la condición de alarma o TOOL ON, el XRC no da salida a la señal
error. mientras esta señal está activada.
2014 SELECCIÓN DE MODO REMOTO 2024 CANCELACIÓN DE ENTRADA
Selecciona el Modo Remoto, tiene la misma A LA INTERFERENCIA 3.
función que el botón [REMOTE] del panel Si el manipulador intenta ingresar al Cubo
de playback. de Interferencia 3 mientras esta señal está
activada, el manipulador se va a un estado
de espera (con los servos activados).
Durante el estado de espera, la operación
del manipulador se reinicia si esta señal se
desactiva.
2015 SELECCIÓN DE MODO PLAY 2025 CANCELACIÓN DE ENTRADA
Selecciona el Modo Play, funciona de la A LA INTERFERENCIA 4.
misma manera que el botón [MODE] del Si el manipulador intenta ingresar al Cubo
panel de playback. Si se presionan al de Interferencia 4 mientras esta señal está
mismo tiempo los dos botones de modo, el activada, el manipulador se va a un estado
Modo Teach tiene prioridad. Esta señal no de espera (con los servos activados).
es válida si esta prohibida la selección Durante el estado de espera, la operación
externa de modo en el display de condicio- del manipulador se reinicia si esta señal se
nes de operación. desactiva.
2016 SELECCIÓN DE MODO TEACH
El modo TEACH es seleccionado si esta
señal se activa durante el Modo PLAY. El
cambio a otros modos es deshabilitado
mientras esta señal está activada. Si esta
señal se activa mientras la señal de
SELECCIÓN DE MODO PLAY está acti-
vada, esta señal tiene prioridad y el Modo
Teach es seleccionado.

Mantenimiento XRC 2-41 MOTOMAN


Asignación de Señal de I/O General Asignación de Señal de I/O General

Salidas Específicas XIU01 (Aplicación General)


Núm. Nombre / Función Núm. Nombre / Función
Lógico Lógico
3010 RUNNING 3021 DENTRO DEL CUBO 2
Esta señal indica que el programa está eje- Esta señal se activa cuando el TCP ingresa
cutándose. El estado de esta señal es igual a un espacio predefinido (Cubo 2). Esta
al estado [START] del panel de playback. señal se utiliza para evitar interferencias
con otros manipuladores o herramentales
3011 SERVO ACTIVADO 3022 PUNTO DE ORIGEN DE OPERACIÓN
Esta señal indica que los servos están acti- (CUBO 24) *1
vado y el sistema está preparado para reci- Esta señal se activa cuando el TCP ingresa
bir el comando START. Esta señal se al área del punto de origen de operación.
desactiva al momento de que se desactivan Utilice esta señal para determinar si el robot
los servos. Se puede utilizar para llevar a está en la posición de inicio.
cabo un diagnóstico del estado del XRC
para un Start externo.
3012 INICIO DEL MASTER JOB 3023 INICIO INTERMEDIO OK
Esta señal indica que la posición de ejecu- Esta señal se activa cuando el manipulador
ción está al principio del Master Job. Esta está operando. Se desactiva cuando la
señal puede ser utilizada para confirmar línea de ejecución actual es movida con el
que el master job ha sido llamado. *2 cursor o cuando se realiza una operación
de edición después de que se ha aplicado
un HOLD durante la operación. Esta señal
puede ser utilizada como un interlock de
reinicio después de que se ha aplicado un
HOLD.
3013 ALARMA / ERROR 3024 DENTRO DEL CUBO 3
Esta señal indica que ha ocurrido una Esta señal se activa cuando el TCP ingresa
alarma o un error. Si ocurre una alarma a un espacio predefinido (Cubo 3). Esta
mayor, esta señal permanece activada señal se utiliza para evitar interferencias
hasta que se apaga el controlador. con otros manipuladores o herramentales
3014 ALARMA DE BATERÍA 3025 DENTRO DEL CUBO 4
Esta señal se activa para notificar que es Esta señal se activa cuando el TCP ingresa
necesario reemplazar la batería, debido a a un espacio predefinido (Cubo 4). Esta
que se ha agotado. En caso de que no se señal se utiliza para evitar interferencias
reemplace la batería se pueden provocar con otros manipuladores o herramentales
daños de consideración ya que se perderán
datos de la memoria o de los encoders.
3015 MODO REMOTO / PLAY / TEACH SELEC- 3026 COMANDO DE TRABAJO
a CIONADO Esta señal proporciona el comando para
3017 Esta señal indica el modo actual estable- que opere la herramienta general. La ejecu-
cido. Estas señales están sincronizadas ción de la instrucción TOOL ON o la tecla
con las lámparas [REMOTE] y [MODE] del [TOOL ON] del teach pendant, activan esta
panel de playback. La señal correspon- señal. Para desactivarla se utiliza la instruc-
diente a el modo seleccionado se activa. ción TOOL OFF o la tecla [TOOL OFF]. Sin
embargo permanece desactivada mientras
la señal de Prohibición de Trabajo (2022)
ingresa o el robot está detenido
3020 DENTRO DEL CUBO 1
Esta señal se activa cuando el TCP ingresa
a un espacio predefinido (Cubo 1). Esta
señal se utiliza para evitar interferencias
con otros manipuladores o herramentales

MOTOMAN 2-42 Mantenimiento XRC


Asignación de Señal de I/O General
2. 7. 4 Soldadura por Puntos
YASNAC-XRC
JZNC-XIU01 Conector Opcional
+24VU Modelo: PX7D-40V6-R
Conector CN12
No. No. de No. de
Cada Punto Lógico Conector Nombre Señal
Terminal
24VDC 2010 B1 Start Externo IN B1 2
8mA max. 2011 A1 - IN A1 1
2012 B2 Call Master Job IN B2 4
2013 A2 Reseteo Alarma/Error IN 3
JANCD-XIO02
A2
2014 B3 Sel. de Modo Remoto IN B3 6
2015 A3 Sel. de Modo Play IN A3 5
2016 B4 Sel. de Modo Teach IN B4 8
2017 A4 IN192 (Alrm de Ventilador) IN A4 7
Cancelación de Entrada
2020 B5 a la Interferencia 1 IN B5 10
Cancelación de Entrada
2021 A5 a la Interferencia 2 IN A5 9
2022 B6 Soldadura ON/OFF IN B6 12
2023 A6 Pausa de Soldadura IN A6 11
B7 024VU B7 14
A7 024VU A7 13
3010 B8 Running OUT B8 16
3011 A8 Servos Activados OUT A8 15
3012 B9 Inicio del Master Job OUT B9 18
3013 A9 Presencia de Alarma/Error OUT A9 17
3014 B10 Alarma de Batería OUT B10 20
3015 A10 Modo Remoto SeleccionadoOUT A10 19
3016 B11 Modo Pay Seleccionado OUT B11 22
3017 A11 Modo Teach Seleccionado OUT A11 21
3020 B12 Dentro del Cubo 1 OUT B12 24
3021 A12 Dentro del Cubo 2 OUT A12 23
3022 B13 Punto de Org de Op OUT B13 26
Cada Punto Start Intermedio
3023 A13 (Secuencia Continua) OUT A13 25
24VDC
500mA max. B14 B14 28
A14 A14 27
B15 B15 30
A15 A15 29
JANCD-XTU01
B16 024VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
Interna A16 024VU
-9
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38
+24 VE * Indica relevador interno
-8 024 VU A19 +24VU A19 37
024 VE
B20 FG B20 40
39 RLY Significa
A20 A20

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN12)

Mantenimiento XRC 2-43 MOTOMAN


Asignación de Señal de I/O General Asignación de Señal de I/O General

YASNAC-XRC
JZNC-XIU01 Conector Opcional
Modelo: PX7D-40V6-R
+24VU Conector CN13
No. No. de No. de
Cada Punto Lógico Conector Nombre Señal
Terminal
24VDC 2024 B1
Cancelación de Entrada
a la Interferencia 3 IN B1 2
8mA max. 2025 A1
Cancelación de Entrada
IN A1 1
a la Interferencia 4
2026 B2 - IN B2 4
2027 A2 - IN
JANCD-XIO02 A2 3
2030 B3 IN1 IN B3 6
2031 A3 IN2 IN A3 5
2032 B4 IN3 IN B4 8
2033 A4 IN4 IN A4 7
2034 B5 IN5 IN B5 10
2035 A5 IN6 IN A5 9
2036 B6 IN7 IN B6 12
2037 A6 IN8 IN A6 11
B7 024 VU B7 14
A7 024 VU A7 13
3024 B8 Dentro del Cubo 3 OUT B8 16
3025 A8 Dentro del Cubo 4 OUT A8 15
3026 B9 OUT B9 18
3027 A9 - OUT A9 17
3030 B10 OUT01 Salida General OUT B10 20
3031 A10 OUT02 OUT A10 19
3032 B11 OUT03 OUT B11 22
3033 A11 OUT04 OUT A11 21
3034 B12 OUT05 OUT B12 24
3035 A12 OUT06 OUT A12 23
3036 B13 OUT07 OUT B13 26
3037 A13 OUT08 OUT A13 25
Cada Punto
24VDC B14 B14 28
500mA max. A14 A14 27
B15 B15 30
A15 A15 29
JANCD-XTU01
B16 024 VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
Interna A16 024 VU
-9
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38 * Indica relevador interno
+24 VE
-8 024 VU A19 +24VU A19 37
024 VE
B20 FG B20 40
RLY Significa
A20 A20 39

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN13)

MOTOMAN 2-44 Mantenimiento XRC


Asignación de Señal de I/O General

YASNAC-XRC
JZNC-XIU01
Conector Opcional
+24VU Conector CN10 Modelo: PX7D-40V6-R
No. No. de No. de
Lógico Conector Nombre Señal
Terminal
Cada Punto Timer Cooling Water
2040 B1 *** IN B1 2
24VDC Error (IN09)
Gun Cooling Water
2041 A1 *** IN A1 1
8mA max. Error (IN10)
2042 B2 Transthermo Error (IN11)
*** IN B2 4
2043 A2 *** IN
JANCD-XIO02
Low Air Pressure (IN12) A2 3
2044 B3 Weld Completion (IN13)
** IN B3 6
2045 A3 Weld Error (IN14) IN A3 5
**
Gun Short Open
2046 B4 Detection (IN15) ** IN B4 8
Tip Replacement
2047 A4 Completion (IN16) ** IN A4 7
B5 B5 10
A5 A5 9
B6 B6 12
A6 A6 11
B7 024VU B7 14
A7 024VU A7 13
3040 B8 OUT B8 16
A8 Weld ON/OFF (OUT09)
*** OUT A8 15 RLY
3041 B9 OUT B9 18
A9 Weld Error Reset (OUT10) ** OUT A9 17 RLY
3042 B10 OUT B10 20
A10 Weld Condition 1 (OUT11) ** OUT A10 19 RLY
3043 B11 OUT B11 22
A11 Weld Condition 2 (OUT12) ** OUT A11 21 RLY
3044 B12 OUT B12 24
A12 Weld Condition 3 (OUT13) ** OUT A12 23 RLY
3045 B13 OUT B13 26
Cada Punto
A13 Weld Condition 4 (OUT14) ** OUT A13 25 RLY
24VDC
3046 B14 OUT B14 28
500mA max. Gun Pressure
A14 Instruction (OUT15) **
OUT A14 27 RLY
3047 B15 OUT B15 30
Tip Replacement
A15 Request (OUT16) ** OUT A15 29 RLY
JANCD-XTU01 B16 024VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
A16 024VU
-9 Interna
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38
+24 VE 024 VU
-8 A19 +24VU A19 37 * Indica relevador interno
024 VE
B20 FG B20 40
A20 A20 39 Significa
RLY

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa
** Esta asignación puede ser modificada en el display de asignación de I/O. Consulte la lista de Entradas Específicas de la XIU01.
** Esta asignación puede ser modificada en el display de entradas PSEDU. Consulte la lista de Entradas Específicas de la XIU01.

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN10)

Mantenimiento XRC 2-45 MOTOMAN


Asignación de Señal de I/O General Asignación de Señal de I/O General

YASNAC-XRC
JZNC-XIU01 Conector Opcional
+24VU Modelo: PX7D-40V6-R
Conector CN11
No. No. de No. de
Cada Punto Lógico Conector Nombre Señal
Terminal
24VDC 2050 B1 IN17 IN B1 2
8mA max. 2051 A1 IN18 IN A1 1
2052 B2 IN19 IN B2 4
2053 A2 IN20 IN 3
JANCD-XIO02 A2
2054 B3 IN21 IN B3 6
2055 A3 IN22 IN A3 5
2056 B4 IN23 IN B4 8
2057 A4 IN24 IN A4 7
B5 B5 10
A5 A5 9
B6 B6 12
A6 A6 11
B7 024VU B7 14
A7 024VU A7 13
3050 B8 OUT17- OUT B8 16
A8 OUT17+ OUT A8 15 RLY
3051 B9 OUT18- OUT B9 18
A9 OUT18+ OUT A9 17 RLY
3052 B10 OUT19- OUT B10 20
A10 OUT19+ OUT A10 19 RLY
3053 B11 OUT20- OUT B11 22
A11 OUT20+ OUT A11 21 RLY
3054 B12 OUT21- OUT B12 24
A12 OUT21+ OUT A12 23 RLY
3055 B13 OUT22- OUT B13 26
Cada Punto
A13 OUT22+ OUT A13 25 RLY
24VDC
3056 B14 OUT23- OUT B14 28
500mA max.
A14 OUT23+ OUT A14 27 RLY
3057 B15 OUT24- OUT B15 30
A15 OUT24+ OUT A15 29 RLY
JANCD-XTU01 B16 024VU B16 32
CN26 Fuente A16 31
A16 024VU
-9 Interna
+24 V B17 024VU B17 34
-10 024 V A17 024VU A17 33
(24V,1A)
B18 +24VU B18 36
Fuente A18 +24VU A18 35
Externa -7 +24VU
B19 +24VU B19 38
+24 VE * Indica relevador interno
-8 024VU A19 +24VU A19 37
024 VE
B20 FG B20 40
A20 A20 39 RLY Significa

* Retire el cable conectado entre CN26-9 y -7, CN26-10 y -8 cuando se utilice una fuente de potencia externa

JANCD-XIO02, Diagrama de Conexión y Asignación de I/O (Conector CN11)

MOTOMAN 2-46 Mantenimiento XRC


Asignación de Señal de I/O General

Entradas Específicas XIU01 (Soldadura por Puntos)


Núm. Nombre / Función Núm. Nombre / Función
Lógico Lógico
2010 START EXTERNO 2020 CANCELACIÓN DE ENTRADA
Tiene la misma función que el botón A LA INTERFERENCIA 1.
[START] del panel de playback. Esta señal Si el manipulador intenta ingresar al Cubo
no es válida si el Start Externo está cance- de Interferencia 1 mientras esta señal está
lado en la lista de condiciones de playback activada, el manipulador se va a un estado
de espera. Durante el estado de espera, la
operación del manipulador reinicia si la