DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE
INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA MECANISMOS
NRC 1406

CONSULTA No. 1

Análisis de velocidades por métodos

TEMA(s): de los Centros Instantáneos de
Rotación

DOCENTE ING. JAIME F. ECHEVERRÍA Y.

INTEGRANTE(s)
Alan Procel

FECHA 24 de Noviembre de 2017

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 TABLA DE CONTENIDOS

METODO GRAFICO DE CENTROS INSTANTANEOS DE ROTACION PARA

ANALISIS CINEMATICO DE VELOCIDADES........................................................... 4
Centro Instantáneo ........................................................................................................ 4
Localización del C.I ...................................................................................................... 4
Teorema de Kennedy .................................................................................................... 5
Análisis de Velocidad ................................................................................................... 6
Procedimiento general para análisis de velocidades ..................................................... 7
RESOLUCION DE EJERCICIOS ................................................................................... 8
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................ 12

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 LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Centro instantáneo ( (Myszka, 2012))............................................................... 4

Figura 2: Centros principales de rotación ( (Myszka, 2012)) ........................................... 5
Figura 3: Diagrama de centros instantáneos para un mecanismo de 4 barras ( (Myszka,
2012)) ............................................................................................................................... 6
Figura 4: Mecanismo de 4 Barras (Shigley & Uicker, 2001) .......................................... 7
Figura 5: Ejercicio 1 (Myszka, 2012) ............................................................................... 8
Figura 6: Esquema Ejercicio 1.......................................................................................... 8
Figura 7: Esquema Ejercicio 2.......................................................................................... 9
Figura 8: Esquema Ejercicio 3........................................................................................ 10
Figura 9: Esquema Ejercicio 4........................................................................................ 10
Figura 10: Esquema Ejercicio 5...................................................................................... 11

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METODO GRAFICO DE CENTROS INSTANTANEOS DE ROTACION PARA
ANALISIS CINEMATICO DE VELOCIDADES

Centro Instantáneo

Un método gráfico, práctico y rápido para realizar el análisis cinemático de mecanismos

es el de centros instantáneos de rotación.
Este método se basa en que, en un instante especifico, cualquier eslabón parece girar
alrededor un punto llamado “centro instantáneo”
Un centro instantáneo se define como un punto común a dos cuerpos en movimiento plano
que tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo. (Norton, 2009)
Por ejemplo, en la Figura 1 podemos observar que existe, para el instante mostrado, el
eslabón 3 parece girar alrededor del centro (13)

Figura 1: Centro instantáneo ( (Myszka, 2012))

La localización de estos centros instantáneos dependerá de los eslabones que se estén

analizando y de la posición de los mismos para el instante analizado.
El centro instantáneo existe con la unión de dos eslabones, por lo que el número total de
centros instantáneos existentes en un mecanismo, estará definido por el número de
eslabones del mismo, mediante la siguiente relación:
𝑛(𝑛 − 1)
𝐶=
2
Aunque en un análisis cinemático mediante este método, no se suelen usar todos los
centros existentes en el sistema, es recomendable conocer la posición de todos, o de la
mayoría de centros, para poder visualizarlos y tenerlos en cuenta a la hora de resolver el
análisis, ya que para dicho objetivo, se puede usar cualquier centro instantáneo

Localización del C.I

Para la localización de centros principales, existen algunas reglas que nos pueden guiar a
identificar los diferentes centros instantáneos de un sistema:
1.- Existe un centro instantáneo en la unión de dos eslabones mediante un par de rotación.

4
2.- Existe un centro instantáneo en el punto de contacto entre dos eslabones con par
superior, sin deslizamiento
3.- El centro instantáneo de dos eslabones en contacto de deslizamiento (y movimiento
de traslación) se encuentra en el infinito, sobre cualquier línea perpendicular al
movimiento.
4.- Existe un centro instantáneo en la línea perpendicular al punto de contacto de dos
eslabones que poseen deslizamiento entre si

Figura 2: Centros principales de rotación ( (Myszka, 2012))

Teorema de Kennedy

Sin embargo, no todos los centros instantáneos se pueden localizar mediante simple
inspección con las reglas anteriores. Para determinar los restantes, se utiliza el teorema o
regla de Kennedy
Esta regla establece que: “Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano tendrán
exactamente tres centros instantáneos, y quedarán en la misma línea recta.” (Norton,
2009)
Para aplicar este teorema, podemos ayudarnos en el gráfico de los centros instantáneos,
en un diagrama de centros, la cual se consigue mediante la representación de los eslabones
como divisiones alrededor del perímetro de un circulo, los cuales posteriormente
conectaremos mediante líneas.
El uso del diagrama de centros, nos permitirá hallar todos los centros instantáneos de un
mecanismo, así como todas las posibles combinaciones de centros instantáneos para
utilizar la regla de Kennedy
En este diagrama, cualquier línea que une dos puntos (eslabones), es un centro
instantáneo. Se representa normalmente con una línea continua a los centros ya
localizados (mediante las reglas anteriormente mencionadas), y con una línea puntuada a
los centros instantáneos que faltan por identificar.

5
 Figura 3: Diagrama de centros instantáneos para un mecanismo de 4 barras ( (Myszka, 2012))

Podemos observar que en el diagrama mostrado en la figura 3, se pueden formar

triángulos entre los puntos. Cada triangulo de estos representa los 3 centros instantáneos
mencionados por el teorema de Kennedy, es decir, que estos tres centros se encuentran
en la misma línea recta.
Entonces, para poder encontrar un centro desconocido, por ejemplo el (13), vemos que
este pertenece tanto al triángulo formado por 134, y al 123, lo que nos dice que el centro
(13) está en la misma línea que une los centros (14) y (34), y a su vez en la misma línea
que une los centros (12) y (23), por lo que trazando estas dos líneas, el punto de
intersección de las mismas será la localización del centro instantáneo (13)
Análisis de Velocidad

Una vez conocido el procedimiento para detectar los diferentes centros instantáneos de
rotación de un mecanismo, podemos utilizarlos para realizar un análisis de las velocidades
instantáneas de diferentes puntos del mecanismo y de los eslabones. Con este método
podremos conocer tanto las velocidades angulares como lineales.
Para esto utilizaremos como base las ecuaciones y lógica del movimiento circular, y del
movimiento absoluto, ya que, como se ha menciono en la definición de centro
instantáneo, este es un “centro” alrededor del cual gira el eslabón considerado, por lo que
sabemos que cualquier punto de este elemento gira alrededor de este centro.
Además, como existen centros en común para dos eslabones, la velocidad absoluta de
este punto en común, servirá como comparación entre estos, pues esta velocidad será la
misma sin importar el eslabón que estemos considerando.
La ecuación que regirá mayormente este análisis es:

𝑉𝑃 = 𝜔𝐼 ∗ 𝑟𝑃
Donde:
VP: Velocidad lineal de un punto P analizado
𝜔: Velocidad angular considerada desde un centro instantáneo especifico I
RP: Distancia desde el centro instantáneo I al punto P analizado

Para resolver el análisis de velocidades, se deberá conocer los datos geométricos del
mecanismo para lo cual se podrán realizar gráficos a escala y se podrá obtenerlos de
manera gráfica o con un análisis matemático sencillo de la geometría del mismo

6
Considerando el mecanismo mostrado en la Figura 4, podríamos conocer la velocidad
del punto B a partir de la velocidad angular del eslabón 2.

Figura 4: Mecanismo de 4 Barras (Shigley & Uicker, 2001)

𝜔2−→ 𝑐𝑜𝑛𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎
𝑉𝐴 = 𝜔2 ∗ 𝐿𝑂𝐴
𝑉𝐴
𝜔13 =
𝐿𝐷𝐴
𝑉𝐵 = 𝜔13 ∗ 𝐿𝐷𝐵

Procedimiento general para análisis de velocidades

1.- Aislar el eslabón de velocidad conocida (de entrada), el eslabón fijo (bancada) y el
eslabón que contiene la velocidad que se desea conocer (de salida).
2.- Identificar el centro instantáneo entre el eslabón de entrada y el fijo (I1)
3.- Localizar el centro instantáneo entre el eslabón de entrada y de salida (I2)
4.- Determinar la velocidad del centro instantáneo I2, tomando como pivote el centro
instantáneo I1
5.- Localizar el centro instantáneo entre el eslabón de salida y el eslabón fijo (I3)
6.- Determinar la velocidad deseada, tomando como pivote al centro instantáneo I3

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RESOLUCION DE EJERCICIOS

1.- Para el mecanismo de la figura, determine la velocidad lineal del pistón, conforme la
manivela gira 1150 rpm en sentido horario

Figura 5: Ejercicio 1 (Myszka, 2012)

Procedemos a aplicar los pasos detallados anteriormente para lograr la resolución del
ejercicio:
Realizamos el esquema del mecanismo y ubicamos sus centros instantáneos:

Figura 6: Esquema Ejercicio 1

Reconocemos al eslabón fijo (1), el eslabón de entrada OA (2) y el eslabón de salida B

(4)
Los centros que utilizaremos serán el (12) (14) y el (13)
Como podemos apreciar en el esquema, ya poseemos la ubicación de los centros (12) y
(14), pero no el (13), por lo que para localizarlo, utilizaremos el diagrama de centros y el
teorema de Kennedy:

Según el cual, nos dice que el centro (13) se localizara en la intersección de las líneas que
unen los centros (14) con (34) y (12) con (23), por lo que obtendremos su ubicación, y se
deberá resolver la geometría del mismo

8
 Ya podemos realizar los cálculos para
determinar la velocidad de B:

𝑉𝐴 = 2′′ ∗ 50 ∗ 𝜋 = 316.16
𝑉𝐴 = 𝑤2 ∗ 7.19
316 𝑟𝑎𝑑
𝑤2 = = 43.95 [ ]
7,19 𝑠

𝑉𝐵 = 𝑤2 ∗ 5.27 = 43.95 ∗ 5.27

𝒑𝒖𝒍𝒈
𝑽𝑩 = 𝟐𝟑𝟏. 𝟔𝟏𝟕 [ ]
𝒔

2.- En la siguiente figura se representa el diagrama cinemático de un mecanismo

manivela-corredera. En el instante mostrado, VA = 380 ft/s. Determine la velocidad
angular del eslabón 3 y la velocidad de la corredera


Figura 7: Esquema Ejercicio 2

𝑓𝑡
𝑉𝐴 = 380
𝑠
𝑉𝐴 𝑟𝑎𝑑
∋ 𝜔𝐴𝐵 = 𝜔13 = = 114.80
3.31 𝑠
𝑓𝑡
𝑉𝐵 = 𝜔13 ∗ 3.475 = 398.94
𝑠

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3.- S2 muestra el diagrama cinemático de un mecanismo de 4 barras. En el instante
mostrado VA = 800 mm/s. Determinar la velocidad del punto B y la velocidad angular
del eslabón 4.


Figura 8: Esquema Ejercicio 3

𝑚𝑚
𝑉𝐴 = 800
𝑠
𝑉𝐴 𝑟𝑎𝑑
𝜔13 = = 1.1158
215 + 502 𝑠
𝑚𝑚
𝑉𝐵 = 1.1158 ∗ (387 + 410) = 889.26
𝑠
𝑉𝐵 𝑟𝑎𝑑
𝜔4 = = 2.3
387 𝑠

4.- En el mecanismo de la figura, determine la velocidad de la corredera B.

Eslabon 2= 1.4; Eslabon 3 = 4; Descentrado = 1; θ2 = 45º; ω2 = 10

Figura 9: Esquema Ejercicio 4

10
 𝑉𝐴 = 𝜔2 ∗ 1.4 = 14
14 𝑟𝑎𝑑
𝜔13 = = 2.47
5.66 𝑠
𝑉𝐵 = 2.477 ∗ 3.99 = 985

5.º- Dado el mecanismo mostrado, determine ω3, ω4 y la velocidad del punto P

Eslabón 1 = 9; Eslabón 4 = 2; Eslabón 3 = 6.44; Eslabón 4 = 6;
θ2 = 60º; ω2 = 10; δ3=23º; RPA = 5

Figura 10: Esquema Ejercicio 5

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 𝑟𝑎𝑑
𝜔12 = 10
𝑠
𝑉𝐴 = 10 ∗ 4 = 40
40 𝑟𝑎𝑑
𝜔13 = . 78 = 4.09
9 𝑠
𝑉𝐵 = 6.13 ∗ 4.09 = 25.07
25.07 𝑟𝑎𝑑
𝜔4 = = 4.18
6 𝑠

BIBLIOGRAFIA

Myszka, D. H. (2012). MAQUINAS Y MECANISMOS. PEARSON, MEXICO,

MEXICO, 4TA Edicion, CAP 6
Norton, R. L. (2009). DISEÑO DE MAQUINARIA - SINTESIS Y ANALISIS DE
MAQUINAS Y MECANISMOS. McGRAW-HILL. MEXICO, MEXICO, 4TA
Edicion, CAP 6
Shigley, J. E., & Uicker, J. J. (2001). TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS.
McGRAW-HILL. MEXICO, MEXICO, 1ERA Edicion, CAP 3

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