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CORO BYRON
Un cuerpo rígido se define como aquel que no sufre deformaciones por efecto de fuerzas
externas, es decir un sistema de partículas cuyas posiciones relativas no cambian. Un
cuerpo rígido es una idealización, que se emplea para efectos de estudios de Cinemática,
ya que esta rama de la Mecánica, únicamente estudia los objetos y no las fuerzas
exteriores que actúan sobre de ellos
Un cuerpo se traslada cuando todos sus puntos se mueven paralelamente y con la misma
velocidad, tal como se ilustra en la figura 1a. Un cuerpo rota cuando todos sus puntos
giran alrededor de un mismo eje (llamado eje de rotación) con la misma velocidad
angular, tal como se ilustra en la figura 1b (en este caso el eje de rotación es
perpendicular al plano representado por la hoja de papel que estamos observando y pasa
por el
punto O). En general el movimiento del cuerpo será una combinación de ambos.
TRASLACION
Una traslación es la operación que modifica las posiciones de todos los cuerpos según la
fórmula:
donde se cumple
Cuando el cuerpo está en traslación pura (o cuando el intereses en analizar su
movimiento de traslación), se puede asumir como si fuera una partícula. Son ejemplos:
- Un esquiador deslizándose por una montaña (figura 2a).
- Un ciclista trasladándose (en cuyo caso no hay interés en lo que pasa con la bicicleta,
sino con el sistema como u
n todo - figura 2b -).
- El análisis de la traslación de la tierra alrededor del sol (en este caso la tierra se
consideraría una partícula).
En el caso de querer estudiar la rotación del cuerpo no se puede asumir como una
partícula. En la figura 3a se ilustra la rotación del planeta Tierra alrededor de su eje (eje
que pasa por los polos). En la figura 3b se ilustra la transmisió
n de movimiento de rotación entre dos piñones.
Un cuerpo sólido rígido realiza un movimiento de traslación cuando, considerando un
segmento entre dos puntos A y B del cuerpo, éste se mantiene siempre paralelo a sí
mismo, durante todo el movimiento. Considerando el cuerpo rígido como un conjunto
continuo de puntos materiales, cada punto material describirá, en el movimiento, una
trayectoria determinada y a todos los demás puntos materiales describirán trayectorias
equidistantes entre sí.
MOMENTO DE INERCIA
Las siguientes fórmulas y conceptos son útiles para comprender más a fondo la rotación
sobre un eje fijo
El desplazamiento lineal es el producto del desplazamiento angular por el radio del círculo
descrito por el movimiento.
s=θR
v=ωR
a=αR
Así mismo, tomando en cuenta lo anterior, las fórmulas de la cinemática mantienen esta
misma relación.
ω= ∆θ/∆t =(θ_2-θ_1)/(t_2-t_1 )
La velocidad angular, es siempre la misma sin importar la distancia que haya entre
una partícula y el eje de rotación.
α= ∆ω/∆t =(ω_2-ω_1)/(t_2-t_1 )
Tomando en cuenta que la energía cinética lineal está dada por la siguiente fórmula:
K=1/2 mv^2
Considere, por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista recta (figura 15.12). A lo largo
de cierto intervalo, dos puntos dados A y B se habrán movido, respectivamente, desde A1
hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo resultado podría obtenerse mediante una
traslación que llevaría a A y a B hacia A2 y B_1 (la línea AB se mantiene vertical), seguida
por una rotación alrededor de A que llevaría a B a B2. Aunque el movimiento de giro
original difiere de la combinación de traslación y rotación cuando estos movimientos se
toman en forma sucesiva, el movimiento original puede duplicarse de manera exacta
mediante una combinación de traslación y rotación simultáneas.
Otro ejemplo de movimiento plano lo proporciona la figura 15.13, la cual representa una
varilla cuyos extremos se deslizan a lo largo deuna pista horizontal y una vertical,
respectivamente. Este movimiento
Este es un método que se utiliza para encontrar la velocidad absoluta de un punto a partir
de su velocidad relativa a otro punto de velocidad conocida. Para determinar esta
magnitud se utiliza la siguiente expresión:
Donde:
El movimiento plano general de un cuerpo rígido puede ser descrito como una
combinación de traslación y rotación. Para considerar esos movimientos de componentes
por separado usaremos un análisis de movimiento relativo implicando dos conjuntos de
ejes coordenados. Los ejes de este sistema coordenado no giran con el cuerpo, en lugar
de ello solo podrán trasladarse con respecto al marco fijo.
Posición
Desplazamiento
Velocidad
Para determinar la relación entre las velocidades de los puntos A y B es necesario tomar
derivadas con respecto al tiempo de la ecuación de posición, o simplemente dividir la
ecuación de desplazamiento entre dt. Esto da como resultado:
Donde:
ω es la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado.
r = radio de la trayectoria circular.
θ= posición angular.
Donde:
Donde:
VB= velocidad de B.
VA= velocidad del punto base A.
ω = velocidad angular del cuerpo.
rB/A = vector de posición relativa dibujado desde A hasta B.
Las ecuaciones de velocidad pueden ser usadas de manera práctica para estudiar el
movimiento plano general de un cuerpo rígido que está conectado mediante un pasador A
o en contacto con otros cuerpos móviles. Al aplicar esta ecuación los puntos A y B deben
ser generalmente seleccionados como puntos sobre el cuerpo que están conectados
mediante pasadores a otros cuerpos adyacentes que tienen movimiento conocido.
• Si el cuerpo realiza una rotación pura alrededor de un punto, dicho punto es el centro
instantáneo de rotación.
En la sección 15.5 se analizó que cualquier movimiento plano puede sustituirse por una
traslación definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotación
simultánea alrededor de A.
Esta propiedad se utilizó en la sección 15.6 para determinar la velocidad de los diferentes
puntos de la placa en movimiento. La misma propiedad se utilizará ahora para determinar
la aceleración de los puntos de la placa.
Hay que recordar primero que la aceleración absoluta aB de una partícula de la placa
puede obtenerse de la fórmula de la aceleración relativa que se dedujo en la sección
11.12,
donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La aceleración aA
corresponde a la traslación de la placa con A, en tanto que la aceleración relativa aB_A se
asocia con la rotación de la placa en torno a A y se mide con respecto a los ejes
centrados en A y de orientación fija. Hay que recordar de la sección 15.3 que la
aceleración relativa
aB_A puede descomponerse en dos componentes, una componente tangencial (aB_A)t
perpendicular a la línea AB, y una componente normal (aB_A)n dirigida hacia A (figura
15.22). Denotando por rB_A el vector de posición de B relativo a A y, respectivamente,
mediante _k y _k la velocidad angular y la aceleración angular de la placa con respecto
a los ejes de orientación fija, se tiene
donde r es la distancia desde A hasta B. Al sustituir en (15.21) las expresiones que se
obtienen para las componentes tangencial y normal de aB_A, también se puede escribir
EJERCICOS
Un barco que avanza con rumbo sur, a una velocidad de 1 m/s es atacado por otro, con
un torpedo disparado con una velocidad constante de 3 m/s en sentido este-oeste, ¿con
qué velocidad el barco ve acercarse el torpedo?.
Datos:
v barco = 1 m/s
v torpedo = 3 m/s