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Docente :
Semestre : III - Tercero
Puno – Perú
2017
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CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO
OBJETIVOS
1. INTRODUCCIÓN
2. MARCO TEORICO
Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje o punto fijo, la distancia r del punto
de una partícula localizada en un cuerpo es la misma en cualquier posición del
cuerpo. Entonces la trayectoria de la partícula queda en la superficie de una esfera
de radio r con su centro en un punto fijo. (HIBBELER, 2010)
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Figura 1: Ejemplo de movimiento de rotación alrededor de un eje fijo.
Teorema de Euler
Este teorema nos dice que cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un punto
fijo, toda posición del cuerpo se puede obtener a partir de cualquier otra posición
mediante una sola rotación en torno a un cierto eje que pasa por dicho punto fijo.
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En cambio la rotación ∆θy + ∆θx da como resultado lo siguiente:
(HIBBELER, 2010)
Por lo tanto, las rotaciones finitas no son vectores.
Rotaciones infinitesimales
4
Figura 4: Rotaciones infinitesimales
Velocidad angular
5
La línea
como ejeque especifica
de rotación instantáneo. de ω,dθ
la direcciónComo la cual
y ω es colineal
son con dθ
cantidades , se conoce
vectoriales, su
velocidad angular resultante es:
𝛚 = 𝛚�+ 𝛚�
Aceleración angular
Velocidad
Aceleración
y
en el caso que se quiera encontrar la aceleración angular con respecto al tiempo y
con respecto al punto base.
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El vector �está definido como una ecuación derivada con respecto al tiempo a
referencia al punto base, y su derivada con respecto al tiempo a referencia al punto
fijo por lo tanto
componentes en �,el�,vector
�. �= ���+ ����+ �� el vector � va a tener sus
Cuando la derivaba con respecto al tiempo del vector �se considera con respecto
al marco de referencia fija, las direcciones de �, �, �cambian debido a la
rotación
de Ω de los ejes y debido a su traslación.
�= ���+ ���+ ���+ ���+ ���+
���
Una vez que se derivó el vector �respecto al tiempo, se considera la derivada del
vector unitario que es la dirección del cambio con respecto al tiempo, el cambio
de ��es tangente a la trayectoria descrita por la punta de flecha de �a medida
que
�se oscila a la rotación��.
�= (�)��� + 𝛀 × 𝐀
1.3.MOVIMIENTO GENERAL
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Figura 7: eje instantáneo de rotación.
𝑽�/� = 𝝎 × ��/�
𝐚�/� = 𝜶 × ��/� + 𝝎 × (𝝎 × ��/�)
𝑽� = ��� +
𝑽�/�
𝐚� = 𝐚� + 𝐚�/�
��.
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En la figura 2 los puntos Ay B están visto desde el punto fijo (X, Y, Z) se
encuentran separados mediante los vectores de posición �� y ��; el punto A
es
considerado punto base la cual se traslada y gira con respecto al punto fijo.
En el punto A se considera la velocidad y la aceleración, así también la velocidad
angular y aceleración angular que son medidos desde el punto fijo también pueden
ser expresados con componentes cartesianos. (HIBBELER, 2010)
��/�
Por lo tanto:
𝑽� = 𝑽� + 𝛀 × ��/� + (𝑽�/�)���
Aceleración. - así como se determinó la velocidad mediante la derivada de la
posición para obtener la aceleración tenemos que derivar la velocidad.
El cuarto termino que es a velocidad relativa es:
𝒅
(𝑽�/�)��� = (𝑽�/�)��� + 𝛀 × (���/�)��� = (𝒂�/�)��� + 𝛀 × (𝑽�/�)���
𝒅�
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Rotación alrededor de un punto fijo:
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Movimiento general
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DINÁMICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO
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Como s e observa en la figura 1 2 , el movimiento del cuerpo a l pasar de la
posición (1) a la posición (2), se puede considerar como una traslación del
centro de masa y una rotación alrededor de un eje que pasa a través d e l centro
de masa.
Como es sabido, una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido se puede
descomponer en sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que miden la
tendencia de la fuerza a desplazar el cuerpo en las direcciones x, y y z,
respectivamente. También se sabe q u e , s i a un c u e r p o r í g i d o se le aplica una
fuerza, e s t a tiende a imprimirle tanto u n movimiento de traslación como de rotación,
alrededor de un eje que pasa por un punto del cuerpo rígido, tal como O en la figura
13. (HIBBELER, 2010)
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La tendencia de una fuerza F a imprimirle un movimiento de rotación a un
cuerpo rígido alrededor de un punto, se mide mediante el concepto de momento
o torque. En otras palabras, el torque es una medida de la cantidad de rotación que
una fuerza tiende a imprimirle a un cuerpo rígido, respecto a un punto.
Para definir esta cantidad física, se considera la fuerza F que actúa sobre el cuerpo
rígido de la figura 4.5. Necesariamente, el efecto de rotación del cuerpo rígido
alrededor de un eje que pasa por el punto O, depende de la magnitud, dirección y
punto de aplicación de la fuerza.
τo ≡ r × F.
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Resolviendo el determinante se obtiene
cuya magnitud está dada por τo = xFy − yFx y corresponde a un vector paralelo
al eje z.
PROBLEMAS:
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PROBLEMA (Nº1): En un instante dado, el bloque deslizable A tiene la velocidad y la
aceleración mostradas. Determine la aceleración del bloque B y la aceleración angular del
eslabón en este instante.
VB =1.5 m/s
aB = - 5.2 m/�2……..RESPUESTA
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PROBLEMA(Nº2): El motor M comienza a girar con una razon angular de 𝝎 =
�(�− ⅇ−�)rad/s donde � esta en segundos. Si las poleas y el ventilador tienen radios
mostrados, determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracion del punto P sobre el
aspa del ventilador cuando �= �. ��¿Cuál es la rapidez maxima de estepunto?
Solución:
Aceleración en el punto P.
a) Velocidad
���= ��+ ��
��� ���= �+
�= 4(1 − �−�)
��𝑔
��
����
�(0.5�) = 4(1 − �−0.5 )
��𝑔
���= �𝛼 + �2 ×
��� ���
�
���
𝑉��= × 16 ����2
�� ���= √(139.43 )+ (38.72
����2
)
1.57 𝑝��𝑔���� ���2
𝑔 ��𝑔2
22 015 𝑝��𝑔����
𝑉��(0.5����) =
��𝑔
𝑝��𝑔
���(0.5����) =
����
�
52.26
�
b)
𝑔
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PROBLEMA (Nº3):
En la figura, una masa de 400g cuelga de una cuerda de radio R=15cm. Cuando se suelta
desde el reposo, la masa tarda 6.5seg en caer 2.0m. Calcular el momento de la inercia de
la cuerda.
DATOS
m = 400g =0.4Kg
R= 15cm =0.15m
T=6.5s
X=2.0m
Solucion:
∑ 𝐹�= ��� 1
�= �0 + �0 �+ ��2
𝐹��− 𝐹�=
��� 2
1
2 = 0 + 0 + ��2
2
�𝑔 − �= ���
1
−�= ��� − �𝑔 2= ��2
2
�= �𝑔 − ��� …..(A) 1
2 = ��2
2
��−2
�= 0.094 ………….. (B)
�
�= �𝑔 − ��� �= 𝐼𝛼 �= 𝐼𝛼
�= F = 3.88𝑁 � 𝐼𝛼
𝛼=
𝑅
𝑇��=
0.09
𝐼𝛼
𝑇𝑅
= 𝐼
𝛼
𝛼=
0.15
(3.88)(0.15)
�� 𝐼=
� 0.631169
𝛼 = 0.631164
��𝑔2
𝐼 = 0.924007���2…RESPUESTA
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PROBLEMA (Nº4): El brazo BCD en forma de L gira alrededor de Z con una velocidad
angular constante w1 de 5rad/s. Se sabe que el disco de 150mm de radio gira alrededor
de BC con una velocidad angular constante w2 de 4r ad/s:
Hallar la velocidad en A
⃑⃑ �
�⃑⃑⃑⃑�= � �⃑⃑⃑� = (� ⃑⃑⃑⃑⃑2 )���
⃑⃑⃑⃑1 + �
� � � ��
=| 0 4 ⃑⃑⃑⃑�= �(−120�5) − �(−250�5) + �(150�4) [
5| 𝑉 ]
��𝑔
150 120 0
𝑚𝑚
�⃑⃑⃑⃑�= ( −600�+ 750�− 600�
) [
��𝑔
]…RESPUESTA
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3. REFERENCIAS
Libros:
Reportes Técnicos:
http://es.scribd.com/doc/13155148/TEMA-I-CINEMATICA-DE-CUERPO-
RIGIDO
http://ewhighered.mcgraw-
hill.com/sites/dl/free/6071502612/872713/beer_dinamica_9e_capitulo_muestra.p
df
20