TRANSFORMADAS DE LAPLACE

Aplicaciones de la transformada de Laplace

La transformada de Laplace se puede aplicar a un gran
número de problemas de análisis y diseño de sistemas,
entre ellos los sistemas de control. Las aplicaciones se
basan en el uso de las propiedades de la transformada
de Laplace, especialmente las asociadas a la
difefenciación, la integración y la convolución.

Una de las aplicaciones más comunes es la solución de

ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes. Como vimos anteriormente esas ecuaciones
se usan para modelar sistemas LTI en tiempo continuo.
1
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE

El procedimiento es directo y sistemático, y se puede

resumir en los siguientes pasos:

1. Dado un conjunto de condiciones iniciales, tomar la

transformada de Laplace de ambos miembros de la
ecuación diferencial para obtener la ecuación algebraica
Y (s ).
2. Despejar Y (s ). en la ecuación algebraica.

3. Tomar la transformada inversa de Laplace para

obtener y (t ).

2
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE

Ejemplo
Resolver, usando la transformada de Laplace, la
siguiente ecuación diferencial lineal de coeficientes
constantes y de segundo orden:

y ' ' (t ) + 5 y ' (t ) + 6 y (t ) = e − t u (t )

con condiciones iniciales y ' (0) = 1 y y (0) = 2
Aplicando la transformada de Laplace de ambos
miembros obtenemos
{ ''
}
L f (t ) = s F ( s ) − sf (0) − f (0)
2 ' TEOREMA DE LA
DIFERENCIACION REAL

[ 2
]
s Y ( s) − 2 s − 1 + 5[sY ( s ) − 2] + 6Y ( s ) =
1
s +1 3
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE

Despejando Y (s ) :

2s 2 + 13s + 12
Y ( s) =
( s + 1)( s 2 + 5s + 6)
1 6 9
= + +
2( s + 1) ( s + 2) 2( s + 3)

Por último, tomando la transformada inversa de Laplace:

⎛ 1 −t − 2t 9 − 3t ⎞
y (t ) = ⎜ e + 6e − e ⎟u (t )
⎝2 2 ⎠
4
 FUNCION DE TRANSFERENCIA

FUNCION DE TRANSFERENCIA.
Considere que la relación entrada-salida de un sistema
lineal invariante en el tiempo se describe mediante la
siguiente ecuación diferencial de n − ésimo orden con
coeficientes reales constantes:

d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t )
n
+ an −1 n −1
+ ... + a1 + a0 y (t ) Ec.(∇)
dt dt dt
d mu (t ) d m −1u (t ) du (t )
= bm m
+ bm −1 m −1
+ ... + b1 + b0u (t )
dt dt dt
Para obtener la función de transferencia del sistema
lineal que está representado por esta ecuación se aplica
5
 FUNCION DE TRANSFERENCIA

la transformada de Laplace en ambos lados de la

ecuación y se suponen condiciones iniciales cero. El
resultado es:
( s n + an −1s n −1 + ... + a1s + a0 )Y ( s )
m −1
= (bm S + bm −1s
m
+ ... + b1s + b0 )U ( s )
La función de transferencia entre u (t ) y y (t ) está dada
por:

Y ( s ) bm s m + bm −1s m −1 + ... + b1s + b0

G (s) = n n −1
Ec.(∇∇ )
U (s) s + an −1s + ... + a1s + a0
u (t ) es la entrada al sistema, y (t ) es la salida del mismo
6
 FUNCION DE TRANSFERENCIA

Las propiedades de la función de transferencia se

resumen a continuación:
• La función de transferencia está definida solamente
para un sistema lineal invariante en el tiempo. No
está definida para sistemas no lineales.
• La función de transferencia entre un par de variables
de entrada y de salida es la relación entre la
transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada.
• Todas las condiciones iniciales del sistema son cero.
• La función de transferencia de un sistema de tiempo
continuo se expresa sólo como una función de la
7
 FUNCION DE TRANSFERENCIA

variable compleja s. No es función de la variable real

tiempo, o de cualquier otra variable que se utilice como la
variable independiente.
Ahora bien, si la entrada u (t ) al sistema es el impulso
untario δ (t ), es decir, u (t ) = δ (t ) entonces y (t ) es la
respuesta impulso unitaria. La transformada de Laplace
de u (t ) es 1 y la transformada de y (t ) es H (s ) ya
que Y ( s ) = H ( s ).
Es decir
La función de transferencia H ( s ) es la
transformada de Laplace de la respuesta
impulso unitaria h(t )
8
 FUNCION DE TRANSFERENCIA

Ejemplo
Halle la función de transferencia de un sistema que tiene
como modelo matemático la siguiente ecuación
diferencial lineal:
y ' '+6 y '+8 y = − x'+5 x

Las condiciones iniciales son y (0) = 0, y ' (0) = 0.

Solución
Aplicando la propiedad de la diferenciación real de la
transformada de Laplace tendremos

9
 FUNCION DE TRANSFERENCIA
s 2Y ( s ) − sy (0) − y ' (0) + 6[sY ( s ) − y (0)] + 8Y ( s )
= − sX ( s ) − x(0) + 5 X ( s )
Entonces la función de transferencia es:
s 2Y ( s ) + 6sY ( s ) + 8Y ( s ) = − sX ( s ) + 5 X ( s )
( s 2 + 6 s + 8)Y ( s ) = (− s + 5) X ( s )
Y (s) −s+5
H (s) = = 2
X (s) s + 6s + 8
Conocemos que Y ( s ) = H ( s ) X ( s ), si la entrada es
x(t ) = δ (t ), entonces aplicando Laplace tendremos
que X ( s ) = 1, por tanto Y ( s ) = H ( s ).
10
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD

Ecuación característica
La ecuación característica de un sistema lineal se define
como la ecuación que se obtiene al hacer que el
polinomio denominador de la función de transferencia
sea cero. Por consiguiente, de la ecuación Ec.(∇∇),
la ecuación característica del sistema descrito por
Ec.(∇) es: n −1
n
s + an −1s + ... + a1s + a0 = 0 Ec.(∇∇∇ )

La estabilidad de sistemas lineales SISO está

determinada completamente por las raíces de Ec.(∇∇∇ ).
En el ejemplo anterior , la ecuación característica es
s 2 + 6s + 8 = 0
11
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD

Polos de una función

Sea G (s) una función analítica ; un punto en el cual G (s)
deja de ser analítica es llamado un punto singular o
singularidad de G (s ). Existen varios tipos de
singularidades, entre las que están, las singularidades
aisladas, los polos , los puntos de ramificación, las
singularidades removibles, las singularidades esenciales
y la singularidad en el infinito. En este curso estamos
interesados únicamente en las singularidades llamadas
polos.
La definición de un polo es la siguiente:
Si G (s) es una función analítica y si podemos encontrar
12
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD

un entero positivo n tal que

[ ]
lím ( s − s0 ) n G ( s ) = A ≠ 0,
s → s0

entonces s = s0 es llamado un polo de orden n. Si n = 1,

s0 es llamado un polo simple.

Ejemplos
1. Sea 6s − 7
G (s) =
( s − 3) 2 ( s + 5)( s − 1)
Esta función tiene un polo de orden 2 en s = 3, y polos
simples en s = −5 y s = 1.
13
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD

2. Sea
1
G (s) =
( s − 1) 3

La función G (s) tiene un polo de orden 3 (polo múltiple)

en s = 1.
3. Sea s +1
G ( s) =
s 2 + 8s + 25
Para hallar los polos hacemos
s +1
G (s) =
( s + 4 + j 3)( s + 4 − j 3)

Esta función posee dos polos complejos en s = −4 ± j 3.

14
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD

Ceros de una función

Si una función G (s) es analítica, se dice que tiene un cero
de orden n en s = s0 si el límite
[
lím ( s − s0 ) − n G ( s )
s → s0
]
tiene un valor finito diferente de cero. Esto es, G (s) tiene
un cero de orden n en s = s0 , si 1 G ( s ) tiene un polo
de orden n en s = s0 .

Ejemplo
s +1
La función G ( s) = tiene un cero en s = −1.
s 2 + 8s + 25
15
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD

Estabilidad en sistemas LTI

Considere que las raíces de la ecuación característica de
un sistema en tiempo continuo, SISO, lineal e invariante
en el tiempo son si = σ i + jωi , i = 1,2,..., n. Si cualquiera
de las raíces es compleja, está en pares conjugados. Las
posibles condiciones de estabilidad del sistema, en
función de las raíces de la ecuación característica, son:

• Si σ i < 0 para todos i, i = 1,2,..., n (Todas las raíces

están en el semiplano izquierdo del plano s.)
⇒ El sistema es estable.

16
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD

• Si σ i = 0 para cualquier i para raíces simples, y no

σ i > 0 para i = 1,2,..., n. (Por lo menos una raíz
simple, y ninguna raíz de orden múltiple en el eje jω ; y
no hay raíces en el semiplano derecho del plano s. )
⇒ Sistema marginalmente estable o críticamente
estable.
• Si σ i > 0 para cualquier i, o σ i = 0 para cualquier
raíz de orden múltiple, i = 1,2,..., n. (Por lo menos una
raíz simple en el semiplano derecho del plano s o por
lo menos una raíz de orden múltiple sobre el eje jω. )
⇒ Sistema inestable.
17
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD

Ejemplos.
5 Sistema estable.
G( s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 3)

5( s + 2) Sistema inestable debido al

G(s) =
( s − 2)( s 2 + 2s + 2) polo en s = 1.

5( s − 2) Sistema críticamente estable

G(s) =
( s + 3)( s 2 + 4) debido a s = ± j 2.

2.5 Sistema inestable debido al

G ( s) = 2
( s + 4) 2 ( s + 2.5) polo de orden múltiple en
s = ± j 2. 18
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD

Graficas de la ubicación de las raíces (polos)

19
POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD

20
 DIAGRAMAS DE BLOQUES

DIAGRAMAS DE BLOQUES.
Un diagrama de bloques de un sistema es una
representación gráfica de las funciones realizadas por
cada componente y del flujo de las señales.
Los elementos de un diagrama de bloques son el bloque,
el punto de suma, el punto de bifurcación y las flechas
que indican la dirección del flujo de señales.

a a-b
+
-
Bloque b Punto de
bifurcación
Punto de suma
21
 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado.

La siguiente figura presenta un ejemplo del diagrama de
bloques de un sistema de lazo cerrado
R(s) E(s) C(s)
G(s)
+
-
B(s)
H(s)

donde R( s) = Señal de entrada. C ( s) = Señal de salida.

H ( s ) = Función de transferencia de realimentación.
G ( s ) = Función de transferencia directa.
B( s ) = Señal de realimentación.
E ( s ) = Señal de error. 22
 DIAGRAMAS DE BLOQUES

La función de transferencia de lazo abierto es:

B(s)
= G (s) H (s)
E (s)
La función de transferencia directa es:
C ( s)
= G ( s)
E ( s)
La función de transferencia de lazo cerrado:
Relaciona, la salida C (s ) del sistema con la entrada R(s )
de la siguiente forma
C ( s ) = E ( s )G ( s ) (1)

23
 DIAGRAMAS DE BLOQUES

. E ( s) = R( s) − B( s)
pero B ( s ) = H ( s )C ( s ) entonces

E ( s) = R( s) − C ( s) H ( s) ( 2)
Sustituyendo (2) en (1) :
C ( s ) = [R ( s ) − C ( s ) H ( s )]G ( s )
C ( s ) + C ( s ) H ( s )G ( s ) = R ( s )G ( s )
(1 + H ( s)G ( s) ) C ( s) = R( s)G ( s)
C (s) G(s)
=
R ( s ) 1 + H ( s )G ( s )
24
 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Procedimiento para trazar un diagrama de bloques

de un sistema.

• Se escriben las ecuaciones que describen el

comportamiento dinámico de cada componente.

• Se aplica la transformada de Laplace a cada

ecuación, suponiendo condiciones iniciales iguales a
cero.

• Se representa individualmente cada ecuación en

forma de bloques.
25
 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Ejemplo.
Hacer una representación en diagrama de bloques del
sistema eléctrico de la siguiente figura

donde ei (t ) (voltaje de entrada) es la señal de entrada,

eo (t ) (voltaje de salida) es la señal de salida e i (t ) es
corriente.
26
 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Solución. El procedimiento es el siguiente:

1. Ecuaciones dinámicas
ei (t ) − eo (t )
i (t ) = (a)
R
1
eo (t ) = ∫ i (t )dt (b)
C
2. Transformada de Laplace
Ei ( s ) − Eo ( s )
I ( s) = (a)
R

1
Eo ( s ) = I (s) (b)
Cs 27
 DIAGRAMAS DE BLOQUES

3. Ecuación transformada representada en bloques

(a) (b)
Luego la representación en diagrama de bloques es

28
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
Reglas del álgebra de diagramas de bloque

29
DIAGRAMAS DE BLOQUES

30
 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Ejemplo
Para reducir, simplificar un diagrama de bloques se
utilizan las anteriores reglas del álgebra de bloques.

31
 DIAGRAMAS DE BLOQUES

32
 ESPACIO DE ESTADOS

ESPACIO DE ESTADOS.
Una ecuación diferencial de n-ésimo orden se puede
descomponer en n ecuaciones diferenciales de primer
orden. Una ecuación de primer orden es más fácil de
resolver que otra de orden más alto. Veamos un ejemplo.

Vimos antes que el modelo matemático de un sistema

eléctrico (en este caso un circuito RLC ) es una
ecuación diferencial de segundo orden:
di (t ) 1
Ri (t ) + L + ∫ i (t )dt = vi (t ) (1)
dt C
33
 ESPACIO DE ESTADOS

Para la ecuación diferencial de la ecuación (1), se tiene:

x1 (t ) = ∫ i (t )dt
dx1 (t )
x2 (t ) = = i (t )
dt
La ecuación (1) se descompone en las siguientes dos
ecuaciones diferenciales de primer orden:

dx1 (t )
= x2 (t )
dt
dx2 (t ) 1 R 1
=− x1 (t ) − x2 (t ) + vi (t )
dt LC L L
34
 ESPACIO DE ESTADOS

De igual forma, para la ecuación diferencial de un

sistema de n-ésimo orden

d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t )
n
+ an −1 n −1
+ ... + a1 + a0 y (t ) = f (t ) ( 2)
dt dt dt
se define:
x1 (t ) = y (t )
dy (t )
x2 (t ) =
. dt (3)
.
.
d n −1 y (t )
xn (t ) =
dt n −1
35
 ESPACIO DE ESTADOS

Entonces la ecuación diferencial de n-ésimo orden

se descompone en n ecuaciones diferenciales de primer
orden:
dx1 (t )
= x2 (t )
dt
dx2 (t ) (4)
= x3 (t )
dt .
.
.
dxn (t )
= − a0 x1 (t ) − a1 x2 (t ) − ... − an − 2 xn −1 (t ) − an −1 xn (t ) + f (t )
dt
El conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden
de la ecuación (4) se conoce como ecuaciones de
estado y x1 , x2 ,..., xn , son llamadas variables de estado.
36
 ESPACIO DE ESTADOS

Definición de las variables de estado.

El estado de un sistema se refiere a las condiciones
pasadas, presentes y futuras del sistema. Es
conveniente definir un conjunto de variables de estado y
ecuaciones de estado para modelar sistemas
dinámicos.

Las variables x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ) definidas en la ecuación

(3) son las variables de estado de un sistema de
n-ésimo orden descrito por la ecuación (2), y las n
ecuaciones diferenciales de primer orden son las
ecuaciones de estado.
37
 ESPACIO DE ESTADOS

Las variables de estado deben satisfacer las siguientes

condiciones:
• En cualquier tiempo inicial t = t0 las variables de
estado x1 (t0 ), x2 (t0 ),..., xn (t0 ) definen los estados
iniciales del sistema.

• Una vez que las entradas del sistema para t ≥ t0 y

los estados iniciales antes definidos son
especificados, las variables de estado deben definir
completamente el comportamiento futuro del
sistema.

38
 ESPACIO DE ESTADOS

Las variables de estado de un sistema se definen como

un conjunto mínimo de variables x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), de
cuyo conocimiento en cualquier tiempo t 0 , y del
conocimiento de la información de la entrada de
excitación que se aplica subsecuentemente, son
suficientes para determinar el estado del sistema en
cualquier tiempo t > t0 .

39
 ESPACIO DE ESTADOS

Representación matricial de las ecuaciones de

estado.
Las n ecuaciones de estado de un sistema dinámico de
n-ésimo orden se representan como:
dxi (t )
dt
[
= f i x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., u p (t ) ] (5)
en donde i = 1,2,..., n.

Sean las variables y1 (t ), y2 (t ),..., yq (t ) las q variables de

salida del sistema. Las variables de salida son funciones
de las variables de estado y de las variables de entrada.

40
 ESPACIO DE ESTADOS

Las ecuaciones de salida se pueden expresar como:

[
y j (t ) = g j x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., u p (t ) ] ( 6)

en donde j = 1,2,..., q.
El conjunto de las n ecuaciones de estado de la ecuación
(5) y las q ecuaciones de salida de la ecuación
(6) forman las ecuaciones dinámicas.

Por facilidad de expresión y manipulación, es

conveniente representar las ecuaciones dinámicas en
forma matricial. Se definen los siguientes vectores:
41
 ESPACIO DE ESTADOS

Vector de estado
⎡ x1 (t ) ⎤
⎢ x2 (t ) ⎥
x(t ) = ⎢ ⎥ (n x 1)
⎢ ⎥
⎣ n ⎦
x (t )
Vector de entrada
⎡u1 (t ) ⎤
⎢u 2 (t ) ⎥
u(t ) = ⎢ ⎥ ( p x 1)
⎢ ⎥
⎢⎣ p ⎥⎦
u (t )
Vector de salida
⎡ y1 (t ) ⎤
⎢ y2 (t ) ⎥
y (t ) = ⎢ ⎥ (q x 1)
⎢ ⎥
⎢⎣ yq (t )⎥⎦ 42
 ESPACIO DE ESTADOS

Mediante la utilización de los anteriores vectores, las n

ecuaciones de estado de la ecuación (5) se pueden
escribir como:
= f [x(t ), u(t )]
dx(t )
dt

en donde f denota una matriz columna de nX1 que

contiene las funciones f1 , f 2 ,..., f n como elementos.
De igual manera, las q ecuaciones de salida de la
ecuación (6) se convierten en:
y (t ) = g[x(t ), u(t )]

en donde g denota una matriz columna de qX1 que

43
 ESPACIO DE ESTADOS

contiene las funciones g1 , g 2 ,..., g q como elementos.

Para un sistema lineal invariante en el tiempo (LTI), las
ecuaciones dinámicas se escriben como:
Ecuaciones de estado

x&(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) (7 )

Ecuaciones de salida

y (t ) = Cx(t ) + Du(t ) (8)

44
 ESPACIO DE ESTADOS

en donde:
⎡a11 a12 ... a1n ⎤ ⎡b11 b12 ... b1 p ⎤
⎢a21 a22 ... a1n ⎥ ⎢b b ... b ⎥
A=⎢ ⎥ ( n x n) B = ⎢ 21 22 1p
⎥ (n x p)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣an1 an 2 ... ann ⎥⎦ ⎢⎣bn1 bn 2 ... bnp ⎥⎦

⎡c11 c12 ... c1n ⎤ ⎡d11 d12 ... d1 p ⎤

⎢c21 c22 ... c1n ⎥ ⎢d d ... d ⎥
C=⎢ ⎥ ( q x n) D = ⎢ 21 22 1p
⎥ (q x p)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣cq1 cq 2 ... cqn ⎥⎦ ⎢⎣d q1 d q 2 ... d qp ⎥⎦

A = matriz de estado
B = matriz de entrada
C = matriz de salida
D = matriz de transmitancia directa
45
 ESPACIO DE ESTADOS

En la siguiente figura observamos el diagrama de

bloques que representa las ecuaciones (7) y (8).

46
 ESPACIO DE ESTADOS

Ejemplo.
Hallar la representación en espacio de estado del
sistema mecánico mostrado en la figura:

La ecuación diferencial que caracteriza

el sistema es:
m&
y&+ by&+ ky = u.
Este sistema es de segundo orden, lo
cual significa que posee dos integradores.
Definimos las variables de estado x1 (t ) y
x2 (t ) como:
47
 ESPACIO DE ESTADOS
x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) = y&(t )
Luego obtenemos:
x&1 = x2
1 1
x&2 = (− ky − by&) + u
m m
o bien x&1 = x2
k b 1
x&2 = − x1 − x2 + u
m m m
La ecuación de salida es:
y = x1
48
 ESPACIO DE ESTADOS

en forma matricial las anteriores ecuaciones se escriben

como:

⎡ 0 1 ⎤ ⎡0 ⎤
⎡ x&1 ⎤ ⎢ ⎡
⎥ 1 ⎤ + ⎢ 1 ⎥u
x
=
⎢⎣ x&2 ⎥⎦ ⎢− k b (9)
− ⎥ ⎢⎣ x2 ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎣ m m ⎦ ⎣m⎦
⎡ x1 ⎤
y = [1 0 ]⎢ ⎥ (10)
⎣ x2 ⎦
Estas ecuaciones están en la forma estándar:
x&= Ax + Bu
y = Cx + Du
49
 ESPACIO DE ESTADOS

en donde:
⎡ 0 1 ⎤
A=⎢ k b ⎥
⎢− − ⎥
⎣ m m ⎦
⎡0 ⎤
B=⎢1⎥
⎢ ⎥
⎣m⎦
C=[ 1 0]
D=0
50
 ESPACIO DE ESTADOS

Correlación entre funciones de transferencia y

ecuaciones en el espacio de estado.
Sea Y (s)
= G(s) (11)
U (s)
la función de transferencia de un sistema. Este sistema
también se puede representar en el espacio de estados
mediante las siguientes ecuaciones:
x&= Ax + Bu
(12)
y = Cx + Du
Aplicando la transformada de Laplace (con condiciones
iniciales iguales acero) a las ecuaciones (12) obtenemos:

51
 ESPACIO DE ESTADOS

. sX( s ) = AX( s ) + BU ( s )
Y ( s ) = CX( s ) + DU ( s ) (13)

Entonces
sX( s ) − AX( s ) = BU ( s )
( sI − A ) X ( s ) = B U ( s )
Multiplicando esta ecuación por ( sI − A ) −1 obtenemos:

X( s ) = ( sI − A ) −1 BU ( s ) (14)
Sustituyendo la ecuación (14) en la ecuación (13)
tendremos:
52
 ESPACIO DE ESTADOS

. [ ]
Y ( s ) = C( sI − A) −1 B + D U ( s ) (15)

Comparando la ecuación (15) con la ecuación (11) vemos

que:

G ( s ) = C( sI − A ) −1 B + D (16)

Ejemplo.
Obtener la función de transferencia del sistema cuya
representación en espacio de estados esta dada por las
ecuaciones (9) y (10).

53
 ESPACIO DE ESTADOS

Reemplazando A, B, C y D en la ecuación (16)

−1
G ( s ) = C( sI − A ) B + D
−1
⎧ ⎡ 0 1 ⎤⎫ ⎡0 ⎤
⎪⎡ s 0⎤ ⎢ ⎪
= [1 0]⎨⎢ ⎥ − k b ⎬⎥ ⎢1 ⎥+0
s ⎦ ⎢− − ⎥⎪ ⎢ ⎥
⎪⎩⎣
0
⎣ m m ⎦⎭ ⎣m⎦
− 1 ⎤ ⎡0 ⎤
-1
⎡ s
= [1 0] ⎢ k b⎥ ⎢1⎥
⎢− s+ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ m m⎦ ⎣m⎦
⎡ b ⎤
−1 ⎤
-1
⎡ s ⎢ s+ 1⎥
1
Ya que ⎢ k ⎥
b = ⎢ k
m
⎥
⎢− s+ ⎥ 2 b k
+ s + ⎢− s⎥
⎣ m m⎦ s
m m⎣ m ⎦ 54
 ESPACIO DE ESTADOS

. entonces
⎡ b ⎤
⎢s + m 1⎥ ⎡0 ⎤
G(s) = [1 0]
1
⎢ k ⎥⎢ 1 ⎥
s ⎥ ⎢⎣ m ⎥⎦
b k
s 2 + s + ⎢−
m m⎣ m ⎦

1
G(s) = 2
ms + bs + k

55
 ESPACIO DE ESTADOS

Transformación de modelos de sistemas con

MATLAB
Sea la función de transferencia:
Y (s) 21s + 25
G (s) = = 3
U ( s ) s + 7 s 2 + 5s + 25
Para transformar G (s ) en espacio de estados usamos el
siguiente código:

num = [0 0 21 25];
den = [1 7 5 25];
[A,B,C,D]= tf2ss(num,den) % calcula las matrices A, B, C y D

56
 ESPACIO DE ESTADOS

ahora bien, si un sistema LTI esta modelado en espacio

de estados por las siguientes ecuaciones matriciales:
⎡ 0 1 0⎤ ⎡0 ⎤
A=⎢ 0 0 1⎥ B = ⎢1 ⎥ C=[ 1 0 0] D = [0]
⎢ − 4 − 6 − 4⎥ ⎢6 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦

obtenemos la función de transferencia G (s ) así:

A = [0 1 0; 0 0 1; -4 -6 -4];
B = [0; 1; 6];
C = [1 0 0];
D = [0],
[num,den]= ss2tf(A,B,C,D,1)

57
 BIBLIOGRAFIA
BIBLIOGRAFIÁ

• Chen, Chi-tsong.: System and signal Analysis.

Saunders College Publishing. San Diego. CA. USA,
1994.
• Hsu, Hwei P.: Análisis de fourier. Addison-Wesley
Iberoamericana. México D.F. 1987.

• Kamen, Edward W.: Introduction to Signals and

Systems. Second Edition. Prentice Hall. New Jersey.
USA. 1990

• Kuo, Benjamin C.: Sistemas de Control Automático.

Septima Edición. Prentice Hall Hispanoamericana,
S.A. Naucalpan de Juárez, Edo. de México. 1996
58
 BIBLIOGRAFIA

• Ogata, Katsuhiko.: Ingeniería de Control Moderna.

Cuarta Edición. Pearson Educación S.A. Madrid.
España. 2003

• Oppenheim, Alan V., Willsky, Alan S., Nawad, Hamid

S.: Señales y Sistemas. Segunda Edición. Prentice
Hall Hispanoamericana S.A. México D. F. 1998.

• Poularikas, Alexander D., Seely, Samuel.: Signals and

Systems. Second Edition. PWS-KENT Publishing
Company. Boston. USA. 1991.

59
 BIBLIOGRAFIA

• Soliman, Samir S., Srinath, Mandyan D.: Señales y

sistemas continuos y discrétos. Segunda Edición.
Prentice Hall. Madrid. España. 2000.

• Signals Processing Toolbox For Use with MATLAB,

User's Guide. version 6. The MathWorks, Inc. 2002

• Control Systems Toolbox For Use with MATLAB. Using

the Control System Toolbox. Version 5. The
MathWorks, Inc. 2002.

• Using MATLAB. Version 6. The MathWorks, Inc. 2002

60