Geometría Diferencial

Capı́tulo I
Concepto de curva
1. Curvas regulares
Intuitivamente, una curva en Rn es un conjunto C ⊆ Rn que puede describirse con “ un
único parámetro ” que varı́a en un intervalo I de la recta real R. Dicha descripción se hace
mediante una aplicación
σ : I −→ Rn
t $−→ σ(t) ∈ C ,
y se dice que dicha aplicación σ = σ(t) es una “ parametrización ” de la curva C.
Ejemplo 1.1 Una misma curva puede admitir muchas parametrizaciones distintas. Ası́, si C
es la semirrecta abierta de R2 que determina el eje positivo de abscisas,
C = {(x, 0) ∈ R2 : x > 0} ,
entonces podemos considerar las siguientes parametrizaciones de C:
(a)
σ : (0, +∞) −→ R2
t $−→ σ(t) = (t, 0) ;
(b)
ϕ : R −→ R2
t $−→ ϕ(t) = (et , 0), ;
(c)
φ : (−1, +∞) −→ R2
t $−→ φ(t) = (t3 + 1, 0) ;
(d)
g : (−1, +∞) −→ R2
⎧
⎪ si − 1 < t < 0 ,
⎨ (t + 1, 0)
⎪
t −
$ → g(t) = (1, 0) si 0 ≤ t ≤ 1 ,
⎪
⎪
⎩ (t, 0) si 1 < t ;
1
2 Capı́tulo I. Concepto de curva
(e)
f : (0, +∞) −→ R2
%
(1 − t, 0) si 0 < t < 1 ,
t $−→ f (t) =
(t, 0) si 1 ≤ t ;
(f)
h : (0, +∞) −→ R2
%
(t, 0) si 0 < t < 1 ,
t $−→ h(t) =
(2t − 1, 0) si 1 ≤ t .
Las parametrizaciones (a), (b) y (c) son diferenciables, la (d) y la (f) son continuas pero no son
diferenciables, y la (e) ni siquiera es continua.
En este curso queremos aplicar los métodos del cálculo diferencial al estudio de las curvas
en R3 , y es por eso que en general consideraremos parametrizaciones diferenciables.
1.2 En adelante I denotará un intervalo abierto de R (acotado ó no). Recordemos que toda
aplicación que valora en Rn tiene sus “ funciones componentes ”: sobre Rn tenemos las funciones
coordenadas cartesianas x1 , . . . , xn , donde dado i ∈ {1, . . . , n} es
x
Rn −−→ i
R
(λ1 , . . . , λn ) $−→ λi .
Ahora, dada una aplicación σ : I → Rn , si denotamos σi = xi ◦σ, i = 1, . . . , n, entonces tenemos
σ : I −→ Rn
t $−→ σ(t) = (σ1 (t), . . . , σn (t)) ;
las funciones σ1 , . . . , σn son las componentes de la aplicación σ, y abreviadamente escribimos
σ = (σ1 , . . . , σn ).
Del Análisis Matemático sabemos que la aplicación σ es continua si y sólo si sus componentes
σ1 , . . . , σn son funciones continuas, y σ es diferenciable si y sólo si σ1 , . . . , σn son diferenciables;
nótese que σ1 , . . . , σn son funciones reales de variable real (que son las funciones que se estudian
en el bachillerato).
En general, σ = σ(t) es una aplicación de clase C r (r ≥ 0) cuando sus componentes son
funciones de clase C r . Recordemos que si σ = (σ1 , . . . , σn ) es de clase C r con r ≥ 1, entonces
la aplicación σ ′ = (σ1′ , . . . , σn′ ) es de clase C r−1 (r − 1 ≥ 0).
Definición 1.3 Llamaremos representación paramétrica regular (abreviadamente, parametri-

zación regular) a toda aplicación σ : I → Rn , σ = (σ1 , . . . , σn ), que cumpla:
(i) σ es de clase C 1 ;
(ii) σ ′ (t) = (σ1′ (t), . . . , σn′ (t)) ̸= 0 para todo t ∈ I.
Ejemplo 1.4 Para las parametrizaciones dadas en el ejemplo 1.1 tenemos: (a) y (b) son
regulares; (c) es de clase C 1 pero no es regular; (d) y (f) son de clase C 0 (continuas) pero no
son de clase C 1 (y por tanto no son regulares); (e) ni siquiera es de clase C 0 .
1. Curvas regulares 3
1.5 Aunque todas las parametrizaciones de clase C 1 del ejemplo 1.1 son aplicaciones inyectivas,
no es cierto que toda parametrización de clase C 1 sea inyectiva (ni aunque sea regular). Por
ejemplo,
σ : R −→ R2
t $−→ (cos t, sen t)
es una representación paramétrica regular de la circunferencia de radio 1 de R2 centrada en
el origen. Cuando el parámetro t recorre R, el punto σ(t) se mueve sobre dicha circunferencia
en el sentido contrario al de las agujas del reloj, de modo que cuando t avanza un intervalo
de longitud 2π, σ(t) completa una vuelta: para todo t ∈ R y para todo k ∈ Z se cumple
σ(t) = σ(t + 2kπ).
Lema 1.6 Toda representación paramétrica regular es localmente inyectiva.
Demostración. Utilizaremos el conocido “ teorema de Rolle ”. Dados a, b ∈ R con a < b, sea

f : [a, b] → R una función continua que es diferenciable en el intervalo abierto (a, b); dicho
teorema afirma que si f (a) = f (b) entonces existe c ∈ (a, b) tal que f ′ (c) = 0, o lo que es
equivalente, si f ′ (t) ̸= 0 para todo t ∈ (a, b) entonces f (a) ̸= f (b).
Sea ahora σ : I → Rn , σ = (σ1 , . . . , σn ), una parametrización regular y fijemos t0 ∈ I.
Tenemos que probar que existe un entorno abierto J de t0 dentro de I tal que la restricción de
σ a J es inyectiva. Por hipótesis tenemos σ ′ (t0 ) = (σ1′ (t0 ), . . . , σn′ (t0 )) ̸= 0, por lo que alguna de
las coordenadas de σ ′ (t0 ) no se anula; supongamos, por ejemplo, que es σ1′ (t0 ) ̸= 0. Entonces
σ1′ tampoco se anula en algún entorno de t0 dentro de I porque es una función continua (σ1 es
de clase C 1 ), es decir, existe ϵ > 0 tal que (t0 − ϵ, t0 + ϵ) ⊆ I, y tal que si t ∈ (t0 − ϵ, t0 + ϵ)
entonces σ ′ (t) ̸= 0. Aplicando el teorema de Rolle obtenemos que σ1 es inyectiva sobre el
intervalo (t0 − ϵ, t0 + ϵ), y por lo tanto σ también es inyectiva sobre el mismo intervalo.
1.7 Para obtener parametrizaciones de algunas curvas planas (curvas que yacen en un plano),
a veces puede resultar útil la utilización de “ coordenadas polares ”, cuya noción recordamos a
continuación.
Dado un punto (x, y) de R2 − {(0, 0)}, existe θ ∈ R, único salvo múltiplos enteros de 2π,
tal que
x = r cos θ , y = r sen θ ,
&
donde r = x2 + y 2 . Diremos que (r, θ) son coordenadas polares del punto (x, y).
Ejercicios 1.8 (a) Se denomina cicloide a la curva plana que describe un punto P0 de una
circunferencia C que rueda sin resbalar sobre una recta r. En R2 , supóngase que la recta r
es el eje de abscisas, que el radio de la circunferencia C es R > 0, y que inicialmente C está
centrada en el punto (0, R) y P0 = (0, 0) ∈ C. Obténgase una parametrización de la cicloide
que describe P0 , y estúdiese la regularidad de dicha parametrización.
(b) Una epicicloide es la curva plana que describe un punto P0 de una circunferencia C que
rueda sin resbalar sobre otra circunferencia C0 . En R2 , supóngase que C0 es la circunferencia
de radio r0 > 0 y que está centrada en el origen (0, 0), que el radio de la circunferencia C
es r > 0, y que inicialmente C está centrada en el punto (r0 + r, 0) y P0 = (r0 , 0) ∈ C.
Obténgase una parametrización de la epicicloide que describe P0 , y estúdiese la regularidad de
dicha parametrización.
(c) Se llama hipocicloide a la curva plana que describe un punto P0 de una circunferencia C
que rueda sin resbalar en el interior de otra circunferencia C0 de mayor radio. En R2 , supóngase
que C0 es la circunferencia de radio r0 > 0 y que está centrada en el origen (0, 0), que el radio
de la circunferencia C es r > 0 (r0 > r > 0), y que inicialmente C está centrada en el punto
(r0 − r, 0) y P0 = (r0 , 0) ∈ C. Obténgase una parametrización de la hipocicloide que describe
P0 , y estúdiese la regularidad de dicha parametrización.
(d) Sea k = 0, 1, 2, . . . un entero positivo y considérese la aplicación
σ : R −→ R2
%' (
t , tk sen 1t si t ̸= 0 ,
t $−→ σ(t) =
(0 , 0) si t = 0 .
Estúdiese, en función del valor de k, si σ = σ(t) es continua, derivable, ó representación pa-
ramétrica regular.
Definición 1.9 Llamaremos cambio admisible de parámetro a toda función θ : I → R que

cumpla:
(i) θ = θ(t) es de clase C 1 ;
(ii) θ′ (t) ̸= 0 para todo t ∈ I.
Proposición 1.10 Sea θ : I → R, θ = θ(t), un cambio admisible de parámetro. Si Idenota¯ la

imagen de θ, I¯ = θ(I), entonces I¯ es un intervalo abierto de R y θ : I → I¯ es un difeomorfismo
(es biyectiva y su inversa, que denotaremos t : I¯ → I, t = t(θ), es diferenciable).
Como consecuencia se sigue que la función inversa t = t(θ) también es un cambio admisible
de parámetro.
Demostración. En la recta real, los conjuntos conexos (no vacı́os) son justamente los intervalos,
ası́ que como toda aplicación continua entre espacios topológicos transforma conjuntos conexos
en conjuntos conexos, concluimos que I¯ = θ(I) es un intervalo de R. Del mismo modo, por
ser θ′ continua (porque θ es de clase C 1 ) obtenemos que θ′ (I) es un intervalo de R, y como
dicho intervalo no contiene a cero (por la condición (ii) de la última definición), llegamos a que
debe cumplirse: θ′ (t) > 0 para todo t ∈ I ó θ′ (t) < 0 para todo t ∈ I. Por lo tanto, θ es
estrictamente creciente ó es estrictamente decreciente, y en cualquiera de los dos casos llegamos
a que θ es inyectiva, es decir, θ : I → I¯ es una biyección.
Comprobemos que el intervalo I¯ es abierto, para lo cual supondremos que no es abierto
y llegaremos a una contradicción. Si, por ejemplo, es I¯ = [a, b), entonces existe t0 ∈ I tal
que θ(t0 ) = a; pero por ser I abierto existen t1 , t2 ∈ I tales que t1 < t0 < t2 , y por lo
tanto obtenemos: θ no es estrictamente creciente porque θ(t1 ) ≥ a = θ(t0 ), y θ tampoco no es
estrictamente decreciente porque θ(t2 ) ≥ a = θ(t0 ).
Ahora, como θ : I → I¯ es una aplicación biyectiva entre dos intervalos abiertos de R,
diferenciable y con derivada no nula sobre todo I, entonces en los cursos' de (Cálculo se prueba
′
que la aplicación inversa t : I¯ → I también es diferenciable y se cumple θ−1 = 1/θ′ ; es decir,
¯ entonces
si t0 ∈ I y θ0 = θ(t0 ) ∈ I,
dt 1 1
(θ0 ) = = ′ .
dθ d θ
(t0 ) θ (t0 )
dt
1. Curvas regulares 5
¯ es
En particular, t = t(θ) es de clase C 1 y tiene derivada no nula sobre todo el intervalo I,
¯
decir, t : I → I es un cambio admisible de parámetro.
1.11 Sea σ : I → Rn , σ = σ(t), una parametrización regular. Si t : I¯ → I, t = t(s), es un

cambio admisible de parámetro, entonces la aplicación σ̄ : I¯ → Rn , σ̄(s) := σ(t(s)), esto es,
la composición
t σ
I¯ −→ I −−→ Rn
s $−→ t(s) $−→ σ(t(s)) ,
también es una parametrización regular. En efecto, por una parte tenemos que σ̄ es de clase C 1
porque es composición de aplicaciones de clase C 1 ; por otra parte, dados s0 ∈ I¯ y t0 = t(s0 ),
aplicando la conocida regla de la cadena obtenemos
dσ̄ d(σ ◦t)) dσ dt
(s0 ) = (s0 ) = (t0 ) · (s0 ) ̸= 0 .
ds ds dt ds
Ejemplos 1.12 Consideremos las parametrizaciones dadas en el ejemplo 1.1.
(i) La parametrización (b) se obtiene de la parametrización (a) haciendo el cambio de
parámetros t : I¯ = R → (0, +∞) = I, t(s) = es . Las parametrizaciones son regulares y el
cambio de parámetro es también regular (admisible).
(ii) Si en la parametrización (a) hacemos el cambio de parámetros
t : I¯ = (0, +∞) −→ (0, +∞) = I
%
1−s si 0 < s < 1 ,
s $−→ t(s) =
s si 1 ≤ s ,
entonces obtenemos la parametrización (e), que no es continua. Nótese que la parametrización
(a) es regular, pero que el cambio de parámetro no es admisible (ni siquiera es continuo).
Definición 1.13 Dadas dos parametrizaciones regulares

σ : I −→ Rn σ ∗ : I¯ −→ Rn
t $−→ σ(t) , s $−→ σ ∗ (s) ,
diremos que “ son equivalentes ” si existe un cambio admisible de parámetro s : I → I¯ tal que
σ(t) = σ ∗ (s(t)), esto es, tal que es conmutativo el triángulo
∼
I −−−−−→ I¯
σ↘ ↙ σ∗
Rn
Llamaremos curva regular a las clases de equivalencias que la anterior relación define en el
conjunto de todas las parametrizaciones regulares.
Observación 1.14 Cuando tengamos una representación paramétrica regular σ : I → Rn , la

identificaremos con su imagen C = Im σ (que es la curva propiamente dicha) y abusando del
lenguaje diremos “ Sea σ : I → Rn una curva regular . . . ”.
Ejercicio 1.15 Póngase un ejemplo de subconjunto C de R2 que admita dos parametrizaciones

regulares no equivalentes (y por tanto determina al menos dos curvas regulares distintas).
2. Longitud de un arco de curva

Definiciones 2.1 Consideremos una curva σ : I → Rn (no necesariamente regular), y fijemos
en ella un “ arco de curva ”: a, b ∈ I, a < b, σ : [a, b] → Rn . Cada subdivisión del intervalo
cerrado [a, b] de la forma a = t0 < t1 < . . . < tm = b determina sobre la curva la sucesión
finita de puntos σ(a) = σ(t0 ), σ(t1 ), . . . , σ(tm ) = σ(b), y por tanto define sobre dicho arco la
“ poligonal ” P que tiene como vértices los puntos de esa sucesión: la unión de los segmentos
de recta que unen cada punto σ(ti−1 ) con el siguiente σ(ti ), i = 1, . . . , m. La longitud s(P ) de
la poligonal es la suma de las longitudes de sus segmentos de recta, esto es,
m
) m
* + )
s(P ) = distancia del punto σ(ti−1 ) al punto σ(ti ) = |σ(ti ) − σ(ti−1 )| ,
i=1 i=1
&
donde dado v = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn es |v| = x21 + · · · + x2n .
Intercalando valores del parámetro t entre los t0 < t1 < . . . < tm obtenemos otra poligonal
P ′ sobre el mismo arco de curva con más puntos que la poligonal P , y de las propiedades de
la distancia euclı́dea de Rn se sigue que s(P ) ≤ s(P ′ ). Diremos que el arco σ : [a, b] → Rn es
rectificable (o que tiene longitud finita) cuando el conjunto de números reales
* +
L = s(P ) : P es una poligonal sobre el arco σ : [a, b] → Rn
esté acotado superiormente, en cuyo caso se define la longitud de dicho arco de curva como el
supremo del conjunto L (que existe porque todo conjunto de números reales que está acotado
superiormente tiene supremo).
Se dice que σ : I → Rn es una curva rectificable cuando todo arco suyo sea rectificable.
Ejercicio 2.2 (a) Pruébese que la curva
σ : R −→ R2
%' (
t , t sen 1t si t ̸= 0 ,
t $−→ σ(t) =
(0 , 0) si t = 0 .
no es rectificable.
(b) Pruébese que la curva
ϕ : R −→ R2
%' (
t , t2 sen 1t si t ̸= 0 ,
t $−→ ϕ(t) =
(0 , 0) si t = 0 .
sı́ es, rectificable.

Indicaciones: Ambas curvas son de clase C 1 en todo R salvo en t = 0, donde σ no es
diferenciable, y ϕ sı́ es diferenciable pero ϕ′ no es continua. El resultado que probaremos en el
siguiente teorema afirma que toda curva de clase C 1 es rectificable, ası́ que en ambos casos hay
que investigar qué ocurre sobre el arco de curva definido en un intervalo de la forma [0, b]; por
ejemplo b = 2/π, en cuyo caso es sen 1b = 1.
2. Longitud de un arco de curva 7
Ahora, para σ : [0, b] → R2 considérense poligonales con vértices en los puntos del arco
de curva que están sobre las rectas y = x e y = −x, y después téngase en cuenta la igualdad
1 + 12 + · · · + m
1
+ · · · = ∞.
Para ϕ : [0, b] → R2 , como este arco de curva está “ enmarcado ” por las parábolas y =
x e y = −x2 , las longitudes de las poligonales que están sobre este arco están acotadas
2
-
superiormente por (un múltiplo de) la serie 1 + 14 + 19 + · · · + m12 + . . . , que es convergente.
Teorema 2.3 Toda curva de clase C 1 es rectificable (aunque no sea regular).
Demostración. Sea σ : I → Rn , σ(t) = (σ1 (t), . . . , σn (t)), una aplicación de clase C 1 . Conside-
remos un arco de curva suyo, σ : [a, b] → Rn con a, b ∈ I, a < b, y veamos que es rectificable.
Como las funciones derivadas σ1′ , . . . , σn′ son continuas sobre todo el intervalo abierto I, se sigue
que están acotadas sobre [a, b] : existen constantes positivas M1 , . . . , Mn tales que
|σ1′ (t)| ≤ M1 , . . . , |σn′ (t)| ≤ Mn para todo t ∈ [a, b] .
Consideremos sobre el arco de curva la poligonal P determinada por una sucesión finita a =
t0 < t1 < . . . < tm = b. Fijado un ı́ndice i ∈ {1, . . . , m}, por una parte tenemos 1
. . /' (2 ' (2
.σ(ti ) − σ(ti−1 ). = σ1 (ti ) − σ1 (ti−1 ) + · · · + σn (ti ) − σn (ti−1 )
. . . .
≤ .σ1 (ti ) − σ1 (ti−1 ). + · · · + .σn (ti ) − σn (ti−1 ). .
Por otra parte, del conocido “ teorema del valor medio ” se sigue que existen c1 , . . . , cn ∈
(ti−1 , ti ) tales que
. . . .
.σ1 (ti ) − σ1 (ti−1 ). = .σ1′ (c1 ). · (ti − ti−1 ) ,
..
.
. . . .
.σn (ti ) − σn (ti−1 ). = .σn′ (cn ). · (ti − ti−1 ) .
De todo lo anterior obtenemos

. . . . . .
.σ(ti ) − σ(ti−1 ). ≤ .σ1 (ti ) − σ1 (ti−1 ). + · · · + .σn (ti ) − σn (ti−1 ).
0. . . .1
= .σ1′ (c1 ). + · · · + .σn′ (cn ). · (ti − ti−1 )
≤ (M1 + · · · + Mn ) · (ti − ti−1 ) ,

y por lo tanto
m
)
s(P ) = |σ(ti ) − σ(ti−1 )|
i=1
m
)
≤ (M1 + · · · + Mn ) · (ti − ti−1 ) = (M1 + · · · + Mn ) · (b − a) .
i=1
*
Hemos demostrado + que el conjunto de números reales s(P ) : P es una poligonal sobre el
n
arco σ : [a, b] → R está acotado superiormente por (M1 + · · · + Mn ) · (b − a), que es lo que
querı́amos hacer.
1
!
Téngase en cuenta la desigualdad x21 + · · · + x2n ≤ |x1 | + · · · + |xn |.
Teorema 2.4 Sea σ : I → Rn , σ = σ(t), una curva de clase C 1 . Dados a, b ∈ I, a < b, la

longitud del arco σ : [a, b] → Rn es
2 b
. ′.
s= .σ . dt .
a
/' ( ' (2
2
Demostración. Escribamos σ = (σ1 , . . . , σn ), de modo que será |σ ′ | = σ1′ + · · · + σn′ .
Nótese que la función |σ ′ | : [a, b] → R es continua porque σ = σ(t) es de clase C 1 ; por lo tanto
3b
está bien definida la integral a |σ ′ | dt.
Denotemos por s la longitud del arco de curva que estamos considerando, esto es,
* +
s = sup s(P ) : P es una poligonal sobre el arco σ : [a, b] → Rn .
. 3b .
. .
Fijado ε > 0, tenemos que probar la desigualdad .s − a |σ ′ | dt. < ε.
Por una parte, como las funciones σ1′ , . . . , σn′ son continuas sobre el intervalo cerrado y
acotado [a, b], son uniformemente continuas sobre el mismo intervalo:
(i) existe δ1 > 0 tal que si t, t′ ∈ [a, b] cumplen |t − t′ | < δ1 , entonces

. ′ . ε
.σ (t) − σ ′ (t′ ). < , k = 1, . . . , n .
k k
3n(b − a)
Por otra parte, de la “ definición de integral ” tenemos:
(ii) existe δ2 > 0 tal que para toda subdivisión a = t0 < t1 < . . . < tm = b del intervalo [a, b]
que cumpla |ti − ti−1 | < δ2 , i = 1, . . . , m, debe satisfacerse
.2 .
. b. m
) .
. . ′ .. . ′ .
.σ (θi ). · (ti − ti−1 ).. < ε
. σ (t) dt − si θi ∈ [ti−1 , ti ] , i = 1, . . . , m .
. a . 3
i=1
Ahora, por definición de s tenemos que existe una subdivisión a = t0 < t1 < . . . < tm = b que
define una poligonal P para la que se cumple
(iii)
ε
|s − s(P )| < .
3
Además, intercalando valores en la anterior subdivisión si fuera necesario, podemos suponer
que tenemos |ti − ti−1 | < mı́n{δ1 , δ2 } para cada i ∈ {1, . . . , m}. De ese modo podemos aplicar
las propiedades (i) y (ii) anteriores a dicha subdivisión.
Consideremos entonces la poligonal P del párrafo anterior. Aplicando la propiedad (iii)
tenemos
. 2 b . . 2 b .
. . ′ . . . . ′ . .
.s − .σ (t). dt. ≤ |s − s(P )| + .s(P ) − .σ (t). dt.
. . . .
a a
. 2 b . (2.1)
ε . . ′ . .
< .
+ s(P ) − .σ (t) dt.. .
.
3 . a
2. Longitud de un arco de curva 9
Aplicando el teorema del valor medio a las n funciones σ1 , . . . , σn sobre los m intervalos [t0 , t1 ],
[t1 , t2 ], . . . , [tm−1 , tm ], obtenemos que existen valores θk,i ∈ [ti−1 , ti ], k = 1, . . . , n e i = 1, . . . , m,
tales que
σk (ti ) − σk (ti−1 ) = σk′ (θk,i ) · (ti − ti−1 ) k ∈ {1, . . . , n} , i ∈ {1, . . . , m} .
En particular será
m
) m
) .' (.
s(P ) = |σ(ti ) − σ(ti−1 )| = . σ1 (ti ) − σ1 (ti−1 ), . . . , σn (ti ) − σn (ti−1 ) .
i=1 i=1
m
) .' ′ (.
= . σ1 (θ1,i ), . . . , σn′ (θn,i ) . · (ti − ti−1 ) .
i=1
4m .. ′ ..
Restando y sumando i=1 σ (ti ) · (ti − ti−1 ) tenemos
. 2 b . .m 0 .
. . ′ . . ..) .' ′ (. . .1 .
.s(P ) − .σ (t). dt. ≤ . . σ1 (θ1,i ), . . . , σn′ (θn,i ) . − .σ ′ (ti ). · (ti − ti−1 )..
. . . .
a i=1
. 2 b .
.)m
. ′ . . ′ . ..
. .σ (ti ). · (ti − ti−1 ) − .σ (t). dt.
+.
. a .
i=1
(2.2)
m .
) ...' ′ (. . ...
≤ . σ1 (θ1,i ), . . . , σn′ (θn,i ) . − .σ ′ (ti ).. · (ti − ti−1 )
i=1
.m 2 b .
.) . . . . .
. .σ ′ (ti ). · (ti − ti−1 ) − .σ ′ (t). dt.. .
+.
. a .
i=1
Por una parte, la propiedad (ii) asegura que

.m 2 b .
.) . . . ′ . ..
.
. .σ (ti ). · (ti − ti−1 ) −
′ .σ (t). dt. < ε .
. a . 3
i=1
Por otra parte, fijado i ∈ {1, . . . , m}, de la propiedad (i) obtenemos 2

..' (. . ′ ...
.. ′ ′ . − .σ (ti ).. ≤ |σ1′ (θ1,i ) − σ1′ (ti )| + · · · + |σn′ (θn,i ) − σ1′ (ti )|
σ (θ
. 1 1,i ), . . . , σ (θ
n n,i )
ε ε ε
< + . n. . + = .
3n(b − a) 3n(b − a) 3(b − a)
Por lo tanto, de la desigualdad (2.2) se sigue

. 2 b . 5)
m 6
. . ′ . . ε ε ε(b − a) ε 2ε
.s(P ) − .σ (t). dt. < · (ti − ti−1 ) + = + = ,
. . 3(b − a) 3 3(b − a) 3 3
a i=1
" " #
2
Dados vectores e = (a1 , . . . , an ) y v = (b1 , . . . , bn ) en Rn se cumple "|e| − |v|" ≤ |e − v| ≤ nk=1 |ak − bk |.
y basta tener en cuenta la desigualdad (2.1) para obtener

. 2 b .
. . ′ . .
.s − .σ (t). dt. < ε + 2ε = ε ,
. . 3 3
a
que es lo que querı́amos probar.
Ejercicio 2.5 Calcúlese la longitud de una circunferencia C de R2 cuyo radio es R > 0.
2.6 Si un arco de una curva es rectificable, entonces su longitud deberı́a ser independiente de
las posibles parametrizaciones de la curva. Sin embargo eso no es cierto si se aceptan todas sus
parametrizaciones posibles. A continuación probaremos que dicha independencia sı́ se cumple
para una curva regular (esto es, para una parametrizaciones regular y todas las que se obtienen
de ella haciendo cambios admisibles de parámetro).
Lema 2.7 La longitud de un arco de curva de una curva regular no depende de la parame-
trización.
Demostración. Sea σ : I → Rn , σ = σ(t), una curva regular y sea t : I¯ → I, t = t(s), un

cambio admisible de parámetro. Entonces σ̄ : I¯ → Rn , σ̄(s) = σ(t(s)), es otra parametrización
regular de la misma curva.
Sabemos que el cambio de parámetros t = t(s) es estrictamente creciente ó estrictamente
decreciente (véase la demostración de la proposición 1.10). Supongamos, por ejemplo, que es
estrictamente creciente, esto es, que la función dt/ds es positiva sobre todo el intervalo I. ¯
Sean s0 , s1 ∈ I¯ tales que s0 < s1 , en cuyo caso t0 = t(s0 ) ∈ I y t1 = t(s1 ) ∈ I cumplen
t0 < t1 ; en estas condiciones, σ̄ : [s0 , s1 ] → Rn y σ : [t0 , t1 ] → Rn representan el mismo arco de
curva. Según el teorema 2.4, la longitud de dicho arco medida con la parametrización σ = σ(t)
es 2 t1 . .
. dσ .
l= . .
. dt . dt ,
t0
y la longitud del mismo arco medida con la otra parametrización σ̄ = σ̄(s) es

2 s1 . .
. dσ̄ .
¯l = . .
. ds . ds ,
s0
y debemos probar la igualdad l = ¯l.

Recordemos la fórmula de “ integración por cambio de variable ” probada en los cursos de
cálculo: si denotamos t′ = dt/ds y consideramos una función continua f : I → R, f = f (t),
haciendo el cambio de variable t = t(s) tenemos dt = t′ ds y se cumple
2 t1 2 s1
f (t) dt = f (t(s)) t′ ds .
t0 s0
. .
Utilicemos la fórmula anterior para la función f = . dσ .
dt : aplicando la regla de la cadena en la
igualdad σ̄(s) = σ(t(s)) tenemos
. . . .
dσ̄ dσ dt ′ dσ
. dσ . 1 .. dσ̄ ..
= · =t · ⇒ .
f =. . = ′ ·. ,
ds dt ds dt dt . |t | ds .
3. La longitud de arco como parámetro 11
y por lo tanto
2 t1 . . 2 t1 2 s1 2 s1 . . 2 s1 . .
.dσ . 1 ..dσ̄ .. ′ .dσ̄ .
l = . . dt = f (t)dt = f (t(s))t′
ds = t ds = . . ds = ¯l ,
. dt . ′ . . . ds .
t0 t0 s0 s0 |t | ds s0
donde hemos utilizado que es t′ /|t′ | = 1 porque estamos suponiendo que t = t(s) es estricta-
mente creciente.
Observación 2.8 Si en la demostración anterior hubiéramos supuesto que t = t(s) es estricta-

mente decreciente, entonces dicha demostración serı́a exactamente
3t . . la misma
3 . teniendo
. en cuenta
que t′ /|t′ | = −1, y que al ser t1 < t0 se cumplirı́a l = t10 . dσ . dt = − t1 . dσ . dt.
dt t0 dt
3. La longitud de arco como parámetro

Definición 3.1 Diremos que una curva regular σ : I → Rn , σ = σ(t), está parametrizada por
la longitud de arco (o que t es un parámetro longitud de arco para la curva, o que t es un
parámetro natural para la curva, o que σ = σ(t) es una parametrización natural de la curva),
si |σ ′ (t)| = 1 pata todo t ∈ I.
Cuando la curva está parametrizada por la longitud de arco, la longitud de la curva entre
dos valores del parámetro coincide con la diferencia de ambos valores:
2 t1 2 t1
|σ ′ | dt = dt = t1 − t0 .
t0 t0
Lema 3.2 Consideremos dos parametrizaciones naturales
σ : I −→ Rn σ̄ : I¯ −→ Rn
t $−→ σ(t) , s $−→ σ̄(s)
de una misma curva regular. Entonces existe una constante λ ∈ R tal que t = ± s + λ.
Demostración. Consideremos el cambio admisible de parámetro t : I¯ → I, t = t(s), que

transforma una parametrización en la otra. Utilizando la notación de la demostración del lema
2.7 tenemos . . . .
. dσ̄ . .
′ . dσ .
.
. . |t | · ′
1=.
ds .
= . dt . = |t | ,
es decir, t′ = ± 1. Basta integrar la anterior igualdad para obtener que la función t = t(s) es
t = ± s + λ para cierta constante λ ∈ R.
Nota 3.3 Siguiendo con la notación del lema anterior, el signo de la igualdad t = ±s + λ
depende del “ sentido en que las parametrizaciones recorren la curva ”. Si t = s + λ, entonces
t crece cuando s crece y por lo tanto ambas parametrizaciones recorren la curva en el mismo
sentido; cuando t = −s + λ, t decrece cuando s crece y por lo tanto las parametrizaciones
recorren la curva en sentidos opuestos.
Lema 3.4 Toda curva regular admite parametrizaciones naturales.
Demostración. Sea σ : I → Rn , σ = σ(t), una curva regular. Fijemos un valor t0 ∈ I del

parámetro y definamos la función
f : I −→ R
2 t
t $−→ f (t) := |σ ′ (u)| du .
t0
Como |σ ′ | es una función continua (porque σ es de clase C 1 ), del Análisis Matemático sabemos
que f es una función diferenciable tal que f ′ = |σ ′ |; en particular f es de clase C 1 . Como
además f ′ (t) = |σ ′ (t)| ̸= 0 para todo t ∈ I, concluimos que f : I → R es un cambio admisible
de parámetro (véase la definición 1.9). En particular I¯ = f (I) es un intervalo abierto, f : I → I¯
es biyectiva y diferenciable, y la función inversa f −1 : I¯ → I también es un cambio admisible
de parámetro (véase la proposición 1.10).
Si el cambio de parámetro lo denotamos s = f (t), en cuyo caso será t = f −1 (s), entonces
tenemos una parametrización de la curva σ̄ : I¯ → Rn , σ̄(s) = σ(t(s)) = σ(f −1 (s)), para la que
s es un parámetro longitud de arco. En efecto, teniendo en cuenta que el cambio inverso es
σ(t) = σ̄(s(t)) = σ̄(f (t)), obtenemos
dσ dσ̄ ds dσ̄ ′
σ′ = = · = ·s ,
dt ds dt ds
y como |σ ′ | = f ′ = s′ debe ser | dσ̄

ds | = 1.
3
' t (
Ejemplo ' 3.5 Consideremos la curva σ : R
( → R , σ(t) = e cos t , e t sen t , et . Tenemos
σ ′ (t) = et cos t − et sen t , et sen t + et cos t , et , y con unos sencillos cálculos obtenemos |σ ′ | =
√ t
3 e . Tomando t0 = 0 definimos el nuevo parámetro s = s(t),
2 t√ √
s= 3 eu du = 3 (et − 1) ;
0
√
si 0t ∈ R =1 I entonces s ∈ (− 3, ∞) = I, ¯ y despejando t en función de s obtenemos t =
s
ln √3 + 1 . La parametrización de la curva con el nuevo parámetro es
σ : I¯ −→ R3
0 15 0 0 11 0 0 11 6
s s s
s $−→ √
3
+ 1 · cos ln √
3
+ 1 , sen ln √
3
+ 1 ,1 .
Puede comprobarse que la anterior es una parametrización por la longitud de arco.
Nota 3.6 Del lema 3.2 se sigue que todas las parametrizaciones naturales de una curva regular
σ : I → Rn , σ = σ(t), se obtienen (esencialmente) como en la demostración del lema 3.4. Fijado
t0 ∈ I tenemos para la curva el parámetro natural
2 t
s= |σ ′ (u)| du ;
t0
4. Problemas 13
para otro valor t1 ∈ I obtenemos otro parámetro

2 t
s̄ = |σ ′ (u)| du ,
t1
que también es natural para la curva. Se cumple la relación

2 t 2 t1 2 t
s= |σ ′ (u)| du = |σ ′ (u)| du + |σ ′ (u)| du = s̄ + λ ,
t0 t0 t1
3t
donde λ = t01 |σ ′ (u)| du ∈ R es una constante. También podemos cambiar el orden de los
lı́mites de integración en la definición de s para obtener el parámetro
2 t0
ŝ = |σ ′ (u)| du = −s ,
t
que también es natural.
4. Problemas
4.1 Obténgase una parametrización de la curva que se obtiene al cortar el cilindro x2 +y 2 = 1
con el plano x + y + z = 1 en la que no intervengan radicales.
4.2 Obténgase una parametrización de la curva que se obtiene al cortar el cilindro x = z 2

con el cilindro 1 − x = y 2 en la que no intervengan radicales.
4.3 Pruébese que la función θ : R → R, θ(t) = 3t5 + 10t3 + 15t + 1, es un cambio admisible
de parámetro.
4.4 Hállese un cambio admisible de parámetro que aplique el intervalo I = (0, 2) sobre el
intervalo J = (−∞, 0).
4.5 Demuéstrese que la función θ : I → R, θ(t) = t2 /(t2 + 1), es un cambio admisible de

parámetro, donde I = (0, ∞). ¿Cuál es el intervalo imagen de I por θ? .
4.6 Considérese la epicicloide descrita por el punto P0 de la circunferencia C del ejercicio

1.8 (b). Si θ es el ángulo que va formando el semieje positivo de abscisas y la semirrecta con
vértice en (0, 0) que pasa por el centro de C, entonces una parametrización de dicha epicicloide
es la aplicación
σ : R −→ R2
0 0r + r 1 0 r + r 11
0 0
θ $−→ (r0 + r) cos θ − r cos θ , (r0 + r) sen θ − r sen θ .
r r
(a) Estúdiese la regularidad de la anterior parametrización.
(b) Calcúlese la longitud de un arco de epicicloide.
4.7 Considérese la hipocicloide descrita por el punto P0 de la circunferencia C del ejercicio

1.8 (c). Si θ es el ángulo que va formando el semieje positivo de abscisas y la semirrecta con
vértice en (0, 0) que pasa por el centro de C, entonces una parametrización de dicha hipocicloide
es la aplicación
σ : R −→ R2
0 0r − r 1 0 r − r 11
0 0
θ $−→ (r0 − r) cos θ + r cos θ , (r0 − r) sen θ − r sen θ
r r
(a) Estúdiese la regularidad de la anterior parametrización.
(b) Calcúlese la longitud de un arco de hipocicloide.
4.8 Considérese la cicloide descrita por el punto P0 de la circunferencia C del ejercicio 1.8 (a).
Compruébese que la aplicación
σ : R −→ R2
' (
t $−→ R(t − sen t) , R(1 − cos t)
es una parametrización de dicha cicloide.

(a) ¿Cuál es el significado geométrico del parámetro t?
(b) Estúdiese la regularidad de la anterior parametrización.
(c) Calcúlese la longitud de un arco de cicloide.
4.9 Estúdiese si t es un parámetro natural para la curva
σ : R −→ R3
0 0 √ 1 0 √ 1−1 √ 0 √ 11
1 2 + 1 , 1 t + t2 + 1 2 2+1
t $−→ 2 t + t 2 , 2 ln t + t .
4.10 Descrı́banse las parametrizaciones naturales de la circunferencia de R2 de radio r > 0

centrada en el origen.
7 √ 8
3 t 1 2
4.11 Obténgase una parametrización de la curva σ : I → R , σ(t) = , , ln t , por
2 2t 2
la longitud de arco, donde I = (0, +∞).
4.12 Pruébese que las aplicaciones
σ : (−∞, ∞) −→ R3
' (
t $−→ t, sen t, et
y
σ ∗ : (0, ∞) −→ R3
' (
s $−→ ln s, sen(ln s), s
son parametrizaciones de la misma curva.
Capı́tulo II
Curvatura y torsión de una

curva de R3
A lo largo de todo este capı́tulo, cuando digamos “ Sea = (t), t 2 I, una curva . . . ”
entenderemos que se trata de una “ curva en R3 ”, esto es, que tenemos : I ! R3 .
1. Preliminares
En esta sección vamos a recordar algunas nociones básicas del espacio euclı́deo tridimen-
sional, y algunas propiedades sencillas de las “ funciones vectoriales de variable real ” que uti-
lizaremos con frecuencia en este capı́tulo y en todos los capı́tulos siguientes.
A lo mejor serı́a más apropiado que esta sección estuviera en un apéndice al final del
capı́tulo, pero la hemos puesto al principio para intentar obligar al alumno a repasar todos los
conceptos básicos que necesariamente debe conocer y debe saber utilizar.
1.1 Sean : I ! R3 y ' : I ! R3 dos funciones vectoriales definidas sobre un mismo intervalo
abierto; escribamos = ( 1 , 2 , 3 ) y ' = ('1 , '2 , '3 ). Haciendo el producto escalar usual de
R3 de dichas funciones vectoriales obtenemos la función real · ' : I ! R,
·' = 1 · '1 + 2 · '2 + 3 · '3 .
Es claro que si y ' son aplicaciones de clase C r (r = 0, 1, . . . ), entonces · ' es una función
de clase C r . Además, si y ' son diferenciables, entonces · ' es una función diferenciable y
se cumple la regla usual para la derivada de un producto
( · ')0 = 0
·' + · '0 .
(compruébese como sencillo ejercicio). También es claro que si f : I ! R es una función

diferenciable, entonces f = (f 1 , f 2 , f 3 ) es una aplicación diferenciable y se cumple
(f )0 = f 0 +f 0
.
1.2 Recordemos: Se define el “ módulo ” de un vector e 2 R3 como el número real |e| :=

p
e·e 0, y se cumple |e| = 0 si y sólo si e = 0; el vector e se dice que es “ unitario ” si su
15
16 Capı́tulo II. Curvatura y torsión de una curva de R3
módulo es igual a 1, es decir, si e · e = 1. Dos vectores e, v 2 R3 se llaman “ ortogonales ” si

e · v = 0. Una base {e1 , e2 , e3 } de R3 se dice que es “ ortogonal ” si sus vectores son ortogonales
dos a dos, y se dice que es “ ortonormal ” si es ortogonal y está compuesta por vectores unitarios.
Para la base usual del espacio euclı́deo tridimensional R3 suele usarse la siguiente notación
~i := (1, 0, 0) , ~j := (0, 1, 0) , ~k := (0, 0, 1) .
Es claro que {~i ,~j , ~k } es una base ortonormal.

Dada una base {e1 , e2 , e3 } en R3 , si consideramos sus componentes (que coinciden con sus
coordenadas en la base usual),
e1 = a1~i + a2~j + a3~k = (a1 , a2 , a3 ) , e2 = (b1 , b2 , b3 ) , e3 = (c1 , c2 , c3 ) ,
entonces se dice que la base {e1 , e2 , e3 } es “ positiva ” (ó que está “ positivamente orientada ”)
cuando
a1 a1 a3
b1 b2 b3 > 0,
c1 c2 c3
y se dice que la base {e1 , e2 , e3 } es “ negativa ” (ó que está “ negativamente orientada ”) cuando
a1 a1 a3
b1 b 2 b 3 < 0.
c1 c2 c3
Es trivial comprobar que la base usual {~i ,~j , ~k } es positiva.
1.3 Hay varias formas (todas equivalentes) de definir el producto vectorial de vectores de R3 .
Para abreviar, aquı́ daremos su expresión analı́tica respecto de las coordenadas cartesianas.
Dados vectores e = (a1 , a2 , a3 ) y v = (b1 , b2 , b3 ) en R3 , se define el “ producto vectorial ” de
e por v (en ese orden) como el vector e ⇥ v dado por la igualdad
~i ~j ~k
a2 a3 ~ a3 a1 ~ a1 a2 ~k =
e⇥v = i+ j+ a1 a2 a3 . (1.1)
b2 b3 b 3 b1 b1 b2
b 1 b 2 b3
Las propiedades del producto vectorial se siguen de las propiedades de los determinantes:
es bilineal (lineal en cada uno de sus dos argumentos) y anticonmutativo (v ⇥ e = (e ⇥ v)), y
además e ⇥ v 6= 0 si y sólo si los vectores e y v son linealmente independientes.
1.4 Sean ahora : I ! R3 y ' : I ! R3 dos funciones vectoriales definidas sobre un mismo
intervalo abierto; entonces tenemos la función vectorial ⇥ ' : I ! R3 . Es claro que si y
' son aplicaciones de clase C r (r = 0, 1, . . . ), entonces ⇥ ' es una aplicación de clase C r .
Además, cuando y ' son diferenciables, ⇥ ' también lo es y se cumple la regla para la
derivada de un producto
( ⇥ ')0 = 0 ⇥ ' + ⇥ '0 .
1. Preliminares 17
1.5 Dados vectores e, v, u 2 R3 , se llama “ producto mixto ” de e, v y u (por ese orden) al

escalar [e, v, u] = e · (v ⇥ u) . Si denotamos
e = (a1 , a2 , a3 ) , v = (b1 , b2 , b3 ) , u = (c1 , c2 , c3 ) ,
entonces !
b2 b3 b3 b 1 b 1 b2
[e, v, u] = (a1 , a2 , a3 ) · , , ,
c2 c3 c3 c1 c1 c2
es decir,
a1 a1 a3
[e, v, u] = b 1 b 2 b3 . (1.2)
c1 c2 c3
Las propiedades del producto mixto se siguen de las propiedades de los determinantes. Por
ejemplo:
[e, v, u + ū] = [e, v, u] + [e, v, ū] ,

[e, v, u] = [v, e, u] = [v, u, e] ,
[ e, v, u] = [e, v, u] = [e, v, u] ,
[e, v, u] = 0 () {e, v, u} es un sistema linealmente dependiente .
1.6 Recordemos la definición de ángulo formado por dos vectores no nulos e y v de R3 . Como
|e| |v| =
6 0, de la conocida desigualdad de Schwartz (según la cual cumple |e · v|  |e| |v|)
obtenemos
e·v
1  1;
|e| |v|
por lo tanto, como la función coseno establece una biyección del intervalo cerrado [0, ⇡] con el
intervalo cerrado [ 1, 1], tenemos que existe un único ✓ 2 [0, ⇡] cumpliendo
e·v
cos ✓ = .
|e| |v|
El valor ✓ lo denotaremos ](e, v), y se llama “ medida en radianes del ángulo ” (ó simplemente
“ ángulo ”) formado por los vectores e y v : ](e, v) = arc cos |e|e·v|v| 2 [0, ⇡] . De la definición se
sigue la igualdad
e · v = |e| |v| cos ](e, v) .
1.7 Dados vectores e, v 2 R3 , recordemos tres importantes propiedades del vector e ⇥ v.

(a) Los vectores e y v son ortogonales a e ⇥ v. Esta propiedad es clara, ya que e · (e ⇥ v) =
[e, e, v] = 0 y v · (e ⇥ v) = [v, e, v] = 0.
(b) Si e ⇥ v 6= 0 (lo que es equivalente a que los vectores e y v sean linealmente indepen-
dientes), entonces {e, v, e ⇥ v} es una base positiva. En efecto, cuando e ⇥ v 6= 0 tenemos
[e, v, e ⇥ v] = [e ⇥ v, e, v] = (e ⇥ v) · (e ⇥ v) = |e ⇥ v|2 > 0 .

(c) Si los vectores e y v son no nulos, entonces el módulo de e ⇥ v cumple la igualdad
|e ⇥ v| = |e| |v| sen ](e, v) .
En efecto, expresando los vectores en coordenadas y utilizando la definición que hemos dado
del producto vectorial llegamos a la expresión
|e ⇥ v|2 = |e|2 |v|2 (e · v)2 ,
es decir,
|e ⇥ v|2 = |e|2 |v|2 1 cos2 ](e, v) = |e|2 |v|2 sen2 ](e, v) ;
para obtener la igualdad que queremos basta observar que el número real sen ](e, v) es no
negativo porque el ángulo ](e, v) valora en el intervalo [0, ⇡].
1.8 Las propiedades del punto anterior caracterizan al producto vectorial porque se cumple:
Dados vectores e, v 2 R3 , si e y v son linealmente dependientes, entonces e ⇥ v = 0, y si e y v
son linealmente independientes, entonces e ⇥ v es el único vector que cumple las propiedades
(a), (b) y (c) de 1.7.
Ejercicios 1.9 (a) De la definición del producto vectorial se obtiene de modo inmediato que
se cumplen
~i ⇥ ~j = ~k , ~j ⇥ ~k = ~i , ~k ⇥ ~i = ~j .
Lo dicho en el punto 1.8 permite generalizar las anteriores igualdades en el siguiente sentido :
Si {e1 , e2 , e3 } es una base ortonormal de R3 , entonces
e1 ⇥ e2 = e3 , e2 ⇥ e 3 = e 1 , e3 ⇥ e 1 = e 2
si la base es directa, y
e1 ⇥ e2 = e3 , e2 ⇥ e 3 = e1 , e3 ⇥ e 1 = e2
si la base es inversa.
(b) Las fórmulas (1.1) y (1.2) son válidas si se expresan los vectores en una base ortonormal
positiva cualquiera: Dados vectores e, v, u 2 R3 , si sus coordenadas respecto de una base
ortonormal positiva {e1 , e2 , e3 } de R3 son
e = (a1 , a2 , a3 ) , v = (b1 , b2 , b3 ) , u = (c1 , c2 , c3 ) ,
entonces
e1 e2 e3
a2 a3 a3 a1 a1 a2
e⇥v = e1 + e2 + e3 = a1 a2 a3
b2 b3 b3 b1 b1 b2
b1 b2 b3
y
a1 a1 a3
[e, v, u] = b 1 b 2 b3 .
c1 c2 c3
2. Curvatura, torsión y triedro de Frenet 19
2. Curvatura, torsión y triedro de Frenet

Definición 2.1 Sea = (t), t 2 I, una curva regular, que podemos suponer parametrizada
por su longitud de arco (véase el lema I.3.4). Dado t 2 I, se define el vector tangente unitario
a la curva en el punto (t) como el vector 0 (t). Lo denotaremos T , de modo que dado t 2 I
pondremos Tt = 0 (t). Si escribimos = ( 1 , 2 , 3 ), entonces es T = 0 = ( 10 , 20 , 30 ).
Por definición del vector derivado 0 tenemos
0 (t + t) (t)
Tt = (t) = lı́m ;
t!0 t
por lo tanto, con los argumentos habituales (los utilizados en el bachillerato) podemos interpre-
tar geométricamente el vector Tt como la “ dirección de la recta que es tangente a la curva en
el punto (t) ”. Independientemente de la interpretación que se haga, a continuación definimos
formalmente dicha recta.
Definiciones 2.2 Sea = (t), t 2 I, una curva regular parametrizada por su longitud de
arco, y fijemos en ella un punto (t0 ), t0 2 I. Se llama recta tangente a la curva en el punto
(t0 ), a la recta de R3 que pasa por dicho punto con la dirección del vector tangente unitario
Tt0 . Dicha recta es el siguiente conjunto de puntos de R3 :
(t0 ) + hTt0 i = { (t0 ) + Tt0 : 2 R} .
Se define el plano normal a la curva en el punto (t0 ), como el plano de R3 que pasa por
(t0 ) y es perpendicular a la recta tangente a la curva en dicho punto. Es decir, el plano normal
a la curva en el punto (t0 ) pasa por dicho punto y tiene como dirección normal la del vector
Tt0 ; luego, si X = (x, y, z) denota un punto genérico de R3 , entonces la ecuación del plano es
X (t0 ) · Tt0 = 0 .
Definición 2.3 Sea : I ! R3 , = ( 1 , 2 , 3 ), una curva regular parametrizada por la

longitud de arco. Supongamos que la curva es de clase C 2 , de modo podemos derivar otra vez y
tenemos el vector T 0 = 00 = ( 100 , 200 , 300 ). Se define la curvatura de la curva como la función
 := T 0 , es decir,
q
= 00 2 + 00 2 + 00 2 .
1 2 3
Ejercicio 2.4 Una curva (regular de clase C 2 ) es una recta si y sólo si tiene curvatura nula
en todos sus puntos.
Ejercicio 2.5 Pruébese que una circunferencia de radio R > 0 del plano R2 tiene curvatura
constante  = 1/R. (Para hacer los cálculo podemos ver R2 dentro de R3 como el plano z = 0.)
Definiciones 2.6 Supongamos de nuevo que = (t) es una curva regular de clase C 2
parametrizada por su longitud de arco. Si t 2 I es tal que (t) 6= 0, entonces el vector Tt0 es no
nulo y por lo tanto podemos normalizarlo, Tt0 /|Tt0 | = Tt0 /(t). Este vector unitario se denota Nt
y se llama vector normal principal a la curva en el punto (t),
Tt0
Nt := .
(t)
Nótese que N está definido sólo en los puntos de la curva de curvatura  no nula. Además,
donde N está definido es ortogonal a T , ya que T y T 0 siempre son ortogonales: como T · T = 1
tenemos
0 = (T · T )0 = T 0 · T + T · T 0 = 2(T · T 0 ) ,
por lo que debe ser T 0 · T = 0.
En un punto (t) de curvatura no nula, se define el vector binormal a la curva como el
único vector Bt que cumple que {Tt , Nt , Bt } es una base ortonormal positivamente orientada,
esto es, Bt := Tt ⇥ Nt .
Ejercicio 2.7 (Hélices circulares) Dadas constantes a > 0 y b 6= 0, la curva : R ! R3 ,

(t) = (a cos t, a sen t, bt), se llama hélice circular. Esta curva se encuentra sobre el cilindro de
R3 de ecuación x2 + y 2 = a2 (esto es, el cilindro circular de radio a centrado en el “eje z”). La
ecuación z = bt “mueve” los puntos de la curva con movimiento uniforme en la dirección del
eje z; cuando el parámetro t crece en 2⇡ las coordenadas x e y vuelven a sus valores iniciales,
mientras que la coordenada z crece (si b > 0) ó decrece (si b < 0) la cantidad 2⇡|b|, la cual se
conoce como paso de la hélice.
Parametrı́cese esta hélice por su longitud de arco. Calcúlense a lo largo de ella el vector
tangente unitario y la curvatura. Concretamente, pruébese que la curvatura es constante  =
a/(a2 + b2 ) > 0. Calcúlense el vector normal principal y el vector binormal.
Definición 2.8 Sea = (t) una curva regular parametrizada por su longitud de arco.
Supongamos que la curva es de clase C 3 y que su curvatura es no nula, de modo que el vector
normal unitario N está definido y es de clase C 1 . Se define la torsión de la curva como la
función
⌧ := N 0 · B .
Ejercicios 2.9 (a) Pruébese que una circunferencia de R2 tiene torsión constante ⌧ = 0.
(b) Pruébese que la hélice circular del ejercicio 2.7 tiene torsión constante ⌧ = b/(a2 + b2 ).
2.10 Dada un curva regular, su vector tangente unitario, su curvatura, . . . , han sido definidos
partiendo de una parametrización natural suya. Veamos que dichas definiciones “ no varı́an
esencialmente ” si se cambia la parametrización por otra que también sea natural.
Sea : I ! R3 , = (t), una parametrización de la curva por su longitud de arco, y sean T
el vector tangente unitario y  la curvatura de dicha curva calculados con esa parametrización.
Consideremos otra parametrización natural ¯ : I¯ ! R3 , ¯ = ¯ (s), de la misma curva, y sean T̄
el vector tangente unitario y ̄ la curvatura calculados con esta otra parametrización. Sabemos
que existe 2 R tal que s = ±t + , de modo que (t) = ¯ (s(t)) y por lo tanto
d d¯ ds d¯
T = = · =± = ±T̄ .
dt ds dt ds
Además tenemos
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
d2 d d d d¯ d d¯ ds d2 ¯ d2 ¯
2
= = ± =± · = (±1)2 2 = 2 ,
dt dt dt dt ds ds ds dt ds ds
3. Cálculos 21
y por lo tanto
d2 ¯ d2 ¯
= = = ̄ .
ds2 ds2
En particular tenemos que los puntos de la curva donde las funciones  y ̄ no se anulan son
los mismos, y en dichos puntos se cumplen
d2 d2 ¯
N = normalización del vector = normalización del vector = N̄ ,
dt2 ds2
B = T ⇥ N = (±T̄ ) ⇥ N̄ = ±B̄ ,
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
dN dN ds dN̄ 2 dN̄
⌧ = ·B = · ·B = ± · (±B̄) = (±1) · B̄ = ⌧¯ .
dt ds dt ds ds
Definición 2.11 Dada una curva regular de clase C 2 , sobre sus puntos de curvatura no nula
tenemos la base ortonormal positiva {T, N, B}, la cual se conoce como triedro de Frenet (ó
triedro móvil ) de la curva.
2.12 Hemos visto en el punto 2.10 que las funciones curvatura y torsión de una curva regular
(de clase suficientemente alta) están totalmente determinadas; también hemos visto que, salvo
el signo del vector tangente unitario (esto es, salvo el sentido de recorrido de la curva), el triedro
móvil está totalmente determinado sobre la curva.
3. Cálculos
En esta sección vamos a ver cómo calcular la curvatura, la torsión y el triedro de Frenet
de una curva regular, sin necesidad de obtener previamente una parametrización suya por la
longitud de arco.
Fijemos para toda la sección una curva regular = (t), t 2 I, de clase C 2 no necesaria-
mente parametrizada por su longitud de arco.
Lema 3.1 En todos los puntos de la curva se cumple
| 0⇥ 00 |
= .
| 0 |3
0
Además, un vector tangente unitario a la curva es T = .
| 0|
Demostración.
Rt 0 Fijemos un valor t0 2 I y consideremos el cambio de parámetro s = s(t) =
t0 | (u)|du , para el cual se cumple s0 = | 0 | ; de este modo obtenemos una parametrización
natural de la curva que también denotaremos por , = (s). La parametrización dada
inicialmente se obtiene de ésta nueva por la fórmula (t) = (s(t)). Para simplificar la notación,
cuando derivemos respecto del parámetro s lo indicaremos con un punto ‘ ˙ ’ . En particular
tenemos
d d2
T = = ˙, = = |¨ | = |Ṫ | .
ds ds2
0 d d ds
Aplicando la regla de la cadena obtenemos = = · = s0 ˙ , y por lo tanto
dt ds dt
0 0
T = ˙ = = .
s0 | 0|
Ahora tenemos
✓ ◆
00 d 0 d 0 00 0d˙ 00 0 d˙ 0 2
= = s ˙ =s ˙ +s =s ˙ +s s = s00 ˙ + s0 ¨ ,
dt dt dt ds
y por lo tanto
⇣ ⌘
0 00 0 00 0 2 3
⇥ = s ˙ ⇥ s ˙+ s ¨ = s0 s00 ˙ ⇥ ˙ + s0 ˙ ⇥¨ ,
es decir,
0 00
⇥ = | 0 |3 ˙ ⇥ ¨ . (3.1)
Por definición es  = |Ṫ | = |¨ |. Si  = 0, entonces ¨ = 0 y de (3.1) obtenemos 0 ⇥ 00 = 0;
por lo tanto en este caso se cumple trivialmente la igualdad  = | 0 ⇥ 00 |/| 0 |3 . Si por el
contrario fuera  6= 0 (en cuyo caso estarı́a definido el triedro {T, N, B}), entonces ¨ = N y
˙ ⇥ ¨ = T ⇥ (N ) = B, y aplicando de nuevo (3.1) obtenemos
| 0⇥ 00 |
0 00
| ⇥ | = | 0 |3 |B| = | 0 |3  ) = ,
| 0 |3
Corolario 3.2 Los puntos de la curva de curvatura no nula son aquellos en los que los vectores
0 y 00 son linealmente independientes, esto es, donde | 0 ⇥ 00 | =
6 0.
Lema 3.3 Supuesto que la curva es de clase C 3 , en los puntos donde la curvatura no es nula
se cumplen: ⇥ 0 00 000 ⇤
, , 0 ⇥ 00
⌧= 2 , B= 0 .
0 ⇥ 00 ⇥ 00
Demostración. Utilizando el parámetro natural s = s(t) introducido en la demostración del

lema 3.1, se cumplen
0 2 3
= s0 ˙ , 00
= s00 ˙ + s0 ¨ , 0
⇥ 00
= s0 ˙ ⇥¨ .
Donde la curvatura  es no nula tenemos

✓ ◆
¨ ¨ 1 1 0 00
N= ) B =T ⇥N = ˙ ⇥ = ˙ ⇥¨ = 3 ⇥ ,
    s0
3 0 3
y como  s0 = > 0, el vector unitario B debe ser la normalización del vector 0 ⇥ 00 ,
es decir,
0⇥ 00
B= 0⇥ 00
.
3. Cálculos 23
Por otra parte tenemos

⇣ ⌘0
000 2 3 ...
= s00 ˙ + s0 ¨ = s000 ˙ + s00 s0 ¨ + 2s0 s00 ¨ + s0
3 ...
= s000 ˙ + 3s0 s00 ¨ + s0 ,
⇣ ⌘ ⇣ ⌘
00 000 2 3 ...
⇥ = s00 ˙ + s0 ¨ ⇥ s000 ˙ + 3s0 s00 ¨ + s0
2 3 ...
= s00 s000 ˙ ⇥ ˙ ) + 3s0 s00 ˙ ⇥ ¨ ) + s0 s00 ˙ ⇥ )
2 3 5 ...
+ s0 s000 ¨ ⇥ ˙ ) + 3 s0 s00 ¨ ⇥ ¨ ) + s0 ¨⇥ )
... 5 ...
= (algo) ˙ ⇥ ¨ ) + (algo) ˙ ⇥ ) + s0 ¨⇥ ),
y por lo tanto
⇥ 0 00 000 ⇤ ⇣ ... ... ⌘
0 00 000 5
, , = · ⇥ = (s0 ˙ ) · (algo) ˙ ⇥ ¨ ) + (algo) ˙ ⇥ ) + s0 ¨⇥ )
⇥ ⇤ ⇥ ...⇤ 6⇥ ...⇤
= s0 (algo) ˙ , ˙ , ¨ + s0 (algo) ˙ , ˙ , + s0 ˙ , ¨,
6⇥ ...⇤
= s0 ˙ , ¨, .
Hemos obtenido la igualdad ⇥ ⇤
⇥ 0, 00 , 000
...⇤
˙ , ¨, = . (3.2)
0 6
...
Ahora, de la igualdad ¨ = N se sigue = ̇N + Ṅ , y teniendo en cuenta la definición de
torsión de la curva, ⌧ = Ṅ · B, obtenemos
⇥ ...⇤ ⇥ ⇤
˙ , ¨, = T, N, ̇N + Ṅ
⇥ ⇤ ⇥ ⇤
= T, N, ̇N + T, N, Ṅ
⇥ ⇤ ⇥ ⇤
= 2 T, N, Ṅ = 2 Ṅ , T, N
= 2 Ṅ · (T ⇥ N ) = 2 Ṅ · B = 2 ⌧ .
Despejando y teniendo en cuenta la fórmula (3.2) llegamos a la igualdad
⇥ 0 00 000 ⇤
, ,
⌧= ,
2 | 0 | 6
de modo que basta tener en cuenta que según el lema 3.1 se cumple 2 | 0 |6 = | 0 ⇥ 00 |2 para
obtener ⇥ 0 00 000 ⇤
, ,
⌧= ,
| 0 ⇥ 00 |2
que es lo que querı́amos demostrar.
Ejercicios 3.4 (a) Calcúlense, con las fórmulas probadas en esta sección, la curvatura, la
torsión y el triedro de Frenet de la hélice circular del ejercicio 2.7.
(b) Hállense la curvatura, la torsión y el triedro de Frenet a lo largo de la curva : R ! R3 ,
(t) = (3t t3 , 3t2 , 3t + t3 ).
4. Plano osculador y circunferencia osculatriz

Fijemos en esta sección una curva regular : I ! R3 , = (t), de clase C 2 , y consideremos
un punto (t0 ), t0 2 I, tal que (t0 ) 6= 0. En esas condiciones, podemos tomar t1 , t2 2 I “ tan
próximos como queramos ” a t0 cumpliendo que (t0 ), (t1 ), (t2 ) son tres puntos no alineados,
y por lo tanto definen un plano (téngase en cuenta el ejercicio 2.4).
Definición 4.1 Llamaremos plano osculador a la curva en el punto (t0 ), al plano lı́mite
cuando t1 , t2 ! t0 del plano que pasa por los puntos (t0 ), (t1 ), (t2 ). Puede decirse que el
plano osculador es aquel que pasa por tres puntos infinitesimalmente próximos de la curva.
4.2 Calculemos el plano osculador a la curva en (t0 ). Un vector normal unitario al plano
determinado por (t0 ), (t1 ), (t2 ) es
(t1 ) (t0 ) ⇥ (t2 ) (t0 )

Dt1 ,t2 = ;
(t1 ) (t0 ) ⇥ (t2 ) (t0 )
es claro que Dt1 ,t2 depende diferenciablemente de (t1 , t2 ). La ecuación del plano que pasa por
los tres puntos (t0 ), (t1 ), (t2 ) es
Dt1 ,t2 · X = Ct1 ,t2 ,
donde Ct1 ,t2 es un escalar que depende de (t1 , t2 ) y X = (x, y, z) denota un punto genérico de
R3 . El vector normal al plano osculador será el vector lı́mite
Dt0 ,t0 = lı́m Dt1 ,t2 .

t1 ,t2 !t0
Fijados t1 , t2 consideremos la función f (t) = Dt1 ,t2 · (t). Como f (ti ) = Ct1 ,t2 para i = 0, 1, 2,
del teorema de Rolle se sigue que existen s1 y s2 tales que (supongamos por ejemplo que es
t0 < t1 < t2 )
t0 < s1 < t1 < s2 < t2 , f 0 (s1 ) = f 0 (s2 ) = 0 ,
y aplicando de nuevo dicho teorema tenemos que existe s3 tal que
s 1 < s3 < s2 , f 00 (s3 ) = 0 .
Calculando las derivadas de f (t) obtenemos
0 = f 0 (si ) = Dt1 ,t2 · 0

(si ) , i = 1, 2 ,
0 = f 00 (s3 ) = Dt1 ,t2 · 00
(s3 ) .
Tomando lı́mite para t1 , t2 ! t0 (lo que implica s1 , s2 , s3 ! t0 ) resulta que

0 00
0 = Dt0 ,t0 · (t0 ) , 0 = Dt0 ,t0 · (t0 ) . (4.1)
Nuestra hipótesis es que la curvatura de la curva es no nula en el punto (t0 ), de modo que
aplicando el corolario 3.2 y el lema 3.3, de las igualdades (4.1) obtenemos
⌦ ↵? ⌦ ↵ ⌦ ↵
Dt0 ,t0 2 0 (t0 ), 00 (t0 ) = 0 (t0 ) ⇥ 00 (t0 ) = Bt0 ;
4. Plano osculador y circunferencia osculatriz 25
por lo tanto debe ser Dt0 ,t0 = ±Bt0 . Hemos llegado a que la dirección del plano osculador a la
curva en el punto (t0 ) es el subespacio de R3 generado por los vectores Tt0 y Nt0 , es decir, el
plano ⌦ ↵
(t0 ) + Tt0 , Nt0 ,
cuya ecuación es
Bt0 · X = Bt0 · (t0 ) .
Equivalentemente, el plano osculador a la curva en el punto (t0 ) de curvatura no nula es
⌦ ↵
(t0 ) + 0 (t0 ), 00 (t0 ) ,
que tiene por ecuación

0 00 0 00
(t0 ) ⇥ (t0 ) · X = (t0 ) ⇥ (t0 ) · (t0 ) .
Nota 4.3 En los puntos de la curva de curvatura nula no está definido el plano osculador
(porque no está definido el triedro de Frenet). Piénsese en el caso de una recta.
Definiciones 4.4 En las condiciones anteriores (es decir, (t0 ) es un punto de la curva en el
que la curvatura es no nula), tenemos
⌦ ↵
plano normal a la curva en el punto (t0 ) = (t0 ) + Nt0 , Bt0 ,
⌦ ↵
plano rectificante de la curva en el punto (t0 ) = (t0 ) + Tt0 , Bt0 ,
⌦ ↵
recta tangente a la curva en el punto (t0 ) = (t0 ) + Tt0 ,
⌦ ↵
recta normal principal a la curva en el punto (t0 ) = (t0 ) + Nt0 ,
⌦ ↵
recta binormal de la curva en el punto (t0 ) = (t0 ) + Bt0 .
4.5 Si nuestra curva = (t) es plana (todos sus puntos están sobre un mismo plano de R3 )
y tiene curvatura no nula en todos sus puntos, entonces, de la definición de plano osculador se
sigue inmediatamente que el plano sobre el que yace la curva es el plano osculador en todos sus
puntos. En particular, T y N son vectores de la dirección de dicho plano a lo largo de toda la
curva.
4.6 En el ejercicio 2.5 se pide probar que una circunferencia de R2 cuyo radio es R > 0 tiene
curvatura constante igual a 1/R. Veamos que esto es cierto para toda circunferencia de R3 .
Supongamos que = (t), t 2 I, es una parametrización de una circunferencia de R3 ;
podemos suponer para simplificar que la parametrización es natural. Sean R > 0 el radio y
C 2 R3 el centro de la circunferencia, de modo que para todo t 2 I se cumple
(t) C · (t) C = R2 .
Derivando tenemos
Tt · (t) C = 0, (4.2)
y derivando de nuevo
Tt0 · (t) C + Tt · Tt = 0 . (4.3)
Como Tt · Tt = 1, de la anterior igualdad se sigue que Tt0 · (t) C = 1 6= 0 y por lo tanto

el vector Tt0 es no nulo, es decir la curvatura  = |T 0 | es no nula en todos los puntos de la
circunferencia.
Ahora, fijado t 2 I, según
⌦ lo dicho
↵ en el punto 4.5 tenemos⌦ que↵ la circunferencia está
contenida en el plano (t) + Tt , Nt y por lo tanto (t) C 2 Tt , Nt ; como los vectores Tt
y Nt son ortogonales, de la igualdad (4.2) se sigue que existe 2 R tal que (t) C = Nt .
Sustituyendo el vector (t) C en la igualdad (4.3) llegamos a (t) (Nt · Nt ) + Tt · Tt = 0, es
decir, (t) = 1/ . Como la curvatura es positiva y el valor absoluto de es R, | | = | Nt | =
(t) C = R, debe ser = R y concluimos que
1
(t) = ,
R
esto es, la circunferencia tiene curvatura constante igual a 1/R.
(t)
• -T
................................................... t
......... .. .......
....... ......
...... ... ......
...
....... .. .....
.... .....
...
.
...
..
N .
... t
.....
... La igualdad probada es lo que nos dice la intuición:
?
...
... .. ...
.... . ...
..
.
..
. .
.
.
.
...
...
...
cuanto más grande es el radio más pequeña es la
.... ... ...
...
... ..
..
...
... curvatura. El que sea negativo significa que los
.... ..
...
...
• ..
..
... vectores (t) C y Nt tienen sentidos opuestos,
...
... C ..
.
..
.
...
...
... ..
...
... esto es, que el vector Nt en el punto (t) de la
... ...
...
...
.... ...
...
.
.
circunferencia apunta hacia el centro C.
..... .....
..... .....
......
...... .........
....
.......
......... .......
................ .........
.............................
Definición 4.7 Volviendo a las condiciones de la definición 4.1, sean t1 , t2 2 I “ tan próximos
como queramos ” a t0 de manera que (t0 ), (t1 ), (t2 ) no están alineados y por tanto deter-
minan una circunferencia. Dicha circunferencia es la intersección del plano que pasa por tales
puntos con la esfera de ecuación
X Ct1 ,t2 · X Ct1 ,t2 = Rt21 ,t2 ,
siendo Ct1 ,t2 y Rt1 ,t2 el centro y el radio de la circunferencia.

El lı́mite de estas circunferencias para t1 , t2 ! t0 se denomina circunferencia osculatriz de
la curva en el punto (t0 ); es pues la circunferencia que para por tres puntos infinitesimalmente
próximos de la curva. Nótese que, por definición, la circunferencia osculatriz está contenida en
el plano osculador.
4.8 Calculemos la circunferencia osculatriz a la curva en (t0 ), cuyo centro y radio serán
Ct0 ,t0 = lı́m Ct1 ,t2 , Rt0 ,t0 = lı́m Rt1 ,t2 ,
t1 ,t2 !t0 t1 ,t2 !t0
respectivamente. Para hacer los cálculos supondremos que la curva está parametrizada por la
longitud de arco (nótese además que en un entorno de t0 está definido el triedro {T, N, B}
porque estamos suponiendo (t0 ) 6= 0).
Fijados t1 , t2 consideramos la función
f (t) = (t) Ct1 ,t2 · (t) Ct1 ,t2 .

4. Plano osculador y circunferencia osculatriz 27
Como f (ti ) = Rt21 ,t2 para i = 0, 1, 2, del teorema de Rolle se sigue que existen s1 y s2 tales que
(supongamos por ejemplo que es t0 < t1 < t2 )
t0 < s1 < t1 < s2 < t2 , f 0 (s1 ) = f 0 (s2 ) = 0 ,
y aplicando de nuevo dicho teorema tenemos que existe s3 tal que
s 1 < s3 < s2 , f 00 (s3 ) = 0 .
Derivando tenemos f 0 (t) = 2Tt · (t) Ct1 ,t2 y f 00 (t) = 2(t)Nt · (t) Ct1 ,t2 + 2, y
valorando en s1 , s3 , s2 obtenemos
0 = T si · (si ) Ct1 ,t2 , i = 1, 2 ,

1 = (s3 )Ns3 · (s3 ) Ct1 ,t2 .
Tomando lı́mite para t1 , t2 ! t0 (lo que implica s1 , s2 , s3 ! t0 ) resulta que
0 = Tt 0 · (t0 ) Ct0 ,t0 ,

1 = (t0 )Nt0 · (t0 ) Ct0 ,t0 .
Como estamos en el plano osculador, la primera de las dos igualdades anteriores implica que
los vectores (t0 ) Ct0 ,t0 y Nt0 son proporcionales: existe 2 R tal que (t0 ) Ct0 ,t0 = Nt0 ;
sustituyendo en la otra igualdad obtenemos (t0 ) = 1/ , y por tanto
1
Ct0 ,t0 = (t0 ) + Nt .
(t0 ) 0
Es decir, el centro de la circunferencia osculatriz se halla en la semirrecta de extremo inicial el

punto (t0 ) y de dirección y sentido dados por la normal principal Nt0 (de otro modo, el vector
Nt0 apunta hacia donde se curva en el punto (t0 )).
(t0 )
•
........................
................................. .. ..........................................................
Además, el radio de la circunferencia oscu-
.............. ......... ....... ............
............ ....... .. ..
.. .
............ .......... ..
......
...... ................ latriz es
....... ....
..... .. ..... .......
...... ..... ......
..
..
.
...
......
N .
... t0
.
.... ......
.....
?
.. ... .....
.. ... .. ...
.
..
..
. ..
..
...
....
.....
....
... 1
....
. .. ...
...
...
... Rt0 ,t0 = (t0 ) Ct0 ,t0 = ,
...
...
..
..
..
...
...
...
..
.. (t0 )
... .. ..
....
... • .. .
....
.
...
... C t0 ,t0 ...
..
es decir, como interpretación geométrica de la
... ...
...
... ...
...
...
... ....
...
.. curvatura tenemos: la curvatura (t0 ) es el
... ...
..... .... inverso del radio de la circunferencia osculatriz
..... .....
..... .....
......
...... ..........
....
........
..........
..............................................
........ en el punto (t0 ).
Definiciones 4.9 Sea (t0 ) un punto de la curva en el que la curvatura es no nula. Se define
el radio de curvatura de en el punto (t0 ) como el inverso de la curvatura en dicho punto
(esto es, el radio de la circunferencia osculatriz en el punto). Se llama centro de curvatura de
en el punto (t0 ) al centro de la circunferencia osculatriz en el punto.
Ejercicio 4.10 Obténgase una parametrización de la curva que describe el centro de la cir-
cunferencia osculatriz a lo largo de la rama hiperbólica xy = 1, x > 0, de R2 . ¿En algún punto
de la rama hiperbólica alcanza el radio de curvatura un máximo o un mı́nimo?
4.11 Por definición, la curvatura de = (t) indica cómo varı́a la dirección de su recta
tangente a lo largo de ella: si t es un parámetro natural para la curva, entonces  = |T 0 |. Por
tanto, el que la curvatura sea constantemente nula significa que dicha dirección no varı́a, en
cuyo caso la curva es una recta (ejercicio 2.4).
En el siguiente lema veremos que el valor absoluto de la torsión (donde está definida) indica
cómo varı́a sobre la curva la dirección del vector binormal (esto es, la dirección del plano
osculador). Como corolario obtendremos que si la curvatura es no nula en todo punto, entonces
la curva es plana si y sólo si la torsión es constantemente nula.
Hemos fijado al comienzo de esta sección una curva regular = (t), t 2 I, de clase C 2 ,
pero para el resto de la sección necesitaremos que sea de clase C 3 . De este modo, donde la
curvatura sea no nula podemos derivar los vectores del triedro de Frenet y está definida la
torsión.
Lema 4.12 Supuesto que la curva está parametrizada por la longitud de arco, en los puntos
de curvatura no nula se cumple
B0 = ⌧ N ,
y por lo tanto
|⌧ | = |B 0 | .
Demostración. Derivando en la igualdad B · B = 1 obtenemos que se cumple B 0 · B = 0, por

lo que debe ser B 0 2 hBi? = hT, N i; es decir, existen funciones f = f (t) y g = g(t) tales que a
lo largo de la curva se cumple
B 0 = f T + gN . (4.4)
Por una parte, derivando en la igualdad B · T = 0 tenemos B 0 · T + B · T 0 = 0 y por lo tanto
B0 · T = B · T0 = B · (N ) = (B · N ) = 0 ;
de lo anterior obtenemos
0 = B 0 · T = (f T + gN ) · T = f (T · T ) + g(N · T ) = f · 1 + g · 0 = f .
Por otra parte, derivando en la igualdad B · N = 0 tenemos B 0 · N + B · N 0 = 0 y por lo tanto
B0 · N = B · N0 = ⌧
de lo anterior obtenemos
⌧ = B 0 · N = (f T + gN ) · N = f (T · N ) + g(N · N ) = g .
Sustituyendo el la ecuación (4.4) los valores calculados para f y g llegamos a la igualdad

B 0 = ⌧ N del enunciado.
5. Problemas 29
Corolario 4.13 Si la curvatura de es no nula en todos sus puntos, entonces la curva es

plana si y sólo si su torsión es constantemente anula.
Demostración. Supongamos en primer lugar que la curva es plana: existen un vector unitario
U en R3 y una constante 2 R tales que la curva yace sobre el plano de ecuación U · X = ,
es decir, se cumple
U · (t) = para todo t 2 I .
Supondremos, para simplificar los cálculos, que t es un parámetro longitud de arco para la
curva. Derivando dos veces en la anterior igualdad tenemos
U · T = 0,
U · N = 0 ( 6= 0) ) U · N = 0.
De las dos anteriores igualdades se sigue que debe ser B = ±U , y por lo tanto B es constante.
Del lema 4.12 concluimos entonces que |⌧ | = |B 0 | = 0.
Recı́procamente, si ⌧ = 0 entonces B 0 = ⌧ N = 0, luego B es un vector constante.
Derivando la expresión B · resulta
(B · )0 = B 0 · +B· 0
=0· + B · T = 0;
es decir, existe una constante 2 R tal que B · = , y por tanto la curva está contenida en
el plano de ecuación B · X = .
Ejemplos 4.14 (a) Una circunferencia es una curva plana con curvatura constante no nula,
luego su torsión debe ser constantemente nula.
(b) Una hélice circular tiene curvatura constante no nula; su torsión también es constante,
pero no nula porque no es una curva plana.
5. Problemas
5.1 Obténganse las ecuaciones de la intersección del plano z = 0 con el plano normal a la
curva (t) = (cos t, sen t, t) (t 2 R) en el punto correspondiente a t = ⇡/2.
5.2 Obténganse las ecuaciones de la recta tangente y del plano normal a la curva (t) =
(1 + t, t2 , 1 + t3 ), t 2 R, en el punto (1) = (2, 1, 2). Hállese la intersección de dicha recta
con el plano z = 0
5.3 Hállense la curvatura y la torsión (donde esté definida) de las curvas:

(a) (t) = t, t2 , t3 , t 2 R;
⇣ ⌘
1 t2
(b) (t) = t, 1+t
t , t , t > 0;
(c) (t) = a(t sen t), a(1 cos t), bt , t 2 R;

(d) (t) = a(3t t3 ), 3at2 , a(3t + t3 ) , t 2 R;
(e) (t) = t, f (t), g(t) , donde f y g son dos funciones reales definidas en un intervalo
abierto I de R.
5.4 Estúdiese cuáles de las curvas del problema 5.3 son planas.
5.5 Pruébese que la binormal de una hélice circular forma ángulo constante con el eje del
cilindro sobre el que yace.
5.6 Determı́nese la forma general de la función f = f (t), t 2 R, para que la curva (t) =
a cos t, a sen t, f (t) tenga todos sus rectas normales principales paralelas al plano z = 0
(a constante no nula).
5.7 Determı́nese la forma general de la función f = f (t), t 2 R, para que la curva (t) =
a cos t, a sen t, f (t) sea plana (a constante no nula).
5.8 Dada la curva (t) = (at, bt2 , t3 ) (t 2 R), ¿qué deben cumplir las constantes a y b para
que sea regular?
Supuesto que la curva es regular, ¿qué relación deben cumplir a y b para que el vector
tangente 0 forme a lo largo de la curva un ángulo constante con el vector v = (1, 0, 1)?
5.9 Indicatrices esféricas: Dada una curva = (t) (t 2 I), regular de clase C 2 , los
vectores tangentes unitarios a ella definen otra curva T (t) = Tt (t 2 I) que se llama indicatriz
esférica tangente (o simplemente indicatriz esférica si no hay motivo de confusión) de la curva
de partida . Es claro que la curva T se encuentra sobre la esfera de R3 centrada en el origen
de radio 1; también es claro que T es regular si y sólo si la curvatura de no se anula en
ningún punto.
Cuando T es regular de clase C 1 , entonces está definido a lo largo de su triedro de Frenet
y por lo tanto tenemos otras dos curvas que yacen sobre la mencionada esfera: la indicatriz
esférica normal de , dada por la igualdad N (t) := Nt (t 2 I), y la indicatriz esférica binormal
de , definida como B (t) := Bt (t 2 I).
Pruébese que las tres indicatrices esféricas de la hélice : R ! R3 , (t) = (a cos t, a sen t, bt)
(a > 0 y b 6= 0) son circunferencias. ¿Cuales son los radios de dichas circunferencias?
5.10 Sea = (t) (t 2 I) una curva regular de clase C 2 con curvatura no nula en todo punto,
en cuyo caso su indicatriz esférica T es una curva regular de clase C 1 .
(a) Pruébese que la curvatura de T es
r
2 + ⌧ 2
T = .
2
(b) ¿Cuándo es también una curva regular la indicatriz esférica binormal B?
(c) Supuesto que B es regular, pruébese que su curvatura es
r
2 + ⌧ 2
B = .
⌧2
5.11 Ya se ha dicho en la teorı́a que si todas las rectas tangentes a una curva de R3 son
paralelas entonces la curva es un segmento de recta. Pruébese que si todas las rectas tangentes
a una curva de R3 pasan por un punto dado, entonces la curva es un segmento de recta.
5. Problemas 31
5.12 Considérese una curva : I ! R3 regular de⇥ clase C 3 . ⇤

(a) Pruébese que si la curva es plana entonces 0 , 00 , 000 ⇥= 0. ⇤
(b) Póngase un ejemplo que muestre que la implicación “ 0 , 00 , 000 = 0 ) la curva es
plana ” es falsa. ⇥ ⇤
(c) Pruébese que si la curvatura no se anula en ningún punto y 0 , 00 , 000 = 0, entonces
la curva es plana.
5.13 Considérese una curva : I ! R3 regular de clase C 2 .

⇥ (a) Pruébese
⇤ que si la curva yace sobre un plano que pasa por el origen de R3 entonces
, 0 , 00 = 0. ⇥ ⇤
(b) Póngase un ejemplo que muestre que es falsa la implicación “ , 0 , 00 = 0 ) la
curva yace sobre un plano que pasa por el origen de⇥ R3 ”. ⇤
(c) Pruébese que si ⇥ 0 6= 0 en todo punto y , 0 , 00 = 0, entonces la curva yace sobre
un plano que pasa por el origen de R3 .
5.14 Calcúlese la expresión de la curvatura de una curva plana situada en el plano z = 0 en

los siguientes casos:
(a) se conoce una parametrización de la curva (t) = x(t), y(t) (t 2 I);
(b) la curva es la gráfica de una función en coordenadas cartesianas y = f (x) (x 2 I);
(c) la curva es la gráfica de una función en coordenadas polares r = g(✓) (✓ 2 I).
5.15 Calcúlense el plano osculador, la normal principal y la recta binormal a la curva definida
implı́citamente por las ecuaciones ⇢ 2
y =x
C⌘
x2 = z
en el punto p0 = (1, 1, 1).
5.16 Dados los “ cardioides ” C 1 y C 2 cuyas ecuaciones implı́citas en coordenadas polares son
(a > 0)
C 1 ⌘ r a(1 + cos ✓) = 0 , C 2 ⌘ r a(1 cos ✓) = 0 ,
pruébese que se cortan perpendicularmente.
5.17 Por el efecto de su propio peso, toda cadena o cuerda sujetada por sus extremos adopta
la forma de una cierta curva llamada catenaria. Estúdiese la ecuación de dicha curva.
5.18 Se denomina espiral logarı́tmica a toda curva plana que corta bajo ángulo constante a
las semirrectas que parten del origen. Dada una espiral logarı́tmica : I ! R2 , obténgase . . .
(a) . . . una parametrización de por la longitud de arco.
(b) . . . la curvatura de .
5.19 Pruébese que si dos curvas tienen las mismas normales principales, entonces sus planos
osculadores se cortan bajo ángulo constante, y lo mismo sucede para los planos normales.
5.20 Pruébese que la indicatriz esférica de la curva (t) = sen2 t, cos2 t, sen t cos t (t 2 R)
es una circunferencia.
5.21 Considérese la curva : R ! R3 , (t) = 34 t2 , t , 14 t3 + at , donde a es un número real

arbitrario.
(a) Pruébese que la curvatura de es positiva en todos los puntos.
(b) Si dado t 2 R, ↵(t) denota el ángulo que forma el vector v = (0, 0, 1) con el vector
binormal Bt a la curva en el punto (t), demuéstrese que entonces la torsión de en dicho
punto es ⌧ (t) = cos2 ↵(t).
5.22 Considérese la curva : R ! R3 , (t) = (3t, 3t2 , t3 ).

(a) Calcúlese el plano osculador a la curva en el punto (1) = (3, 3, 1). Denotemos por
⇧ el plano obtenido.
(b) Para cada t 2 R, obténgase la intersección de ⇧ con la recta tangente a en el punto
(t). Denotemos por (t) dicho punto intersección.
(c) Pruébese que la aplicación = (t) (t 2 R) es una curva regular.
(d) Calcúlese la curvatura de .
5.23 Pruébese que la curva : R ! R3 , (t) = (3 sen t, 3 cos t 5, 4t + 1), tiene curvatura
positiva en todos sus puntos. Además:
(a) Calcúlese la torsión y el triedro de Frenet a lo largo de la curva.
(b) Dado t 2 R, calcúlense el plano normal, el plano osculador y el plano rectificante de la
curva en el punto (t).
5.24 Sea : I ! R3 una curva regular de clase C 1 . Pruébese que si los vectores y 0 son
ortogonales a lo largo de la curva, entonces ésta se encuentra sobre una esfera centrada en el
origen de R3 .
Capı́tulo III
Teorı́a de las curvas
1. Clasificación de curvas en R3
En esta sección veremos que, esencialmente, la curvatura y la torsión determinan las curvas
de R3 . Para ello necesitaremos las conocidas como “ fórmulas de Frenet ” (ó de Frenet-Serret),
las cuales son fundamentales para el desarrollo de la teorı́a de las curvas (y por tanto deben
aprenderse de memoria).
Teorema 1.1 (Fórmulas de Frenet) Para una curva σ = σ(t) de clase C 3 parametrizada
por su longitud de arco, en los puntos de curvatura no nula se cumplen
⎫
T′ = κN ⎪
⎬
′
N = −κT + τ B .
′
⎪
⎭
B = −τ N
Las anteriores fórmulas suelen expresarse matricialmente como

⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞
T′ 0 κ 0 T
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ N ′ ⎠ = ⎝ −κ 0 τ ⎠⎝ N ⎠.
B′ 0 −τ 0 B
Demostración. La primera fórmula no es más que es la definición del vector unitario N , y la

tercera se ha probado en el lema II.4.12. Para probar la segunda +fórmula basta tener en ,cuenta
que las coordenadas de N ′ en la base ortonormal {T, N, B} son N ′ · T , N ′ · N , N ′ · B :
N ′ · T = (N · T )′ − N · T ′ = 0 − N · (κN ) = −κ ;
1
N ′ · N = (N · N )′ = 0 ;
2
′
N · B = τ (por definición de torsión) .
Otra manera sencilla de obtener la segunda fórmula serı́a: se deriva primero en la igualdad
N = B × T , y se sustituye después la primera y tercera fórmulas.
33
34 Capı́tulo III. Teorı́a de las curvas
Teorema 1.2 Sea I un intervalo abierto de R, para el que podemos suponer que 0 ∈ I.
Fijemos un punto P de R3 y una base ortonormal positiva {u1 , u2 , u3 } en R3 . Dadas funciones
diferenciables κ, τ : I → R tales que κ(t) > 0 para todo t ∈ I, existe una única curva
σ : I → R3 parametrizada por su longitud de arco que cumple:
(i) κ es la función curvatura de σ y τ es la función torsión de σ;
(ii) σ(0) = P y el triedro de Frenet de σ para t = 0 es {u1 , u2 , u3 }.
Demostración. Escribamos u1 = (a1 , a2 , a3 ), u2 = (b1 , b2 , b3 ) y u3 = (c1 , c2 , c3 ). Empecemos

por determinar el triedro de Frenet de la futura curva σ. Serán tres funciones vectoriales
T = (f1 , f2 , f3 ) , N = (g1 , g2 , g3 ) y B = (h1 , h2 , h3 )
con fi , gi , hi : I → R, i = 1, 2, 3, que junto con las funciones dadas κ y τ deben cumplir las
fórmulas de Frenet, es decir, deben ser solución del siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
⎫
fi′ (t) = κ(t)gi (t) ⎪
⎪
⎬
′
gi (t) = −κ(t)fi (t) + τ (t)hi (t) i = 1, 2, 3 .
⎪
⎪
⎭
h′i (t) = −τ (t)gi (t)
Imponiendo que el triedro de Frenet coincida para t = 0 con la base ortonormal dada {u1 , u2 , u3 }
obtenemos las siguientes condiciones iniciales para el anterior sistema:
fi (0) = ai , gi (0) = bi , hi (0) = ci , i = 1, 2, 3 .
Aplicando el teorema de existencia y unicidad de soluciones para los sistemas de ecuaciones

diferenciales, obtenemos que las funciones fi , gi , hi están totalmente determinas por los datos
dados en el enunciado del teorema.
Veamos ahora que el triedro obtenido {T, N, B} es una base ortonormal para todo t ∈ I. Si
consideramos la matriz A de las funciones coordenadas de estas funciones vectoriales,
⎛ ⎞
f 1 g 1 h1
⎜ ⎟
A = ⎝ f 2 g 2 h2 ⎠ ,
f 3 g 3 h3
entonces la condición de que el triedro sea base ortonormal se expresa por la igualdad At ·A = I3
(donde I3 es la matriz cuadrada unidad de orden 3); esta igualdad es equivalente a que se cumpla
A·At = I3 , ası́ que probemos esto último. Tenemos que ver que dados i, j ∈ {1, 2, 3} se satisface
fi fj + gi gj + hi hj = δij ,
donde δii = 1 y δij = 0 si i ̸= j. Derivando tenemos

+ ,′
fi fj + gi gj + hi hj = fi′ fj + fi fj′ + gi′ gj + gi gj′ + h′i hj + hi h′j
= κgi fj + κgj fi + (−κfi + τ hi )gj
+ (−κfj + τ hj )gi + (−τ gi )hj + (−τ gj )hi = 0 .
1. Clasificación de curvas en R3 35
Por lo tanto fi fj + gi gj + hi hj es constante, y como para t = 0 sabemos que vale δij , entonces
es igual a δij para todo t ∈ I.
A continuación veamos que para todo t ∈ I el triedro {T, N, B} está orientado positiva-
mente. Como I es conexo y el determinante
- -
- f1 (t) g1 (t) h1 (t) -
- -
- -
- f2 (t) g2 (t) h2 (t) -
- -
- f3 (t) g3 (t) h3 (t) -
no se anula nunca, dicho determinante debe ser siempre positivo o siempre negativo; basta
tener en cuenta que en t = 0 es positivo para obtener lo que queremos.
Sea ahora σ(t) = (σ1 (t), σ2 (t), σ3 (t)) la curva buscada parametrizada por la longitud de
arco. Escribamos P = (α, β, γ). Si imponemos que σ(0) = P y que el vector tangente unitario
a la curva sea el T obtenido en la primera parte de la demostración, entonces σ1 , σ2 , σ3 son
solución del sistema de ecuaciones diferenciales
⎫
σ1′ (t) = f1 (t)⎪⎪
⎬
′
σ2 (t) = f2 (t)
⎪
⎪
⎭
σ3′ (t) = f3 (t)
con las condiciones iniciales
σ1 (0) = α , σ2 (0) = β , σ3 (0) = γ .
Aplicando de nuevo el teorema de existencia y unicidad de soluciones para los sistemas de

ecuaciones diferenciales obtenemos la existencia y unicidad de la curva σ.
Por construcción es σ ′ = T , luego σ = σ(t) está parametrizada por la longitud de arco. Por
definición, la curvatura de σ es el módulo de la derivada del vector tangente:
- -
curvatura de σ = -T ′ - = |κN | = |κ||N | = |κ| = κ .
El vector normal principal es, por definición, la derivada del vector tangente dividido por su
módulo:
T′ T′
vector normal principal de σ = -- ′ -- = =N.
T κ
El vector binormal es el único vector que junto al tangente unitario y al normal principal forman
una base ortonormal positiva, luego es B. Además tenemos
torsión de σ = (derivada del normal principal de σ) · (binormal de σ)

+ ,
= N ′ · B = (−κT + τ B) · B = τ ,
con lo que termina la demostración.
1.3 Sean σ, σ̄ : I → R3 dos curvas parametrizadas por su longitud de arco (con 0 ∈ I) que
tienen curvatura no nula en todos los puntos. Aplicando un giro lineal a σ̄ (lo que no altera la
curvatura y la torsión de σ̄) podemos hacer coincidir los triedros de Frenet de ambas curvas
para t = 0 (los giros lineales de R3 son, por definición, los automorfismos lineales de R3 que
transforman bases ortonormales positivas en bases ortonormales positivas; véase el problema
5.1); realizando después una traslación de σ̄ (lo cual tampoco altera su curvatura y su torsión)
podemos suponer que se cumple σ(0) = σ̄(0). Aplicando ahora el teorema 1.2 obtenemos: “ las
dos curvas son iguales (esto es, σ(t) = σ̄(t) para todo t ∈ I) si y sólo si tienen la misma función
curvatura y la misma función torsión ”.
Las composiciones de traslaciones y giros lineales se denominan movimientos directos (los
movimientos directos de R3 pueden caracterizarse como las biyecciones de R3 en sı́ mismo que
conservan las distancias y la orientación). Lo dicho en el párrafo anterior significa entonces que
el anterior teorema clasifica las curvas de R3 “ módulo ” los movimientos directos. Es decir,
podemos reformular el teorema 1.2 del siguiente modo:
Teorema 1.4 (Clasificación de curvas en R3 ) Dos curvas de R3 , parametrizadas por su

longitud de arco y con curvatura no nula en todo punto, poseen las mismas funciones curvatura
y torsión, si y sólo si existe un movimiento directo que transforma una curva en la otra.
Ejemplo 1.5 Una curva de R3 es una circunferencia si y sólo si su curvatura es constante

positiva y su torsión es constante nula.
Ejercicio 1.6 Una curva de R3 es una hélice circular si y sólo si su curvatura es constante
positiva y su torsión es constante no nula.
Para una curva cuya curvatura no se anula en ningún punto, en el corolario II.4.13 probamos
que el que su torsión sea idénticamente nula significa que la curva es plana. Terminaremos esta
sección interpretando geométricamente el signo de la torsión en los puntos en los que no se
anula.
1.7 Supongamos que la curvatura de σ es no nula en todo punto, y sea t0 ∈ I tal que τ (t0 ) ̸= 0.
La ecuación del plano osculador a la curva en el punto σ(t0 ) tiene por ecuación Bt0 · X = λ
para cierta constante λ ∈ R; concretamente es λ = Bt0 · σ(t0 ). Dicho plano divide el espacio R3
en tres regiones:
donde Bt0 · X > λ (esta región es hacia la que apunta el vector Bt0 puesto + en el punto
,
σ(t0 ), es decir, donde está el punto Bt0 + σ(t0 ); en efecto, tenemos Bt0 · Bt0 + σ(t0 ) =
Bt0 · Bt0 + Bt0 · σ(t0 ) = 1 + λ > λ);
donde Bt0 · X = λ (el plano osculador);
donde Bt0 · X < λ (región hacia la que apunta el vector −Bt0 ).
Hagamos las derivadas sucesivas de la función f (t) = Bt0 · σ(t) en el punto t0 :
f ′ (t0 ) = Bt0 · Tt0 = 0 ,

f ′′ (t0 ) = Bt0 · κ(t0 )Nt0 = 0 ,
. /
f ′′′ (t0 ) = Bt0 · κ′ (t0 )Nt0 + Bt0 · κ(t0 ) − κ(t0 )Tt0 + τ (t0 )Bt0 = κ(t0 )τ (t0 ) .
2. Curvas de pendiente constante 37
La tercera derivada de f tiene en t0 el mismo signo que τ (t0 ) porque κ(t0 ) > 0, y como
f ′ (t0 ) = f ′′ (t0 ) = 0 obtenemos: si τ (t0 ) > 0 entonces f es estrictamente creciente en t0 , y si
τ (t0 ) < 0 entonces f es estrictamente decreciente en t0 .
Si suponemos que es τ (t0 ) > 0, entonces que f sea estrictamente creciente en t0 significa
que existe ε > 0 tal que cuando 0 < α < ε se cumple f (t0 − α) < f (t0 ) < f (t0 + α), es decir,
0<α<ε ⇒ Bt0 · σ(t0 − α) < λ < Bt0 · σ(t0 + α) .
Lo anterior quiere decir que (cuando t crece) la curva atraviesa su plano osculador en el punto
σ(t0 ) en el sentido del vector binormal Bt0 , esto es, pasando de la región Bt0 · X < λ a la región
Bt0 · X > λ.
Del mismo modo, cuando τ (t0 ) < 0 la curva atraviesa su plano osculador en σ(t0 ) en el
sentido opuesto al del vector binormal Bt0 .
2. Curvas de pendiente constante

Definición 2.1 Se dice que una curva regular σ = σ(t), t ∈ I, es una curva de pendiente
constante (ó que es una hélice general, ó hélice cilı́ndrica, o +simplemente , hélice ), si existen un
vector no nulo e ∈ R y un ángulo α ∈ (0, π) tales que α = ! e, σ (t) para todo t ∈ I; el vector
3 ′
e se llama eje de la hélice .1 Claramente, todo vector + no nulo

, ē +del subespacio
, ⟨e⟩ es también
eje de la hélice: dado
+ ē =, λe, si λ >
+ 0 entonces
, ! ē, σ ′ (t) = ! e, σ ′ (t) para todo t ∈ I, y si
λ < 0 entonces ! ē, σ ′ (t) = π − ! e, σ ′ (t) para todo t ∈ I.
Proposición 2.2 Toda curva de pendiente constante admite, aplicándole si fuera preciso un
movimiento directo, una parametrización de la forma
σ(t) = (σ1 (t), σ2 (t), t cos α)
para cierta constante α ∈ (0, π).
Demostración. Partamos de una parametrización natural σ : I → R3 de la hélice. Aplicando

un giro a la curva y +a su eje,podemos suponer que dicho eje es e = (0, 0, 1), en cuyo caso existe
α ∈ (0, π) tal que ! e, σ ′ (t) = α para todo t ∈ I. Si escribimos σ = (σ1 , σ2 , σ3 ) tenemos
+ ,
cos α = |σ ′ | |e| cos α = σ ′ · e = σ1′ , σ2′ , σ3′ · (0, 0, 1) = σ3′ ,
es decir, σ3′ = cos α, e integrando concluimos que debe ser σ3 (t) = t cos α + c para cierta
constante c ∈ R.
Si α = π/2, entonces σ3 = c y haciendo una traslación podemos suponer que es c = 0 (se
tratarı́a de una curva plana que yace en el plano z = c, y con una traslación nos la llevamos al
plano z = 0). Ası́ tendrı́amos
+ ,
σ(t) = (σ1 (t), σ2 (t), 0) = σ1 (t), σ2 (t), t cos π2 .
1
Los casos α = 0 y α = π los quitamos; es decir, una recta cuya dirección está determinada por el vector e
no la consideramos hélice cilı́ndrica de eje e.
Si α ̸= π/2, entonces cos α ̸= 0 y s = t + cosc α es otro parámetro natural para la hélice que
cumple 0 1
c
σ3 (s) = σ3 (t(s)) = s − cos α + c = s cos α ,
cos α
lo que termina la demostración.
2.3 Interpretemos geométricamente la anterior proposición. Si consideramos en el plano z = 0

la curva (σ1 , σ2 ), entonces las rectas que pasan por los puntos de dicha curva con la dirección
del vector e = (0, 0, 1) forman un “ cilindro ” (por definición de cilindro); (σ1 , σ2 ) es la curva
base ó “ directriz ” del cilindro, y las rectas mencionadas son las “ generatrices ” del cilindro.
La curva σ(t) = (σ1 (t), σ2 (t), t cos α) yace sobre el cilindro y corta a todas las generatrices con
el mismo ángulo α.
Teorema 2.4 (Lancret, 1802) Sea σ = σ(t) una curva (regular de clase C 3 ) con curvatura
no nula en todo punto. La condición necesaria y suficiente para que σ sea una curva de pendiente
constante es que la razón de la torsión a la curvatura sea constante.
Demostración. Podemos suponer para simplificar los cálculos que la curva σ : I → R está
parametrizada por la longitud de arco.
Supongamos en primer lugar +que la ,curva es una hélice: existen α ∈ (0, π) y un vector
e ∈ R3 de módulo 1 tales que ! σ ′ (t), e = α para todo t ∈ I. En cada punto de la curva
tenemos
e = aT + bN + cB
para ciertas funciones a = a(t), b = b(t), c = c(t). Concretamente será
a=e·T , b=e·N, c=e·B.
Es claro que la función a es constante,
a = e · T = |e| |T | cos α = cos α .
Además + ,′
0 = e · T = e · T ′ = κ(e · N ) ,
y por lo tanto b = e · N = 0 (porque κ ̸= 0). Ası́ tenemos e = cos αT + cB, y como {T, B} es
una base ortonormal del subespacio ⟨T, B⟩ concluimos que debe ser
e = cos α T ± sen α B .
Derivando en la anterior igualdad tenemos
0 = κ cos α N ∓ τ sen α N ⇒ 0 = κ cos α ∓ τ sen α
y por lo tanto
τ cos α
= ± = ± cotg α = constante
κ sen α
π
(como dijimos en la demostración de la proposición 2.2, el caso α = 2 se corresponde con una
curva plana: α = π2 ⇔ cotg α = 0 ⇔ τ = 0).
3. Curvas esféricas 39
Recı́procamente, supongamos ahora que el cociente τ /κ es constante. Como la aplicación

cotg : (0, π) → R es una biyección, existe α ∈ (0, π) tal que τ /κ = cotg α = cos α/ sen α, en
cuyo caso κ cos α − τ sen α = 0, es decir,
+ ,′
0 = κ cos α N − τ sen α N = cos α T + sen α B .
Entonces el vector e = cos α T + sen α B es constante, tiene módulo 1 y cumple e · T = cos α,

por lo que debe ser !(T, e) = α.
Ejercicio 2.5 Una hélice circular es un caso particular de hélice cilı́ndrica. Dada la hélice
circular σ : R → R3 , σ(t) = (a cos t, a sen
+ t, bt),, donde a > 0 y b ̸= 0, ¿cuál es el eje e de σ?
Calcúlese el ángulo α ∈ (0, π) tal que ∠ e, σ ′ (t) = α para todo t ∈ R.
3. Curvas esféricas
Fijemos en esta sección una curva regular σ : I → R3 de clase C 3 .
Consideremos un punto σ(t0 ), t0 ∈ I, tal que κ(t0 ) > 0 y τ (t0 ) ̸= 0. En esas condiciones
podemos tomar t1 , t2 , t3 ∈ I “ tan próximos como queramos ” a t0 de manera que los puntos
σ(t0 ), σ(t1 ), σ(t2 ), σ(t3 ) no son coplanarios y por lo tanto determinan una esfera (téngase en
cuenta el corolario II.4.13). 2
Definición 3.1 Llamaremos esfera osculatriz a la curva en el punto σ(t0 ), a la esfera lı́mite
cuando t1 , t2 , t3 → t0 de la esfera que pasa por los puntos σ(t0 ), σ(t1 ), σ(t2 ), σ(t3 ). Es de-
cir, la esfera osculatriz es la esfera que pasa por cuatro puntos infinitesimalmente próximos
de la curva.
3.2 Calculemos la esfera osculatriz a la curva en σ(t0 ), para lo cual supondremos que tenemos
la curva parametrizada por su longitud de arco.
Sean Ct1 ,t2 ,t3 y Rt1 ,t2 ,t3 el centro y el radio, respectivamente, de la esfera que pasa por los
puntos σ(t0 ), σ(t1 ), σ(t2 ) y σ(t3 ); denotemos por C(t0 ) el centro de la esfera osculatriz a la
curva en σ(t0 ) y por R(t0 ) su radio. Por definición será
C(t0 ) = lı́m Ct1 ,t2 ,t3 , R(t0 ) = lı́m Rt1 ,t2 ,t3 .
t1 ,t2 ,t3 →t0 t1 ,t2 ,t3 →t0
Fijados t1 , t2 , t3 consideremos la función

+ , + ,
f (t) = σ(t) − Ct1 ,t2 ,t3 · σ(t) − Ct1 ,t2 ,t3 .
Como f (ti ) = Rt21 ,t2 ,t3 para i = 0, 1, 2, 3, del teorema de Rolle se sigue que existen valores
ε1 < ε2 < ε3 que están “ entre ” t0 , t1 , t2 , t3 tales que
f ′ (ε1 ) = f ′ (ε2 ) = f ′ (ε3 ) = 0 .

2 3
Dados cuatro puntos
! "3 , P4 ∈ R , para cada par de ı́ndices i, j ∈ {1, 2, 3, 4} distintos,
no coplanarios P1 , P2 , P
3
el conjunto Πij = e ∈ R : |Pi − e| = |Pj − e| es un plano perpendicular al segmento Pi Pj que pasa por el
punto medio del segmento; la condición de no ser coplanarios implica que C = Π12 ∩ Π23 ∩ Π34 es un punto que
equidista de P1 , P2 , P3 y P4 ; ese punto es el centro de la única esfera que pasa por los puntos dados.
Del mismo modo, existen µ1 y µ2 tales que

ε1 < µ 1 < ε 2 < µ 2 < ε 3 , f ′′ (µ1 ) = f ′′ (µ2 ) = 0 ,
y existe α tal que
µ1 < α < µ2 , f ′′′ (α) = 0 .
Derivando tenemos
+ ,
f ′ = 2T · σ − Ct1 ,t2 ,t3 ,
+ ,
f ′′ = 2κN · σ − Ct1 ,t2 ,t3 + 2 ,
2 + , + , + ,3
f ′′′ = 2 κ′ N · σ − Ct1 ,t2 ,t3 − κ2 T · σ − Ct1 ,t2 ,t3 + κτ B · σ − Ct1 ,t2 ,t3 ,
y tomando valores obtenemos

+ ,
0 = Tεi · σ(εi ) − Ct1 ,t2 ,t3 , i = 1, 2, 3 ,
+ ,
−1 = κ(µj )Nµj · σ(µj ) − Ct1 ,t2 ,t3 , j = 1, 2 ,
+ , + ,
0 = κ′ (α)Nα · σ(α) − Ct1 ,t2 ,t3 − κ2 (α)Tα · σ(α) − Ct1 ,t2 ,t3
+ ,
+ κ(α)τ (α)Bα · σ(α) − Ct1 ,t2 ,t3 .
Tomando lı́mite para t1 , t2 , t3 → t0 (lo que implica ε1 , ε2 , ε3 , µ1 , µ2 , α → t0 ) resulta que
+ ,
0 = Tt0 · σ(t0 ) − C(t0 ) ,
+ ,
−1 = κ(t0 )Nt0 · σ(t0 ) − C(t0 ) ,
+ , + ,
0 = κ′ (t0 )Nt0 · σ(t0 ) − C(t0 ) + κ(t0 )τ (t0 )Bt0 · σ(t0 ) − C(t0 ) .
Ahora tenemos C(t0 ) − σ(t0 ) = λTt0 + γNt0 + δBt0 donde
+ ,
λ = Tt0 · C(t0 ) − σ(t0 ) = 0 ,
+ , 1
γ = Nt0 · C(t0 ) − σ(t0 ) = ,
κ(t0 )
+ , −κ′ (t0 ) + , −κ′ (t0 )
δ = Bt0 · C(t0 ) − σ(t0 ) = Nt0 · C(t0 ) − σ(t0 ) = 2 .
κ(t0 )τ (t0 ) κ (t0 )τ (t0 )
Por lo tanto el centro de la esfera osculatriz es
1 −κ′ (t0 )
C(t0 ) = σ(t0 ) + Nt0 + 2 Bt ,
κ(t0 ) κ (t0 )τ (t0 ) 0
y el radio es 4 0 12
- - 1 −κ′ (t0 )
R(t0 ) = -C(t0 ) − σ(t0 )- = + .
κ2 (t0 ) 2
κ (t0 )τ (t0 )
Haciendo abstracción del punto y teniendo en cuenta que la derivada de 1/κ es −κ′ /κ2 ,
obtenemos las fórmulas
4
0 1′ 50 1′ 62
1 1 1 1 1 1
C =σ+ N+ B, R= + .
κ κ τ κ2 κ τ
3. Curvas esféricas 41
Lema 3.3 Supongamos que la curva σ = σ(t) es esférica y sea R > 0 el radio de la esfera
sobre la que yace.
(i) La curvatura de σ es positiva en todos sus puntos : κ(t) ≥ R1 > 0 para todo t ∈ I.
(ii) Si la curvatura de σ es constante, entonces σ es una circunferencia (de radio ≤ R).
Demostración. Supongamos que la curva está parametrizada por la longitud de arco y sea
C ∈ R3 el centro de la esfera que contiene a la curva. Tenemos
(σ − C) · (σ − C) = R2 ,
y derivando dos veces obtenemos
T · (σ − C) = 0 y T ′ · (σ − C) = −1 .
En particular - - - -- -
1 = -T ′ · (σ − C)- ≤ -T ′ - -σ − C - = κR ,
es decir, κ ≥ R1 > 0. Esto prueba (i).
Ahora, como T ·(σ−C) = 0, existen funciones f = f (t) y g = g(t) tales que σ−C = f N +gB.
Derivando tenemos
T = f ′ N + f (−κT + τ B) + g ′ B + g(−τ N )
y por lo tanto ⎫
1 + κf = 0 ⎬ ⎪
f′ − τg = 0 . (3.1)
⎪
⎭
f τ + g′ = 0
En particular será f = −1/κ < 0 .
Probemos ya (ii). Si la curvatura κ es constante, entonces f ′ = 0 y por lo tanto τ g = 0.
Si existiera t0 ∈ I tal que τ (t0 ) ̸= 0, entonces τ (t) ̸= 0 para todo t en algún intervalo abierto
J ⊂ I con t0 ∈ J. En dicho intervalo J será g = 0 y por tanto g ′ (t0 ) = 0. De la tercera ecuación
del sistema (3.1) obtenemos τ (t0 )f (t0 ) = 0, lo cual es absurdo.
Entonces debe ser τ (t) = 0 para todo t ∈ I, y el teorema de clasificación de curvas nos
asegura que σ es una circunferencia (véase el ejemplo 1.5).
Ejercicio 3.4 Supongamos ahora que la curva σ = σ(t) tiene curvatura y torsión no nulas en
todos los puntos, de modo que está definida la esfera osculatriz a la curva en todos sus puntos.
Supongamos además que la curva está parametrizada por su longitud de arco, en cuyo caso el
centro C(t) y el radio R(t) de la circunferencia osculatriz a la curva en el punto σ(t) cumplen
las igualdades
0 1′ 50 1′ 62
1 1 1 2 1 1 1
C =σ+ N+ B, R = 2+ .
κ κ τ κ κ τ
(a) Pruébese que el centro C de las esferas osculatrices de la curva σ es constante si y sólo
si se cumple
50 1′ 6′
τ 1 1
+ = 0.
κ κ τ
(b) Pruébese que si el centro C es constante, entonces el radio R también es constante.

(c) Póngase un ejemplo que muestre que el recı́proco del apartado anterior es falso (esto
es, que el radio sea constante no implica que el centro sea constante).
(d) Supóngase ahora que κ′ (t) ̸= 0 para todo t ∈ I. Pruébese que si el radio R es constante,
entonces el centro C también es constante.
Lema 3.5 Supongamos que la curva σ = σ(t) está parametrizada por su longitud de arco,
y que tiene curvatura y torsión no nulas en todos sus puntos. Entonces σ es esférica si y sólo
si se cumple
50 1′ 6′
τ 1 1
+ = 0.
κ κ τ
Demostración. Se sigue de los apartados (a) y (b) del ejercicio 3.4 anterior, pues que la curva
sea esférica significa que la esfera osculatriz es constante a lo largo de la curva.
4. Evolventes y evolutas
Definición 4.1 Dada una curva regular σ : I → R3 de clase C 2 , la familia de rectas tangentes
a ella forman una superficie que se denomina “ desarrollable tangencial ” de σ. Se denomina
evolvente (ó involuta ) de σ a toda curva que esté sobre dicha superficie y corte perpendicular-
mente a las rectas tangentes de σ.
4.2 Supongamos que la parametrización σ = σ(t) de la curva es natural y calculemos sus

evolventes.
Sea ϕ : I → R3 una evolvente de σ de modo que ϕ′ (t)

•
para cada t ∈ I, ϕ(t) está sobre la recta tangente a ϕ(t)
σ en el punto σ(t). Existirá una función diferenciable
ϕ
λ : I → R tal que
σ
ϕ(t) = σ(t) + λ(t)Tt .
σ ′ (t)
Los vectores ϕ′ y T son ortogonales para que ϕ sea
una evolvente de σ:
• σ(t)
+ ,
0 = ϕ′ · T = T + λ′ T + λT ′ · T = 1 + λ′
(pues siempre se cumple T ′ · T = 0); integrando obte-

nemos λ = −t + a para cierta constante a ∈ R.
Ası́ pues, existe una familia infinita de evolventes de σ, una para cada valor de a :
ϕa (t) = σ(t) + (a − t)Tt , t∈I.
Nótese que la curva ϕa puede no ser regular:
ϕ′a = T − T + (a − t)T ′ = (a − t)T ′ ,
y por lo tanto ϕ′a (a) = 0 (cuando a ∈ I), y ϕ′a (t) = 0 si t ∈ I tal que κ(t) = 0. Por este motivo
supondremos que la curvatura de σ es positiva cuando estudiemos sus evolventes.
4. Evolventes y evolutas 43
Ejemplo 4.3 Obtengamos las evolventes de la√hélice σ : R → R3 , σ(t) = (cos t, sen t, t).
Como σ ′ = (− sen t, cos t, 1) tenemos |σ ′ | = 2, por lo √que con un sencillo cálculo llegamos
a que si cambiamos el parámetro t por el parámetro t/ 2, entonces obtenemos una nueva
parametrización de la hélice,
7 8
σ(t) = cos √t2 , sen √t2 , √t2 ,
7 8
que es natural. Ahora, para esta nueva parametrización es T = σ ′ = √12 − sen √t2 , cos √t2 , 1 ,
y por lo tanto para cada a ∈ R tenemos la siguiente evolvente de σ :
7 8 7 8
ϕa (t) = cos √t2 , sen √t2 , √t2 + a−t
√
2
− sen √t , cos √t , 1
2 2
7 8
= cos √t2 − a−t
√
2
sen √t2 , sen √t2 + a−t
√
2
cos √t2 , √a
2
(t ̸= a).
Nótese que todas las evolventes de la hélice circular son curvas planas.
Definición 4.4 Sea σ : I → R3 una curva regular. Diremos que otra curva ϕ : I → R3 es una
evoluta de σ, cuando σ sea una evolvente de ϕ, es decir, si para cada t ∈ I, la recta tangente
a ϕ en el punto ϕ(t) corta perpendicularmente a σ en el correspondiente punto σ(t).
4.5 Supongamos que la curva σ = σ(t) está parametrizada por la longitud de arco y calculemos
sus evolutas. Supongamos también que σ es de clase C 3 y que su curvatura no se anula en ningún
punto; de ese modo están definidos su triedro de Frenet y su torsión.
Sea ϕ : I → R3 una evoluta de σ. Por definición,
dado t ∈ I la recta tangente a ϕ en ϕ(t) corta perpen-
dicularmente a σ en σ(t), es decir, ϕ(t) − σ(t) es un
vector proporcional a ϕ′ (t) que está en el subespacio ϕ(t)• ϕ
⟨Nt , Bt ⟩ : existen funciones diferenciables f, g : I → R σ
tales que ϕ′ (t)
ϕ = σ + f N + gB . Bt
Derivando tenemos
Nt Tt
′ ′ ′ ′ •
ϕ = σ + f N + f (−κT + τ B) + g B − gτ N σ(t)
= (1 − f κ)T + (f ′ − gτ )N + (g ′ + f τ )B ,
y como ⟨ϕ′ ⟩ = ⟨ϕ − σ⟩, debe ser igual a 1 el rango de la matriz

9 :
0 f g
;
1 − fκ f ′ − gτ g′ + f τ
por lo tanto deben cumplirse:

- -
- f ′ − gτ f --
-
1 − fκ = 0 , - ′ -= 0. (4.1)
- g + fτ g -
En particular será f = 1/κ > 0. Calculemos g :

0 0 11′
+ ′
, + ′
, gf ′ − f g ′ g
g f − gτ − f g + f τ = 0 ⇒ τ= = arc cotg
f 2 + g2 f
+; , ;
y por lo tanto g/f = cotg τ dt + b , donde τ dt es una primitiva de la función torsión de σ
y b ∈ R es una constante. Ası́ pues, existe una familia infinita de evolutas de σ :
0< 1
1 1
ϕ = σ + N + cotg τ dt + b B , b ∈ R.
κ κ
Como ϕ′ = (f ′ − gτ )N + (g ′ + f τ )B, la evoluta ϕ de σ no es regular en los puntos en los que

se cumpla + ′ ,2 + ,2
f − gτ + g ′ + f τ = 0 . (4.2)
4.6 Veamos cómo son las evolutas cuando σ es una curva plana (seguimos suponiendo que σ
es de clase C 3 y que su curvatura no se anula nunca). Como τ = 0, según las igualdades (4.1)
tenemos f ′ g = f g ′ , es decir,
f′ g′ µ
= ⇒ ln g = ln f + cte. ⇒ g = µf =
f g κ
para cierta constante positiva µ = ecte. . En este caso la ecuación (4.2) que determina los puntos
no regulares de la evoluta es
0 1
+ ′ ,2 + ′ ,2 + ′ ,2 + ′ 2 + 2
,+ ′ ,2 + 2
, κ′ 2
0 = f − gτ + g + f τ = f + g ) = 1 + µ f = 1+µ ,
κ2
y por lo tanto los puntos singulares de una evoluta ϕ = ϕ(t) de σ son los que se corresponden
con valores t ∈ I tales que κ′ (t)
+;= 0. Por, otra parte, las primitivas de τ = 0 son las funciones
constantes y por lo tanto cotg τ dt + b es constante para todo b ∈ R.
Resumiendo: Si σ es una curva plana tal que la función κ′ no tiene ceros, entonces las
evolutas de σ son la siguiente familia de curvas regulares:
1 c
ϕc = σ + N + B, c ∈ R.
κ κ
En el problema 5.13 se obtienen más propiedades de esta familia de curvas.
5. Problemas
5.1 Sea σ : I → R3 una curva y sea ϕ : R3 → R3 un giro lineal (isomorfismo lineal que
trasforma bases ortonormales positivas en bases ortonormales positivas). Considérese la curva
σ̄ que se obtiene al aplicar a σ el giro ϕ, esto es, σ̄ : I → R3 , σ̄(t) = ϕ(σ(t)). Pruébense:
(a) Las curvas σ y σ̄ son de la misma clase, y una de ellas es regular si y sólo si lo es
la otra.
(b) La parametrización σ = σ(t) es natural si y sólo si la parametrización σ̄ = σ̄(t) es
natural.
5. Problemas 45
Supongamos en los apartados que siguen que las curvas son regulares (de la clase que sea
necesaria) y que t ∈ I es un parámetro longitud de arco para ellas.
(c) Pruébese que las curvas tienen la misma curvatura.
(d) Pruébese que en los puntos de curvatura no nula, las dos curvas tienen la misma torsión.
5.2 Una circunferencia tiene curvatura no nula en todos sus puntos y todas sus rectas normales
principales pasan por su centro.
Recı́procamente, si una curva de R3 tiene curvatura no nula en todo punto y todas sus
rectas normales principales pasan por un punto dado, pruébese que entonces la curva es un
arco de circunferencia con centro en el punto dado.
5.3 En teorı́a se ha probado que si todos los planos osculadores de una curva de R3 son
paralelos entre sı́, entonces la curva es plana. Pruébense:
(a) Si todos los planos osculadores de una curva de R3 pasan por un punto dado, entonces
la curva es plana.
(b) Si las direcciones de todos los planos normales a una curva de R3 contienen a un mismo
vector no nulo, entonces la curva es plana.
5.4 Sea σ : R → R3 una hélice circular, y para cada t ∈ R sea c(t) ∈ R3 el centro de
curvatura de la hélice en el punto σ(t) (esto es, el centro de la circunferencia osculatriz a la
hélice en σ(t)). 3
(a) Pruébese que c = c(t), t ∈ R, es otra hélice circular con el mismo eje que la hélice de
partida. ¿Cuál es el paso de esta nueva hélice?
(b) Demuéstrese que el lugar geométrico de los centros de curvatura de la nueva hélice c
es la hélice original σ.
5.5 Pruébese que la curva σ(t) = (2t, t2 , t3 /3), t ∈ R, es una hélice general. Calcúlese su eje
e, y calcúlese también el ángulo constante que e forma con las tangentes a la hélice. ¿Es σ una
hélice circular?
5.6 Sea σ = σ(t), t ∈ I, una curva con curvatura no nula en todo punto. Pruébese que σ es
una hélice general si y sólo si su indicatriz esférica tangente es una circunferencia.
5.7 Una curva esférica tiene curvatura no nula en todos sus puntos y todos sus planos normales
pasan por el centro de la esfera sobre la que yace.
Recı́procamente, si una curva de R3 tiene curvatura no nula en todo punto y todas sus
planos normales pasan por un punto dado, pruébese que entonces la curva es esférica, y yace
sobre uns esfera centrada en el punto dado.
5.8 Sea σ : I → R3 una curva esférica parametrizada por la longitud de arco, y sea R el radio
de la esfera que contiene a la curva. Con la notación utilizada en la demostración del lema 3.3,
nótese que debe cumplirse f 2 + g 2 = R2 . Pruébense:
3
Para la hélice circular tenemos dos nociones de “ eje ” : (i) la dada para cualquier curva de pendiente
constante (se trata de una “ dirección ”; véase la definición 2.1); (ii) la “ recta ” que pasa por el centro de la
circunferencia directriz del cilindro circular sobre el que yace dicha hélice, cuya dirección es el eje como curva de
pendiente constante.
(a) Las dos últimas ecuaciones del sistema (3.1) son equivalentes. Por lo tanto podemos
quitar la tercera ecuación y obtenemos un sistema con dos ecuaciones que es equivalente al
sistema (3.1).
(b) A lo largo de toda la curva se cumple
0 1′ 4 0 12
1 2
1
= ±τ R − .
κ κ
+
La anterior relación es más general que la igualdad
0 12 50 1′ 62
1 1 1
+ = R2
κ κ τ
probada en teorı́a, para cuya demostración era necesaria

, la hipótesis adicional “ τ (t) ̸= 0 para
todo t ” porque se utilizaban las esferas osculatrices.
5.9 Sea σ : I → R3 una curva parametrizada por la longitud de arco y tal que κ(t) ̸= 0 ̸= τ (t)
para todo t ∈ I, en cuyo caso está definido el centro C(t) ∈ R3 de la esfera osculatriz de la
curva en el punto σ(t) para todo t ∈ I.
Supóngase que la curva C : I → R3 es regular (esto es, que C ′ (t) ̸= 0 para todo t) y que
tiene curvatura no nula en todo punto, de modo que C tiene su triedro de Frenet en todo punto.
Pruébese que el vector tangente a σ en un punto σ(t) es proporcional al vector binormal a C
en el punto correspondiente C(t).
5.10 Sea σ : I → R3 una curva parametrizada por su longitud de arco para la que se cumple
κ(t) > 0 para todo t ∈ I (en cuyo caso las evolventes de σ son curvas regulares). Dado a ∈ R
considérese la evolvente ϕ = σ + (a − t)T (t ∈ I, t ̸= a) de σ.
(a) Si T̄ y κ̄ denotan respectivamente el vector tangente unitario y la curvatura de ϕ,
pruébense las igualdades
κ2 + τ 2
T̄ = sig{(a − t)} N , κ̄2 = .
(a − t)2 κ2
En particular κ̄(t) ̸= 0 para todo t ∈ I.

(b) Si N̄ , B̄ y τ̄ son, respectivamente, el vector normal principal, el vector binormal y la
torsión de ϕ, pruébense las igualdades
sig{a − t} 7 8
N̄ = √ − κT + τ B ,
κ2 + τ 2
1 7 8 κτ ′ − τ κ′
B̄ = √ τ T + κB , τ̄ = .
κ2 + τ 2 (a − t) κ (κ2 + τ 2 )
(c) Dados t0 , t1 ∈ I, si d0 = d(σ(t0 ), ϕ(t0 )) y d1 = d(σ(t1 ), ϕ(t1 )), pruébese la igualdad
d0 = d1 + (t1 − t0 ) .
¿Cómo puede usar un jardinero la anterior igualdad para construir la evolvente de un seto?
5. Problemas 47
5.11 Obténganse las evolventes de la circunferencia σ : R → R3 , σ(t) = (r cos t, r sen t, 0),

de radio r > 0.
5.12 Sea σ = σ(t), t ∈ I, una curva parametrizada por su longitud de arco, con curvatura no
nula en todo punto para que estén definidas sus evolutas.
(a) Pruébese que el ángulo bajo el cual dos evolutas de σ son vistas desde σ es constante.
(b) Si ϕ = ϕ(t), t ∈ I, es una evoluta de σ, entonces la recta normal principal a ϕ en un
punto suyo es paralela a la recta tangente a σ en el punto correspondiente de σ.
5.13 Sea σ : I → R3 una curva plana de clase C 3 que está parametrizada por la longitud de
arco, y supóngase que se cumplen κ(t) > 0 y κ′ (t) ̸= 0 para todo t ∈ I. En ese caso las evolutas
de σ son la familia de curvas regulares {ϕc }c∈R , donde
1 c
ϕc = σ + N + B.
κ κ
Fijado c ∈ R pruébense:
(a) La curvatura de ϕc no se anula en ningún punto (ϕ′c (t) × ϕ′′c (t) ̸= 0 para todo t ∈ I).
(b) La curva ϕc es plana si y sólo si c = 0 (es decir, [ϕ′c , ϕ′′c , ϕ′′′
c ] = 0 si y sólo si c = 0).
(c) La curva ϕc es una hélice general.
Nota: Sea σ la curva plana del problema anterior. La desarrollable tangencial de σ está
contenida en el plano sobre el que yace, y por lo tanto es claro que las evolventes de σ son
también planas (y coplanarias con σ). Según el ejemplo 4.3, una curva no plana puede tener
evolventes que son planas, y como consecuencia se sigue que las evolutas de una curva plana
no necesariamente son planas.
El apartado (b) del problema 5.13 dice que la única evoluta plana de σ es la curva que
describen sus centros de curvatura: ϕ0 = σ + κ1 N . Por ser B constante, las restantes evolutas de
σ se hallan sobre el cilindro cuya curva directriz es la evoluta plana, y cuyas rectas generatrices
tienen la dirección del vector B.
5.14 Considérese la curva σ(t) = (t, t2 , t3 ), t ∈ R.

(a) Dado t ∈ R, pruébese que la curvatura de σ en el punto σ(t) es no nula y obténgase la
ecuación del plano osculador de la curva en dicho punto.
(b) Dados tres puntos distintos P1 = σ(t1 ), P2 = σ(t2 ) y P3 = σ(t3 ) de la curva, sean Π1 ,
Π2 y Π3 los respectivos planos osculadores a σ. Pruébese que la intersección Π1 ∩ Π2 ∩ Π3 es
un punto que yace sobre el plano determinado por P1 , P2 y P3 .
+ ,
5.15 Considérese la curva σ(t) = t, 2(1 − cos t), 3(t2 − sen2 t) , t ∈ R.
(a) Calcúlese el plano osculador a la curva en t = 0.
(b) Calcúlese la circunferencia osculatriz a la curva en t = 0.
(c) ¿Cuál es la torsión de σ en t = 0?
5.16 En R2 (el plano z = 0 de R3 ), obténgase la circunferencia osculatriz a la elipse

x2 y2
+ = 1.
16 25
en su punto (0, 5).
5.17 Dos curvas de R3 (con curvatura no nula en todo punto) se dice que son de Bertrand, si
pueden ponerse en correspondencia biunı́voca de modo que en puntos correspondientes ambas
curvas tengan la misma recta normal principal (véase el problema II.5.19).
Sean σ = σ(t) y σ ∗ = σ ∗ (t), t ∈ I, curvas de Bertrand. Dado t ∈ I, pruébese que la
distancia entre los puntos correspondientes σ(t) y σ ∗ (t) es constante, y que el ángulo que
forman los vectores tangentes a las curvas en dichos puntos también es constante.
5.18 Una curva (con curvatura no nula en todo punto) se dice que es de Bertrand, si existe
otra curva con la que forma una pareja de curvas de Bertrand.
Sea σ : I → R3 una curva parametrizada por la longitud de arco para la que se cumple
κ(t) > 0 y τ (t) ̸= 0 para todo t ∈ I.
(a) Pruébese que σ es una curva de Bertrand si y sólo si existen constantes α y β tales
que κ + βτ = 1/α.
(b) Pruébese que existe más de una curva σ ∗ tal que σ y σ ∗ son curvas de Bertrand si y
sólo si σ es una hélice circular.
5.19 Demuéstrese que toda curva plana (con curvatura no nula en todo punto) es de Bertrand.
5.20 Pruébese que si dos curvas de R3 (con curvatura no nula en todo punto) están en
correspondencia biunı́voca de modo que en puntos correspondientes ambas tienen la misma
recta binormal, entonces las curvas son planas.
5.21 Demuéstrese que dos evolventes de una curva plana son curvas de Bertrand.
Capı́tulo IV
Concepto de superficie
1. Parametrizaciones regulares
Intuitivamente, una superficie de R3 es un subconjunto S ⊆ R3 con la siguiente propiedad:
cada punto P ∈ S tiene un entorno abierto en S que es imagen biyectiva de un abierto del
plano 1 . Como queremos aplicar a S los métodos del cálculo diferencial, supondremos que dichas
biyecciones locales son al menos de clase C 1 . Esta es la idea que conduce a la noción de superficie
como “ subvariedad diferenciable ” de dimensión 2, la cual estudiaremos en capı́tulos próximos.
Ahora vamos a trabajar con la noción ligeramente distinta de “ superficie parametrizada ”.
Definición 1.1 Una representación paramétrica de clase C m (m ≥ 1) es una aplicación

ϕ : U → R3 de clase C m definida sobre un abierto conexo U de R2 . Recordemos que ϕ es
de clase C m cuando todas sus derivadas parciales hasta el orden m existen y son continuas.
Utilizaremos la notación habitual
∂ϕ ∂ϕ ! " ∂ϕu ∂2ϕ ∂2ϕ ∂2ϕ
ϕu = , ϕv = , ϕuv = ϕu v = = , ϕvu = , ϕuu = , ... ,
∂u ∂v ∂v ∂v∂u ∂u∂v ∂u2
donde (u, v) son las coordenadas cartesianas de R2 . Se dice que la representación paramétrica
ϕ es regular cuando el vector ϕu × ϕv no se anula en ningún punto del abierto U .
Definición 1.2 Sea ϕ : U → R3 una representación paramétrica regular de clase C m . Si

S = Im ϕ, entonces diremos que S es una superficie parametrizada por ϕ. A veces hablaremos
un poco vagamente e identificaremos la superficie con su parametrización, aunque una superficie
puede ser parametrizada de distintas maneras.
Lema 1.3 Toda representación paramétrica regular es una aplicación localmente inyectiva.
Demostración. Sea ϕ : U → R3 una representación paramétrica regular de clase C m y fijemos

un punto P0 = ϕ(u0 , v0 ) ∈ S, (u0 , v0 ) ∈ U . La “ diferencial ” de ϕ en el punto (u0 , v0 ) es la
aplicación lineal d(u0 ,v0 ) ϕ : R2 → R3 cuya matriz en las bases usuales
! de R2 y R3 es la llamada
"
“ matriz jacobiana ” de ϕ en (u0 , v0 ) : si escribimos ϕ(u, v) = ϕ1 (u, v), ϕ2 (u, v), ϕ3 (u, v) con
ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 : U → R funciones de clase C m , entonces
1
Todo subconjunto de R3 se considerará dotado de la topologı́a inducida por la topologı́a usual de R3 .
49
50 Capı́tulo IV. Concepto de superficie
# $ # $
∂ϕ1 ∂ϕ2 ∂ϕ3 ∂ϕ1 ∂ϕ2 ∂ϕ3
ϕu = , , , ϕv = , , ,
∂u ∂u ∂u ∂v ∂v ∂v
y dicha matriz es ⎛ ⎞
∂ϕ1 ∂ϕ1
(u , v ) (u0 , v0 )
⎜ ∂u 0 0 ∂v ⎟
⎜ ⎟
⎜ ∂ϕ2 ∂ϕ2 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ∂u (u0 , v0 ) ∂v (u0 , v0 ) ⎟ .
⎜ ⎟
⎝ ∂ϕ ∂ϕ3 ⎠
3
(u0 , v0 ) (u0 , v0 )
∂u ∂v
Por lo tanto, la condición de regularidad ϕu (u0 , v0 ) × ϕv (u0 , v0 ) ̸= 0 significa justamente que la
diferencial d(u0 ,v0 ) es inyectiva, y en los cursos de cálculo se prueba que en ese caso la aplicación
diferenciable ϕ es inyectiva en un entorno de (u0 , v0 ).
Ejemplos 1.4 (a) Si g : U → R es una función de clase C m sobre un abierto conexo U de R2

y S = {(u, v, g(u, v)) : (u, v) ∈ U } es su gráfica, entonces S es una superficie parametrizada
del modo evidente
ϕ : U −→ R3
(u, v) (−→ (u, v, g(u, v)) .
Es inmediato comprobar que la aplicación ϕ anterior es de clase C m y regular. Si, como es
habitual, (x, y, z) denotan las coordenadas cartesianas sobre R3 , entonces la superficie S de R3
tiene por ecuación z = g(x, y).
Nótese que también podemos considerar la superficie S̄ de ecuación y = g(z, x); esto es, S̄
es la superficie de R3 parametrizada como
ϕ:U −→ R3
(u, v) (−→ (v, g(v, u), u) .
(b) El conjunto de puntos S de R3 que cumplen la ecuación x2 +y 2 = 2z es un “ paraboloide

elı́ptico ”, y! una parametrización
" suya la obtenemos como la gráfica de la función g : R2 → R,
g(x, y) = 12 x2 + y 2 . Otra parametrización de S podemos obtenerla considerando el “ cambio
de coordenadas ” x = u + v, y = u − v, para el que se cumple
u = 12 (x + y) , v = 12 (x − y) , u2 + v 2 = z ;
por tanto tenemos la siguiente parametrización regular de clase C ∞ de S :
ϕ : R2 −→ R3
! "
(u, v) (−→ u + v , u − v , u2 + v 2 .
(c) Fijado un escalar r > 0, sea ahora X la esfera de R3 de radio r centrada en el origen;
la ecuación de X es x2 + y 2 + z 2 = r2 . Si S = {(x, y, z) ∈ X : z > 0} es el “ hemisferio norte ”
de la esfera, es fácil poner S como la gráfica de una función: si P = (x, y, z) ∈ S, entonces
x2 + y 2 = r2 − z 2 < r2 y z debe ser la raı́z cuadrada positiva de r2 − x2 − y 2 , de modo que si
D = {(u, v) ∈ R2 : u2 + v 2 < r2 } es el disco abierto de R2 de radio r centrado en el origen,
1. Parametrizaciones regulares 51
√
entonces S es la gráfica de la función f : D → R, f (u, v) = r2 − u2 − v 2 . Nótese que la
función f es de clase C ∞ .
(d) Consideremos de nuevo la esfera X ≡ x2 + y 2 + z 2 = r2 y sea ahora S dicha esfera
menos los “ polos ”, esto es,
+ ,
S = X − {(0, 0, r), (0, 0, −r)} = (x, y, z) ∈ X : x2 + y 2 > 0 .
Dado P = (x, y, z) ∈ S, sus dos primeras coordenadas definen un punto (x, y) de R2 distinto de
(0, 0) y por tanto tenemos coordenadas polares para él (véase I.1.7): existe
- θ ∈ R, único salvo
múltiplos enteros de 2π, tal que x = r̄ cos θ e y = r̄ sen θ, donde r̄ = x2 + y 2 . Tenemos
# $2 # $2
z r̄
r2 = z 2 + x2 + y 2 = z 2 + r̄2 ⇒ + = 1;
r r
en particular 2 < 1. Como la aplicación seno establece una biyección entre los intervalos
! −π (z/r)
" ! "
abiertos 2 , 2 y (−1, 1) de la recta real, tenemos que existe un único !ángulo"ϕ ∈ −π
π π
2 , 2
tal que z/r = sen ϕ. Además (r̄/r)2 = cos2 ϕ, y como sobre el intervalo −π π
2 , 2 el coseno es
una función positiva concluimos que debe ser r̄ = r cos ϕ. De todo lo dicho se sigue que las
coordenadas del punto P de partida son
x = r cos θ cos ϕ , y = r sen θ cos ϕ , z = r sen ϕ .
Hemos probado que una parametrización de S es la aplicación

! "
h : R × −π π
2 , 2 −→ R3
(θ, ϕ) (−→ (r cos θ cos ϕ , r sen θ cos ϕ , r sen ϕ) ,
que es de clase C ∞ . Compruébese que h es regular (y por tanto localmente inyectiva, aunque
no es inyectiva).
(e) Sea Π el plano de R3 de ecuación ax + by + cz = d, donde (a, b, c) ̸= (0, 0, 0).
Podemos poner el plano como la gráfica de una función de clase C ∞ : si por ejemplo es b ̸= 0,
entonces y = d − ab x − cb z.
(f) Fijado un escalar r > 0, la superficie de R3 de ecuación x2 +y 2 = r2 es un cilindro (circu-
lar de radio r centrado en el eje z). Utilizando la conocida parametrización de la circunferencia
de radio r, σ : R → R2 , σ(t) = (r cos t , r sen t), obtenemos fácilmente una parametrización del
cilindro:
ϕ : R2 −→ R3
(u, v) (−→ (r cos u , r sen u , v) ,
que es regular de clase C ∞.
(g) Sea S la “ parte superior ” del cono x2 + y 2 = z 2 de R3 , esto es
+ ,
S = (x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 − z 2 = 0 , z ≥ 0 .
√
Es claro que S es la gráfica de la función g(u, v) = u2 + v 2 , (u, v) ∈ R2 ; es decir, una
parametrización de S es
ϕ : R2 −→ R3
! √ "
(u, v) (−→ u , v , u2 + v 2 .
La anterior no es una parametrización regular porque la función g no es diferenciable en (0, 0).

Si U = R2 − {(0, 0)} y S̄ es el abierto de S que se obtiene al quitarle
! al cono
√ su “"vértice ”,
S̄ = S − {(0, 0, 0)}, entonces la aplicación ϕ : U → R3 , ϕ(u, v) = u , v , u2 + v 2 , es una
parametrización regular de clase C ∞ de S̄.
Definición 1.5 Una transformación de coordenadas (ó cambio de coordenadas, ó cambio de

parámetros ) de clase C m , es una aplicación U → V de clase C m entre abiertos conexos de R2 ,
que es biyectiva y cuya inversa es también de clase C m .
1.6 Consideremos dos abiertos conexos U y V en R2 , denotemos las coordenadas cartesianas

sobre U con (u1 , u2 ), y las coordenadas cartesianas sobre V con (v1 , v2 ). De este modo una
aplicación de clase C m de U en V la podemos escribir del modo
(v1 ,v2 )
U −−−−−→ V
! "
(u1 , u2 ) −−−−−→ v1 (u1 , u2 ) , v2 (u1 , u2 ) ;
la matriz jacobiana de esta aplicación es

⎛ ⎞
∂v1 ∂v1
# $
∂vi ⎜ ∂u1 ∂u2 ⎟
=⎜
⎝ ∂v2
⎟,
∂uj ∂v2 ⎠
∂u1 ∂u2
y el “ jacobiano ” de la aplicación (el determinante de la matriz jacobiana) es
. .
.∂vi . ∂v1 ∂v2 ∂v1 ∂v2
. .= − .
.∂uj . ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u1
Si la aplicación U → V es biyectiva, entonces el conocido “ teorema de la función inversa ”
afirma que para que esta aplicación sea un cambio de coordenadas de clase C m es condición
necesaria y suficiente que su jacobiano no se anule en ningún punto.
1.7 Supongamos que tenemos un cambio de coordenadas U → V de clase C m , y que tenemos

una representación paramétrica regular de clase C m sobre V de una superficie S de R3 ,
ϕ:V −→ S ⊂ R3
! "
(v1 , v2 ) (−→ ϕ(v1 , v2 ) = ϕ1 (v1 , v2 ), ϕ2 (v1 , v2 ), ϕ3 (v1 , v2 ) .
Utilizando el cambio de coordenadas podemos parametrizar S sobre U ; en efecto, basta com-

poner ϕ con la biyección U → V para obtener una aplicación que denotaremos ϕ̄,
(v1 ,v2 ) ϕ
U −−−−−→ V −−→ R3
! " ! "
(u1 , u2 ) −−−−−→ v1 (u1 , u2 ) , v2 (u1 , u2 ) (−→ ϕ v1 (u1 , u2 ) , v2 (u1 , u2 ) ;
! "
es decir, ϕ̄(u1 , u2 ) = ϕ̄1 (u1 , u2 ), ϕ̄2 (u1 , u2 ), ϕ̄3 (u1 , u2 ) , donde las funciones ϕ̄1 , ϕ̄2 , ϕ̄2 : U → R
están definidas por las igualdades
! "
ϕ̄k (u1 , u2 ) = ϕk v1 (u1 , u2 ) , v2 (u1 , u2 ) , k = 1, 2, 3 .
1. Parametrizaciones regulares 53
Es claro que ϕ̄ es de clase C m (porque es composición de aplicaciones de clase C m ), ası́ que

nos falta comprobar que es regular.
Por una parte, derivar la aplicación ϕ̄ respecto de un parámetro ui consiste en derivar cada
una de sus funciones componentes,
# $
∂ ϕ̄1 ∂ ϕ̄2 ∂ ϕ̄3
ϕ̄ui = , , ;
∂ui ∂ui ∂ui
! "
por otra parte, aplicando a cada función ϕ̄i (u1 , u2 ) = ϕi v1 (u1 , u2 ) , v2 (u1 , u2 ) la regla de la
cadena tenemos
∂ ϕ̄k ∂ϕk ∂v1 ∂ϕk ∂v2
= + .
∂ui ∂v1 ∂ui ∂v2 ∂ui
De todo lo dicho se siguen las siguientes igualdades entre vectores
⎫
∂v1 ∂v2
ϕ̄u1 = ϕv + ϕv ⎪ ⎪
⎬
∂u1 1 ∂u1 2
,
∂v1 ∂v2 ⎪
ϕ̄u2 = ϕv1 + ϕv2 ⎪ ⎭
∂u2 ∂u2
y haciendo el producto vectorial obtenemos
# $ # $
∂v1 ∂v2 ∂v1 ∂v2
ϕ̄u1 × ϕ̄u2 = ϕv + ϕv × ϕv + ϕv
∂u1 1 ∂u1 2 ∂u2 1 ∂u2 2
∂v1 ∂v1 ∂v1 ∂v2

= (ϕv1 × ϕv1 ) + (ϕv1 × ϕv2 )
∂u1 ∂u2 ∂u1 ∂u2
∂v2 ∂v1 ∂v2 ∂v2

+ (ϕv2 × ϕv1 ) + (ϕv2 × ϕv2 )
∂u1 ∂u2 ∂u1 ∂u2
∂v1 ∂v2 ∂v2 ∂v1

= 0 + (ϕv1 × ϕv2 ) − (ϕv1 × ϕv2 ) + 0
∂u1 ∂u2 ∂u1 ∂u2
# $ . .
∂v1 ∂v2 ∂v1 ∂v2 .∂vi .
= − (ϕv1 × ϕv2 ) = . .(ϕv × ϕv ) ̸= 0 .
∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u1 .∂uj . 1 2
Ejemplos 1.8 (a) En el ejemplo 1.4 (b) hemos visto dos parametrizaciones de un paraboloide
elı́ptico, y la segunda se obtenı́a de la primera haciendo el cambio de parámetros v1 = u1 + u2 ,
v2 = u1 − u2 , donde V = R2 = U .
(b) Sea S2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} la “ esfera unidad ” de R3 , y sobre ella
consideremos el trozo S = {(x, y, z) ∈ S2 : y > 0, z > 0}. En los ejemplos 1.4 (c) y 1.4 (d)
hamos dado dos parametrizaciones regulares de clase C ∞ de S,
! "
f : V = (0, π) × 0 , π2 −→ S ⊂ R3
(θ, ϕ) (−→ (cos θ cos ϕ , sen θ cos ϕ , sen ϕ) ,
f¯ : U = {(u, v) ∈ R2 : v > 0, u2 + v 2 < 1} −→ S ⊂ R3

! √ "
(u, v) (−→ u , v , 1 − u2 − v 2 .
Si P = (x, y, z) ∈ S es tal que P = f (θ, ϕ) = f¯(u, v), entonces debe ser u = cos θ cos ϕ,
v = sen θ cos ϕ. Es decir, la primera parametrización se obtiene de la segunda mediante el
cambio de parámetros
(u,v)
V −−−−→ U
! "
(θ, ϕ) −−−−→ u(θ, ϕ) , v(θ, ϕ) = (cos θ cos ϕ , sen θ cos ϕ) .
Compruébese que, en efecto, la anterior aplicación es un cambio de coordenadas de clase C ∞ .
2. Superficies en forma implı́cita

2.1 Hemos visto varios ejemplos de superficies que son los ceros de una función diferenciable
F = F (x, y, z) definida sobre un abierto de R3 . Algunas de ellas admiten parametrizaciones
globales:
(i) para un plano es F (x, y, z) = ax + by + cz − d con (a, b, c) ̸= (0, 0, 0);
(ii) para el paraboloide elı́ptico del ejemplo 1.4 (b) es F (x, y, z) = x2 + y 2 − 2z;
(iii) para la gráfica de una función g es F (x, y, z) = g(x, y) − z (véase el ejemplo 1.4 (a)).
En otros casos sólo tenemos parametrizaciones parciales:
(iv) para la esfera de R3 de radio r > 0 centrada en el origen es F (x, y, z) = x2 +y 2 +z 2 −r2
(véanse los ejemplos (c) y (d) de 1.4).
Aparece entonces de modo natural la siguiente cuestión: dados un abierto W de R3 y una
función diferenciable F : W → R, ¿cuándo el conjunto {(x, y, z) ∈ W : F (x, y, z) = 0} de los
ceros de F es (al menos localmente) una superficie parametrizable? Veremos en la próxima
proposición que la respuesta la da el conocido “ teorema de la función implı́cita ” del cálculo
diferencial.
Definición 2.2 Sea W un abierto de R3 y sea F : W → R una función diferenciable.

! Se define
"
el gradiente de F como la aplicación grad F : W → R3 cuyas componentes son Fx , Fy , Fz , es
decir,
grad F : W −→ R3
! "
(x, y, z) (−→ Fx (x, y, z), Fy (x, y, z), Fz (x, y, z) .
Proposición 2.3 Sean W un abierto de R3 y F : W → R una función de clase C m , y

consideremos el conjunto Z = {(x, y, z) ∈ W : F (x, y, z) = 0} de los ceros de F .
Si P0 ∈ Z es tal que grad F (P0 ) ̸= 0, entonces existe un entorno abierto S de P0 en Z que
admite una parametrización regular de clase C m .
! "
Demostración. Sea P0 = (x0 , y0 , z0 ) ∈ Z tal que Fx (P0 ), Fy (P0 ), Fz (P0 ) ̸= (0, 0, 0); supon-
gamos que es por ejemplo Fz (x0 , y0 , z0 ) ̸= 0. Aplicando el teorema de la función implı́cita
tenemos: existe un entorno abierto U de (x0 , y0 ) en R2 , existe un entorno abierto I de z0 en R,
y existe una función diferenciable f : U → I de clase C m , cumpliéndose: S := Z ∩ (U × I) es
un entorno abierto de P0 en Z tal que S es la gráfica de f . Por lo tanto la aplicación
U −→ S ⊂ R3
! "
(x, y) (−→ x, y, f (x, y)
es una parametrización regular de clase C m .
3. Curvas paramétricas 55
Nota 2.4 La condición de la proposición 2.3 es suficiente pero no es necesaria: considérese por
ejemplo la función F (x, y, z) = x2 , cuyos ceros son los puntos del plano x = 0.
3. Curvas paramétricas
3.1 Consideremos una representación paramétrica regular ϕ : U → R3 , ϕ = ϕ(u, v), de clase
C m de una superficie S. Podemos representarla con el dibujo siguiente:
v
ϕ
ϕv (u0 , v0 )
v = v0 (u0 , v0 ) ϕu (u0 , v0 )
•
σ •
ϕ(u0 , v0 )
u σ̄
u = u0
U S
La imagen de la recta v = v0 dentro del abierto U de R2 es la curva σ(u) = ϕ(u, v0 ) que está
sobre S; u es un parámetro para esta curva, y su vector tangente en un punto σ(u0 ) = ϕ(u0 , v0 )
es
σ ′ (u0 ) = ϕu (u0 , v0 ) ̸= 0 .
Análogamente, la imagen de la recta u = u0 es la curva σ̄(v) = ϕ(u0 , v) que yace sobre S, para
la cual v es un parámetro, y cuyo vector tangente en un punto σ̄(v0 ) = ϕ(u0 , v0 ) es
σ̄ ′ (v0 ) = ϕv (u0 , v0 ) ̸= 0 .
Definición 3.2 Las dos familias de curvas regulares de clase C m descritas en el punto 3.1
anterior, y que recubren la superficie S, se denominan curvas paramétricas. Obviamente, dichas
curvas sobre S dependen de la parametrización. La condición de regularidad para la parametri-
zación significa que, dado el punto P0 = ϕ(u0 , v0 ) ∈ S, las dos curvas paramétricas que pasan
por él son tales que sus vectores tangentes en P0 son linealmente independientes.
Ejemplos 3.3 (a) Si S es la gráfica de una función diferenciable g : U → R, entonces

tenemos para S la parametrización ϕ(u, v) = (u, v, g(u, v)), (u, v) ∈ U . En este caso las curvas
paramétricas son planas. Por ejemplo, fijado v = v0 , la curva σ(u) = ϕ(u, v0 ) es el corte de la
superficie S con el plano y = v0 de R3 . Compruébese cómo son esas curvas planas para los
ejemplos (b) y (c) de 1.4.
(b) Sea X la esfera de R3 centrada en el origen y de radio r > 0, y sea S la superficie que
se obtiene al quitarle a X los puntos (0, 0, r) y (0, 0, −r). En el ejemplo 1.4 (d) hemos obtenido
para S la siguiente parametrización:
! "
h : R × −π π
2 , 2 −→ R3
(θ, ϕ) (−→ (r cos θ cos ϕ , r sen θ cos ϕ , r sen ϕ) .
En este caso, las curvas paramétricas θ = θ0 son los llamados “ meridianos ” de S, y las curvas
paramétricas ϕ = ϕ0 son los “ paralelos ” de S. Dado θ0 ∈ R tenemos sobre S el meridiano
σ : ( −π π
2 , 2) → S , σ(ϕ) = (r cos θ0 cos ϕ , r sen θ0 cos ϕ , r sen ϕ) ;
se trata de un arco de circunferencia recorrida desde el “ polo sur ” hasta el “ polo norte ”. Dado
ϕ0 ∈ ( −π π
2 , 2 ) tenemos sobre S el paralelo
σ̄ : R → S , σ̄(θ) = (r cos θ cos ϕ0 , r sen θ cos ϕ0 , r sen ϕ0 ) ,
que es una circunferencia paralela al plano z = 0; concretamente, es el corte de la esfera X con

el plano z = r sen ϕ0 .
4. Plano tangente y recta normal

Fijemos en esta sección una parametrización regular ϕ : U → R3 de clase C m de una
superficie S, y un punto P0 = ϕ(u0 , v0 ) sobre ella.
Definición 4.1 Se llaman vectores

3 tangentes a la superficie
4 S en el punto P0 , a los vectores del
subespacio vectorial TP0 S := ϕu (u0 , v0 ), ϕv (u0 , v0 ) de R3 . Nótese que TP0 S tiene dimensión
2 porque ϕu × ϕv ̸= 0 sobre toda la superficie, satisfaciéndose por ello
3 4⊥
TP0 S := ϕu (u0 , v0 ) × ϕv (u0 , v0 ) .
También se dice que TP0 S es el espacio vectorial tangente a la superficie S en el punto P0 .
4.2 El espacio vectorial TP0 S no depende de la parametrización ϕ = ϕ(u, v) en el siguiente

sentido: Si u = u(θ, φ), v = v(θ, φ) es un cambio de parámetros de clase C m y consideramos la
nueva parametrización de S que se obtiene aplicándolo,
! "
ϕ̄(θ, φ) = ϕ u(θ, φ), v(θ, φ) ,
entonces en el punto 1.7 se ha probado que los vectores ϕu × ϕv y ϕ̄θ × ϕ̄φ son proporcionales
en cada punto de la superficie, es decir, si u0 = u(θ0 , φ0 ) y v0 = v(θ0 , φ0 ) entonces
3 4⊥ 3 4⊥
TP0 S = ϕu (u0 , v0 ) × ϕv (u0 , v0 ) = ϕ̄θ (θ0 , φ0 ) × ϕ̄φ (θ0 , φ0 ) .
Nota 4.3 Cuando digamos “ Sea σ : I → S una curva . . . ” estamos queriendo decir “ Sea
σ : I → R3 una curva que yace sobre la superficie S . . . ”.
Lema 4.4 Todo vector tangente a S es el vector tangente a una curva sobre S. Con precisión:
dado un vector no nulo e ∈ TP0 S, existe una curva regular σ̄ : I → S de clase C m que pasa por
P0 y cuyo vector tangente en P0 es e.
Demostración. Para un vector no nulo e ∈ TP0 S existe (λ, µ) ∈ R2 , (λ, µ) ̸= (0, 0), tal que
e = λϕu (u0 , v0 ) + µϕv (u0 , v0 ). Consideremos dentro del abierto U de R2 en el que varı́an los
parámetros (u, v), un segmento de recta que pasa por (u0 , v0 ) con la dirección de (λ, µ): para
un ε >!0 tenemos " sobre U la curva σ : I = (−ε, ε) → U , σ(t) = (u0 , v0!) + t(λ, µ);" es decir,
σ(t) = u(t), v(t) con u(t) = u0 + tλ, v(t) = v0 + tµ. Es claro que σ ′ (t) = u′ (t), v ′ (t) = (λ, µ)
para todo t ∈ I; además σ(0) = (u0 , v0 ).
4. Plano tangente y recta normal 57
σ ϕ
! Si σ̄ denota
" la composición I −→ U −→ S, entonces tenemos sobre S la curva σ̄(t) =
ϕ u(t), v(t) , que es de clase C m . Veamos que también es regular:
dσ̄ d 5 ! "6
σ̄ ′ = = ϕ u(t), v(t) = ϕu u′ + ϕv v ′ = λ ϕu + µ ϕv con (λ, µ) ̸= (0, 0) ,
dt dt
y como los vectores ϕu y ϕv son linealmente independientes en todos los puntos de S, concluimos
que debe ser σ̄ ′ (t) ̸= 0 para todo t ∈ I.
Para terminar tenemos
σ̄(0) = ϕ(u0 , v0 ) = P0 , σ̄ ′ (0) = λ ϕu (u0 , v0 ) + µ ϕv (u0 , v0 ) = e ;
es decir, σ̄ pasa por el punto P0 y su vector tangente en dicho punto es e.
Definición 4.5 Se define el plano tangente a la superficie S en el punto P0 , como el plano

que pasa por P0 cuya dirección es el subespacio TP0 S de R3 . Claramente, la ecuación de dicho
plano es ! " ! "
ϕu (u0 , v0 ) × ϕv (u0 , v0 ) · X − P0 = 0 ,
donde X denota un punto genérico de R3 .
La recta que pasa por P0 con la dirección del vector ϕu (u0 , v0 ) × ϕv (u0 , v0 ) es perpendicular
al plano tangente a S en P0 , y se llama recta normal a la superficie S en el punto P0 .
4.6 Sea S una superficie de R3 que viene dada por los ceros de una función F = F (x, y, z) de
clase C m definida sobre un abierto W de R3 ,
S = {(x, y, z) ∈ W : F (x, y, z) = 0} ó abreviadamente S ≡ F = 0,
siendo el gradiente de F no nulo en todos los puntos de S.

Fijado un punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) ∈ S, veamos que
! la dirección de la recta" normal a S en
P0 viene dada por el vector no nulo (grad F )(P0 ) = Fx (P0 ), Fy (P0 ), Fz (P0 ) , es decir,
3! "4⊥
TP0 S = Fx (P0 ), Fy (P0 ), Fz (P0 ) .
En efecto, supongamos por ejemplo que es Fz (P0 ) ̸= 0, en cuyo caso un entorno de P0 en

S lo podemos parametrizar como la gráfica de una función f : U → R de clase C m definida en
un entorno abierto U de (x0 , y0 ) en R2 (véase la demostración de la proposición 2.3),
ϕ:U −→ S ⊂ R3
(u, v) (−→ (u, v, f (u, v)) , con ϕ(x0 , y0 ) = (x0 , y0 , f (x0 , y0 )) = P0 .
! "
Podemos escribir ϕ(u, v) = x(u, v), y(u, v), z(u, v) con
x(u, v) = u , y(u, v) = v , z(u, v) = f (u, v) .

G=F ◦ϕ ! "
La composición U −−−−−→ R, G(u, v) = F x(u, v), y(u, v), z(u, v) , es la función nula porque
la aplicación F se anula sobre la imagen de ϕ. Por lo tanto lo mismo ocurrirá para sus parciales,
Gu = 0 = Gv . Aplicando la regla de la cadena tenemos
∂x ∂y ∂z
Gu = Fx + Fy + Fz
∂u ∂u ∂u
# $
! " ∂x ∂y ∂z ! " ! "
= F x , F y , Fz · , , = Fx , Fy , Fz · 1, 0, fu ,
∂u ∂u ∂u
y por lo tanto
! " ! "
0 = Gu (x0 , y0 ) = Fx (ϕ(x0 , y0 )), Fy (ϕ(x0 , y0 )), Fz (ϕ(x0 , y0 )) · 1, 0, fu (x0 , y0 )
! "
= Fx (P0 ), Fy (P0 ), Fz (P0 ) · ϕu (x0 , y0 ) .
Del mismo modo se obtiene la igualdad

! "
Fx (P0 ), Fy (P0 ), Fz (P0 ) · ϕv (x0 , y0 ) = 0 .
! "
Hemos
3 probado que el
4 vector Fx (P 0 ), F y (P0 ), F z (P 0 ) es ortogonal al subespacio TP0 S =
ϕu (x0 , y0 ), ϕv (x0 , y0 ) , y como dicho vector es no nulo debe cumplirse
3! "4 ! "⊥
Fx (P0 ), Fy (P0 ), Fz (P0 ) = TP0 S ,
3! "4⊥
lo que es equivalente a la igualdad TP0 S = Fx (P0 ), Fy (P0 ), Fz (P0 ) , que es la que querı́amos
comprobar.
Ejemplo 4.7 Si S es la esfera de R3 centrada en el origen y de radio r > 0, entonces S es la

superficie !que viene dada
" por los ceros de la función F (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 − r2 . Es claro que
grad F = Fx , Fy , Fz = (2x, 2y, 2z) no se anula en ningún ! punto de S. "
Consideremos el punto P0 = (0, 0, 1) ∈ S. Tenemos Fx (P0 ), Fy (P0 ), Fz (P0 ) = (0, 0, 2) y
por lo tanto
TP0 S = ⟨(0, 0, 2)⟩⊥ = ⟨(1, 0, 0), (0, 1, 0)⟩ ;
es decir, el espacio tangente a S en el punto P0 es el subespacio vectorial de R3 de ecuación
z = 0. Entonces el plano tangente a la esfera S en el punto P0 (esto es, el plano que pasa por
(0, 0, 1) y es paralelo al plano z = 0) tiene por ecuación z = 1.
Como consecuencia, la recta normal a la esfera S en su “ polo norte ” es el eje z, esto es, la
recta de ecuaciones x = 0, y = 0.
5. Problemas
5.1 Dados números reales positivos a, b y c, pruébese que el elipsoide de ecuación
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 =1
a2 b c
es una superficie de clase C ∞ que puede ser definida implı́citamente como los ceros de una
función.
5. Problemas 59
5.2 Sea S la superficie que se obtiene al quitarle al elipsoide del problema 5.1 “los polos”,
esto es, los puntos (0, 0, c) y (0, 0, −c). Pruébese que la aplicación
! "
f : R × − π2 , π2 −→ S
! "
(θ, φ) (−→ a cos θ cos φ , b sen θ cos φ , c sen φ
es una parametrización regular de clase C ∞ de S.
5.3 Se denomina toro a la superficie generada por una circunferencia que gira alrededor de
una recta de su plano que no corta a la circunferencia.
Supóngase que la circunferencia se halla inicialmente en el plano y = 0, que tiene su centro
en el punto (b, 0, 0) y tiene radio a > 0, siendo b > a para que la circunferencia no corte al eje
z, y denotemos por S el toro que genera la circunferencia al girar alrededor del eje z.
(a) Pruébese que la aplicación
f : R2 −→ S
! "
(α, β) (−→ (b + a cos β) cos α , (b + a cos β) sen α , a sen β
es una parametrización regular de clase C ∞ de S.
(b) Estúdiense las curvas paramétricas para la anterior parametrización.
(c) Pruébese que S puede definirse implı́citamente como los ceros de la función F (x, y, z) =
!- "2
x2 + y 2 − b + z 2 − a2 .
5.4 Superficies de revolución: Una superficie S de R3 se dice que es una superficie de

revolución, si se obtiene al hacer girar una curva plana C alrededor de una recta L de su
plano que no corta a C. Se dice que C es la curva perfil (ó generatriz ) y que L es el eje
(de revolución) de S. Las diferentes posiciones de la generatriz se llaman meridianos, y las
circunferencias descritas por cada uno de los puntos de la generatriz reciben el nombre de
paralelos.
Tomemos, por ejemplo, el eje z como eje de revolución y una curva C que se encuentra en
el semiplano {y = 0, x > 0}. Una parametrización de C será de la forma σ(t) = (f (t), 0, g(t))
con f, g : I → R funciones de clase C m definidas en un intervalo abierto I, con f (t) > 0 para
todo t ∈ I. Entonces la aplicación
ϕ : I × R −→ R3
! "
(t, θ) (−→ f (t) cos θ , f (t) sen θ , g(t)
es una parametrización regular de clase C m de la superficie de revolución S obtenida. Los
paralelos son la familia de curvas
! "
σt0 (θ) = f (t0 ) cos θ , f (t0 ) sen θ , g(t0 ) , t0 ∈ I ,
y los meridianos son la familia de curvas
! "
σ̄θ0 (t) = f (t) cos θ0 , f (t) sen θ0 , g(t) , θ0 ∈ R .
(a) Pruébese que los meridianos y los paralelos se cortan ortogonalmente.
(b) Fijado un punto P = ϕ(t0 , θ0 ) ∈ S, pruébese que la recta normal a S en P coincide
con la normal principal del meridiano que pasa por P . Además, dicha recta es coplanaria con
el eje de revolución.
5.5 Una curva sobre una superficie de revolución se denomina loxodroma si corta bajo ángulo
constante a los meridianos.
Calcúlense las loxodromas de la esfera unidad de R3 . (A la esfera se le quita el “ polo norte ”
y el “ polo sur ” para que sea una superficie de revolución.)
Nota: Una recta en R3 puede admitir una parametrización σ = σ(t) de modo que σ ′′ (t) ̸= 0
(es decir puede ser recorrida en función del tiempo con aceleración no nula). Es el caso, por
ejemplo, de σ(t) = (et , 0, 0).
En los siguientes ejercicios, cuando digamos que una curva parametrizada σ = σ(t) es una
recta, entenderemos que es una recta parametrizada del modo habitual (esto es, afı́nmente):
σ(t) = t (a, b, c) + (α, β, γ) ;
la anterior es la recta que pasa por el punto (α, β, γ), con la dirección del vector (a, b, c) y
recorrida con velocidad constante σ ′ = (a, b, c).
5.6 Superficies regladas: Diremos que una superficie S es reglada, si admite una parametri-
zación regular ϕ = ϕ(u, v) para la cual una de las dos familias de curvas paramétricas está
compuesta por (segmentos de) rectas, en cuyo caso S es una unión de (segmentos de) rectas.
Veamos cómo debe ser una tal parametrización. Supongamos, por ejemplo, que ϕ = ϕ(u, v)
es tal que las curvas de la familia
+ ,
ρu0 (v) = ϕ(u0 , v) u0
son rectas. Eso significa que para todo u0 se cumple
0 = ρ′′u0 (v) = ϕvv (u0 , v) para todo v ,
y haciendo abstracción del valor u0 obtenemos que el vector ϕvv es idénticamente nulo. Inte-
grando respecto de v la igualdad ϕvv = 0 obtenemos: existen vectores σ y g que no dependen
de v (pero pueden depender de u),
! " ! "
σ(u) = σ1 (u), σ2 (u), σ3 (u) y g(u) = g1 (u), g2 (u), g3 (u) ,
tales que
ϕ(u, v) = σ(u) + v g(u) . (5.1)
¿En qué condiciones la igualdad (5.1) define una parametrización regular de clase C m ?
La interpretación geométrica de una parametrización de la forma (5.1) para una superficie
S es clara: σ = σ(u) es una curva y para cada punto suyo se considera un vector g(u); fijado u0
tenemos la recta ru0 que pasa por el punto σ(u0 ) de la curva con la dirección del vector g(u0 ),
cuya parametrización es ρu0 (v) = σ(u0 ) + v g(u0 ); la superficie S es la unión de la familia de
rectas {ru0 }u0 .
5.7 Cilindros: Se llama cilindro a una superficie generada por una recta l que se mueve
paralelamente sobre los puntos de una curva C. Es el caso de superficie reglada en el que el
5. Problemas 61
vector que se considera en los puntos de la curva es constante. Se dice que C es una curva
directriz (ó curva base) del cilindro; las copias de la recta l son las generatrices del cilindro.
Sea σ = σ(u) una parametrización regular de la curva C y sea e0 un vector que define la
dirección de la recta l. La parametrización del cilindro será entonces
ϕ(u, v) = σ(u) + ve0 .
Pruébese que la anterior parametrización es regular (de la misma clase que σ) si y sólo si e0 no
es tangente a la curva en ninguno de sus puntos.
Las curvas paramétricas v = cte son traslaciones de la curva C por un vector proporcional
a e0 , y las curvas paramétricas u = cte son las generatrices del cilindro.
5.8 Conos: Dados en R3 una curva C y un punto P0 , se llama cono con vértice en P0
y de curva directriz C, a la superficie que es unión de la familia de rectas que se obtienen
al proyectar desde P0 los puntos de C. Esas rectas son las generatrices del cono. Para esta
superficie reglada, el vector que se pone en cada punto de la curva es el que va desde P0 hasta
dicho punto.
(a) Dada una parametrización regular σ = σ(u) de la curva C, obténgase una parametriza-
ción del cono.
(b) ¿Qué relación debe existir entre el punto P0 y la curva C para que la parametrización
obtenida sea regular?
5.9 Desarrollables tangenciales: Se llama desarrollable tangencial de una curva C a la

superficie unión de las rectas tangentes a C. Para esta superficie reglada, sobre cada punto de
la curva se considera su vector tangente.
Dada una parametrización regular σ = σ(u) de la curva C, obténgase una parametrización
de su desarrollable tangencial y estúdiese su regularidad.
5.10 Conoides: Dados en R3 una curva C y una recta l, se llama conoide de eje la recta l
y de directriz la curva C, a la superficie que es unión de la familia de rectas que se apoyan en
C y cortan perpendicularmente a l.
Supóngase, para simplificar, que l es el eje z. Dada una parametrización regular σ = σ(u)
de la curva C, obténgase una parametrización del correspondiente conoide y estúdiese su regu-
laridad.
5.11 Se llama helicoide desarrollable a una superficie que sea la desarrollable tangencial de
una hélice circular.
Parametrı́cese la desarrollable tangencial de la hélice σ(t) = (a cos t , a sen t , b t), t ∈ R,
siendo a > 0 y b ̸= 0.
5.12 Se llama helicoide recto a una conoide cuya directriz es una hélice circular y cuyo eje es
el eje de la hélice (véase el pie de página del problema III.5.4). Parametrı́cese el helicoide recto
que define la hélice circular σ(t) = (cos t , sen t , t), t ∈ R. Calcúlense sus planos tangentes y sus
curvas paramétricas.
5.13 Pruébese que los cilindros, los conos y las desarrollables tangenciales son superficies
regladas que tienen en común la siguiente propiedad: los planos tangentes a lo largo de una
generatriz son paralelos (y por lo tanto son iguales, porque el plano tangente en un punto
contiene a la generatriz que pasa por ese punto).
5.14 Pruébese que el plano tangente a lo largo de una generatriz de la desarrollable tangencial
de una curva, coincide con el plano osculador de la curva en el punto de ésta por el que pasa
la generatriz.
5.15 ¿Tienen todos los conoides la propiedad descrita en el problema 5.13 para otras super-
ficies regladas?
5.16 Sea S el paraboloide hiperbólico de ecuación x2 − y 2 = z. Pruébese, encontrando una

parametrización apropiada, que S es una superficie reglada. (Esta superficie también se conoce
como “ paraboloide reglado ”, mientras que al paraboloide elı́ptico de ecuación x2 + y 2 = z se
le llama “ paraboloide no reglado ”.)
5.17 Sea S el hiperboloide de ecuación x2 + y 2 − z 2 = 1. Pruébese, encontrando una parame-

trización apropiada, que S es una superficie reglada. (A esta superficie se le llama “ hiperboloide
reglado ”, o también “ hiperboloide de una hoja ” porque tiene una única componente conexa;
el hiperboloide de ecuación x2 − y 2 − z 2 = 1 se dice no reglado, o también “ hiperboloide de
dos hojas ” porque tiene dos componentes conexas.)
Capı́tulo V
Primera y segunda formas

fundamentales
1. Preliminares
1.1 Sobre Rn se considerará su producto escalar usual, con el que es un espacio vectorial
euclı́deo. Si V es un subespacio vectorial de Rn , entonces la restricción a V del producto escalar
de Rn define un producto escalar sobre V , y por tanto V tiene una estructura de espacio euclı́deo
inducida de modo natural por la de Rn . Denotemos m = dim V . Si {e1 , . . . , em } es una base de
V , entonces se define la “ matriz del producto escalar ” en dicha base como
A = ei · ej 2 Mm (R) .
Se cumplen:
(i) la matriz cuadrada A es simétrica, At = A;
(ii) que la base {e1 , . . . , em } sea ortogonal significa que la matriz A sea diagonal;
(iii) que la base {e1 , . . . , em } sea ortonormal es equivalente a que sea
0 1
1 0
B .. C
A=@ . A;
0 1
(iv) dados vectores v1 , v2 2 V , si conocemos sus coordenadas en la base {e1 , . . . , em }, en-

tonces con la matriz A podemos calcular el producto escalar v1 · v2 :
v1 = a1 e1 + · · · + am em = (a1 , . . . , am ) , v2 = b1 e1 + · · · + bm em = (b1 , . . . , bm ) ,
m
! m
! m
X X X
v1 · v2 = ai ei · bj e j = ai (ei · ej )bj
i=1 j=1 i,j=1
0 1
b1
B C
= a1 · · · am A @ ... A ;
bm
63
64 Capı́tulo V. Primera y segunda formas fundamentales
(v) si Ā = ēi · ēj es la matriz del producto escalar en una nueva base {ē1 , . . . , ēm } de V ,
entonces la relación que hay entre las matrices A y Ā es
Ā = C t A C ,
donde C = (cij ) 2 Mm (R) es la matriz de cambio de la base nueva a la antigua, esto es, la
columna j-ésima de C son las coordenadas de ēj en la base {e1 , . . . , em },
m
X
ēj = cij ei , j = 1, . . . , m .
i=1
1.2 En este capı́tulo trabajaremos en R3 , donde además tenemos definido el producto vecto-
rial. Terminaremos esta sección inicial recordando la propiedad conocida como “ identidad de
Lagrange ”: para cualesquiera vectores e, v, ē, v̄ 2 R3 se cumple
e · ē v · ē
(e ⇥ v) · (ē ⇥ v̄) = .
e · v̄ v · v̄
En particular, dados e1 , e2 2 R3 , si consideramos la matriz A = (ei · ej ), entonces se cumple

p
|e1 ⇥ e2 | = det A .
2. Primera forma fundamental

2.1 Consideremos una parametrización regular ' : U ! R3 de clase C m (m 2) de una
3
superficie S de R . Para cada punto P = '(u0 , v0 ) de S, el espacio tangente a S en P es el
subespacio vectorial TP S de dimensión 2 de R3 , sobre el que tenemos la estructura euclı́dea
inducida por la de R3 ; denotemos por gP el producto escalar (métrica euclı́dea) sobre TP S.
De la parametrización ' = '(u, v) obtenemos la base 'u (u0 , v0 ), 'v (u0 , v0 ) del espacio
tangente TP S, y por tanto tenemos la matriz del producto escalar gP en ella:
!
'u (u0 , v0 ) · 'u (u0 , v0 ) 'u (u0 , v0 ) · 'v (u0 , v0 )
.
'v (u0 , v0 ) · 'u (u0 , v0 ) 'v (u0 , v0 ) · 'v (u0 , v0 )
Es habitual denotar
g11 = 'u · 'u , g12 = 'u · 'v = 'v · 'u = g21 , g22 = 'v · 'v ,
de modo que la anterior matriz se escribe como

!
g11 (u0 , v0 ) g12 (u0 , v0 )
.
g12 (u0 , v0 ) g22 (u0 , v0 )
Definición 2.2 Con la notación del punto 2.1, se define la primera forma fundamental de la
superficie S como la familia de métricas euclı́deas g = {gP }P 2S . Es claro que la primera forma
2. Primera forma fundamental 65
fundamental de S no varı́a al hacer cambios de parámetros (pues por dichos cambios no varı́an
los espacios tangentes en los puntos de S).
Podemos decir que g = {gP }P 2S es una familia de métricas euclı́deas sobre S que “ varı́a de
modo diferencable ” en el siguiente sentido: haciendo abstracción del punto P de S, la expresión
matricial de la primera forma fundamental g en la base {'u , 'v } es
!
g11 g12
,
g12 g22
donde {gij }i,j son funciones diferenciables (de clase C m 1, m 1 1) sobre el abierto U donde
varı́an los parámetros.
2.3 Para medir ángulos entre vectores tangentes a S en un mismo punto, o para medir lon-
gitudes de arcos de curvas que yacen sobre S, podemos ver los vectores y las curvas en R3 y
proceder como en los primeros capı́tulos. La primera forma fundamental g permite hacer esos
cálculos sin necesidad de salirse de los espacios tangentes a la superficie S: dados vectores tan-
gentes a S en un punto P = '(u0 , v0 ), pongamos e1 , e2 2 TP S, estos tendrán sus coordenadas
en la base 'u (u0 , v0 ), 'v (u0 , v0 ) de TP S,
e1 = ↵ 'u (u0 , v0 ) + 'v (u0 , v0 ) , e2 = 'u (u0 , v0 ) + 'v (u0 , v0 ) ,
y por lo tanto !✓ ◆
g11 (u0 , v0 ) g12 (u0 , v0 )
e1 · e2 = ↵ .
g12 (u0 , v0 ) g22 (u0 , v0 )
Si sobre S tenemos una curva = (t), t 2 I, expresada en la forma (t) = ' u(t), v(t) ,
entonces el vector tangente a la curva (que también es tangente a la superficie) es
0
= u 0 'u + v 0 'v ⌘ u0 , v 0 ;
es decir, dado t0 2 I, 0 (t
0) es el vector tangente a S en el punto (t0 ) = ' u(t0 ), v(t0 ) cu-
yas coordenadas en la base 'u u(t0 ), v(t0 ) , 'v u(t0 ), v(t0 ) de T (t0 ) S son u0 (t0 ), v 0 (t0 ) .
Haciendo abstracción del punto tenemos
!✓ ◆
0 2 g 11 g 12 u0
= 0 · 0 = u0 v 0 = g11 u0 )2 + 2 g12 u0 v 0 + g22 v 0 )2 ;
g12 g22 v0
por lo tanto, la longitud del arco de curva entre t = t0 y t = t1 (t0 < t1 ) es

Z t1 Z t1q
0
dt = g11 u0 )2 + 2 g12 u0 v 0 + g22 v 0 )2 dt .
t0 t0
Ejemplo 2.4 Sea S la esfera de R3 centrada en el origen, de radio r > 0, a la que se le han
quitado los polos,
S = (x, y, z) 2 R3 : x2 + y 2 + z 2 = r2 {(0, 0, r), (0, 0, r)} .

Sabemos que una parametrización regular de S es

':R⇥ 2
⇡
, ⇡2 ! R3
(✓, ) 7 ! (r cos ✓ cos , r sen ✓ cos , r sen ) .
Veamos cómo es la primera forma fundamental de S según esta parametrización. Tenemos
'✓ = ( r sen ✓ cos , r cos ✓ cos , 0) , ' = ( r cos ✓ sen , r sen ✓ sen , r cos ) ,
y por lo tanto
g11 = '✓ · '✓ = r2 cos2 , g12 = '✓ · ' = 0 , 1 g22 = ' · ' = r2 ;
luego !
r2 cos2 0
g= .
0 r2
Consideremos ahora una loxodroma de S que no es trivial (esto es, que no es meridiano ni
paralelo; véase el problema IV.5.5). Una tal loxodroma tiene una ecuación de la forma
✓ ◆
1 + sen ⇡ ⇡
✓ = a ln + b, < < ,
1 sen 2 2
donde a, b 2 R tal que a 6= 0. (Nótese que es d✓/d = 2a/ cos , con cos > 0 porque
⇡/2 < < ⇡/2; ası́ que si a > 0, entonces ✓ crece cuando crece, y si a < 0, entonces ✓
decrece cuando crece.) Podemos parametrizar esta loxodroma del modo obvio (tomando
como parámetro):
⇣ ⌘
: I = 2⇡ , ⇡2 ! R3 ✓(t) = a ln 1+sen t
1 sen t + b ,
t 7 ! (t) = ' ✓(t), (t) , (t) = t .
Como g11 = r2 cos2 t, g12 = 0, g22 = r2 , ✓0 = 2a/ cos t y 0 = 1 tenemos

0
· 0 = g11 ✓0 )2 + 2 g12 ✓0 0 + g22 0 )2 = r2 1 + 4a2
p
y por lo tanto 0 = r 1 + 4a2 . Ahora, dados valores t0 , t1 2 2⇡ , ⇡2 con t0 < t1 , la longitud
del arco de loxodroma entre (t0 ) y (t1 ) es
Z t1 p Z t1 p
0 2
dt = r 1 + 4a dt = r 1 + 4a2 (t1 t0 ) .
t0 t0
Ya veremos que el “ aspecto ” de la loxodroma es el siguiente (supuesto a > 0): parte

desde el polo sur habiendo dado una infinidad de vueltas desenrollándose como una espiral,
sube cortando los meridianos bajo ángulo constante, y se enrolla dando una infinidad de vueltas
como una espiral alrededor del polo norte. A la vista de lo dicho puede parecer que la loxodroma
entera tiene longitud infinita, pero no es ası́: dicha longitud es
Z t1 p
0
lı́m dt = ⇡ r 1 + 4a2 .
⇡
t0 ! 2
, t1 ! ⇡2 t0
1
La igualdad '✓ · ' = 0 ya la conocı́amos: los meridianos y los paralelos se cortan ortogonalmente (véase el
problema IV.5.4).
3. Medida de áreas 67
3. Medida de áreas
Consideremos fijada para toda esta sección una parametrización regular ' : U ! R3 de
clase C m (m 2) de una superficie S de R3 . Veamos cómo podemos “ medir áreas ” sobre S
utilizando su primera forma fundamental.
3.1 Supongamos en primer lugar que tenemos una región infinitesimal R limitada por las
curvas paramétricas que pasan por una punto '(u0 , v0 ), y por otras dos curvas paramétricas
infinitesimalmente próximas a las primeras:
u0 (v) = '(u0 , v) , u0 +du (v) = '(u0 + du, v) ,
¯v0 (u) = '(u, v0 ) , ¯v0 +dv (v) = '(u, v0 + dv) .
Tenemos la situación del siguiente dibujo:
e1 ⇥ e2
¯v0 +dv e2 S
|e1 ⇥ e2 | • '(u0 + du, v0 + dv)
e1 R
¯ v0 •
'(u0 , v0 )
u0
u0 +du
La recta tangente a la curva ¯v0 en el punto ¯v0 (u0 ) = '(u0 , v0 ) es la que mejor aproxima
a la curva en dicho punto: desarollando por Taylor en u0 tenemos
⇣ ⌘
¯v0 (u) = ¯v0 (u0 ) + ¯v0 0 (u0 )(u u0 ) + o (u u0 )2 ,
y tomando u = u0 + du obtenemos
⇣ ⌘
¯v0 (u0 + du) = ¯v0 (u0 ) + ¯v0 0 (u0 )du + o (du)2 . (3.1)
Si du es infinitesimalmente pequeño,
⇣ entonces
⌘ ¯v0 (u0 + du) es un punto de la curva infinitesi-
2
malmente próximo a ¯v0 (u0 ) y o (du) es un infinitésimo de orden 2 despreciable; por lo tanto
la igualdad (3.1) dice que el punto ¯v0 (u0 )+ ¯v0 0 (u0 )du de la recta tangente es una aproximación
de primer orden del punto ¯v0 (u0 + du) de la curva. En particular (véase la siguiente figura),
el vector e1 = ¯v0 0 (u0 )du aproxima al arco de la curva ¯v0 desde ¯v0 (u0 ) hasta ¯v0 (u0 + du).
¯v0 (u0.)................................................
..........
e1 = ¯v0 (u0 )du .............
.............
..............
........
..................
.....
........................................•
.........................................
................. .... ................
............... •
.................. ............
..........
........................... .........
.
.
....
.
.
.
........
...... .......... ¯ v0 (u 0 ) ¯ v 0 (u 0 + du) ........
........
.....
.... ......
...... ...
...... ...
...... ..
...
...... ..
... ..
..... ..
..... ..
.....
....
.
..
..
..
1
Análogamente, el vector e2 = u0 0 (v0 )dv aproxima al arco de la curva u0 comprendido entre

los puntos u0 (v0 ) y u0 (v0 + dv).
Como consecuencia de todo obtenemos que el paralelogramo del plano tangente a S en el
punto '(u0 , v0 ) determinado por los vectores e1 y e2 aproxima a la región R, y podemos
tomar el área del paralelogramo como aproximación del área de R; teniendo en cuenta las
igualdades
e1 = ¯v0 0 (u0 )du = 'u (u0 , v0 ) du , e2 = 0
u0 (v0 )dv = 'v (u0 , v0 ) dv ,
obtenemos
área de R = e1 ⇥ e2 = 'u (u0 , v0 ) ⇥ 'v (u0 , v0 ) du dv .
Todo lo dicho en el punto 3.1 justifica la siguiente definición:
Definición 3.2 Sea V un subconjunto del abierto U en el que varı́an los parámetros (u, v) que
se aplica biyectivamente por la parametrización ' : U ! R3 sobre una región ⌦ de la superficie
S. Se define el área de ⌦ como la integral doble
ZZ
|'u ⇥ 'v du dv ,
V
cuando dicha integral exista.

Si consideramos la matriz de la primera forma fundamental de S,
! !
g11 g12 'u · ' u 'u · 'v
= ,
g12 g22 'v · 'u 'v · 'v
entonces de la identidad de Lagrange descrita en el punto 1.2 obtenemos
q
'u ⇥ 'v = g11 g22 g12 2
y llegamos a la conocida fórmula

ZZ q
área de ⌦ = g11 g22 2 du dv .
g12
V
3.3 Debemos comprobar que la definición anterior es independiente de la parametrización

' = '(u, v) fijada para la superficie S. Supongamos que tenemos un cambio de coordenadas
(u,v)
Ū ! U
(ū, v̄) ! u(ū, v̄) , v(ū, v̄) ,
que componemos con ' = '(u, v) para obtener la nueva parametrización de S (que denotaremos
también ')
'(ū, v̄) := ' u(ū, v̄) , v(ū, v̄) .
⇠
Si V̄ es el conjunto de Ū que mediante el difeomorfismo Ū ! U se corresponde con el conjunto
V de U (de modo que V̄ se aplica biyectivamente por la parametrización ' : Ū ! R3 sobre la
región ⌦), entonces debemos probar que se cumpla la igualdad
ZZ ZZ
|'ū ⇥ 'v̄ dū dv̄ = |'u ⇥ 'v du dv . (3.2)
V̄ V
3. Medida de áreas 69
Hagamos un inciso para recordar la “ fórmula de cambio de coordenadas en la integral ”:

con la notación que estamos utilizando, para una función f : U ! R, f = f (u, v), se cumple la
igualdad ZZ ZZ
f (u, v) du dv = f u(ū, v̄) , v(ū, v̄) |J| dū dv̄ , (3.3)
V V̄
donde
@u @u
@ ū @v̄
J :=
@v @v
@ ū @v̄
es el jacobiano del cambio de las coordenadas (u, v) a las coordenadas (ū, v̄), y |J| es el valor
absoluto de J. La igualdad (3.3) hay que entenderla en el sentido de que la integral de la
izquierda existe si y sólo si existe la de la derecha, en cuyo caso ambas integrales coinciden.
Volviendo a la igualdad (3.2) que queremos demostrar, recordemos que en IV.1.7 vimos que
se cumple 'ū ⇥ 'v̄ = J 'u ⇥ 'v ; con detalle es
h i
'ū (ū, v̄) ⇥ 'v̄ (ū, v̄) = J(ū, v̄) 'u u(ū, v̄) , v(ū, v̄) ⇥ 'v u(ū, v̄) , v(ū, v̄) .
Si consideramos la función
f (u, v) = 'u (u, v) ⇥ 'v (u, v) ,
entonces
f u(ū, v̄) , v(ū, v̄) = 'u u(ū, v̄) , v(ū, v̄) ⇥ 'v u(ū, v̄) , v(ū, v̄)
y por lo tanto
'ū (ū, v̄) ⇥ 'v̄ (ū, v̄) = J(ū, v̄) f u(ū, v̄) , v(ū, v̄) .
Entonces, basta aplicar la fórmula (3.3) a esta función f para obtener la igualdad (3.2):
ZZ ZZ
|'u ⇥ 'v du dv = f (u, v) du dv
V V
ZZ ZZ
= f u(ū, v̄) , v(ū, v̄) J(ū, v̄) dū dv̄ = |'ū ⇥ 'v̄ dū dv̄ .
V̄ V̄
Ejemplo 3.4 Consideremos constantes b > a > 0 y sea S el toro cuya parametrización es
(véase el problema IV.5.3)
' : R2 ! S
(↵, ) 7 ! (b + a cos ) cos ↵ , (b + a cos ) sen ↵ , a sen .
Tenemos
'↵ = (b + a cos ) sen ↵ , (b + a cos ) cos ↵ , 0 ,

' = ( a sen sen ↵ , a cos sen ↵ , a cos ) ,
y por lo tanto
g11 = '↵ · '↵ = (b + a cos ↵)2 , g12 = '↵ · ' = 0 , g22 = ' · ' = a2 .
Entonces !
(b + a cos )2 0
g = gij = .
0 a2
y obtenemos
1/2
'↵ ⇥ ' = gij = a(b + a cos ) .
Como para el subconjunto V = [0, 2⇡) ⇥ [0, 2⇡) de R2 tenemos que ' : V ! S es una biyección,
obtenemos
ZZ Z 2⇡ Z 2⇡
área de S = a(b + a cos ) d↵ d = a (b + a cos ) d d↵
V 0 0
Z 2⇡ h i2⇡
= 2⇡a (b + a cos ) d = 2⇡a b + a sen = 4⇡ 2 ab .
0 0
Ejercicio 3.5 Calcúlese el área de una esfera de R3 de radio r > 0.
4. Derivada covariante en Rn
4.1 Comencemos recordando la “ derivada direccional ” en Rn . Sea f : U ! R una función
definida sobre un abierto U de Rn . Dados un vector e 2 Rn y un punto P 2 U , la “ derivada
direccional de la función f según el vector e en el punto P ” se define como el escalar DPe f dado
por la fórmula
f (P + te) f (P )
DPe f = lı́m ,
t!0 t
cuando el anterior lı́mite exista.
Cuando f es diferenciable (i.e., cuando todas las derivadas parciales de f existen), el escalar
DP f existe para cualesquiera P 2 U y e 2 Rn . Concretamente, si e = (a1 , . . . , an ) entonces
e
@f @f
DPe f = a1 (P ) + · · · + an (P ) , (4.1)
@x1 @xn
y haciendo abstracción del punto P de U tenemos la función
✓ ◆
@f @f @ @
D e f = a1 + · · · + an = a1 + · · · + an (f ) .
@x1 @xn @x1 @xn
Es claro entonces que De f es de clase C m 1 si f es de clase C m (m 1). Ası́, para cada vector
e = (a1 , . . . , an ) 2 Rn tenemos el “ operador diferencial ” De = a1 @x@ 1 + · · · + an @x@n :
De : C m (U ) ! Cm 1 (U )
@f @f
f 7 ! D e f = a1 @x1 + · · · + an @xn .
4.2 Veamos que, efectivamente, se cumple la igualdad (4.1). Si consideramos un segmento de

recta dentro de U que pasa por P con la dirección de e,
: I = ( ", ") ! U
t 7 ! P + te
4. Derivada covariante en Rn 71
0
para algún " > 0, entonces, por definición de derivada direccional se cumple DPe f = f (0).
Si escribimos P = (↵1 , . . . , ↵n ) y e = (a1 , . . . , an ) tenemos
(t) = x1 (t), . . . , xn (t) con xi (t) = ↵i + tai , i = 1, . . . , n ,
y si denotamos F (t) = f (t) obtenemos
@f @f @f @f
F 0 (t) = ( (t)) x01 (t) + · · · + ( (t)) x0n (t) = a1 ( (t)) + · · · + an ( (t)) .
@x1 @xn @x1 @xn
Por lo tanto
@f @f @f @f
DPe f = F 0 (0) = a1 ( (0)) + · · · + an ( (0)) = a1 (P ) + · · · + an (P ) ,
@x1 @xn @x1 @xn
que es lo que querı́amos ver.
i
#
Ejemplo 4.3 Para el vector ei = (0, . . . , 1, . . . , 0) 2 Rn , el operador Dei es justamente la
@
derivada parcial @x .
i
Propiedades 4.4 Es inmediato comprobar que las derivadas direccionales cumplen las tres
propiedades que tiene toda “ derivación ” ( = “ manera de derivar ”) : fijados un punto P 2 Rn
y un vector e 2 Rn , si f y g son funciones diferenciables en un entorno abierto de P , entonces
se cumplen:
(i) DPe f = 0 si f es constante en algún entorno de P ;

(ii) DPe (f + g) = DPe f + DPe g ;
(iii) DPe (f g) = g(P ) DPe f + f (P ) DPe g (regla de Leibniz para la derivada de un producto) .
Además, si tenemos otro vector ē 2 Rn y escalares , µ 2 R, entonces se cumple:
(iv) DPe+µē f = DPe f + µ DPē f .
Las demostraciones son comprobaciones que se dejan como ejercicio.
4.5 Hemos visto que para obtener la derivada direccional de una función f según un vector e
en el punto P , debemos “ derivar ” f sobre la recta que pasa por P con la dirección de e. Una
observación importante es que podemos sustituir dicha recta por cualquier otra curva que pase
por P y cuyo vector tangente en P sea e. Concretamente tenemos:
Lema 4.6 Si : I ! Rn , = (t), es una curva diferenciable tal que para algún t0 2 I se
cumplen (t0 ) = P y 0 (t0 ) = e, entonces
0
DPe f = f (t0 ) .
Demostración. Se argumenta exactamente igual a como se ha hecho en el punto 4.2 para el

caso particular (t) = P + te, en el que t0 = 0.
Definición 4.7 Un campo de vectores sobre un abierto U de Rn consiste en dar para cada
punto P 2 U un vector DP 2 Rn ; denotaremos un tal campo por D = {DP }P 2U . Las coordena-
das del vector DP dependerán del punto P , de modo que existen funciones f1 , . . . , fn : U ! R
tales que DP = f1 (P ), . . . , fn (P ) ; escribiremos entonces D = (f1 , . . . , fn ), y diremos que
f1 , . . . , fn son las funciones coordenadas de D. El campo de vectores D se dice que es diferen-
ciable (de clase C m ) cuando sus funciones coordenadas son diferenciables (de clase C m ).
Un campo D sobre el abierto U no es más que una aplicación
D = (f1 , . . . , fn ) : U ! Rn
P 7 ! f1 (P ), . . . , fn (P ) ,
pero entendiendo que para cada punto P 2 U , DP = D(P ) es un vector en P .
4.8 Fijados un vector e y un punto P , la derivada direccional DPe determina una manera de
derivar funciones definidas en un entorno del punto. Veamos ahora que, de manera análoga, un
campo de vectores D sobre un abierto U nos dará un modo de derivar funciones definidas sobre
todo el abierto U . Para cada función diferenciable g : U ! R definimos la función Dg : U ! R
como
Dg(P ) := DPDP g , P 2U.
Si es D = (f1 , . . . , fn ), entonces aplicando la fórmula (4.1) obtenemos que para todo P 2 U se
cumple
@g @g
Dg(P ) = f1 (P ) (P ) + · · · + fn (P ) (P ) ,
@x1 @xn
y haciendo abstracción del punto P tenemos
✓ ◆
@g @g @ @
Dg = f1 + · · · + fn = f1 + · · · + fn (g) .
@x1 @xn @x1 @xn
Como consecuencia se sigue que si D = (f1 , . . . , fn ) es un campo de clase C m sobre U y
g 2 C r (U ) con 1  r  m + 1, entonces Dg 2 C r 1 (U ).
Ejercicio 4.9 Hemos visto en el punto anterior que un campo de vectores D = (f1 , . . . , fn )
sobre el abierto U define sobre dicho abierto un operador diferencial que denotaremos con la
misma letra:
@ @
D = f1 + · · · + fn .
@x1 @xn
Pruébese que el operador determina a su vez al campo; es decir, si conocemos el operador dife-
rencial, entonces podemos obtener las funciones coordenadas f1 , . . . , fn del campo de vectores.
Ejemplo 4.10 El operador que define el campo de vectores sobre U que es constantemente
igual a un vector e de Rn es justamente De (véase el final del punto 4.1).
Ejercicio 4.11 Dado un abierto U de Rn , para cada m 0 denotemos

Dm (U ) := {campos de vectores de clase C m sobre U } .
Compruébese que el operador que define un campo D 2 Dm (U ) es una “ derivación ”. Es decir,
para cada r 2 {1, . . . , m + 1} la aplicación D : C r (U ) ! C r 1 (U ), f 7! Df , cumple las
siguientes propiedades:
4. Derivada covariante en Rn 73
(i) Df = 0 si f es localmente constante ;

(ii) D(f + g) = Df + Dg ;
(iii) (regla de Leibniz) D(f g) = (Df ) g + f (Dg) .
Ejercicio 4.12 Compruébense las afirmaciones siguientes. Dado un abierto U de Rn , en el

conjunto Dm (U ) hay una suma natural que lo dota de estructura de grupo abeliano:
D = (f1 , . . . , fn ) , D̄ = (f¯1 , . . . , f¯n ) 2 Dm (U ) ) D + D̄ := (f1 + f¯1 , . . . , fn + f¯n ) 2 Dm (U ) .
Además, el producto por funciones de clase C m ,
f 2 C m (U ) , D = (f1 , . . . , fn ) 2 Dm (U ) ) f D := (f f1 , . . . , f fn ) 2 Dm (U ) ,
dota al grupo abeliano Dm (U ) de estructura de C m (U )-módulo.
Definición 4.13 Fijemos un campo de vectores D sobre un abierto U de Rn . Para cada

campo diferenciable de vectores D̄ = (f1 , . . . , fn ) sobre U , se define la derivada covariante de
D̄ respecto de D como el campo de vectores Dr D̄ dado por la igualdad
Dr D̄ := (Df1 , . . . , Dfn ) .
Si D es de clase C m y D̄ es de clase C r con r 2 {1, . . . , m + 1}, entonces Dr D̄ 2 C r 1 (U ).
Propiedades 4.14 Dados m y r 2 {1, . . . , m + 1}, la derivada covariante define la aplicación

r
Dm (U ) ⇥ Dr (U ) ! Dr 1
(U )
(D, D̄) 7 ! Dr D̄ ,
para la cual tenemos: dados campos de vectores D, D1 , D2 2 Dm (U ), D̄, D̄1 , D̄2 2 Dr (U ), y
dadas funciones f 2 C m (U ) y f¯ 2 C r (U ), se cumplen
(a) Dr (D̄1 + D̄2 ) = Dr D̄1 + Dr D̄2 ,
(b) (D1 + D2 )r D̄ = D1r D̄ + D2r D̄ ,
(c) Dr (f¯D̄) = (Df¯)D̄ + f¯(Dr D̄) ,
(d) (f D)r D̄ = f (Dr D̄) .
La demostración de estas propiedades es directa a partir de la definición.
4.15 El producto escalar usual de Rn podemos trasladarlo de modo natural a los campos
de vectores: dados campos D = (f1 , . . . , fn ), D̄ = (f¯1 , . . . , f¯n ) sobre un abierto U de Rn , el
producto D · D̄ es la función sobre U que está definida por la fórmula
n
X
D · D̄ := f1 f¯1 + · · · + fn f¯n = fi f¯i .
i=1
Tenemos de este modo una aplicación
Dm (U ) ⇥ Dm (U ) ! C m (U )
(D, D̄) 7 ! D · D̄
que hereda las propiedades del producto escalar de Rn : es C m (U )-bilineal, simétrica y “ definida
positiva ” (D · D 0, y si D · D = 0 entonces debe ser D = 0).
Lema 4.16 Dados campos de vectores D, D1 , D2 sobre un abierto U de Rn , siendo D1 y D2

diferenciables, se cumple
D(D1 · D2 ) = (Dr D1 ) · D2 + D1 · (Dr D2 ) .
Demostración. Sean D1 = (f1 , . . . , fn ) y D2 = (g1 , . . . , gn ) con f1 , . . . , fn , g1 , . . . , gn funciones

diferenciables sobre U . Tenemos
! n h
n
X n
X X i
D(D1 · D2 ) = D fi g i = D(fi gi ) = Dfi gi + fi Dgi
i=1 i=1 i=1
n
X n
X
= Dfi gi + fi Dgi = (Dr D1 ) · D2 + D1 · (Dr D2 ) ,
i=1 i=1

La versión para la derivada covariante de la propiedad enunciada en el Lema 4.6 para la
derivada direccional es:
Lema 4.17 Sean D, D̄ campos de vectores sobre un abierto U de Rn , con D̄ diferenciable.

Dado un punto P 2 U , el vector (Dr D̄)P depende solamente del valor del campo D̄ a lo largo
de una curva diferenciable = (t) en U que pase por el punto P y cuyo vector tangente en P
sea DP .
Demostración. Sea D̄ = (f1 , . . . , fn ) y denotemos e = DP . Por una parte, por definición

tenemos (véase el punto 4.8)
(Dr D̄)P = Df1 (P ), . . . , Dfn (P ) = DPe f1 , . . . , DPe fn .
Por otra parte, si : I ! U , = (t), es una curva diferenciable tal que para algún t0 2 I se
cumplen (t0 ) = P y 0 (t0 ) = e, entonces del lema 4.6 obtenemos
0
DPe fi = fi (t0 ) , i 2 {1, . . . , n} .
De todo se sigue que para calcular el vector (Dr D̄)P basta conocer el valor de las funciones
f1 , . . . , fn sobre los puntos de la curva .
Observación 4.18 Cuando sobre un abierto U de Rn consideramos una función diferenciable

f , hemos partido de las derivadas direccionales en cada punto para llegar a la derivada de f
respecto de un campo de vectores D sobre U (véase de nuevo el punto 4.8).
Podrı́amos haber hecho lo mismo para llegar a la noción de derivada covariante de un campo
diferenciable de vectores D̄ = (f1 , . . . , fn ) sobre U : dados un punto P 2 U y un vector e 2 Rn ,
la “ derivada covariante del campo D̄ según e en P ” es el vector erP D̄ 2 Rn definido como
erP D̄ := DPe f1 , . . . , DPe fn .
Ahora, la “ derivada covariante de D̄ respecto del campo D ” es el campo de vectores Dr D̄

dado punto a punto por las igualdades
(Dr D̄)P = DPrP D̄ , P 2 U.

5. Derivada covariante sobre una superficie de R3 75
5. Derivada covariante sobre una superficie de R3

Para llegar a la noción de “ derivada covariante ” sobre una superficie S de R3 siguiendo
los pasos dados para el caso de Rn , debemos comenzar definiendo la “ derivada direccional de
una función diferenciable sobre S en un punto P de S y según un vector tangente a S en P ”.
Aquı́ nos encontramos con el problema de que carecemos de noción de “ función diferenciable ”
sobre S. Para solucionarlo consideraremos superficies parametrizadas, y diremos que una fun-
ción definida sobre ella es diferenciable cuando al expresarla en función de los parámetros
resulte ser diferenciable. Fijemos entonces para toda la sección una parametrización regular
' : U ! R3 , ' = '(u, v), de clase C m de una superficie S = Im '.
5.1 Sea f : S ! R una función sobre S. Para cada punto P = '(u, v) 2 S, el valor f (P ) 2 R
depende de P y por tanto depende de los parámetros (u, v): f (P ) = f (u, v). Con todo rigor:
al componer f con la parametrización ' = '(u, v) obtenemos una función sobre el abierto U
de los parámetros, que también denotaremos con la misma letra f ,
' f
U ! S ! R
(u, v) ! f (u , v) .
Definición 5.2 Con la notación anterior, diremos que la función f : S ! R es diferenciable

(de clase C r , 1  r  m), si f = f (u, v) es una función diferenciable (de clase C r ) de los
parámetros (u, v), es decir, si la composición f ' : U ! R es diferenciable en el sentido usual
(f ' 2 C r (U )).
5.3 La definición 5.2 no depende de la parametrización fijada para S : dado un cambio de

coordenadas de clase C m ,
(u,v)
Ū ! U
(ū, v̄) ! u(ū, v̄) , v(ū, v̄) ,
f '
es claro que U ! R es diferenciable (de clase C r ) si y sólo si su composición con el
difeomorfismo que define dicho cambio,
⇠ ' f
Ū ! U ! S ! R
(ū, v̄) ! f (ū , v̄) ,
es diferenciable (de clase C r ); es decir, f = f (u, v) es diferenciable respecto de los parámetros
(u, v) si y sólo si f = f (ū, v̄) es diferenciable respecto de los parámetros (ū, v̄).
La definición de función diferenciable sobre un abierto de la superficie S es la obvia:
Definición 5.4 Una función f : W ! R definida sobre un abierto W de S se dice que es

diferenciable si la composición
' f
' 1 (W ) ! W ! R
(u, v) ! f (u , v)
es una función diferenciable sobre el abierto ' 1 (W ) de R2 .
Ejemplo 5.5 Supongamos que S es el “ hemisferio sur ” de la esfera de R3 cuya ecuación es

x2 + y 2 + z 2 = 1,
S = (x, y, z) 2 R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1 , z < 0 .
Una parametrización de S es
'
U = (u, v) 2 R2 : u2 + v 2 < 1 ! S
p
(u, v) 7 ! u, v, 1 u2 v2 .
Consideremos sobre S la función

f :S ! R
2
P 7 ! f (P ) = distancia de P al “ polo norte ” ,
donde “ polo norte ” = (0, 0, 1). Dado P = (x, y, z) 2 S tenemos
f (P ) = |(x, y, z 1)|2 = (x, y, z 1) · (x, y, z 1) = x2 + y 2 + z 2 + 1 2z = 2(1 z) .
Expresemos f en función de los parámetros (u, v) :
f :S ! R
p p
P = '(u, v) = u, v, 1 u2 v2
7 ! 2 1 + 1 u2 v 2 ;
p
es decir, f (u, v) = 2 1 + 1 u2 v 2 . Por tanto f es una función diferenciable sobre S.
5.6 Volvamos a la superficie parametrizada S fijada al comienzo de esta sección. Consideremos

un punto P = '(u0 , v0 ) 2 S y un vector e tangente a S en P , e 2 TP S ✓ R3 . La propiedad
descrita en el lema 4.6 para la derivada direccional en Rn , y la existencia de curvas sobre S
que nos dan las direcciones tangentes a S en P (véase el lema IV.4.4), sugieren cómo definir la
derivada direccional sobre S.
Definición 5.7 Con la notación del punto 5.6, sea f : W ! R una función diferenciable sobre
un entorno abierto W de P en la superficie S. Se define la “ derivada direccional de f según el
vector e en el punto P ” como el escalar DPe f dado por la fórmula
DPe f = (f )0 (t0 ) ,
donde : I ! S, (t) = ' u(t), v(t) , es una curva diferenciable sobre S y t0 2 I es tal que
(t0 ) = P y 0 (t0 ) = e (esto es, es una curva pasa por P cuyo vector tangente en P es e).
5.8 Veamos que la definición 5.7 no depende de la curva elegida. Recordemos que una base
del espacio vectorial TP S es 'u (u0 , v0 ), 'v (u0 , v0 ) , de modo que tenemos las coordenadas
(a, b) del vector e es dicha base. Por una parte
0
a 'u (u0 , v0 ) + b 'v (u0 , v0 ) = e = (t0 ) = u0 (t0 ) 'u (u0 , v0 ) + v 0 (t0 ) 'v (u0 , v0 ) ,
es decir, u0 (t0 ), v 0 (t0 ) = (a, b). Por otra parte
df u(t), v(t)
(f )0 (t) = = u0 (t) fu u(t), v(t) + v 0 (t) fv u(t), v(t) .
dt
Por lo tanto, valorando en t = t0 obtenemos
DPe f = a fu (P ) + b fv (P ) , (5.1)
con lo que la mencionada independencia queda probada.
5.9 Veamos ahora que el escalar DPe f tampoco depende de la parametrización ' = '(u, v)
fijada. Si consideramos un cambio de coordenadas
(u,v)
Ū ! U
(ū, v̄) ! u(ū, v̄) , v(ū, v̄) , (ū0 , v̄0 ) 7 ! (u0 , v0 ) ,
entonces tenemos otra parametrización '(ū, v̄) := ' u(ū, v̄) , v(ū, v̄) de la superficie, de la que
obtenemos una nueva base 'ū (ū0 , v̄0 ), 'v̄ (ū0 , v̄0 ) del espacio tangente TP S. Como sabemos,
la matriz de cambio de esta nueva base a la antigua es la matriz jacobiana del cambio de
coordenadas: 0 1
@u @u
(ū0 , v̄0 ) (ū0 , v̄0 )
B @ ū @v̄ C
A=B
@
C;
A
@v @v
(ū0 , v̄0 ) (ū0 , v̄0 )
@ ū @v̄
en particular, si (ā, b̄) son las coordenadas del vector fijado e 2 TP S en la nueva base, entonces
debe cumplirse
@u @u 9
✓ ◆ ✓ ◆ a = ā (ū0 , v̄0 ) + b̄ (ū0 , v̄0 ) >
=
ā a @ ū @v̄
A = , es decir . (5.2)
b̄ b @v @v >
;
b = ā (ū0 , v̄0 ) + b̄ (ū0 , v̄0 )
@ ū @v̄
Según la igualdad (5.1) obtenida en el punto 5.8, debemos probar que se cumple
ā fū (P ) + b̄ fv̄ (P ) = a fu (P ) + b fv (P ) ,
para lo que basta aplicar la regla de la cadena y tener en cuenta las igualdades (5.2) :
⇣ @u @v
⌘
ā fū (P ) + b̄ fv̄ (P ) = ā fu (P ) (ū0 , v̄0 ) + fv (P ) (ū0 , v̄0 )
@ ū @ ū
⇣ @u @v
⌘
+ b̄ fu (P ) (ū0 , v̄0 ) + fv (P ) (ū0 , v̄0 )
@v̄ @v̄
⇣ @u @u
⌘
= ā (ū0 , v̄0 ) + b̄ (ū0 , v̄0 ) fu (P )
@ ū @v̄
⇣ @v @v
⌘
+ ā (ū0 , v̄0 ) + b̄ (ū0 , v̄0 ) fv (P ) = a fu (P ) + b fv (P ) .
@ ū @v̄
Nota 5.10 La propiedad descrita en el lema 4.6 para la derivada direccional en Rn , es para
la superficie S consecuencia directa de la definición dada en 5.7: la derivada direccional DPe f
sólo depende del valor de la función f a lo largo de una curva que yace sobre S, que pasa por
P y cuyo vector tangente en P es e.
Ejercicio 5.11 Fijados P 2 S y e 2 TP S, la derivada direccional DPe es una derivación :

dadas funciones diferenciables f y g en un entorno abierto de P en S, se cumplen:
(i) DPe f = 0 si f es constante en algún entorno de P ;
(ii) DPe (f + g) = DPe f + DPe g ;
(iii) (regla de Leibniz) DPe (f g) = g(P ) DPe f + f (P ) DPe g .
Además, dados ē 2 TP S y , µ 2 R tenemos
(iv) DPe+µē f = DPe f + µ DPē f .
Definición 5.12 Un campo de vectores D sobre la superficie S consiste en dar para cada
punto P 2 S un vector DP 2 R3 ; denotaremos D = {DP }P 2S . Existen funciones f1 , f2 , f3 sobre
S de modo que para cada P 2 S es DP = f1 (P ), f2 (P ), f3 (P ) ; de esta manera denotaremos
también D = (f1 , f2 , f3 ). El campo D se dice que es diferenciable (de clase C r ) si f1 , f2 , f3 son
funciones diferenciables (de clase C r ) sobre S.
Nótese que, dado P 2 S, DP es un vector de R3 en el punto P que puede no ser tangente
a la superficie, es decir, puede ocurrir que DP 2 / TP S.
Ejemplo 5.13 Sobre S tenemos el campo diferenciable D = 'u ⇥ 'v que es “ normal ” a S :
?
dado P 2 S, DP = 'u (P ) ⇥ 'v (P ) 2 TP S ✓ R3 , y como DP 6= 0 debe ser DP 2
/ TP S.
Definición 5.14 Un campo tangente a la superficie S es un campo de vectores D sobre S

que en cada punto es tangente a S, esto es, tal que DP 2 TP S para todo P 2 S.
Ejemplo 5.15 Los campos diferenciables sobre S que definen las derivadas parciales de la
parametrización, D = 'u y D̄ = 'v , son campos tangentes sobre S.
Ejercicio 5.16 Los campos de vectores sobre S se suman y se multiplican por funciones defi-
nidas sobre S del modo evidente (punto a punto), y dichas operaciones tienen las propiedades
habituales. Además tenemos:
(a) si se suman dos campos tangentes a S, entonces se obtiene un campo tangente a S;
(b) si se multiplica un campo tangente a S por una función definida sobre S, entonces se
obtiene un campo tangente a S;
(c) si se suman dos campos diferenciable sobre S, entonces se obtiene un campo diferen-
ciable sobre S;
(d) si se multiplica un campo diferenciable sobre S por una función diferenciable sobre S,
entonces se obtiene un campo diferenciable sobre S.
5.17 Fijemos un campo tangente D sobre la superficie S y veamos cómo expresarlo respecto
de la parametrización ' = '(u, v) que estamos considerando.
Para cada P 2 S, las coordenadas de DP 2 TP S en la base 'u (P ), 'v (P ) de TP S son
escalares h1 (P ), h2 (P ) 2 R que dependen unı́vocamente del punto P ; por lo tanto existen
funciones únicas h1 , h2 : S ! R tales que para todo P es DP = h1 (P ) 'u (P ) + h2 (P ) 'v (P ).
Haciendo abstracción del punto P podemos escribir
D = h1 'u + h2 ' v . (5.3)

Lo anterior prueba que los campos de vectores 'u y 'v son “ base ” de campos tangentes sobre
la superficie S, y la igualdad (5.3) podemos resumirla diciendo que la expresión del campo
tangente D en la base 'u , 'v es D = (h1 , h2 ).
Ejercicio 5.18 Para un campo tangente D = h1 'u + h2 'v sobre S pruébese: D es diferen-
ciable (de clase C r ) si y sólo si h1 y h2 son funciones diferenciables (de clase C r ) sobre S.
5.19 Un campo tangente D sobre la superficie S define una manera de derivar funciones
sobre S: para cada función diferenciable f : S ! R definimos Df : S ! R por la igualdad
Df (P ) := DPDP f , P 2S.
Ya sabemos que Df es una función bien definida (porque para cada P 2 S, el escalar DPDP f
está determinado independientemente de la parametrización de S). Veamos cómo expresar
dicha función respecto de la parametrización ' = '(u, v) de S, para lo cual utilizaremos la
expresión de f en función de los parámetros, f = f (u, v). Será D = h1 'u + h2 'v para ciertas
funcionas h1 , h2 sobre S, y teniendo en cuenta la igualdad (5.1) obtenida de la definición de
derivada direccional (véase el punto 5.8), dado P 2 S tenemos
Df (P ) = DPDP f = h1 (P ) fu (P ) + h2 (P ) fv (P ) = h1 fu + h2 fv (P ) ;
haciendo abstracción del punto obtenemos

✓ ◆
@ @
Df = h1 fu + h2 fv = h1 + h2 (f ) .
@u @v
Como consecuencia, si el campo tangente D es de clase C r (esto es, las funciones h1 y h2 son
de clase C r ) y la función f es de clase C r+1 , entonces Df : S ! R es una función de clase C r .
5.20 Hemos visto en el punto anterior que un campo tangente diferenciable D = (h1 , h2 ) sobre
S define un operador diferencial, que denotaremos con la misma letra:
@ @
D = h1 + h2 .
@u @v
Nótese que el operador determina al campo, pues para las funciones f1 (u, v) = u y f2 (u, v) = v
sobre S tenemos Df1 = h1 y Df2 = h2 . Además, es fácil ver que dicho operador es una
derivación: dadas funciones diferenciables f y g sobre S se cumplen:
(i) Df = 0 si f es localmente constante ;
(ii) D(f + g) = Df + Dg ;
(iii) (regla de Leibniz) D(f g) = (Df ) g + f (Dg) .
Definición 5.21 Sea D un campo tangente sobre S y sea D0 = (f1 , f2 , f3 ) un campo diferen-
ciable de vectores sobre S (no necesariamente tangente). Se define la derivada covariante de
D0 respecto de D como el campo de vectores Dr D0 sobre S dado por la igualdad
Dr D0 := (Df1 , Df2 , Df3 ) .
Nótese que aunque D0 fuera tangente a S, el campo Dr D0 podrı́a no ser tangente a S.

Ejemplo 5.22 El campo tangente básico D = 'u define el operador diferencial “ parcial
respecto del parámetro u ” :
@f
f : S ! R diferenciable Df = = fu
@u
(aquı́ es (h1 , h2 ) = (1, 0)). Por este motivo, cuando este campo se piensa como operador suele
@
denotarse @u , ó abreviadamente @u : @u f = fu .
De este modo, para un campo diferenciable de vectores D0 = (f1 , f2 , f3 ) sobre S (donde
fi = fi (u, v), i = 1, 2, 3 son funciones diferenciables sobre S) tenemos
@ur D0 = (f1 )u , (f2 )u , (f3 )u .
Del mismo modo, para el otro campo tangente básico que nos da la parametrización, @v = 'v ,
tenemos
@vr D0 = (f1 )v , (f2 )v , (f3 )v .
Por ejemplo, supongamos que S es el paraboloide de ecuación z = xy parametrizado como
' : R2 ! R3 , '(u, v) = (u, v, uv). Tenemos los campos @u = 'u = (1, 0, v) y @v = 'v = (0, 1, u),
que son tangentes a S. Sin embargo el campo de vectores
@ur @v = @ur (0, 1, u) = (0, 0, 1)
no es tangente a S (compruébese).
Propiedades 5.23 Respecto a la suma y al producto por funciones, la derivada covarian-

te sobre S tiene las siguientes propiedades. Sean D, D1 , D2 campos tangentes sobre S, sean
D̄, D̄1 , D̄2 campos diferenciables sobre S, y sean f, f¯ : S ! R funciones sobre S con f¯ diferen-
ciable; se cumplen:
(a) Dr (D̄1 + D̄2 ) = Dr D̄1 + Dr D̄2 ,
(b) (D1 + D2 )r D̄ = D1r D̄ + D2r D̄ ,
(c) Dr (f¯D̄) = (Df¯)D̄ + f¯(Dr D̄) ,
(d) (f D)r D̄ = f (Dr D̄) .
Las demostraciones se obtienen directamente de la definición.
5.24 A los campos de vectores sobre S se extiende de manera natural el producto escalar
usual de R3 : dados campos de vectores D1 = (f1 , f2 , f3 ) y D2 = (g1 , g2 , g3 ) sobre S, se define
la función D1 · D2 : S ! R por la igualdad
3
X
D1 · D2 := f1 g1 + f2 g2 + f3 g3 = fi g i .
i=1
Además, si los campos D1 y D2 son diferenciables, entonces para todo campo tangente D sobre
S tenemos la importante relación
D(D1 · D2 ) = (Dr D1 ) · D2 + D1 · (Dr D2 )
(compruébese la anterior igualdad).

6. Segunda forma fundamental 81
5.25 Terminaremos esta sección señalando una importante propiedad que se sigue de modo
inmediato de lo dicho en la nota 5.10 (véase el lema 4.17 y su demostración, donde se enuncia
la propiedad análoga para la derivada covariante de Rn ):
Sea D un campo tangente a S y sea D0 un campo diferenciable sobre S. Dado un punto
P 2 S, el vector (Dr D0 )P depende únicamente del valor del campo D0 a lo largo de una curva
diferenciable = (t) sobre S que pase por el punto P y cuyo vector tangente en P sea DP .
6. Segunda forma fundamental

Igual que hicimos en la anterior, para toda esta sección fijaremos una parametrización
regular ' : U ! R3 , ' = '(u, v), de clase C m de una superficie S = Im ' de R3 .
Definición 6.1 Llamaremos campo normal unitario a la superficie S al campo de vectores

N dado por la igualdad
'u ⇥ 'v
N := .
'u ⇥ 'v
Como su nombre indica, para cada P 2 S, NP es un vector de R3 cuyo módulo es igual a 1 y
que es normal a S en el punto P (esto es, ortogonal al subespacio TP S de R3 ); en particular
tenemos hNP i? = TP S.
6.2 El campo normal unitario a la superficie S está determinado salvo el signo, el cual depende
de la parametrización: si tenemos un cambio de parámetros
(u,v)
Ū ! U
(ū, v̄) ! u(ū, v̄) , v(ū, v̄)
y consideramos la nueva parametrización '(ū, v̄) = ' u(ū, v̄) , v(ū, v̄) , entonces sabemos que
se cumple
'ū ⇥ 'v̄ = J 'u ⇥ 'v ,
donde J 6= 0 es el jacobiano (determinante de la matriz jacobiana) del cambio de coordenadas,
y por lo tanto
'ū ⇥ 'v̄ J 'u ⇥ 'v ' u ⇥ 'v
N̄ = = =± = ±N .
'ū ⇥ 'v̄ |J| 'u ⇥ 'v ' u ⇥ 'v
6.3 Sea D̄ = (f1 , f2 , f3 ) un campo diferenciable de vectores sobre S. Como dijimos en la

observación 4.18 para el caso de Rn , podemos definir la derivada covariante de D̄ en cada
punto: dado P 2 S, la derivada covariante de D̄ en P según un vector e 2 TP S es el vector
erP D̄ 2 R3 dado por la igualdad
erP D̄ := DPe f1 , DPe f2 , DPe f3 .
De ese modo, si D es un campo tangente a S, entonces la derivada covariante de D̄ respecto

de D es el campo de vectores Dr D̄ sobre S dado punto a punto por las igualdades
(Dr D̄)P = DP rP D̄ , P 2 S.
En efecto, basta aplicar las definiciones: dado P 2 S tenemos
(Dr D̄)P := Df1 (P ), Df2 (P ), Df3 (P ) := DPDP f1 , DPDP f2 , DPDP f3 := DP rP D̄ .
Nota 6.4 Lo dicho en el punto anterior significa que si sabemos derivar covariantemente en ca-
da punto de la superficie, entonces sabemos derivar globalmente. Una consecuencia importante
del siguiente lema es que el recı́proco también es cierto: la derivada covariante global sobre S
determina la derivada covariante en cada punto de S.
Lema 6.5 Todo vector e 2 TP S puede extenderse diferenciablemente a un campo tangente

sobre toda la superficie S: existe un campo tangente diferenciable D sobre S tal que DP = e.
Demostración. Si las coordenadas del vector e en la base 'u (P ), 'v (P ) de TP S son (a, b),
basta tomar el campo tangente D cuyas funciones coordenadas (h1 , h2 ) en la base 'u , 'v de
campos tangentes a S son las funciones constantes h1 = a y h2 = b : D = a 'u + b 'v .
Notas 6.6 (a) En adelante, todos los campos de vectores sobre S que consideremos (tangentes
o no) los supondremos diferenciables (de la clase que necesitemos).
(b) Dado 1  r  m denotaremos
Dr (S) := {campos tangentes sobre S de clase C r } .
(c) Como el campo normal unitario N es de clase C m 1, supondremos que m 2 para que
N sea al menos de clase C 1 .
Ejercicio 6.7 Dado un punto P 2 S, pruébese que es lineal la aplicación
P : TP S ! R3
e 7 ! e rP N .
Nótese que esta aplicación P está bien definida porque el campo N es diferenciable.
Proposición 6.8 Dado P 2 S, la aplicación lineal P definida en el ejercicio 6.7 valora en el

subespacio TP S de R3 .
Demostración. Fijemos un punto P 2 S y un vector e 2 TP S. Como TP S = hNP i? , para

ver que el vector P (e) = erP N es tangente a S en P debemos comprobar que se cumple
erP N · NP = 0. Consideremos un campo tangente D a S tal que DP = e (véase el lema 6.5);
en particular será erP N = (Dr N )P (véase el punto 6.3). Como N · N = 1 tenemos
0 = D(N · N ) = (Dr N ) · N + N · (Dr N ) = 2(Dr N ) · N ,
y por lo tanto (Dr N ) · N = 0. Valorando en el punto P obtenemos
0 = (Dr N )P · NP = erP N · NP ,

Definición 6.9 Según la proposición 6.8, para cada punto P de S tenemos un endomorfismo
P : TP S ! TP S, el cual se conoce como endomorfismo de Weingarten de la superficie S en
el punto P .
6.10 Fijado un punto P en la superficie S, para cada vector e tangente a S en P tenemos

que P (e) es (salvo el signo) la derivada del vector normal unitario a la superficie en P en la
dirección de e. Por lo tanto el endomorfismo P mide cómo varı́a N (esto es, la dirección del
plano tangente a S) en las vecindades de P . Es decir, P describe “ cómo se curva ” S en P .
Definición 6.11 Hemos definido el endomorfismo de Weingarten de S punto a punto, pero

podemos definirlo globalmente. Si D es un campo tangente a S, entonces en la demostración
de la proposición 6.8 hemos visto que el campo de vectores Dr N sobre S también es tangente
a S. De este modo, como N es de clase C m 1 , dado 1  r  m 1 tenemos el operador
: Dr (S) ! Dr 1
(S)
D 7 ! (D) := Dr N .
Es trivial comprobar que esta aplicación es C r (S)-lineal, es decir, dados campos tangentes
D1 y D2 sobre S y dada una función diferenciable f : S ! R, se cumplen
(D1 + D2 ) = (D1 ) + (D2 ) , (f D1 ) = f (D1 ) .
La aplicación se denomina operador de Weingarten de la superficie S.
6.12 Si conocemos los endomorfismos P P 2S , entonces conocemos también el operador ,

ya que dado un campo D tangente a S tenemos
(D)P = Dr N P
= DPrP N = P (DP ) , P 2S.
Recı́procamente, si conocemos el operador , entonces aplicando el lema 6.5 podemos obtener

la familia de endomorfismos P P 2S .
6.13 Antes de continuar haremos un inciso para recordar algunas propiedades de las métricas
simétricas sobre un espacio vectorial real de dimensión finita.
Consideremos un R-espacio vectorial E de dimensión finita n y fijemos en él un “ producto
escalar ” (esto es, una “ métrica simétrica definida positiva ”) que llamaremos T2 . Como es
habitual, el producto de dos vectores e, v 2 E según T2 lo denotaremos con un punto “ · ” :
e · v := T2 (e, v).
(a) Sea T̄2 otra métrica simétrica sobre E. Existe un único endomorfismo T : E ! E con
la siguiente propiedad:
T̄2 (e, v) = T (e) · v 8 e, v 2 E . (6.1)
Se dice que T es el “ endomorfismo asociado ” a la pareja de métricas (T2 , T̄2 ). Nótese que de
la simetrı́a de T̄2 se obtiene la siguiente propiedad para el endomorfismo T :
T (e) · v = e · T (v) 8 e, v 2 E . (6.2)

(b) Supongamos ahora que tenemos un endomorfismo T : E ! E que tiene la propiedad

(6.2). Entonces es fácil comprobar que la aplicación
T̄2 : E ⇥ E ! R
(e, v) 7 ! T̄2 (e, v) := T (e) · v
es una métrica simétrica sobre E, y que el endomorfismo asociado a la pareja de métricas

(T2 , T̄2 ) es el endomorfismo T de partida.
Por linealidad, para comprobar si el endomorfismo T tiene la propiedad (6.2) basta verlo
para los vectores de una base: dada una base {e1 , . . . , en } de E, T tiene la propiedad (6.2) si
y sólo si se cumple
T (ei ) · ej = ei · T (ej ) 8 i, j 2 {1, . . . , n} , i 6= j .
(c) Fijemos una métrica simétrica T̄2 sobre E y consideremos el correspondiente endomor-
fismo T . Dada una base {e1 , . . . , en } en E, de la relación (6.1) existente entre las métricas y el
endomorfismo se obtiene fácilmente la igualdad
0 1 0 1 0 1
matriz de la mé- matriz de la mé- matriz del endo-
@ trica T̄2 en la A = @ trica T2 en la A · @ morfismo T en la A .
base {e1 , . . . , en } base {e1 , . . . , en } base {e1 , . . . , en }
Como T2 es una métrica euclı́dea su matriz es invertible, de modo que de la anterior igualdad
se obtiene la expresión matricial del endomorfismo T en función de las matrices de las métricas:
0 1 0 1 1 0 1
matriz del endo- matriz de la mé- matriz de la mé-
@ morfismo T en la A = @ trica T2 en la A · @ trica T̄2 en la A .
base {e1 , . . . , en } base {e1 , . . . , en } base {e1 , . . . , en }
(d) La importancia del endomorfismo T asociado a la pareja de métricas (T2 , T̄2 ) se pone
de manifiesto con la siguiente propiedad:
El endomorfismo T es diagonalizable. Concretamente, T diagonaliza en una base de E que
es ortonormal para la métrica euclı́dea T2 y es ortogonal para la métrica simétrica T̄2 . Es decir
existe una base {e1 , . . . , en } en E tal que
0 1
1
matriz de la métrica T2 B .. C
= @ . A,
en la base {e1 , . . . , en }
1
0 1
1
matriz de la métrica T̄2 B .. C matriz del endomorfismo
= @ . A =
en la base {e1 , . . . , en } T en la base {e1 , . . . , en } .
n
6.14 Volvamos a nuestra superficie S. Para cada punto P 2 S, en el espacio tangente TP S

tenemos la primera forma fundamental gP , que es una métrica euclı́dea, y el endomorfismo
de Weingarten P : TP S ! TP S. Queremos ver que dicho endomorfismo cumple la propiedad
(6.2) respecto de la métrica gP , y que por lo tanto existe una métrica simétrica asociada a gP
y P (téngase en cuenta lo dicho en el apartado (b) del punto 6.13).
Las métricas {gP }P 2S y los endomorfismos { P }P 2S los hemos definido punto a punto y
luego los hemos dado globalmente (la primera forma fundamental es globalmente g(D1 , D2 ) =
D1 · D2 para D1 , D2 campos tangentes a S). Para variar, ahora definiremos la nueva métrica
globalmente y luego pasaremos a cada punto.
Comencemos reformulando en nuestro contexto el conocido “ lema de Schwarz ” sobre las

parciales cruzadas.
Lema 6.15 Los campos tangentes @u y @v sobre S cumplen @ur @v = @vr @u .

⇣ ⌘
@'1 @'2 @'3
Demostración. Si escribimos ' = ('1 , '2 , '3 ), entonces @v = 'v = @v , @v , @v y por lo
tanto ✓ 2 ◆
r r @ ' 1 @ 2 ' 2 @ 2 '3
@ u @ v = @ u 'v = , , .
@u@v @u@v @u@v
Del mismo modo tenemos ✓ ◆
@ 2 '1 @ 2 '2 @ 2 ' 3
@vr @v = , , .
@v@u @v@u @v@u
Para concluir la demostración basta tener en cuenta que en virtud del lema de Schwarz para
@ 2 'i @ 2 'i
funciones definidas en el abierto U de R2 se cumple @u@v = @v@u , i = 1, 2, 3.
Proposición 6.16 El operador de Weingarten satisface la propiedad (6.2) respecto de la

primera forma fundamental g, es decir, dados campos tangentes D1 y D2 sobre S se cumple
(D1 ) · D2 = D1 · (D2 ) .
Demostración. Como ya se dijo al final del apartado (b) del punto 6.13, bastará probar que
para los campos tangentes básicos {@u , @v } se cumple (@u ) · @v = @u · (@v ).
Como @u · N = 0 = @v · N tenemos
0 = @u @v · N = @ur @v · N + @v · @ur N ,
0 = @v @u · N = @vr @u · N + @u · @vr N ,
y por lo tanto
(@u ) · @v = @ur N · @v = @ur @v · N ,

= @vr @u · N = @u · @vr N = @u · (@v ) ,

Definición 6.17 Según la proposición 6.16, sobre los campos tangentes a S tenemos definida
la métrica simétrica 2 por la igualdad
2 (D1 , D2 ) := (D1 ) · D2 = D1r N · D2 , D1 , D2 campos tangentes sobre S .
Dicha métrica 2 se denomina segunda forma fundamental de la superficie S.
6.18 En cada punto P 2 S, la segunda forma fundamental es la siguiente métrica simétrica

sobre el espacio vectorial TP S :
2,P : TP S ⇥ TP S ! R
(e, v) 7 ! 2,P (e, v) := P (e) ·v = e rP N · v .
Por construcción, es claro que P : TP S ! TP S es el endomorfismo asociado a la pareja de

métricas gP , 2,P .
De la relación existente entre el operador de Weingarten definido globalmente y los endo-
morfismo de Weingarten en cada punto, se sigue de modo inmediato la relación entre la segunda
forma fundamental dada globalmente y dada en cada punto: si e, v 2 TP S y D, D̄ son campos
tangentes sobre S tales que DP = e y D̄P = v, entonces tenemos
2,P (e, v) = 2 (D, D̄)(P ) .
6.19 (Interpretación geométrica) Fijado un punto P 2 S, para ver el significado geomé-

trico de la segunda forma fundamental 2,P vamos a estudiar su “ forma cuadrática ” asociada
TP S ! R
e 7 ! 2,P (e, e) .
Dado 2 R tenemos 2,P ( e, e) = 2 2,P (e, e), de modo que la forma cuadrática está deter-
minada por su valor sobre los vectores unitarios de TP S. Fijemos entonces un vector e 2 TP S
tal que |e| = 1.
Recordemos que si : I ! S es una curva diferenciable que cumple (t0 ) = P y 0 (t0 ) = e
para cierto t0 2 I, entonces tenemos (véanse la definición 5.7 y el punto 6.3)
definición d(N )
P (e) = e rP N (t0 ) = N 0 (t0 ) , (6.3)
dt
donde N = N (t) denota la restricción del campo normal unitario N a los puntos de la curva,
es decir, la composición
N
I ! S ! R3
t ! N (t) := N ( (t)) .
Ahora, en el punto P tenemos los vectores e y NP que son linealmente independientes, y por
lo tanto tenemos el plano ⇧ = P + he, NP i.
El plano ⇧ corta a S en una curva C

que se conoce como la sección plana de S
en P en la dirección del vector tangente e.
Por una parte, un vector tangente a C en
P pertenece al subespacio he, NP i de R3
porque C está contenida en ⇧. Por otra
parte, como C también yace sobre S, un
vector tangente a la curva en P es tangente
a S en P , es decir, es ortogonal a NP . De
todo lo anterior se sigue que el vector e es
tangente a la curva C en P .
Teorema 6.20 Con las hipótesis y notación anteriores, se cumple
2,P (e, e) = ±(curvatura de C en P ) .
Demostración. Supondremos (sin justificarlo) que la curva C admite una parametrización

regular = (t) en un entorno de P ; será P = (t0 ) para cierto valor t0 del parámetro.
Podemos suponer que la parametrización = (t) es natural, en cuyo caso el vector tangente
unitario a la curva es T = 0 y su curvatura es  = |T 0 |. Donde la curvatura sea no nula tenemos
el vector normal principal de , que lo denotaremos N̄ para distinguirlo del campo normal N a
la superficie. Como el vector unitario e es tangente a en P debe ser 0 (t0 ) = ±e ; cambiando
si fuera necesario el sentido de recorrido de la curva, supondremos que se cumple 0 (t0 ) = e.
En cada punto de la curva el vector T es tangente a la superficie porque la curva yace sobre
S. Por lo tanto, para el campo normal unitario a S a lo largo de la curva, N = N (t), se cumple
T · N = 0, y derivando respecto de t tenemos
0 = T0 · N + T · N0 ) N0 · T = T0 · N .
Valorando en el punto P = (t0 ) obtenemos (véase la igualdad (6.3)):
2,P (e, e) = P (e) ·e= N 0 (t0 ) · Tt0 = Tt00 · NP .
Si la curvatura de en P es cero, 0 = (t0 ) = |Tt00 |, tenemos
2,P (e, e) = Tt00 · NP = 0 = (t0 ) .
Si (t0 ) 6= 0, entonces en un entorno de P en la curva está definido su triedro de Frenet

{T, N̄ , B}. Por una parte tenemos Tt00 = (t0 )N̄t0 . Por otra parte, como la curva está sobre el
plano ⇧ = P + he, NP i debe ser N̄t0 2 he, NP i, y como e = Tt0 concluimos que N̄t0 = ±NP . De
todo lo dicho obtenemos
2,P (e, e) = Tt00 · NP = (t0 ) N̄t0 · NP = ±(t0 ) ,

Observación 6.21 En relación con la anterior demostración, nótese que en el caso del dibujo
de la página 87 se cumple N̄t0 = NP , es decir, la sección plana C está en el lado opuesto
de NP respecto del plano tangente a S en P . Si NP y C estuvieran al mismo lado del plano
tangente, entonces serı́a N̄t0 = NP .
Ejemplo 6.22 Supongamos que S es un abierto de una esfera de radio R > 0, parametrizada
de modo que el vector normal unitario apunta hacia el centro de la esfera. Dados un punto
P 2 S y un vector unitario e 2 TP S, el plano ⇧ = P + he, NP i pasa por el centro de la esfera
y por lo tanto la correspondiente sección plana C es un cı́rculo máximo de la esfera (esto es,
una circunferencia cuyo centro coincide con el centro de la esfera).
Con la elección hecha del campo N , en este caso tenemos
................................................
.......... ........ que NP es también vector normal principal a la curva C en
....... ......
......
P• .........
.............. e
......
.....
.....
..
.
......
.. .. .......... ..... P . Como C es una circunferencia de radio R, su curvatura
@ .
.
.
.
.. ..
... ...
....
.......
...
.......
......
...
...
...
...
...
.
..
.. @
@
......
.....
.......
...
...
... es constantemente igual a 1/R, por lo que tenemos
...
.... .. .....
... ..
..
N P .....
.....
...
...
... .. ...... ...
... . ..
2,P (e, e) = (P ) = 1/R > 0 .
.. ....
...
... . .. • ....
. ..
..
... ..
.
...
. ...
...
...
...
..
. ..
..
...
....
...
C ...
..
.
.
... .. ... ...
...
...
...
...
...
...
...
...
... ... ...... En este caso la métrica simétrica 2,P ha resultado ser defi-
...
...
.....
..... S ....
....................
.. ..
. nida positiva, pero si hubiéramos tomado la otra elección del
.....
...... .
. .
......
....... ...
.......
........
...........
..........................................
........ vector normal unitario a S, entonces hubiéramos obtenido
que 2,P es definida negativa.
Lo importante no es el signo, sino que sea definida, en cuyo caso tenemos que hay un entorno
del punto P en la superficie S que queda todo a un mismo lado del plano tangente a S en P .
Definiciones 6.23 Se define la curvatura de Gauss de la superficie S en un punto suyo P

como el determinante del endomorfismo P : TP S ! TP S,
KG (P ) := det P .
Sabemos que P diagonaliza en una base de TP S que es ortonormal para la primera forma
fundamental gP (es decir, ortonormal para el producto escalar usual de R3 ), y es ortogonal
para la segunda forma fundamental 2,P . Es decir, existe una base ortonormal {e1 , e2 } en TP S
y existen escalares k1 , k2 2 R tales que
!
matriz de la métrica k1 0 matriz del endomorfismo
= =
2,P en la base {e ,
1 2e } 0 k 2 P en la base {e1 , e2 } .
Los valores propios k1 y k2 de P se llaman curvaturas principales de la superficie en el punto P .

Se llaman direcciones principales de S en P a los vectores propios de P ({e1 , e2 } es una base
ortonormal de TP S formada por direcciones principales de S en P ). Nótese que por definición
se cumple
KG (P ) = k1 k2 .
6.24 Sabemos que el endomorfismo P está determinado salvo el signo. Como consecuencia,
las curvaturas principales de S en P están determinadas salvo un cambio de signo en las dos:
si k1 y k2 son los valores propios de P , entonces los valores propios de P son k1 y k2 .
1
Es importante observar que la curvatura de Gauss sı́ es un invariante de la superficie, ya

que como la dimensión del espacio vectorial TP S es igual a 2 se cumple
det P = ( 1)2 det P = det P ;
de otro modo: k1 k2 = ( k1 )( k2 ).
6.25 (Fórmula de Euler) Siguiendo con la notación de los puntos anteriores, veamos una
interpretación geométrica de las curvaturas principales.
Supongamos ordenadas las curvaturas principales de modo que k1 k2 . Consideremos una
dirección tangente a S en el punto P que vendrá determinada por un vector unitario u 2 TP S.
Como {e1 , e2 } es una base ortonormal de TP S, existe ✓ 2 R tal que u = cos ✓ e1 + sen ✓ e2 , y
como P (e1 ) = k1 e1 y P (e2 ) = k2 e2 obtenemos
P (u) = P (cos ✓ e1 + sen ✓ e2 ) = k1 cos ✓ e1 + k2 sen ✓ e2 .
Por lo tanto, la curvatura (con signo) k de la sección plana de S en P dada por el vector u es
k= 2,P (u, u) = P (u) ·u

= (k1 cos ✓ e1 + k2 sen ✓ e2 ) · (cos ✓ e1 + sen ✓ e2 ) = k1 cos2 ✓ + k2 sen2 ✓ .
La fórmula obtenida, k = k1 cos2 ✓ + k2 sen2 ✓, se conoce como “ teorema de Euler ”. De ella se

deduce que siempre se cumple k1 k k2 , alcanzándose el valor k1 en la dirección de e1 y el
valor k2 en la dirección de e2 .
6.26 (Cálculos) Veamos cómo es, globalmente, la expresión matricial de la segunda forma
fundamental de S en la base {'u , 'v } de campos tangentes a la superficie.
Por definición, la matriz de 2 en dicha base es
!
2 (@u , @u ) 2 (@u , @v )
. (6.4)
2 (@v , @u ) 2 (@v , @v )
Es habitual denotar
L11 = 2 (@u , @u ) , L12 = 2 (@u , @v ) = 2 (@v , @u ) = L21 , L22 = 2 (@v , @v ) .
Calculemos por ejemplo la función L11 . Si escribimos N = (N1 , N2 , N3 ), entonces
(@u ) = @ur N = @ u N1 , @u N2 , @u N3 = Nu
y obtenemos
L11 = '2 (@u , @u ) = (@u ) · 'u = 'u · N u .
Procediendo de esta manera llegamos a que la matriz (6.4) es
!
'u · N u 'v · N u
Lij = .
'u · N v 'v · N v
En la práctica suelen hacerse los cálculos utilizando otra expresión para 2 . Si D1 y D2 son
campos tangentes a S, como D2 · N = 0 tenemos 0 = D1 (D2 · N ) = D1r D2 ) · N + D1r N ) · D2 ,
y por lo tanto 2 (D1 , D2 ) = (D1 ) · D2 = (D1r N ) · D2 = D1r D2 ) · N , es decir,
2 (D1 , D2 ) = D1r D2 ) · N . (6.5)
Es muy habitual tomar la expresión (6.5) como la definición de la segunda forma fundamental
2 , y con ella obtenemos
! !
(@ur @u ) · N (@ur @v ) · N 'uu · N 'vu · N
Lij = = .
(@vr @u ) · N (@vr @v ) · N 'uv · N 'vv · N
Ejemplo 6.27 Sea S el paraboloide de ecuación z = xy parametrizado como ' : R2 ! R3 ,

'(u, v) = (u, v, uv). Tenemos 'u = (1, 0, v) y 'v = (0, 1, u), de modo que
~i ~j ~k
p
'u ⇥ 'v = 1 0 v = ( v, u, 1) , |'u ⇥ 'v | = 1 + u2 + v 2 ,
0 1 u
y por lo tanto
'u ⇥ ' v 1
N= =p ( v, u, 1) .
|'u ⇥ 'v | 1 + u2 + v 2
Además 'uu = (0, 0, 0), 'uv = (0, 0, 1) y 'vv = (0, 0, 0). La matriz de la primera forma funda-
mental g de S en la base {'u , 'v } es
! !
' u · 'u 'v · 'u 1 + v2 uv
gij = = ,
' u · ' v 'v · ' v uv 1 + u2
y la matriz de 2 es !
1 0 1
Lij =p .
1 + u2 + v 2 1 0
La matriz del operador de Weingarten es ( ) = (gij ) 1 · (Lij ) (véase el apartado (c) del punto
6.13), de modo que no hay que calcular dicha matriz para obtener la curvatura de Gauss:
det(Lij ) L11 L22 L212 1
KG = det = = 2 = 2
det(gij ) g11 g22 g12 1 + u + v2
2
(nótese que la función det(gij ) = |'u ⇥ 'v |2 se ha calculado previamente para obtener el campo
normal N ; véase lo dicho al final de la definición 3.2). Si queremos calcular las curvaturas
principales, entonces sı́ necesitamos la matriz del operador de Weingarten porque debemos
diagonalizar dicha matriz:
!
1 1 uv 1 + u2
( ) = (gij ) · (Lij ) = .
(1 + u2 + v 2 )3/2 1 + v2 uv
Se deja como ejercicio para el lector el estudio de la diagonalización de la anterior matriz, y
la obtención de las curvaturas principales k1 y k2 del paraboloide S, ası́ como de las direcciones
principales de S.
7. Problemas 91
Definiciones 6.28 Un punto P de la superficie S puede ser de cuatro tipos en función de la

segunda forma fundamental:
(a) Si 2,P tiene signo definido, entonces se dice que P es un punto elı́ptico de S. En este
caso las curvaturas principales de S en P son no nulas y de igual signo, es decir, KG (P ) > 0.
Los puntos de una esfera son todos elı́pticos (ejemplo 6.22).
(b) Si 2,P es no singular y no tiene signo definido, entonces se dice que P es un punto
hiperbólico de S. En este caso las curvaturas principales de S en P son no nulas y de distinto
signo, esto es, KG (P ) < 0. Todos los puntos del paraboloide de R3 de ecuación z = xy son
hiperbólicos (ejemplo 6.27).
(c) Cuando 2,P es singular y no nula se dice que P es un punto parabólico de S. En este
caso es KG (P ) = 0, siendo una de las curvaturas principales de S en P nula y la otra no nula.
Todos los puntos del cilindro de R3 de ecuación x2 + y 2 = 1 son parabólicos (compruébese).
(d) Si 2,P = 0, entonces se dice que P es un punto plano de S. En este caso las curvaturas
principales y la curvatura de Gauss de S en P son nulas. Si S es un plano de R3 y P 2 S,
entonces todas las secciones planas de S en P son rectas y por tanto tienen curvatura nula.
Como consecuencia, todos los puntos de S son planos.
7. Problemas
7.1 Toda parametrización regular es localmente la gráfica de una función : Sea ' : U ! R3 ,
' = ('1 , '2 , '3 ), una parametrización regular de clase C m de una superficie S de R3 y fijemos
un punto P = '(u0 , v0 ) 2 S. Uno de los tres menores de orden 2 de la matriz
0 1
'1,u (u0 , v0 ) '1,v (u0 , v0 )
B C
@ '2,u (u0 , v0 ) '2,v (u0 , v0 ) A
'3,u (u0 , v0 ) '3,v (u0 , v0 )
es no nulo porque los vectores 'u (u0 , v0 ) y 'v (u0 , v0 ) son linealmente independientes. Si, por
ejemplo, fuera no nulo el menor correspondiente a las dos primeras filas, entonces existe un
entorno abierto W de P en la superficie S y existe una función diferenciable f : Ū ! R sobre
un abierto Ū de R2 , tales que W es la gráfica de f , esto es,
W = x, y, f (x, y) : (x, y) 2 Ū .
En virtud del teorema de la función implı́cita tenemos que un enunciado equivalente para
este problema serı́a: Toda superficie (parametrizada) de R3 es localmente los ceros de una
función diferenciable.
7.2 Fijemos un punto P en una superficie S de R3 . Aplicando un giro a S si fuera necesario,

podemos suponer que el vector normal unitario N a la superficie en P es NP = (0, 0, 1), en
cuyo caso será
TP S = h(1, 0, 0), (0, 1, 0)i . (7.1)
En esta situación (véase el problema 7.1), un entorno de P en S, que seguiremos denotando S,
es la gráfica de una función del siguiente modo: existe f : U ! R diferenciable, U abierto de
R2 , tal que
S = {(x, y, f (x, y)) : (x, y) 2 U } .
En particular una parametrización de S es

':U ! S ✓ R3
(u, v) 7 ! (u, v, f (u, v)) .
Será P = '(u0 , v0 ) para cierto (u0 , v0 ) 2 U .

Pruébese que la matriz de la segunda forma fundamental de S en P (respecto de la base
que define la parametrización considerada) es
!
fuu (u0 , v0 ) fuv (u0 , v0 )
= hessiano de f en (u0 , v0 ) .
fvu (u0 , v0 ) fvv (u0 , v0 )
Nota: El problema 7.2 muestra la interpretación geométrica de la segunda forma fundamental

de S en P utilizando la “ teorı́a de extremos relativos ”. La igualdad (7.1) significa que el plano
tangente a S en el punto P es justamente el que pasa por P y es paralelo al plano de ecuación
z = 0; por tanto, al ser S la gráfica de f , algún entorno de P = f (u0 , v0 ) en S queda a un mismo
lado del plano tangente si y sólo si f tiene un extremo relativo en (u0 , v0 ) : si f tiene un máximo
en (u0 , v0 ) entonces la superficie queda por debajo del plano tangente, y si f tiene un mı́nimo
en (u0 , v0 ) entonces la superficie queda por encima del plano tangente. Ahora, aplicando la
teorı́a de máximos y mı́nimos sabemos que f tiene un máximo o un mı́nimo en (u0 , v0 ) si y
sólo si su hessiano en (u0 , v0 ) tiene signo definido. De todo se sigue que (un entorno de P en) la
superficie S está a un lado del plano tangente en P si y sólo si la segunda forma fundamental
2,P tiene signo definido.
Del mismo modo, si 2,P es no singular pero no tiene signo definido, entonces f no tiene
máximo ni mı́nimo en (u0 , v0 ), y por tanto S corta a su plano tangente en P en puntos distintos
de P . Queda el caso indeterminado: cuando el determinante del hessiano es nulo no sabemos qué
ocurre (pude haber extremos relativos o no), de modo que cuando la métrica 2,P es singular
no sabemos cómo es la posición de S respecto de su plano tangente en P .
7.3 Fijemos un punto P en una superficie S de R3 . Pruébese que son equivalentes:

(a) Las curvaturas principales de S en P coinciden, es decir, el endomorfismo de Weingar-
ten de S en P es una homotecia.
(b) La segunda forma fundamental de S en P es proporcional a la primera: existe 2 R
tal que 2,P = gP .
Cuando las curvaturas principales de S en P coinciden se dice que P es un punto umbı́lico
(ó umbilical ) de la superficie S. Es claro que un punto umbı́lico debe ser elı́ptico o plano.
7.4 Cálculos en forma implı́cita: Sea S una superficie de R3 que viene dada por los ceros
de una función diferenciable F 2 C 1 (R3 ) (con gradiente no nulo en todo punto de S). Como
el gradiente de F define un campo de vectores normal a S obtenemos que un campo normal
unitario a S es
grad F
N= ;
| grad F |
nótese que grad F es un campo de vectores en todo R3 , peso sólo nos interesa su valor en los
puntos de S. Si además encontramos campos de vectores D1 y D2 en R3 que en los puntos de S
7. Problemas 93
sean tangentes a S y linealmente independientes, entonces (la restricción a S de) {D1 , D2 } es

una base de campos tangentes a S, y por lo tanto tenemos las matrices de la primera y segunda
formas fundamentales de S respecto de dichas bases:
! !
D1 · D1 D1 · D2 D1r D1 · N D1r D2 · N
g⌘ , 2 ⌘ .
D2 · D1 D2 · D2 D2r D1 · N D2r D2 · N
Lo anterior se comprueba punto a punto: para cada P 2 S, {D1,P , D2,P } es una base de TP S, el
espacio tangente a S en P , y las igualdades matriciales anteriores son claras para las métricas
simétricas gP y 2,P sobre el espacio vectorial TP S en dicha base.
Aplı́quese lo anterior para estudiar la existencia de puntos umbı́licos sobre el elipsoide S de
ecuación
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1, a > b > c > 0.
a2 b c
7.5 Estúdiense de qué tipo son los puntos de la superficie S de R3 parametrizada del siguiente
modo:
' : R2 ! S
(u, v) 7 ! (u, v, u2 + v 3 ) .
7.6 Considérese el helicoide recto S parametrizado del siguiente modo (donde a es un número
real no nulo):
' : R2 ! S
(u, v) 7 ! (u cos v, u sen v, av) .
Calcúlense las curvaturas principales, la curvatura media y la curvatura de Gauss de S. Dı́gase
de qué tipo son los puntos de S.
7.7 Una curva (regular) sobre una superficie de R3 se llama lı́nea de curvatura, si el vector
tangente en cada punto de la curva es una dirección principal de la superficie en ese punto.
Como todos los puntos de una esfera son umbı́licos, es claro que sobre una esfera toda curva
es lı́nea de curvatura. Del mismo modo, sobre un plano toda curva es lı́nea de curvatura.
Pruébese que si P es un punto no umbı́lico de una superficie S de R3 , entonces en algún
entorno de P en S existen dos familias ortogonales de lı́neas de curvatura.
7.8 Considérese en R3 la superficie S de ecuación z = x2 + y 2 . Estúdiese de qué tipo son los

puntos de S y obténganse las familias ortogonales de lı́neas de curvaturas en entornos de los
puntos no umbı́licos.
7.9 Calcúlense las lı́neas de curvatura del helicoide recto (véase el problema 7.6).
7.10 Dado un intervalo abierto I de R y funciones f, h : I ! R de clase C m con f (t) > 0

para todo t 2 I, considérese la superficie de revolución S parametrizada como
':I ⇥R ! R3
(t, ✓) 7 ! f (t) cos ✓ , f (t) sen ✓ , h(t)
(véase el problema IV.5.4).

(a) Obténganse, en la base de campos tangentes que de modo natural define la parametriza-
ción dada, las matrices de la primera y segunda formas fundamentales de S, y la matriz del
endomorfismo de Weingarten de S.
(b) Calcúlense las curvaturas principales y la curvatura de Gauss de la superficie S. ¿Son
necesariamente los puntos de S de algún tipo particular?
(c) Pruébese que los meridianos y los paralelos son dos familias ortogonales de lı́neas de
curvatura que recubren la superficie de revolución S.
7.11 Una superficie de R3 se dice que es desarrollable si su curvatura de Gauss es constan-

temente nula.
Para una superficie reglada S de R3 pruébese que son equivalentes:
(a) S es desarrollable;
(b) el vector normal unitario a la superficie es constante a lo largo de las generatrices (i.e.,
los planos tangentes a S a lo largo de una generatriz son todos paralelos).
Nota: Según los problemas IV.5.13 y 7.11, los cilindros, los conos y las desarrollables tangen-
ciales son superficies desarrollables de R3 .
7.12 Sea S una superficie de R3 que viene dada por los ceros de una función diferenciable
F 2 C 1 (R3 ). Pruébese que S es una superficie desarrollable si y sólo si sobre todos los puntos
de S se cumple
Fxx Fxy Fxy Fx
Fyx Fyy Fyz Fy
= 0.
Fzx Fzy Fzz Fz
Fx Fy Fz 0
7.13 Dada una función diferenciable f 2 C 1 (R2 ), sea S la superficie que determina su gráfica.
Aplı́quese el problema 7.12 para obtener la condición que debe cumplir la función f para que
la superficie S sea desarrollable.
7.14 Pruébese que una curva sobre una superficie de R3 es una lı́nea de curvatura, si y sólo
si la colección de rectas normales a la superficie a lo largo de la curva forman una superficie
desarrollable.
7.15 Considérese en R3 la superficie S de euación xz y = 0.

(a) Obténgase una base de campos tangentes sobre S y calcúlense en ella las matrices de
la primera y segunda formas fundamentales.
(b) Calcúlese la curvatura de Gauss de S y obténgase como consecuencia de qué tipo son
los puntos de S.
(c) ¿Tiene S puntos umbı́licos? ¿Es S reglada? ¿Es S desarrollable? Razónense las res-
puestas.
7.16 Sea S la superficie de revolución del problema 7.10, la cual se genera al girar alrededor
del eje z la curva (t) = (f (t), 0, h(t)) que se encuentra en el semiplano {y = 0, x > 0}.
Pruébese que S es desarrollable si y sólo si es (un segmento de) una recta. Cuando la
recta sea “ vertical ” (esto es, x = cte.) S será un cilindro, cuando la recta sea “ horizontal ”
(esto es, z = cte.) S será una región circular plana, y en el resto de los casos S será un cono.
7. Problemas 95
7.17 Considérese en R3 la superficie S parametrizada del siguiente modo:
' : R2 ! R3
(u, v) 7 ! (u, v, u3 v) .
(a) Obténgase una base de campos tangentes sobre S y calcúlense en ella las matrices de
la primera y segunda formas fundamentales.
(b) Calcúlese la curvatura de Gauss de S y clasifı́quense con ella los puntos de S.
(c) ¿Tiene S puntos umbı́licos? ¿Es S reglada? ¿Es S desarrollable? Razónense las res-
puestas.
7.18 Considérese en R3 el paraboloide reglado S ⌘ x2 y 2 = z. Pruébese que S es reglada

(como ya sabemos) pero no es desarrollable.
7.19 Considérese en R3 la superficie S dada por la ecuación

r
X
z = a + bx + cy + ah (px + qy)h ,
h=2
donde a, b, c, a2 , . . . , ar , p, q son constantes tales que p y q no se anulan simultáneamente,

(p, q) 6= (0, 0). Pruébese que la superficie S es reglada y desarrollable.
7.20 Sea ' = '(u, v) una parametrización de una superficie S de R3 , y supóngase que la
matriz de la primera forma fundamental g de S en la base {'u , 'v } es
!
0
(gij ) = .
0 g22
con > 0 constante. Pruébese que entonces dos curvas paramétricas de la familia u0 (v) =
'(u0 , v) u0 determinan segmentos de igual longitud sobre todas las curvas paramétricas de la
otra familia ¯v0 (u) = '(u, v0 ) v0 (véase el dibujo).
@
I
@
d
@
I
@
d
?
C
CW
¯ v2
HH
Y
d ¯ v1
u1
B
BN
u2
¯ v0
Nótese que las dos familias de curvas paramétricas se cortan ortogonalmente porque g12 =
'u ·'v = 0. En esta situación se dice que la familia u0 (v) = '(u0 , v) u0 de curvas paramétricas
son paralelas.
7.21 Sea S el toro del problema IV.5.3. Una parametrización de S como superficie de revo-
lución es
' : R2 ! S
(t, ✓) 7 ! f (t) cos ✓ , f (t) sen ✓ , h(t)
con f (t) = b + a cos t y h(t) = a sen t.
(a) Calcúlense las curvaturas principales de S y dı́gase de qué tipo son sus puntos ¿Tiene
S puntos umbı́licos?
(b) Hágase lo mismo que en el apartado anterior p pero teniendo en cuenta que S puede
2
definirse como los ceros de la función F (x, y, z) = 2
x +y 2 b + z 2 a2 .
7.22 Utilı́zese la parametrización del toro como superficie de revolución y aplı́quese a ella el
problema 7.20. ¿Qué se obtiene?
Hágase lo mismo para una esfera de radio r de R3 centrada en el origen a la que se le han
quitado los polos.
7.23 Sea : I ! R3 , (t) = ( 1 (t), 2 (t), 3 (t)), una curva parametrizada por su longitud de
arco, y sea N (t) = (f1 (t), f2 (t), f3 (t)) un campo a soporte en la curva que es unitario y normal
a la curva: f12 + f22 + f32 = 1 y N · T = 0, donde T = 0 es el campo tangente unitario a la
curva. Considérese la superficie reglada que definen la curva y el campo N :
':I ⇥R ! R3
(t, s) 7 ! (t) + sN (t) .
(a) Pruébese que S es desarrollable si y sólo si el campo a soporte N 0 = (f10 , f20 , f30 ) es
tangente a la curva.
(b) Sea ahora N̄ otro campo a soporte en la curva (distinto de N en todo punto) que es
normal a la curva y unitario, y sea S̄ la superficie reglada que define N̄ . Supuesto que S es
desarrollable pruébese: S̄ es desarrollable si y sólo si N y N̄ forman un ángulo constante a lo
largo de la curva (i.e., N · N̄ = constante).
7.24 Sean S1 y S2 superficies (no tangentes) de R3 que se cortan a lo largo de una curva C.
Si N1 y N2 son los campos normales unitarios a las superficies S1 y S2 , respectivamente, que
las superficies se corten bajo ángulo constante significa que el ángulo que forman N1 y N2 es
constante a lo largo de la curva C = S1 \ S2 .
(a) Pruébese que si las superficies se cortan bajo ángulo constante, entonces C es lı́nea de
curvatura de una de las superficies si y sólo si lo es de la otra.
(b) Como consecuencia de la propiedad (a) se sigue: si un plano (ó una esfera) corta a una
superficie bajo ángulo constante y no es tangente a ella, entonces la curva de corte es lı́nea de
curvatura de la superficie.
(c) Pruébese el recı́proco del apartado (a): si C es lı́nea de curvatura de las superficies S1
y S2 , entonces las superficies se cortan bajo ángulo constante.
Capı́tulo VI
Teorı́a de las superficies
1. Fórmulas de Gauss y de Weingarten

Consideremos una parametrización regular ' : U ! R3 , ' = '(u, v), de clase C 2 de una
superficie S = Im ' de R3 .
Del mismo modo a como sobre una curva parametrizada de modo regular de R3 (de clase
C 2 y con curvatura no nula en todo punto) tenemos su triedro de Frenet, sobre la superficie S
tenemos también un triedro móvil que en cada punto de S es una base de R3 : 'u , 'v y N .
En el caso de una curva = (t) parametrizada por su longitud de arco, las fórmulas
de Frenet expresan la derivada de los vectores T, N, B como combinación lineal de la base
{T, N, B}, obteniéndose que los coeficientes de dichas combinaciones dependen únicamente de
la curvatura y de la torsión.
Para la superficie S, las derivadas parciales de los vectores 'u , 'v y N también tienen sus
coordenadas en la base que dichos vectores forman: existen funciones kij , ↵ij , ij , i sobre el
abierto U tales que 9
'uu = 111 'u + 211 'v + ↵11 N >
>
>
>
>
'uv = 12 'u + 12 'v + ↵12 N >
1 2
>
>
=
1 2
'vv = 22 'u + 22 'v + ↵22 N ; (1.1)
>
>
>
>
Nu = 11 'u + 12 'v + 1 N >
>
>
>
1 2 ;
N v = 2 'u + 2 'v + 2 N
'uu , 'uv , 'vv , Nu , Nv son continuas porque ' es de clase C 2 (en general, si ' es de clase C r con
r 2, entonces 'uu , 'uv , 'vv , Nu , Nv son de clase C r 2 ). Las fórmulas (1.1) son las análogas
para las superficies a las de Frenet para las curvas, y veremos que los coeficientes que aparecen
en ellas dependen únicamente de la primera y segunda formas fundamentales de la superficie.
Calculemos los coeficientes de las dos últimas, las cuales se conocen como fórmulas de
Weingarten, que expresan el valor del operador de Weingarten sobre la base {'u , 'v } de vectores
tangentes a S y por tanto determinan totalmente dicho operador:
('u ) = 'r
uN = Nu , ('v ) = 'r
v N = Nv ;
en particular Nu y Nv son tangentes a S (porque transforma campos tangentes a S en campos
97
98 Capı́tulo VI. Teorı́a de las superficies
tangentes a S) y por tanto 1 = 0 = 2 (Nu y Nv no tienen componente normal a S). De lo

dicho se sigue que las fórmulas de Weingarten se expresan como
) ! ✓ ◆
Nu = 11 'u + 12 'v 1
1
2
1
matriz de en
donde = .
Nv = 21 'u + 22 'v 1
2
2
2 la base {'u , 'v }
Sabemos que dicha matriz es

! !
1 g22 g12 L11 L12
(gij ) 1 · (Lij ) = ·
|gij | g12 g11 L12 L22
!
1 g22 L11 g12 L12 g22 L12 g12 L22
= ,
|gij | g11 L12 g12 L11 g11 L22 g12 L12
por lo que obtenemos
1 g12 L12 g22 L11 1 g12 L22 g22 L12

1 = , 2 = ,
|gij | |gij |
2 g12 L11 g11 L12 2 g12 L12 g11 L22

1 = , 2 = .
|gij | |gij |
Respecto a las tres primeras fórmulas de (1.1), comencemos observando que
1 2
L11 = 'uu · N = 11 'u · N + 11 'v · N + ↵11 N · N = ↵11 ,
1 2
L12 = 'uv · N = 12 'u · N + 12 'v · N + ↵12 N · N = ↵12 ,
1 2
L22 = 'vv · N = 22 'u · N + 22 'v · N + ↵22 N · N = ↵22 ,
de modo que dichas fórmulas se expresan como

1 ' 2 '
9
'uu = 11 u + + L11 N >
11 v >
=
'uv 1 2
= 12 'u + 12 'v + L12 N . (1.2)
>
>
;
'vv = 122 'u + 222 'v + L22 N
Las ecuaciones (1.2) se conocen como fórmulas de Gauss, y la familia de funciones kij se deno-
minan sı́mbolos de Christo↵el de la superficie S (respecto de la parametrización ' = '(u, v)).
Calculemos los sı́mbolos k11 que aparecen en la primera ecuación, para lo cual multipliquemos
escalarmente dicha ecuación por 'u y por 'v :
)
'uu · 'u = 111 'u · 'u + 211 'v · 'u + L11 N · 'u = g11 111 + g12 211
;
'uu · 'v = 111 'u · 'v + 211 'v · 'v + L11 N · 'v = g12 111 + g22 211
el anterior sistema de ecuaciones con las incógnitas 111 y 211 podemos expresarlo matricial-
mente como ! !
1 'uu · 'u
11
gij · = ,
2 'uu · 'v
11
2. Teorema fundamental de las superficies 99
y resolviendo por Cramer obtenemos

1
! !
11 1 'uu · 'u
= gij · .
2 'uu · 'v
11
Procediendo de modo análogo con las otras dos fórmulas de Gauss obtenemos
1
! ! 1
! !
12 1 'uv · 'u 22 1 'vv · 'u
= gij · , = gij · .
2 'uv · 'v 2 'vv · 'v
12 22
Según todo lo anterior, para ver que los sı́mbolos de Christo↵el de S sólo dependen de
su primera forma fundamental, debemos comprobar que las seis funciones 'uu · 'u , 'uu · 'v ,
'uv · 'u , 'uv · 'v , 'vv · 'u , 'vv · 'v sólo dependen de la primera forma fundamental:
1
(g11 )u = @u 'u · 'u = 'uu · 'u + 'u · 'uu = 2 'uu · 'u ) 'uu · 'u = 2 (g11 )u ,
1
(g11 )v = @v 'u · 'u = · · · = 2 'uv · 'u ) 'uv · 'u = 2 (g11 )v ,
1 1
(g22 )u = 2 'uv ·'v ) 'uv · 'v = 2 (g22 )u , (g22 )v = 2 'vv ·'v ) 'vv · 'v = 2 (g22 )v ,
(g12 )u = @u 'u · 'v = 'uu · 'v + 'u · 'uv
1 1
= 'uu · 'v + (g11 )v ) 'uu · 'v = (g12 )u 2 (g11 )v ,
2
1 1
(g12 )v = · · · = 'vv · 'u + (g22 )u ) 'vv · 'u = (g12 )v 2 (g22 )u .
2
2. Teorema fundamental de las superficies

Dadas funciones diferenciables , ⌧ : I ! R, con I intervalo abierto de la recta real, podemos
ver las fórmulas de Frenet 9
T0 = N >
=
0
N = T + ⌧ B
>
;
B0 = ⌧N
como un sistema de (nueve) ecuaciones diferenciales ordinarias con incógnitas T = (T1 , T2 , T3 ),
N = (N1 , N2 , N3 ), B = (B1 , B2 , B3 ). El teorema fundamental de las curvas afirma que cuando
(t) > 0 para todo t 2 I, dicho sistema tiene soluciones que son el triedro de Frenet de alguna
curva = (t) parametrizada por su longitud de arco; como consecuencia se obtiene además
que  y ⌧ son la curvatura y la torsión de . Podemos expresar lo anterior diciendo que “ las
fórmulas de Frenet son integrables cuando la función  es siempre positiva ”.
Ahora, dadas funciones diferenciables g11 , g12 , g22 , L11 , L12 , L22 definidas sobre un abierto
U de R2 tales que g11 g22 g12 2 > 0, g
11 > 0 (para que la matriz simétrica (gij ) sea definida
positiva), consideramos sobre U las funciones k , j obtenidas a partir de g , L
ij i ij ij como
hemos descrito en la anterior sección, y obtenemos que las fórmulas de Gauss-Weingarten

definen un sistema de (dieciocho) ecuaciones en derivadas parciales,
1 F 2 G 9
Fu = 11 + 11 + L11 H >
>
>
2 G+L H >
>
G u = Fv = 1 F + 12 >
>
12 12 >
=
Gv = 1 F + 2 G+L H , (2.1)
22 22 22
>
>
1 2 >
>
Hu = 1F + 1G >
>
>
>
1 2G ;
Hv = 2F + 2
con incógnitas F = (F1 , F2 , F3 ), G = (G1 , G2 , G3 ), H = (H1 , H2 , H3 ).

Diremos que el sistema de Gauss-Weingarten (2.1) es integrable cuando existen soluciones
F, G, H de clase C 1 ; en ese caso se cumple Fv = Gu y por lo tanto es fácil encontrar una
aplicación ' = '(u, v) que cumple 'u = F y 'v = G. Si la solución se ha determinado fijando
unas condiciones iniciales convenientes (por ejemplo, que para cierto (u0 , v0 ) 2 U , H(u0 , v0 )
sea un vector unitario ortogonal a F (u0 , v0 ) y G(u0 , v0 )), entonces para la superficie S que
define la parametrización ' = '(u, v) tenemos que H es un vector unitario normal sobre todo
S, y por tanto el sistema de ecuaciones (2.1) se convierte en las fórmulas de Gauss-Weingarten
de S ; en particular, las funciones gij , Lij de partida cumplen que (gij ) es la primera forma
fundamental de S y (Lij ) es la segunda forma fundamental de S.
El problema clásico de integrabilidad de las fórmulas de Gauss-Weingarten se expresa abre-
viadamente del siguiente modo: dadas una métrica simétrica definida positiva g y una métrica
simétrica 2 , ¿existe alguna superficie de R3 cuya primera forma fundamental sea g y cuya
segunda forma fundamental sea 2 ?
En general la respuesta es negativa, a no ser que se cumplan ciertas “ condiciones de com-
patibilidad ” que resultan de la siguiente observación: si ' = '(u, v) es la parametrización de
una superficie para la que queremos asegurar que los coeficientes {Lij } de su segunda forma
fundamental sean de clase C 1 , entonces ' debe ser de clase C 3 , en cuyo caso 'u y 'v serán de
clase C 2 y por lo tanto sus derivadas cruzadas coincidirán, ('u )uv = ('u )vu y ('v )uv = ('v )vu ,
es decir
('uu )v = ('uv )u , ('vv )u = ('uv )v . (2.2)
Utilizando las fórmulas de Gauss podemos expresar las ecuaciones (2.2) como
1 2 1 2
11 'u + 11 'v + L11 N v
= 12 'u + 12 'v + L12 N u
,
1 2 1 2
22 'u + 22 'v + L22 N u
= 12 'u + 12 'v + L12 N v
.
Si primero derivamos respecto de u y v, luego sustituimos 'uu , 'uv , 'vv , Nu , Nv en función de

'u , 'v , N utilizando las fórmulas de Gauss-Weingarten, y por último igualamos coordenadas
teniendo en cuenta que {'u , 'v , N } forman base, entonces llegamos a seis igualdades que se
reducen a las tres siguientes:
9
(L11 )v (L12 )u = L11 112 + L12 212 1
11 L22 211 =
, (2.3)
(L12 )v (L22 )u = L11 122 + L12 222 1
12 L22 212 ;
2. Teorema fundamental de las superficies 101
⇣ ⌘
Lij = g11 1 1 + 1 1 + 2 1 1 2 2 1
22 u 12 v 22 11 22 12 12 12 22
⇣ ⌘ (2.4)
+ g12 2 2 + 1 2 1 2 .
22 u 12 v 22 11 12 12
Las ecuaciones de compatibilidad (2.3) y (2.4) relacionan los coeficientes de la primera forma
fundamental con los coeficientes de la segunda forma fundamental; las (2.3) se conocen como
ecuaciones de Codazzi-Mainardi, y (2.4) se llama ecuación de Gauss.
Por tanto, si queremos que unas métricas dadas (gij ) y (Lij ) sean las formas fundamentales
de alguna superficie, entonces es necesario que las funciones gij , Lij cumplan las ecuaciones
de Codazzi-Mainardi y la ecuación de Gauss. El “ teorema fundamental de las superficies ”
afirma que el cumplimiento de dichas ecuaciones es también una condición suficiente; por este
motivo, las ecuaciones de compatibilidad (2.3) y (2.4) se conocen también como “ condiciones
de integrabilidad ” de las fórmulas de Gauss-Weingarten.
2.1 (Teorema fundamental de las superficies) Sea U un abierto de R2 sobre el que hay
definidas funciones g11 , g12 , g22 de clase C 2 y funciones L11 , L12 , L22 de clase C 1 tales que:
(i) g11 > 0, g11 g22 2 > 0;

g12
(ii) g11 , g12 , g22 , L11 , L12 , L22 cumplen las ecuaciones de Codazzi-Mainardi (2.3) y la
ecuación de Gauss (2.4).
Entonces, para cada (u0 , v0 ) 2 U existe una parametrización regular ' = '(u, v) de clase
C3 definida en un entorno abierto de (u0 , v0 ) dentro de U para la cual (gij ) es la primera for-
ma fundamental y (Lij ) es la segunda forma fundamental. Además, la superficie que define la
parametrización ' = '(u, v) es única salvo su posición en el espacio (esto es, salvo un movi-
miento directo).
La demostración del “ teorema fundamental de las superficies ” se obtiene como consecuencia

de los teoremas de existencia y unicidad de soluciones para ciertos sistemas de ecuaciones en
derivadas parciales, y es por eso que no la haremos. (Recuérdese que para probar el “ teorema
fundamental de las curvass ” se aplicaba la teorı́a de ecuaciones diferenciales ordinarias.)
Una consecuencia de la ecuación de Gauss es el siguiente resultado muy importante:
2.2 (Teorema egregio de Gauss) La curvatura de Gauss de una superficie de clase C 3 de

R3 depende solamente de su primera forma fundamental.
Demostración. Sea ' = '(u, v) una parametrización regular de clase C 3 de una superficie S, y
sean g11 = 'u · 'u , . . . , L22 = 'vv · N las funciones coeficientes de la primera y segunda formas
fundamentales de S donde N = ('u ⇥ 'v )/|'u ⇥ 'v | . Entonces la curvatura de Gauss KG de
S cumple la igualdad
Lij L11 L22 L212
KG = = 2 .
gij g11 g22 g12
Para terminar la demostración basta tener en cuenta que según la ecuación de Gauss (2.4) el
numerador de la igualdad anterior puede expresarse como función de las funciones {gij } (y sus
derivadas).
2.3 (Geometrı́a intrı́nseca) Consideremos una parametrización regular ' : U ! R3 ,

' = '(u, v), de clase C 2 de una superficie S de R3 . Recordemos que por definición supo-
nemos que el abierto U es conexo, de modo que la superficie S también es conexa. Por lo tanto
todo par de puntos suyos se pueden unir por una curva que yace sobre S : dados P0 , P1 2 S,
existe una curva : I ! S tal que (t0 ) = P0 y (t1 ) = P1 para ciertos t0 , t1 2 I , (esta
afirmación se deja como ejercicio).
Sabemos que la primera forma fundamental de S determina las longitudes de las curvas que
están sobre S, por lo que la primera forma fundamental define la siguiente “ distancia ”: dados
P, Q 2 S,
d(P, Q) := “ı́nfimo de las longitudes de los arcos de curva sobre S que van de P a Q ”.
Es inmediato comprobar que la aplicación d : S ⇥ S ! R definida es una distancia en el sentido

de la topologı́a.
No es fácil, pero puede probarse que si se conoce la distancia d sobre S, entonces puede
construirse a partir de ella la primera forma fundamental g de la superficie.
La geometrı́a intrı́nseca de S es el estudio de las propiedades de la superficie que permanecen
invariantes cuando se deforma S sin estirarla ni romperla, es decir, conservando las distancias
entre sus puntos. Según lo dicho en el párrafo anterior, las “ propiedades intrı́nsecas ” de S son
aquellas que dependen únicamente de su primera forma fundamental g. Un ser bidimensional
que habitara la superficie S ajeno al espacio R3 del que S forma parte, podrı́a determinar
todas las propiedades intrı́nsecas de la superficie sin más que saber medir las distancias entre
los puntos de S (esto es, las longitudes de los arcos de curvas sobre S): áreas de regiones, el
ángulo formado por dos direcciones en un punto, la curvatura de Gauss (teorema egregio), el
tipo de un punto (elı́ptico, hiperbólico ó parabólico/plano).
La segunda forma fundamental 2 no es una propiedad intrı́nseca de la superficie porque no
está determinada por la primera forma fundamental g, si bien está lejos de ser independiente
de g porque se deben cumplir las ecuaciones de Gauss y de Codazzi-Mainardi. Para entender el
papel de la segunda forma fundamental hay que tener en cuenta que al deformar S sin alterar
las distancias entre sus puntos, podemos obtener otra superficie de “ aspecto ” o “ forma ” muy
diferente. Por ejemplo, una pequeña región de un cilindro circular puede “ desplegarse ” para
dar lugar a una región plana; ambas superficies tienen la misma primera forma fundamental a
pesar de tener formas distintas; la diferencia entre ellas viene dada por la diferencia entre sus
segundas formas fundamentales. Ası́ pues, la segunda forma fundamental determina el modo
en que la superficie se sumerge en R3 .
3. Curvatura normal y curvatura geodésica

Fijemos una parametrización regular ' : U ! R3 , ' = '(u, v), de clase C 2 de una superficie
S = Im ' de R3 . Tenemos la base {'u , 'v } de campos tangentes a S y el vector unitario
N = ('u ⇥ 'v )/|'u ⇥ 'v | normal a S. También tenemos, respecto de dicha base, la matriz (gij )
de la primera forma fundamental g y la matriz (Lij ) de la segunda forma fundamental 2 .
Definición 3.1 Sea : I ! R3 una curva regular que yace sobre S ; esto es, (t) =
(u,v)
' u(t), v(t) con I ! U diferenciable tal que u0 (t), v 0 (t) 6= (0, 0) para todo t 2 I. El
3. Curvatura normal y curvatura geodésica 103
vector tangente unitario a la curva es T = 0 /| 0 |. Se define la curvatura normal de la curva

sobre la superficie S como la función
Kn := 2 (T, T ) ;
es decir, dado t 2 I, en el punto (t) la curvatura normal es

Kn (t) := 2, (t) (Tt , Tt ) .
Nótese que Kn puede tomar valores negativos.
3.2 Recordemos que Kn (t) es (salvo el signo) la curvatura en el punto (t) de la sección plana
de la superficie S en (t) según la dirección tangente a la curva en dicho punto (véase la
interpretación geométrica V.6.19). Por lo tanto es claro que la curvatura normal de en un
punto depende solamente de la dirección tangente a la curva en el punto. Es decir, se cumple:
(Teorema de Meusnier) Si dos curvas sobre S son tangentes en un punto P , entonces tienen en
P la misma curvatura normal.
3.3 Veamos la expresión de Kn en coordenadas. Como (t) = ' u(t), v(t) tenemos 0 =
u0 'u + v 0 'v es decir, las coordenadas de 0 en la base {'u , 'v } son (u0 , v 0 ). Por lo tanto
!
u 0
0 0 0 0 2 2
2( , ) = u v · Lij · 0 = L11 u0 + 2L12 u0 v 0 + L22 v 0 ,
v
!
u 0
0 2 2 2
= g( 0 , 0 ) = u0 v 0 · gij · 0 = g11 u0 + 2g12 u0 v 0 + g22 v 0 ,
v
✓ 0 0
◆ 0 0
1 0 0 2( , )
Kn = 2 (T, T ) = 2 , = 2 ( , ) = ;
| 0| | 0| | 0 |2 g( 0 , 0 )
por lo tanto
2 2
L11 u0 + 2L12 u0 v 0 + L22 v 0
Kn = 2 2 . (3.1)
g11 u0 + 2g12 u0 v 0 + g22 v 0
Definiciones 3.4 Sean un punto P 2 S y un vector no nulo DP 2 TP S. Se dice que DP es una

dirección asintótica de la superficie S en el punto P si 2,P (DP , DP ) = 0 (esto es, si el vector
DP es “ isótropo ” para la métrica 2,P ). Equivalentemente, DP es una dirección asintótica si
la curvatura en P de la sección plana de S en P según la dirección DP es nula.
Se dice que la curva = (t) es una lı́nea asintótica de la superficie S si el vector tangente
en cada punto de la curva es una dirección asintótica de la superficie en ese punto. Equivalen-
temente, = (t) es una lı́nea asintótica si su curvatura normal es constantemente nula.
3.5 De la expresión (3.1) obtenida para la curvatura normal se sigue que la condición necesaria
y suficiente para que (t) = ' u(t), v(t) sea una lı́nea asintótica es que su vector tangente
0 = (u0 , v 0 ) cumpla
2 2
L11 u0 + 2L12 u0 v 0 + L22 v 0 = 0 . (3.2)
De otro modo, las lı́neas asintóticas de S son las curvas sobre la superficie dadas por las
soluciones (u, v) de la ecuación diferencial (3.2).
Definición 3.6 Veamos la curva = (t) como curva en R3 (independiente de la superficie

S). Un campo a soporte en la curva consiste en dar un vector de R3 en cada punto de la curva.
Un tal campo se expresará en la forma D = (f1 , f2 , f3 ) con fi = fi (t), i = 1, 2, 3, de modo que
para cada t 2 I, D(t) = (f1 (t), f2 (t), f3 (t)) es un vector de R3 en el punto (t). Supondremos
en lo que sigue que los campos a soporte en son diferenciables, esto es, que las funciones
f1 , f2 , f3 son diferenciables.
Como ejemplo de campo a soporte en tenemos: el vector tangente unitario T , el vector
normal principal N y el vector binormal B (los dos últimos definidos donde la curvatura de
no se anula). Un campo a soporte a puede ser tangente a (como T ), o puede ser no tangente
a (como N o B).
3.7 Igual que derivamos covariantemente campos a soporte en la superficie S respecto de cam-
pos tangentes a S, podemos también derivar covariantemente campos a soporte en respecto
de campos tangentes a . Basta tener en cuenta que la derivada covariante se definı́a en cada
punto P respecto de un vector e en ese punto: para calcular erP D se elegı́a cualquier curva
↵ = ↵(t) que cumpliera ↵(t0 ) = P y ↵0 (t0 ) = e para algún valor t0 del parámetro, y entonces
erP D = (f1 ↵)0 (t0 ), (f2 ↵)0 (t0 ), (f3 ↵)0 (t0 ) , D = (f1 , f2 , f3 ) .
Cuando D es un campo en R3 la curva ↵ no tiene más restricciones; cuando D es un campo

sobre la superficie S la curva ↵ debe yacer sobre S. Ahora, para un campo a soporte en la
curva ↵ deberá estar “ dentro ” de la curva .
Sea entonces D = (f1 , f2 , f3 ) un campo a soporte en . Si en el punto P = (t0 ) conside-
ramos el vector e = 0 (t0 ), entonces para calcular la derivada covariante erP D bastará tomar
↵ = , en cuyo caso será (fi ↵)(t) = (fi )(t) = fi (t), i = 1, 2, 3, y obtenemos
0
(t0 )rP D = f10 (t), f20 (t), f30 (t) .
Haciendo abstracción del punto P = (t0 ) tenemos

0r
D = f10 , f20 , f30 = D0 ,
es decir, derivar covariantemente campos a soporte en respecto del vector tangente 0 es igual
a derivar respecto del parámetro t.
Cualquier otro campo tangente a la curva será de la forma D̄ = h 0 para alguna función
diferenciable h = h(t), y por lo tanto será (basta comprobarlo punto a punto):
0 r
D̄r D = h D=h 0r
D = hD0 = hf10 , hf20 , hf30 .
Es fácil ver que esta manera de derivar covariantemente campos a soporte en la curva res-
pecto de campos tangentes a la curva cumple las mismas propiedades que la derivada covariante
sobre una superficie (véanse V.5.23 y V.5.24). Con esta notación, las fórmulas de Frenet de la
curva se escriben como: 9
T rT = N >
=
r
T N = T + ⌧ B .
>
;
r
T B = ⌧N
3.8 Volvamos de nuevo a ver la curva = (t) sobre la superficie S fijada al comienzo de
la sección. Ya sabemos que el vector = 00 0 r
0 no es, en general tangente a la curva, e
incluso puede no ser tangente a la superficie.

Dados campos tangentes D1 , D2 a la superficie S, D1r D2 es un campo de vectores sobre S
que tendrá su componente tangente a S y su componente normal a S. La parte tangente a S la
denotaremos D1r D2 . La parte normal debe ser de la forma hN para cierta función h = h(u, v).
Ası́, D1r D2 y hN son campos a soporte en S tales que
D1r D2 = D1r D2 + hN , D1r D2 · N = 0 .
Por lo tanto
2 (D1 , D2 ) = D1r D2 · N = D1r D2 + hN · N = D1r D2 · N + h(N · N ) = h ,
y obtenemos la fórmula
D1r D2 = D1r D2 + 2 (D1 , D2 ) N . (3.3)
En particular, para el vector 0 tangente a la curva tenemos
00 0 r 0 0 0
= + 2( , )N . (3.4)
3.9 Interpretemos geométricamente la fórmula (3.4). Si entendemos = (t) como la “ trayec-

toria de un móvil en el tiempo t ”, entonces 0 y 00 son, respectivamente, los vectores velocidad
y aceleración del móvil, y se dice que = (t) es una “ trayectoria inercial ” si su aceleración
es constantemente nula: si = ( 1 , 2 , 3 ) es tal que 00 = ( 100 , 200 , 300 ) = (0, 0, 0), entonces
integrando se obtiene fácilmente que existen escalares a1 , a2 , a3 , b1 , b2 , b3 2 R tales que
(t) = (a1 t + b1 , a2 t + b2 , a3 t + b3 ) = t(a1 , a2 , a3 ) + (b1 , b2 , b3 ) ,
es decir, = (t) es (un segmento de) la recta de R3 que pasa por el punto (b1 , b2 , b3 ) con
la dirección del vector (a1 , a2 , a3 ). Como ya sabı́amos, las trayectorias inerciales de R3 son las
rectas. Pero nótese que son las rectas “ parametrizadas afı́nmente ”, no vale parametrizarlas de
cualquier manera: (t) = (t3 + t, 0, 0) = (t3 + t)(1, 0, 0) es una parametrización regular de la
recta y = 0 = z, pero no es una trayectoria inercial porque su aceleración 00 = (6t, 0, 0) no es
idénticamente nula.
Ahora, si la curva está sobre S, para un ser bidimensional que habitara la superficie serı́a
r
= (t) una trayectoria cuya aceleración es la parte tangencial 0 0 del vector 00 (la
parte normal 2 ( 0 , 0 ) N es ajena a un tal habitante); es decir, la aceleración de la trayectoria

0 0 . Calculemos esta r
= (t) sobre S que “ verı́a un habitante de la superficie ” es
última aceleración y veamos que es una propiedad intrı́nseca de la superficie. Como viene siendo
habitual, utilizaremos el triedro móvil {'u , 'v , N } sobre S y las fórmulas de Gauss-Weingarten:
0
(t) = ' u(t), v(t) , = u 0 'u + v 0 'v ,
00 0 ⇥ ⇤ ⇥ ⇤
= u 0 ' u + v 0 'v= u00 'u + u0 u0 'uu + v 0 'uv + v 00 'v + v 0 u0 'uv + v 0 'vv
h i h i
2
= u00 'u + u0 1
'
11 u + 2
'
11 v + L 11 N + u 0 0
v 1
'
12 u + 2
'
12 v + L 12 N
h i h i
2
+ v 00 'v + v 0 u0 1
12 'u + 2
12 'v + L12 N + v 0 1
22 'u + 2
22 'v + L22 N
h i h i
2 1 2 1 2 2 2 2
= u00 + u0 11 + 2u0 v 0 1
12 + v0 22 'u + v 00 + u0 11 + 2u0 v 0 2
12 + v0 22 'v
h i
2 2
+ L11 u0 + 2L12 u0 v 0 + L22 v 0 N;
por lo tanto la componente de 00 que es tangente a S es

h i
0 r 0 2 1 2 1
= u00 + u0 0 0 1
11 + 2u v 12 + v
0
22 'u
h i (3.5)
00 2 2 2 2
+ v + u0 11 + 2u0 v 0 212 + v0 22 'v .
r
Como puede verse, las coordenadas del vector 0 0 en la base {' , ' } dependen solamente
u v
de los sı́mbolos de Christo↵el de S, es decir, de la primera forma fundamental de la superficie.
Definición 3.10 Con la notación de los puntos anteriores, diremos que la curva = (t) es
una geodésica de la superficie S si se cumple 0 r
0 = 0, es decir, si el vector 00 es normal
a S a lo largo de toda la curva. Las geodésicas de S son las trayectorias inerciales propias de
la superficie.
3.11 De la fórmula (3.5) se sigue que la condición necesaria y suficiente para que (t) =
' u(t), v(t) sea una geodésica es que se cumplan
9
2 1 2 1
u00 + u0 11 + 2u0 v 0 1
12 + v0 22 =0 =
. (3.6)
=0 ;
2 2 2 2
v 00 + u0 11 + 2u0 v 0 2
12 + v0 22
De otro modo, las geodésicas de S son las curvas sobre la superficie dadas por las soluciones
(u, v) del sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden (3.6).
3.12 Aunque ya lo hemos dicho, insistimos porque es importante: las geodésicas de S son
curvas parametrizadas, es decir, puede ocurrir que = (t) sea una geodésica de S, pero que
después de hacer un cambio de parámetro t = t(s) obtengamos una nueva parametrización
(s) = (t(s)) de la misma curva que ya no sea geodésica de la superficie.
Sin embargo, también es importante conocer “ cuáles son las geodésicas ” de la superficie S
en el siguiente sentido: ¿cuáles curvas de S admiten una parametrización con la que resultan
ser geodésica? Por ejemplo, si S es un plano de R3 , entonces las únicas geodésicas de S son
sus rectas. En efecto, el plano S tendrá un vector normal unitario constante N0 , y existirá un
escalar 2 R tal que la ecuación de S es X · N0 = ; si = (t) es una curva que está sobre
el plano cumplirá · N0 = , y derivando dos veces tenemos 00 · N0 = 0; si es geodésica de
S, entonces 00 es proporcional a N0 y por lo tanto debe ser 00 = 0, es decir, existen vectores

e0 , v0 2 R3 tales que (t) = tv0 + e0 .
Otro ejemplo: las geodésicas de una esfera son sus cı́rculos máximos (lo veremos un poco
más adelante).
El siguiente resultado simplifica el problema de obtener las geodésicas de la superficie S.
Lema 3.13 Sea = (t) una geodésica de S. Se cumplen:

(i) El módulo del vector tangente 0 es constante.
d
(ii) Si = (s) es otra parametrización de la curva dada cuyo vector tangente tiene
ds
módulo constante, entonces = (s) también es geodésica de S.
Demostración. El apartado (i) es sencillo: si el vector 00 es proporcional al vector normal

unitario N a la superficie, entonces 0 y 00 son ortogonales y por lo tanto
0 0 0 00 0 0 00
· = · + · = 0,
2
es decir, la función 0 = 0 · 0 es constante.
Probemos (ii). Sea t = t(s) un cambio de parámetro y consideremos la nueva parametriza-
d
ción (s) = (t(s)) para la curva. Supuesto que el vector tiene módulo constante, veamos
ds
d2 00 d2 00
que es proporcional a (en ese caso serı́a normal a la superficie, porque lo es, y
ds2 ds2
d
por tanto = (s) serı́a geodésica de S). Sean , µ 2 R constantes tales que | 0 | = y = µ;
ds
tenemos
d d dt dt 0 d dt 0 dt
= = ) µ= = = ,
ds dt ds ds ds ds ds
dt dt
y por lo tanto la función es constante: = ↵ = ±µ/ . Entonces obtenemos
ds ds
✓ ◆ ✓ 0 ◆
d2 d d d 0 d 0 d dt
= = ↵ =↵ =↵ = ↵2 00 ,
ds2 ds ds ds ds dt ds
Corolario 3.14 Una curva sobre S es una geodésica (i.e., tiene una parametrización con la
que es una geodésica) si y sólo si al parametrizarla por su longitud de arco es geodésica.
Ejemplo 3.15 Veamos que las geodésicas de una esfera S de R3 son sus cı́rculos máximos
(= circunferencias sobre S que tienen su centro en el centro de S).
Consideremos una geodésica = (t) sobre S ; según el anterior corolario podemos suponer
que está parametrizada por su longitud de arco. Sabemos que por ser una curva esférica tiene
curvatura no nula en todo punto, y por tanto está definido su triedro de Frenet {T, N̄ , B} a
lo largo de toda la curva, siendo en este caso 0 = T y 00 = N̄ . Como 00 2 hN i por ser
geodésica, la condición 00 = N̄ implica que la recta normal principal a en un punto (t)
tiene la dirección normal a la esfera en dicho punto; por las propiedades de la esfera, lo anterior
significa que todas las rectas normales principales de la curva pasan por el centro de la esfera.
Por lo tanto = (t) es un arco de circunferencia cuyo centro es el centro de S (véase el
problema III.5.2).
3.16 Terminaremos esta sección dando otra definición equivalente de geodésica. Sea = (t)
una parametrización natural de una curva que yace sobre la superficie S. Según la fórmula (3.3)
que hemos probado en la página 105, para el vector tangente unitario T = 0 se cumple
T rT = T rT + 2 (T, T )N = T r T + Kn N ,
y como los vectores T r T y N son ortogonales podemos aplicar el teorema de Pitágoras para
obtener
2 2
T r T = T r T + Kn2 .
La función T r T = 00 | =  es la curvatura de como curva de R3 (es independiente de que
se considere dentro de la superficie S). La función T r T se denota Kg y se llama curvatura
geodésica (ó curvatura tangencial) de la curva (como curva sobre la superficie S); Kg es la
curvatura de que verı́a un habitante de la superficie. Tenemos la fórmula
2 = Kg2 + Kn2 .
Por definición, es un geodésica de S cuando el vector T r T es idénticamente nulo, es decir,

“ una curva sobre una superficie es una geodésica cuando su curvatura geodésica es idéntica-
mente nula ”.
4. Superficies de curvatura constante

4.1 Las superficies de curvatura constante nula son las llamadas “ superficies desarrollables ”.
Como ejemplo hemos visto los cilindros, los conos y las desarrollables tangenciales. Puede
probarse que cualquier superficie desarrollable es localmente como uno de los tres casos men-
cionados.
Como ejemplo de superficie de curvatura constante positiva tenemos la esfera. Se cumple el

siguiente resultado:
4.2 (Teorema de Liebmann) Las únicas superficies compactas (conexas) de R3 de curva-

tura constante positiva son las esferas.
Más adelante veremos cómo construir superficies de R3 de curvatura constante positiva que
no son parte de una esfera (véase el punto 4.8); no serán compactas.
Hemos mencionado dos ejemplos de superficies de curvatura constante que tienen además
la propiedad de que todos sus puntos son umbı́licos: el plano y la esfera. Tenemos:
Teorema 4.3 Sea S una superficie (conexa) de R3 . Si todos los puntos de S son umbı́licos,
entonces S es un abierto de un plano ó es un abierto de una esfera.
Todos los resultados enunciados hasta ahora en esta sección tienen demostraciones que
podrı́amos hacer con las herramientas con las que contamos. Sin embargo no los demostraremos
por falta de tiempo.
4. Superficies de curvatura constante 109
4.4 (Teorema de Hilbert) No existe en R3 ninguna superficie cerrada de curvatura cons-

tante negativa.
La demostración del anterior teorema es difı́cil y no está a nuestro alcance. Un resultado
más débil que sı́ podrı́amos probar nosotros es el siguiente:
Teorema 4.5 Toda superficie compacta de R3 tiene curvatura positiva en alguno de sus
puntos. Como consecuencia, no existe en R3 ninguna superficie compacta de curvatura cons-
tante negativa.
4.6 Veamos cómo construir superficies de revolución de curvatura constante (véase el problema
IV.5.4). Dada en el semiplano {y = 0, x > 0} la curva regular (t) = (f (t), 0, h(t)) (con
f, h : I ! R funciones de clase C m definidas en un intervalo abierto I, siendo f (t) > 0 para
todo t 2 I), haciéndola girar alrededor del eje z obtenemos la superficie de revolución S (de
clase C m ) parametrizada como
':I ⇥R ! R3
(t, ✓) 7 ! f (t) cos ✓ , f (t) sen ✓ , h(t) .
En la resolución del problema V.7.10 se obtiene que la curvatura de Gauss de S es
h0 f 0 h00 f 00 h0
KG = 2 2 2 .
f f0 + h0
Vamos a considerar curvas que son la gráfica de una función z = h(x), es decir, (t) = (t, 0, h(t))
con t > 0, en cuyo caso tenemos
h0 h00
KG = 2 2 . (4.1)
t 1 + h0
Supongamos que queremos obtener una función z = h(x) tal que la superficie de revolución
S definida por ella tenga curvatura de Gauss constantemente igual a un número real KG fijado;
entonces hay que encontrar una solución de la ecuación diferencial ordinaria de segundo orden
(4.1); si imponemos a dicha ecuación condiciones iniciales h(t0 ) = a0 y h0 (t0 ) = b0 , entonces la
teorı́a de ecuaciones diferenciales nos asegura que existe una única solución.
z Es decir, fijados un punto y una recta que pasa
Q
Q
Qr
6 Q por él, existe una única gráfica que pasa por
a0 Q recta de pendiente
Q ese punto, cuya recta tangente en el punto es la
Q igual a b0 recta fijada, y tal que la superficie de revolución
Q
Q
r
que genera tiene curvatura constante igual al
- x
valor KG prefijado.
t0
4.7 Utilizando los cálculos del punto anterior, podemos preguntarnos cómo son las superficies
de revolución obtenidas a partir de la gráfica de una función z = h(x) que son desarrollables.
Si KG = 0, entonces h0 h00 = 0 y por tanto h00 = 0, es decir, h(x) = ax+b, de modo que la gráfica
es una recta y la superficie de revolución es un cono. (El cilindro también es una superficie de
revolución desarrollable, pero la recta x =cte no es la gráfica de una función.)
4.8 Veamos, como consecuencia de lo dicho en el punto 4.6, que existen superficies de revo-
lución de curvatura constante positiva que no son parte de una esfera. Fijemos números reales
t0 y R tales que t0 > R > 0, y sea KG = 1/R2 > 0.
z
QQ
Qr
Si la superficie de revolución S obtenida con es- 6 Q
tos datos fuera parte de una esfera S̄, entonces S̄ a0 Q
tendrı́a su centro en el eje z, y por tanto su radio Q
QQ
R̄ serı́a mayor o igual que la distancia del punto
(t0 , a0 ) 2 S ⇢ S̄ a dicho eje, esto es, R̄ t0 > R. r - x
Pero entonces tendrı́amos t0 > R
curvatura de Gauss de S = curvatura de Gauss de S̄

= 1/R̄2 < 1/R2 = KG = curvatura de Gauss de S ,
lo cual es absurdo. Por lo tanto S es una superficie de revolución de curvatura constante positiva
igual a 1/R2 que no es parte de una esfera. Según el teorema de Liebmann 4.2, la superficie S
no puede ser compacta.
Terminaremos dando un ejemplo de superficie de curvatura constante negativa, la seudoes-

fera, que es la superficie de revolución generada por la curva plana llamada tractriz.
4.9 (Tractriz) En el plano de las coordenadas (x, z), consideremos un carrito que está sobre
la parte positiva del eje x a una distancia R > 0 del origen, y supongamos que en el origen
hay un niño que tiene agarrada una cuerda no elástica de longitud R que está atada al carrito.
La tractriz es la curva que describe el carrito cuando el niño comienza a andar en la dirección
positiva del eje z sin soltar la cuerda.
Calculemos la función z = h(x) cuya gráfica es la trac- z
triz. Fijemos un valor x0 en el intervalo abierto I = (0, R). 6
Consideremos el punto P0 = (x0 , h(x0 )) de la tractriz, y Q0 •
sea Q0 el punto corte de la tangente a la tractriz en P0
con el eje z. La ecuación de la recta tangente a la gráfica
de la función z = h(x) en el punto P0 es 6
z h(x0 ) = h0 (x0 ) x x0 ,
h(x0 ) • P0
de modo que con un cálculo sencillo obtenemos la igual-
dad Q0 = 0 , h(x0 ) x0 h0 (x0 ) . Obsérvese que en cada 6
momento la cuerda que une al niño con el carrito es tan- • • x
x0 R
gente a la trayectoria (cuando el carrito está en el punto
P0 el niño se encuentra en el punto Q0 ), y que la distancia
entre el carrito y el niño es constantemente igual a R (la distancia de P0 a Q0 es R). Por lo
tanto tenemos
⇥ ⇤2 ⇥ ⇤2
R2 = d(P0 , Q0 ) = x20 + x20 h0 (x0 ) .
2
Haciendo abstracción del valor x0 2 I obtenemos la igualdad R2 = x2 + x2 h0 , y como es
claro que la pendiente de la función z = h(x) es negativa, concluimos que h cumple la ecuación
5. Problemas 111
diferencial r p
R2 R2 x2
h0 = 1 = .
x2 x
Integrando obtenemos
Z p
R
R2 t2
h(x) = dt + cte , x 2 (0, R) ; (4.2)
x t
como la función h es continua en el intervalo (0, R] si definimos h(R) = 0, concluimos que la
constante que aparece en la igualdad (4.2) debe ser nula.
4.10 (Seudoesfera) Sea h = h(t), 0 < t < R, la función que se ha obtenido en el punto
anterior, y cuya gráfica es la tractriz. La seudoesfera es la superficie de revolución que se
genera al girar alrededor del eje z la curva (t) = (t, 0, h(t)) (véase el punto 4.6).
Para calcular la curvatura KG de la seudoesfera utilizaremos la fórmula (4.1):

p
0 R 2 t2 R2 h0 h00 1
h = , h00 = p ) KG = 2 2 = < 0.
t t2 R 2 t2 t 1 + h0 R2
Por analogı́a (recordemos que una esfera de radio R tiene curvatura constante positiva igual a
1/R2 ), se dice que R es el seudoradio de la seudoesfera.
5. Problemas
5.1 Sea C una curva sobre una superficie S de R3 .
(a) Si C es una recta, entonces C es lı́nea asintótica de S y también es geodésica de S.
(b) Si C es lı́nea asintótica y es geodésica de S, entonces C es una recta.
(c) La condición necesaria y suficiente para que C sea lı́nea asintótica de S es que en cada
punto de C de curvatura no nula coincidan el plano osculador a C y el plano tangente a S.
(d) La condición necesaria y suficiente para que C sea geodésica de S es que en cada punto
de C de curvatura no nula el plano osculador a C sea perpendicular al plano tangente a S.
5.2 Sean S1 y S2 superficies de R3 que son tangentes a lo largo de una curva C.

(a) Si C es lı́nea asintótica de una de las superficies, entonces también lo es de la otra.
(b) Si C es geodésica de una de las superficies, entonces también lo es de la otra.
5.3 Pruébese que la condición necesaria y suficiente para que la curvatura media km :=
1 3
2 (k1 + k2 ) de una superficie S de R se anule en un punto P 2 S, es que exista una base
ortogonal de TP S formada por vectores isótropos 1 . Además, si km (P ) = 0 y KG (P ) 6= 0,
entonces hay exactamente dos direcciones asintóticas en TP S, que son otogonales.
5.4 Sean C1 y C2 curvas que yacen sobre una superficie S de R3 y que se cortan ortogonal-
mente en un punto P 2 S. Pruébese que la suma de las curvaturas normales de C1 y C2 en
P es constante (no depende de las curvas C1 y C2 ). Claramente, dicha constante debe ser la
suma de las curvaturas principales de S en P (i.e., el doble de la curvatura media).
5.5 Sea S una superficie de R3 con curvatura de Gauss no nula en todo punto y con curvatura
media nula en todo punto (en particular todo punto de S es hiperbólico). Pruébese que por
cada punto de S pasan dos, y sólo dos, curvas asintóticas, que además son ortogonales.
5.6 Sea ' = '(u, v) una parametrización de una superficie S de R3 .

(a) Pruébese: las curvas paramétricas son lı́neas de curvatura , g12 = 0 = L12 en los
puntos no umbı́licos.
(b) Pruébese: las curvas paramétricas son lı́neas asintóticas , L11 = 0 = L22 .
(c) ¿Qué debe ocurrir para que las curvas paramétricas sean geodésicas?
5.7 Sea S el cilindro circular de radio r > 0 centrado en el eje z, cuya ecuación es x2 +y 2 = r2 .
(a) Estúdiesen las lı́neas asintóticas de S.
(b) Estúdiesen las geodésicas de S.
5.8 Considérese en R3 la superficie S parametrizada del siguiente modo:
':U ! R3
(u, v) 7 ! (u cos v, u sen v, v 2 ) ,
siendo U = R2 {(0, 0)}.

(a) Estúdiesen las lı́neas asintóticas de S.
(b) ¿Son geodésicas las curvas paramétricas?
2
5.9 Sea S la superficie de R3 dada por la ecuación z = y 2 x . Pruébese que el lugar
geométrico de los puntos parabólicos de S es una curva que es lı́nea asintótica de S.
5.10 Teorema de Beltrami-Enneper: Sea C una lı́nea asintótica de una superficie S de

R3 . En los puntos de C donde está definida su torsión (donde la curvatura de C no se anula)
se cumple p
⌧ =± KG .
5.11 Teorema de Meusnier: Sean P un punto de una superficie S de R3 y sea DP 2 TP S

una dirección no asintótica. Si se considera el haz de planos determinado por la recta P + hDP i
(que es una recta tangente a S), entonces los cı́rculos osculadores de la intersección de S con
dichos planos están sobre una esfera.
1
Ası́ como el ser ortogonales se refiere siempre a la métrica euclı́dea g (la primera forma fundamental de S),
el ser isótropo se referirá a la métrica simétrica 2 (la segunda forma fundamental de S).
5. Problemas 113
5.12 Sea = (t) una curva sobre una superficie S de R3 y sea N el vector normal unitario
a la superficie. La curva es una geodésica de S si y sólo si se cumple [ 0 , 00 , N ] = 0 en todos
los puntos de la curva.
5.13 Considérese una función diferenciable F sobre R3 de clase suficientemente alta y de-
notemos J = F (R3 ), que será un intervalo de R. Supóngase que el campo de vectores grad F
sobre R3 no tiene puntos singulares, en cuyo caso tenemos en R3 la familia de superficies
{S↵ ⌘ F (x1 , x2 , x3 ) = ↵}↵2J .
Pruébese que las geodésicas de dicha familia de superficies están dadas por las ecuaciones
diferenciales
3 x01 x001 Fx1
X
x0i Fxi = 0 , x02 x002 Fx2 = 0 .
i=1 x03 x003 Fx3
Es decir, una curva : I ! R3 , (t) = ( 1 (t), 2 (t), 3 (t)), es geodésica de S↵ para algún
↵ 2 J, si y sólo si para todo t 2 I se cumplen
0 00
3
X 1 (t) 1 (t) Fx1 ( (t))
0 0 00
i (t)Fxi 1 (t), 2 (t), 3 (t) = 0, 2 (t) 2 (t) Fx2 ( (t)) = 0.
i=1 0 00
3 (t) 3 (t) Fx3 ( (t))
5.14 Obténganse, aplicando el problema 5.13, las geodésicas de una esfera de R3 centrada en
el origen.
5.15 Sea = (t) una curva sobre una superficie S de R3 y sea N el vector normal unitario
a la superficie. La curva es lı́nea asintótica de S si y sólo si se cumple 0 · N 0 = 0 sobre toda
la curva.
5.16 Con la notación fijada en el problema 5.13, pruébense:

(a) Las lı́neas asintóticas de la familia de superficies {S↵ }↵2J están dadas por las ecuaciones
3
X 3
X
x0i Fxi = 0 , x0i x0j Fxi xj = 0 .
i=1 i,j=1
(b) Las lı́neas asintóticas de la familia de superficies {S↵ }↵2J están dadas por las ecuaciones
3
X 3
X
x0i Fxi = 0 , x00i Fxi = 0 .
i=1 i=1
x4 y4
5.17 Considérese en R3 la superficie S de ecuación z = . Pruébese que las lı́neas
a4 b4
asintóticas de S son las curvas en que la superficie es cortada por las familias de cilindros
⇢ 2 ⇢ 2
x y2 x y2
+ = , =µ .
a2 b2 a2 b2 µ
TIRANDO DEL TREN

La pasada semana conocimos a la cicloide. Vimos que era una curva muy
esp e cial que se dibuja m e c ánic a m ente al moverse una rue d a. H oy te
traemos otra importantísima curva que también se genera de un modo
mecánico. Nació de la imaginación de Huygens en 1692, quien le puso
SURGE UNA GEOMETRÍA

de nombre tractriz o tractrix. Después, Leibniz y los Bernoulli siguieron es-
tudiando sus propie da d es en profundida d. A finales d el siglo XIX, B el-
trami encontró una aplicación insospechada de ella en la seudoesfera.
por Lolita Brain
ASÍ SE GENERA LA TRACTRIZ

U
n modo mecánico y sen-
cillo de generar la tractriz
es como sigue: si alguien
tira de un tren de juguete al
que lleva sujeto por una
cadena tensa y comienza a
E
caminar por el borde de sta es la imagen de la tractriz. C omo ves tiene dos ramas, según el
una acera rectilíne a, el tre- movimiento se re alice hacia la izquierda o hacia la derecha. La
necito de juguete se des- recta en rojo se denomina asíntota de la tractriz, ya que la curva se
plazará tal y como ves en el aproxima a ella pero nunca llega a contactarla. E n el caso del tren de
diagrama. El juguete dibu- juguete, la asíntota sería la acera por la que se desplaza la persona
jará una tractriz. que tira de él. Esta curva se hizo famosa por el problema propuesto
por Leibniz: ¿C uál será la curva que dibuje un reloj de bolsillo sobre
una mesa, cuando, manteniendo tensa su cadena, se desplaza el
otro de sus extremos por una recta?
8 1 2 3 4
AULA TÚ TAMBIÉN PUEDES HACERLO
S
DE EL MUNDO i quieres dibujar mecánicamente una tractriz, sólo necesitas cinta adhesi- Pincha la chincheta en uno de sus agujeros e introduce el bolígrafo en el otro
va, una chincheta con cabeza grande, un bolígrafo, una tira de cartón con (imagen 2). Desliza suavemente la chincheta hacia la derecha sin permitir
dos agujeros, uno en cada uno de sus extremos, y una hoja de papel (ima- que se separe del borde de la mesa. Al hacerlo, no presiones con el bolígra-
gen 1). C oloca la hoja de papel en la que se dibujará la tractriz sobre una fo, déjalo deslizar suavemente según mueves la chincheta (imagen 3). C on-
mesa, cuidando de ajustar sus bordes con la hoja. Sujétala a la mesa con forme deslizas la chincheta, ésta arrastrará la tira de papel y el bolígrafo dibu-
cinta adhesiva. C oloca la tira de cartón perpendicularmente sobre el papel. jará en la hoja una tractriz (imagen 4).
LA TRACTRIZ Y LA CATENARIA
L
a catenaria y la tractriz
están íntimamente ligadas.
Se dice que la tractriz es la
evoluta de la catenaria: si en
cada punto de la tractriz tra-
zas su tangente y una recta
perpendicular a ella, la llama-
da normal, la curva que
envuelve esas normales es
una catenaria. Al revés, si por cada punto P de la catenaria trazas su tangente y sobre ella llevas la distancia que separa a P del
vértice de la catenaria -el extremo inferior-, se traza una tractriz, que es la involuta de la catenaria.
S
i hacemos girar una tractriz
LA SEUDOESFERA DE BELTRAMI alrededor de su asíntota,
obtenemos una superficie
AL CORTAR UNA CADENA
D
esde que Lobachevski demostrara que la G eome- de revolución que tiene cur-
S
tría E uclíde a, en la que la suma de los ángulos de vatura negativa (se curva i colgamos una cadena por sus
un triángulo es de 180 , no era la única posible, hacia adentro ) en todos extremos, la forma que adopta
o
sino que perfectamente podía existir la G eometría sus puntos. Es la es de una catenaria. C ortando la
Hiperbólica en la que los seudoesfera. cadena por el punto inferior, su
tres ángulos de un triángu- punto medio, el extremo de cada
lo suman menos de 180 , brazo de la misma dibujará pre-
o
los matemáticos se pusie- cisamente una tractriz. Ello se

ron a buscar modelos re a- produce porque la tractriz es
les en los que la nueva la evoluta de la catenaria. La
geometría ‘funcionara’. No asíntota de la tractriz es por
fue un camino fácil. El ita- tanto la máxima altura que la
liano B eltrami encontró, en cadena no alcanza cuando
1868, que la seudoesfera se corta.
era un espacio para la geo-
metría hiperbólica. Más
E U G E NIO B ELTRAMI tarde, Klein encontró otro
(1835-1900) modelo.
lolitabrain@lolitabrain.com
Capı́tulo VII
Variedades diferenciables
1. Preliminares topológicos
En esta sección vamos a recordar algunas nociones básicas de topologı́a, relativas a las
topologı́as iniciales y a las topologı́as finales, que utilizaremos con frecuencia en este capı́tulo
y en todos los capı́tulos siguientes.
1.1 (Topologı́as finales) Fijemos una familia {Xi }i∈I de espacios topológicos, un conjunto
Y y una familia {fi : Xi → Y }i∈I de aplicaciones. Es claro que sobre Y existen topologı́as para
las que todas las aplicaciones {fi }i∈I son continuas, por ejemplo la topologı́a trivial (cuyos
únicos abiertos son el vacı́o y el total); está topologı́a es muy poco fina y no aporta nada a la
estructura puramente conjuntista de Y .
Nos preguntamos si existe la más fina topologı́a sobre Y para la que son continuas las
aplicaciones {fi }i∈I . La respuesta es que sı́ existe, y es la que tiene por abiertos la siguiente
colección de subconjuntos de Y :
! "
A ⊆ Y : fi−1 (A) es abierto de Xi para todo i ∈ I . (1.1)
No es difı́cil comprobar que (1.1) es en efecto una topologı́a sobre Y , la cual tiene trivialmente la
propiedad deseada. Esta topologı́a se denomina topologı́a final sobre Y definida por la familia
de aplicaciones {fi }i∈I .
Ejercicio 1.2 (Propiedad universal de la topologı́a final) Con la notación utilizada en

el punto 1.1, dados un espacio topológico Z y una aplicación g : Y → Z, pruébese que se
cumple:
fi g
g la composición Xi −−→ Y −→ Z
Y −→ Z es continua ⇐⇒
es continua para todo i ∈ I .
Ejemplos 1.3 (a) Consideremos sobre un espacio topológico X una relación de equivalencia
“ ∼ ”, y sean Y = X/∼ el conjunto cociente y π : X → Y el morfismo de paso al cociente.
La topologı́a cociente en Y es justamente la topologı́a final definida por el morfismo de paso al
cociente π, y sus abiertos son {U ⊆ Y : π −1 (U ) es abierto de X}. Dados un espacio topológico
115
116 Capı́tulo VII. Variedades diferenciables
Z y una aplicación g : Y → Z, la “ propiedad universal de la topologı́a cociente ” afirma que

g π g
Y −→ Z es continua si y sólo si la composición X −→ Y −→ Z es continua.
(b) Sea ahora {Xi }i∈I una familia de espacios topológicos y consideremos la unión disjunta
(i∈I Xi . Para cada j ∈ I tenemos la inclusión natural hj : Xj "→ (i∈I Xi , y la topologı́a de
la unión disjunta es la final definida por todas las inclusiones {hi }i∈I . Un subconjunto A de
(i∈I Xi es abierto, si para cada i ∈ I el corte de A con Xi es un abierto de Xi . Dados un
espacio topológico Z y una aplicación g : (i∈I Xi → Z, la correspondiente propiedad universal
g
afirma que (i∈I Xi −→ Z es continua si y sólo si su restricción a cada espacio topológico de la
familia {Xi }i∈I es continua.
1.4 (Topologı́as iniciales) Sean de nuevo {Xi }i∈I una familia de espacios topológicos e Y
un conjunto, y consideremos una familia de aplicaciones {gi : Y → Xi }i∈I . Sobre Y existen
topologı́as para las que todas las aplicaciones {gi }i∈I son continuas, por ejemplo la topologı́a
discreta (todo subconjunto de Y es abierto); está topologı́a es muy fina y no aporta nada a la
estructura puramente conjuntista de Y .
Veamos cómo construir la menos fina topologı́a sobre Y para la que son continuas las apli-
caciones {gi }i∈I . Para dicha topologı́a deben ser abiertos los subconjuntos de Y de la colección
#$ %
Γ= gi−1 (Ui ) : Ui abierto de Xi ,
i∈I
pero ocurre Γ no es una topologı́a (ni siquiera es “ base ” para una topologı́a porque no es
cerrado frente a intersecciones finitas). Si consideramos la nueva familia de subconjuntos
! "
Γ̄ = intersecciones finitas de subconjuntos de Γ ,
entonces se prueba que Γ̄ es base de una topologı́a sobre Y (y por lo tanto los abiertos de dicha
topologı́a son las uniones arbitrarias de subconjuntos de Γ̄). Por construcción, esta topologı́a es
la menos fina para la cual todas las aplicaciones {gi }i∈I son continuas, y se denomina topologı́a
inicial sobre Y definida por la familia {gi }i∈I .
Ejercicio 1.5 (Propiedad universal de la topologı́a inicial) Con la notación utilizada

en el punto 1.4, dados un espacio topológico Z y una aplicación f : Z → Y , pruébese que se
cumple:
f gi
f la composición Z −→ Y −−→ Xi
Z −→ Y es continua ⇐⇒
es continua para todo i ∈ I .
Ejemplos 1.6 (a) Consideremos un espacio topológico X y un subconjunto suyo Y . La

topologı́a de subespacio inducida en Y por la topologı́a de X es justamente la topologı́a inicial
definida por la inclusión Y "→ X. Dados un espacio topológico Z y una aplicación f : Z → Y ,
f
la correspondiente propiedad universal afirma en este caso que Z −→ Y es continua si y sólo si
f
la composición Z −→ Y "→ X es continua.
(b) Sea ahora {Xi }i∈I una familia de espacios topológicos y consideremos el producto
directo Πi∈I Xi . Para cada j ∈ I tenemos la “ proyección del producto sobre su j-ésimo factor ”,
2. Variedades topológicas 117
πj : Πi∈I Xi → Xj , que está definida como
πj : Πi∈I Xi −→ Xj
(xi )i∈I )−→ xj .
Se define la topologı́a producto sobre Πi∈I Xi como la topologı́a inicial definida por todas las
proyecciones {πi }i∈I . Según la descripción dada en el punto 1.4, los abiertos básicos para dicha
topologı́a son los subconjuntos del producto directo de la forma
Ui abierto de Xi para todo i ∈ I, siendo Ui = Xi

Πi∈I Ui :
salvo a lo sumo para un número finito de ı́ndices .
Dados un espacio topológico Z y una aplicación f : Z → Πi∈I Xi , según la propiedad uni-

versal de la topologı́a producto directo tenemos: f : Z → Πi∈I Xi es continua si y sólo si su
composición con todas las proyecciones son continuas.
1.7 En estos capı́tulos sólo consideraremos productos directos de un número finito de espa-
& (x1 , . . . , xk ) ∈ 'X1 × · · · × Xk está
cios topológicos X1 , . . . , Xk . Es claro que cada punto x =
determinado por sus proyecciones sobre los factores: x = π1 (x), . . . , πk (x) porque πi (x) = xi
para i = 1, . . . , k. Lo anterior implica que si Z es un conjunto y f : Z → X1 × · · · × Xk es una
aplicación, entonces existen aplicaciones únicas f1 : Z → X1 , . . . , fk : Z → Xk tales que f se
expresa en función de ellas como sigue
f : Z −→ X1 × · · · × Xk
& '
z )−→ f (z) = f1 (z), . . . , fk (z) .
f i π
En efecto, para cada i ∈ {1, . . . , k}, fi : Z → Xi es la composición Z −→ X1 × · · · × Xk −−→ Xi
de la aplicación f con la proyección i-ésima. Abreviadamente escribimos f = (f1 , . . . , fk ), y
decimos que f1 , . . . , fk son las aplicaciones componentes de f .
Cuando Z es un espacio topológico, la propiedad universal del espacio producto directo
f =(f1 ,...,fk )
dice que una aplicación Z −−−−−−−−→ X1 × · · · × Xk es continua si y sólo si sus componentes
f1 , . . . , fk son continuas.
Ejercicio 1.8 Sean X un espacio topológico, Y un conjunto y f : X → Y una aplicación, y

consideremos en Y la topologı́a final definida por f . Si A es un subconjunto de Y , entonces sobre
A pueden considerarse dos topologı́as que en general son distintas: la de subespacio inducida
por la de Y , y la final definida por la aplicación f : f −1 (A) → A. Pruébese que cuando A es
un abierto de Y ambas topologı́as coinciden.
2. Variedades topológicas
Definición 2.1 Una variedad topológica de dimensión n es un espacio topológico Hausdorff
y de base numerable (tiene una base de abiertos que es numerable), en el que cada punto tiene
un entorno abierto homeomorfo a un abierto de Rn .
Nota 2.2 En la definición anterior, la condición de ser Hausdorff no es redundante porque no

es consecuencia de las otras. La “ recta con dos orı́genes ” es localmente homeomorfa a R pero
no es un espacio topológico Hausdorff.
Lema 2.3 Dados r > 0 y un punto p ∈ Rn , la bola abierta de Rn (centrada en p y de radio

r, B(p, r) = {x ∈ : |p − x| < r} es homeomorfa a Rn (donde |x| = x21 + · · · + x2n denota la
norma euclı́dea de x = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn ).
Demostración. Después de hacer una traslación y una homotecia (que son homeomorfismos),
podemos suponer que el centro de la bola es p = 0 (el origen de Rn ) y su radio es r = 1, y es
claro que las aplicaciones
B(0, 1) −→ Rn Rn −→ B(0, 1)
1
x )−→ √ x, x )−→ √ 1 2 x ,
1−|x|2 1+|x|
son continuas y mutuamente inversas.
Corolario 2.4 Una variedad topológica de dimensión n es un espacio topológico Hausdorff

y de base numerable en el que cada punto tiene un entorno abierto homeomorfo a todo Rn .
Ejemplos 2.5 (a) Trivialmente, todo abierto no vacı́o de Rn (y en particular todo Rn ) es

una variedad topológica de dimensión n.
(b) Es fácil comprobar que todo abierto no vacı́o de una variedad topológica es una variedad
topológica de la misma dimensión. ! "
(c) Dado n ≥ 1 sea Sn = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 : x21 + · · · + x2n+1 = 1 la esfera n-
dimensional (de radio 1), que con la topologı́a inducida por la de Rn+1 es un espacio topológico
compacto (cerrado y acotado de Rn+1 ). Veamos que Sn es una variedad topológica de dimensión
n. Si para cada i ∈ {1, . . . , n + 1} consideramos las “ semiesferas abiertas ”
Ui+ = {(x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Sn : xi > 0} , Ui− = {(x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Sn : xi < 0} ,

! "
entonces U1+ , U1− , . . . , Un+1
+ −
, Un+1 es un recubrimiento abierto de Sn , y terminamos si proba-
mos que cada uno de dichos abiertos es homeomorfo a un abierto " de Rn . Demostrémoslo, por
ejemplo, para U1− . Si Dn = {(y1 , . . . , yn ) ∈ Rn : y12 + · · · + yn2 < 1 es la “ bola abierta unidad ”
de Rn , entonces las aplicaciones
U1− −→ Dn
(x1 , . . . , xn+1 ) )−→ (x2 , . . . , xn+1 ) ,
Dn −→ U1−
) ( *
(y1 , . . . , yn ) )−→ − 1 − y12 − · · · − yn2 , y1 , . . . , yn ,
son continuas e inversa una de la otra.

(d) El producto directo de un número finito de variedades topológicas es una variedad
topológica cuya dimensión es igual a la suma de las dimensiones de las variedades factores
(compruébese).
2. Variedades topológicas 119
(e) Se define el toro n-dimensional como la variedad topológica Tn definida por la igualdad
T n = S1 × · · · × S 1 .
Es claro que la variedad Tn es compacta y de dimensión n. Usualmente, la palabra “ toro ” (a

secas) se utiliza para denominar al toro 2-dimensional T2 .
Veamos que el toro es homeomorfo a la “ superficie de revolución ” de R3 que se obtiene al
girar una circunferencia alrededor de una recta que está en el mismo plano de la circunferencia y
que no la corta (véase el problema IV.5.3); denotemos esta superficie por D. Podemos suponer,
haciendo una traslación y un giro si es necesario, que la recta y la circunferencia de las que se
parte para generar a D son tales que la recta es el “ eje z ” y la circunferencia está en el plano
y = 0 y tiene por centro un punto de la forma (b, 0, 0) con b > 0; si a es su radio entonces debe
ser a < b. En esas condiciones sabemos que la aplicación continua
f : R2 −→ D
& '
(α, β) )−→ (b + a cos β) cos α , (b + a cos β) sen α , a sen β
es epiyectiva. Por otra parte tenemos la biyección g : T2 → D definida del siguiente modo:
dado p = (p1 , p2 ) ∈ T2 = S1 × S1 , existen θ, ϕ ∈ R tales que
p1 = (cos θ, sen θ) ∈ S1 , p2 = (cos ϕ, sen ϕ) ∈ S1 ,
y definimos la imagen de p por g como la imagen de (θ, ϕ) por f , g(p) := f (θ, ϕ); g está bien
definida porque los números reales θ y ϕ están determinados por p = (p1 , p2 ) salvo múltiplos
enteros de 2π, y es claro que g es biyectiva.
Ahora queremos ver que g es un homeomorfismo, y como T2 es compacto y D es Hausdorff
bastará probar que g es continua 1 , lo cual es una cuestión local. Veamos, por ejemplo, que g
es continua sobre el abierto U2+ × U2+ , donde (véase el ejemplo (c) anterior)
U2+ = {(x, y) ∈ S1 : y > 0} = {(cos θ, sen θ) : 0 < θ < π} .
Tenemos el homeomorfismo
∼
(0, π) −−→ U2+
θ )−→ (cos θ, sen θ) ,
cuyo homeomorfismo inverso es
∼
U2+ −−→ (0, π)
(x, y) )−→ arc cos x .
Concluimos que la aplicación g : U2+ × U2+ → D es continua porque es igual a la composición

de las siguientes aplicaciones continuas
∼ f
U2+ × U2+ −−→ (0, π) × (0, π) −−→ D .
1
Un conocido resultado de Topologı́a General afirma que toda aplicación continua definida en un compacto
y valorada en un Hausdorff es cerrada.
& '
(f) El espacio proyectivo real n-dimensional es el cociente Pn = Rn+1 − 0 /∼ , donde la
relación de equivalencia “ ∼ ” está definida como sigue: dados e, v ∈ Rn+1 − 0,
e∼v ⇐⇒ existe λ ∈ R∗ tal que e = λv .
Sobre Pn se considera la topologı́a final de la aplicación canónica de paso al cociente π :

Rn+1 − 0 → Pn , x )→ ⟨x⟩, es decir, la topologı́a cociente. Dentro de Rn+1 − 0 está la esfera
Sn y se cumple π(Sn ) = Pn , de modo que Pn es un espacio topológico compacto. Además la
aplicación π es abierta: si U es un abierto de Rn+1 − 0, entonces π(U ) es abierto de Pn porque
λU es abierto de Rn+1 − 0 para todo λ no nulo y
#
π −1 (π(U )) = λU .
λ∈R∗
Veamos que Pn es una variedad topológica de dimensión n. Consideremos en Pn las coor-

denadas homogéneas (x1 , . . . , xn+1 ) que definen las coordenadas cartesianas (x1 , . . . , xn+1 ) de
Rn+1 . Sea V el hiperplano vectorial de Rn+1 dado por la ecuación xn+1 = 0 y sea H = π(V ); es
decir, H es el hiperplano de Pn cuya ecuación en coordenadas homogéneas es xn+1 = 0. Como
π −1 (H) = V − 0 es un cerrado de Rn+1 − 0, se sigue que H es un cerrado de Pn y por lo tanto
An := Pn − H es un abierto de Pn . Probemos que la aplicación
f : An −→ Rn
) *
x1 xn
(x1 , . . . , xn+1 ) )−→ xn+1 , . . . , xn+1 ,
que está bien definida y es biyectiva, es un homeomorfismo. Por una parte, An está dotada de
π
la topologı́a final de la aplicación π −1 (An ) −→ An porque An es abierto de Pn (véase el ejercicio
1.8), y por lo tanto f es continua porque lo es la composición
π f
Rn+1 − {xn+1 = 0} = π −1 (An ) −−→ An −−→ Rn .
) *
x1 xn
(x1 , . . . , xn+1 ) −−−−−−−−−−−→ xn+1 , . . . , xn+1 .
Por otra parte, si consideramos la aplicación h : Rn → Rn+1 − {xn+1 = 0}, h(y1 , . . . , yn ) =

(y1 , . . . , yn , 1), entonces la aplicación inversa de f es la composición
h π
Rn −−→ Rn+1 − {xn+1 = 0} −−→ An ,
y por tanto f −1 es también continua.

De todo lo dicho se sigue fácilmente que un recubrimiento de Pn formado por abiertos que
son homeomorfos a abiertos de Rn lo forman los “ abiertos afines ”
Ui = {(x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Pn : xi ̸= 0} , i = 1, . . . , n + 1 ,
) *
con los homeomorfismos Ui → Rn , (x1 , . . . , xn+1 ) )→ xx1i , . . . , xxi−1
i
, xi+1
xi , . . . , xn+1
xi .
Observación 2.6 La dimensión de una variedad topológica es un invariante topológico, esto

es, si X e Y son variedades topológicas homeomorfas, entonces dim X = dim Y . Esto es conse-
cuencia de un importante resultado de topologı́a general (conocido como teorema del rango ),
que afirma que si Rn es homeomorfo a una abierto de Rm entonces debe ser n = m.
3. Abiertos coordenados topológicos 121
3. Abiertos coordenados topológicos

Salvo que se diga lo contrario, todos los abiertos que consideremos en adelante los supon-
dremos no vacı́os.
3.1 Sea X un espacio topológico. El conjunto de todas funciones continuas reales definidas
sobre X lo denotaremos C(X),
C(X) := {f : X → R : f es continua} .
Recordemos que C(X) con la suma y el producto usuales de funciones tiene estructura
de anillo conmutativo (la suma de dos funciones continuas es continua, y el producto de dos
funciones continuas es también continua); además, el cuerpo R de los números reales se identifica
de modo natural con el subanillo de C(X) formado por las funciones constantes. Lo anterior
significa que C(X) es una R-álgebra.
Dada una aplicación continua ϕ : X → Y , la composición con ϕ define la aplicación
ϕ∗ : C(Y ) −→ C(X)
f )−→ ϕ∗ (f ) := f ◦ ϕ ,
que es un morfismo de R-álgebras, es decir, es un morfismo de anillos que deja invariantes las
funciones constantes (compruébese). Es fácil ver que se cumplen las siguientes propiedades:
(a) si φ : Y → Z es otra aplicación continua, entonces (φ ◦ ϕ)∗ = ϕ∗ ◦ φ∗ ;
(b) si X = Y y ϕ = IX ( = identidad de X), entonces ϕ∗ = IC(X) ( = identidad de C(X)).
Como consecuencia de (a) y (b) se sigue que si ϕ : X → Y es un homeomorfismo, entonces
ϕ∗ : C(Y ) → C(X) es un isomorfismo de R-álgebras (su isomorfismo inverso es el morfismo de
R-álgebras (ϕ−1 )∗ definido por la aplicación continua ϕ−1 : Y → X).
Definición 3.2 Sea X una variedad topológica de dimensión n. Un abierto coordenado (en
sentido topológico) de X es un abierto no vacı́o U de X junto con n funciones continuas
u1 , . . . , un ∈ C(U ), tales que la aplicación
(u1 ,...,un )
U −−−−−−→ Rn
establece un homeomorfismo de U con un abierto Ū de Rn ; las funciones u1 , . . . , un se denominan
funciones coordenadas (o simplemente coordenadas) del abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un ).
Por definición de variedad topológica, X puede recubrirse por abiertos coordenados.
Ejemplos 3.3 (a) Sean (x1 , . . . , xn ) las coordenadas cartesianas usuales sobre Rn . Recorde-
mos que para cada i ∈ {1, . . . , n}, la función coordenada xi ∈ C(Rn ) es la proyección de Rn
sobre su factor i-ésimo,
xi
Rn −−→ R
(λ1 , . . . , λn ) )−→ λi .
Trivialmente, (Rn ; x1 , . . . , xn ) es un abierto coordenado de Rn , es decir, (x1 , . . . , xn ) son coor-
(x1 ,...,xn )
denadas topológicas sobre Rn ; el homeomorfismo Rn −−−−−−→ Rn es la identidad.
(b) Sea (U ; u1 , . . . , un ) un abierto coordenado de una variedad topológica X. Si V es un
abierto no vacı́o de U , la restricción de las funciones u1 , . . . , un a V , que denotaremos igual,
hacen que (V ; u1 , . . . , un ) sea también abierto coordenado de X.
3.4 Fijemos un abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un ) en una variedad topológica X. Dada una

función continua sobre U , f ∈ C(U ), veamos cómo obtener la expresión de f en función de las
(u1 ,...,un )
coordenadas u1 , . . . , un . Denotemos la aplicación U −−−−−−→ Rn que definen las coordenadas
como ϕ = (u1 , . . . , un ), y sea Ū el abierto de Rn tal que ϕ : U → Ū es un homeomorfismo.
Entonces, según lo dicho en 3.1, la aplicación
ϕ∗ : C(Ū ) −→ C(U )
F )−→ ϕ∗ (F ) = F ◦ ϕ
es un isomorfismo de R-álgebras, y por lo tanto existe una única función continua F sobre Ū tal
que f = F ◦ ϕ. Si la expresión de F en las coordenadas cartesianas de Ū es F = F (x1 , . . . , xn ),
entonces para todo x ∈ U tenemos f (x) = F (ϕ(x)) = F (u1 (x), . . . , un (x)). Haciendo abstrac-
ción del punto x de U escribiremos
f = F (u1 , . . . , un ) ,
que es la expresión de f : U → R en función de las coordenadas u1 , . . . , un .
Ejemplo 3.5 Consideremos la variedad topológica X = R y sobre ella la función continua

f : X −→ R
α )−→ |α| .
x
Si x es la coordenada cartesiana de R (es decir, la función identidad R = X −
→ R), entonces la
expresión de f en esa coordenada es clara:
f (x) = |x| .
Por otra parte, la función u : X → R definida como

⎧ (
⎨+ |α| si α ≥ 0 ,
u(α) = (
⎩− |α| si α < 0 ,
es un homeomorfismo, y por tanto (X; u) es un abierto coordenado de X. Es claro que f = u2 ,

de modo que la expresión de f en función de la coordenada u es
f (u) = u2 ;
u F
es decir, la única función F = F (x) sobre R para la que la composición X −
→R−
→ R es igual
a f : X → R es F (x) = x2 .
3.6 (Estructura diferenciable de Rn ) Sea f : U → R una función continua sobre un

abierto U de Rn . Dados un ı́ndice i ∈ {1, . . . , n} y un punto (a1 , . . . , an ) ∈ U , recordemos que
se define la derivada parcial de f respecto de la coordenada i-ésima en el punto (a1 , . . . , an )
como el siguiente lı́mite (cuando existe)
∂f f (a1 , . . . , ai + t, . . . , an ) − f (a1 , . . . , an )
(a1 , . . . , an ) = lı́m .
∂xi t→0 t
3. Abiertos coordenados topológicos 123
Cuando el anterior lı́mite existe en todo punto de U se tiene la función “ derivada parcial ” de
f respecto de la coordenada xi ,
∂f
∂xi :U −→ R
∂f
p )−→ ∂xi (p) .
Se dice que f es infinitamente diferenciable (ó de clase C ∞ ) si admite tantas derivadas

parciales como se desee y el resultado es siempre continuo, esto es, si para todo (α1 , . . . , αn ) ∈ Nn
existe y es continua sobre U la función
∂ α1 +···+αn f
,
∂xα1 1 · · · ∂xαnn
en cuyo caso se escribe f ∈ C ∞ (U ). Como ya sabemos, la suma y el producto de funciones
de clase C ∞ son de clase C ∞ , y las funciones constantes son de clase C ∞ ; es decir, C ∞ (U )
es una subálgebra de la R-álgebra C(U ). En adelante las funciones de C ∞ (U ) las llamaremos
simplemente “ diferenciables ”.
3.7 Sea ahora (U ; u1 , . . . , un ) un abierto coordenado de una variedad topológica X de dimen-

ϕ=(u1 ,...,un )
sión n, y sea Ū el abierto de Rn tal que la aplicación U −−−−−−−−→ Ū es un homeomorfismo.
Vamos a trasladar a U mediante dicho homeomorfismo la estructura diferenciable usual de Ū .
Fijemos una función continua f ∈ C(U ) y sea F = F (x1 , . . . , xn ) la única función continua
sobre Ū que cumple f = F (u1 , . . . , un ) (véase 3.4). Definimos la derivada parcial de f respecto
de la función coordenada ui en un punto p ∈ U como
∂f F (u1 (p), . . . , ui (p) + t, . . . , un (p)) − F (u1 (p), . . . , un (p))
(p) := lı́m
∂ui t→0 t
∂F
= (u1 (p), . . . , un (p)) ,
∂xi
∂f
cuando el anterior lı́mite exista. Claramente, la función ∂u i
está definida sobre U y es continua
∂F
si y sólo si la función ∂xi está definida sobre Ū y es continua, en cuyo caso tenemos
∂f ∂F
= (u1 , . . . , un ) . (3.1)
∂ui ∂xi
Diremos que la función f es diferenciable respecto de las coordenadas u1 , . . . , un si existen
todas las derivadas parciales respecto de dichas coordenadas y son continuas. El conjunto de
las funciones de C(U ) que son diferenciables respecto de u1 , . . . , un se denotará
C ∞ (U ; u1 , . . . , un ) .
De la definición se sigue que f es diferenciable respecto de u1 , . . . , un si y sólo si F es diferen-
ciable en el sentido usual (respecto de las coordenadas cartesianas de Ū ). Es decir, mediante
ϕ∗
el isomorfismo de R-álgebras C(Ū ) −−→ C(U ), las funciones de C ∞ (Ū ) se corresponden con las
funciones de C ∞ (U, u1 , . . . , un ), lo que significa que es conmutativo el cuadrado
C ∞ (Ū ) "→ C(Ū )
⏐ ⏐
⏐
ϕ∗ / ≀
⏐
≀/ ϕ ∗
C ∞ (U ; u1 , . . . , un ) "→ C(U ) .
Como consecuencia se sigue que C ∞ (U ; u1 , . . . , un ) es una subálgebra de C(U ) (porque C ∞ (Ū )

es una subálgebra de C(Ū ) y ϕ∗ transforma subálgebras en subálgebras).
3.8 Nótese que la igualdad (3.1) puede escribirse como

0 1
∂f ∗ ∂F
=ϕ ,
∂ui ∂xi
lo que significa que es conmutativo el cuadrado

∂
∂x
C ∞ (Ū ) −−−i→ C ∞ (Ū )
⏐ ⏐
⏐
ϕ∗ / ≀
⏐
≀/ ϕ ∗
∂
∂ui
C (U ; u1 , . . . , un ) −−−→ C ∞ (U ; u1 , . . . , un ) .
∞
La fórmula (3.1) se generaliza claramente de la siguiente manera (compruébese): para todo

(α1 , . . . , αn ) ∈ Nn se cumple
∂ α1 +···+αn f ∂ α1 +···+αn F
= (u1 , . . . , un ) .
∂uα1 1 · · · ∂uαnn ∂xα1 1 · · · ∂xαnn
Después de todo lo dicho, y dado que toda variedad topológica está recubierta por abiertos
coordenados, parece natural pensar que una manera de dotar a una variedad topológica de
estructura diferenciable serı́a construyendo dicha estructura localmente a través de los abiertos
coordenados. Pero nos encontramos con el problema de que la estructura diferenciable dada
en un abierto coordenado de una variedad topológica depende fuertemente de las coordenadas,
como muestra el siguiente ejemplo.
Ejemplo 3.9 La función f del ejemplo 3.5 es diferenciable respecto de la coordenada u pero
no es diferenciable respecto de la coordenada x : f (u) = u2 y por tanto f ∈ C ∞ (X; u) , pero
f ̸∈ C ∞ (X; x) porque f (x) = |x|.
El próximo lema aclara cuándo dos sistemas de coordenadas sobre un mismo abierto de
una variedad topológica determinan las mismas funciones diferenciable. Antes, aclaremos en el
siguiente punto la noción de “ cambio de coordenadas ”.
3.10 Sean u1 , . . . , un y v1 , . . . , vn dos sistemas de coordenadas sobre un abierto U de una

variedad topológica, y consideremos los abiertos Ū y V̄ de Rn tales que las aplicaciones
(u1 ,...,un ) (v1 ,...,vn )
U −−−−−−→ Ū y U −−−−−−→ V̄ son homeomorfismos.
Como v1 , . . . , vn ∈ C(U ), existen funciones continuas hi = hi (x1 , . . . , xn ), i ∈ {1, . . . , n},
sobre Ū tales que ⎫
v1 = h1 (u1 , . . . , un ) ⎪
⎪
⎬
.. . (3.2)
. ⎪
⎪
⎭
vn = hn (u1 , . . . , un )
4. Espacios anillados 125
Las de (3.2) se llaman ecuaciones de cambio de las coordenadas v1 , . . . , vn a las coordenadas

u1 , . . . , un , ya que permiten obtener la expresión de una función f ∈ C(U ) en las coordenadas
u1 , . . . , un si se conoce cómo se expresa f en las coordenadas v1 , . . . , vn . En efecto, si G =
G(x1 , . . . , xn ) es la única función continua sobre V̄ que cumple f = G(v1 , . . . , vn ), entonces la
única función F = F (x1 , . . . , xn ) ∈ C(Ū ) que cumple f = F (u1 , . . . , un ) es (compruébese)
& '
F (x1 , . . . , xn ) = G h1 (x1 , . . . , xn ), . . . , hn (x1 , . . . , xn ) .
Definición 3.11 Con la notación del punto 3.10 anterior, se dice que el cambio de las coor-
denadas v1 , . . . , vn a las coordenadas u1 , . . . , un es diferenciable, si las funciones h1 , . . . , hn son
diferenciables en el sentido usual, esto es, h1 , . . . , hn ∈ C ∞ (Ū ).
Claramente, que el cambio de coordenadas de v1 , . . . , vn a u1 , . . . , un sea diferenciable
es equivalente a que las funciones v1 , . . . , vn sean diferenciables respecto de las coordenadas
u1 , . . . , un , esto es, v1 , . . . , vn ∈ C ∞ (U ; u1 , . . . , un ).
Lema 3.12 Sean u1 , . . . , un y v1 , . . . , vn dos sistemas de coordenadas sobre un abierto U de

una variedad topológica. Se cumple la igualdad
C ∞ (U ; v1 , . . . , vn ) = C ∞ (U ; u1 , . . . , un ) ,
si y sólo si los cambios de coordenadas entre los dos sistemas son diferenciables (es decir,
v1 , . . . , vn ∈ C ∞ (U ; u1 , . . . , un ) y u1 , . . . , un ∈ C ∞ (U ; v1 , . . . , vn )).
Demostración. Basta probar la equivalencia
C ∞ (U ; v1 , . . . , vn ) ⊆ C ∞ (U ; u1 , . . . , un ) ⇐⇒ v1 , . . . , vn ∈ C ∞ (U ; u1 , . . . , un ) .
La implicación “ ⇒” es trivial porque v1 , . . . , vn ∈ C ∞ (U ; v1 , . . . , vn ). Para probar la otra im-

plicación, sea f ∈ C ∞ (U ; v1 , . . . , vn ) y veamos que si v1 , . . . , vn ∈ C ∞ (U ; u1 , . . . , un ) entonces
f ∈ C ∞ (U ; u1 , . . . , un ). Si G y h1 , . . . , hn son las funciones definidas en ciertos abiertos de Rn
que cumplen f = G(v1 , . . . , vn ) y vi = hi (u1 , . . . , un ), i ∈ {1, . . . , n}, entonces f = F (u1 , . . . , un )
donde & '
F (x1 , . . . , xn ) = G h1 (x1 , . . . , xn ), . . . , hn (x1 , . . . , xn )
(véase 3.10). Como G es diferenciable en el sentido usual (porque f es diferenciables respecto de
las coordenadas v1 , . . . , vn ) y h1 , . . . , hn son también diferenciables en el sentido usual (porque
el cambio de coordenadas de v1 , . . . , vn a u1 , . . . , un es diferenciable), concluimos que F es
diferenciable en el sentido usual; por lo tanto f es diferenciable respecto de las coordenadas
u1 , . . . , u n .
4. Espacios anillados
Ya hemos dicho que en una variedad topológica no tiene sentido decir si una función continua
es ó no diferenciable. En la siguiente sección veremos cómo dotar a una variedad topológica
de estructura diferenciable: consistirá en determinar, con ciertas condiciones, cuáles funciones
continuas son diferenciables. Dichas condiciones son de carácter local, y la noción apropiada
para describirlas es la de “ haz de funciones ”.
Definición 4.1 Un haz de funciones sobre un espacio topológico X es una “ aplicación ” OX

que asigna a cada abierto U de X una subálgebra OX (U ) de C(U ), cumpliéndose
(a) la restricción de funciones del haz son funciones del haz : dados abiertos U, V de X con
V ⊂ U , si f ∈ OX (U ) entonces f|V ∈ OX (V );
(b) toda función que localmente es del haz pertenece al haz : dados un abierto U de X, un
recubrimiento abierto {Ui }i∈I de U y una función f : U → R, si f|U ∈ OX (Ui ) para todo i ∈ I,
i
entonces f ∈ OX (U ).
Abreviadamente, las condiciones (a) y (b) anteriores se expresan simultáneamente como
sigue: una función pertenece al haz si y sólo si pertenece localmente al haz.
Definición 4.2 Un espacio anillado es un par (X, OX ) donde X es un espacio topológico y

OX es un haz de funciones sobre X.
Ejemplos 4.3 (a) Si C denota el “ haz de funciones continuas ” sobre X (para todo abierto
U de X es, como hasta ahora, C(U ) la R-álgebra de todas las funciones continuas sobre U ),
entonces (X, C) es un espacio anillado.
(b) Si X es un abierto de Rn , entonces para cada abierto U de X tenemos la R-álgebra
C ∞ (U ) de las funciones diferenciables sobre U . De las propiedades de las funciones diferenciables
se sigue fácilmente que (X, C ∞ ) es un espacio anillado.
(c) Fijemos un espacio topológico X. Las funciones continuas y acotadas no son haz, ya
que la propiedad “ ser acotada ” no es local. Las funciones continuas localmente acotadas sı́
son haz. Del mismo modo, las funciones constantes no son haz, pero las funciones localmente
constantes sı́ son haz.
(d) Sea (X, OX ) un espacio anillado y sea U un abierto de X. El haz OX induce de modo
natural un haz de funciones sobre U , que denotaremos OU , del siguiente modo: dado V abierto
de U , V es también abierto de X y se define OU (V ) := OX (V ).
Definición 4.4 Dados espacios anillados (X, OX ) e (Y, OY ), llamaremos morfismo de espacios
anillados del primero en el segundo a toda aplicación ϕ : X → Y que satisfaga:
(a) ϕ es continua;
(b) componer ϕ con funciones del haz OY da lugar a funciones del haz OX : para cada
abierto V de Y y cada f ∈ OY (V ) se cumple ϕ∗ (f ) = f ◦ ϕ ∈ OX (ϕ−1 (V )).
Ejemplos 4.5 (a) Considérense dos espacios topológicos X e Y como espacios anillados
(con sus respectivos haces de funciones continuas). Toda aplicación continua de X en Y es un
morfismo de espacios anillados. Además se cumple que si X e Y son “ completamente regula-
res ”, entonces los morfismos de espacios anillados de X en Y son justamente las aplicaciones
continuas de X en Y . 2
(b) Sean X un abierto de Rn , Y un abierto de Rm y ϕ : X → Y una aplicación cualquiera.
Si (y1 , . . . , ym ) son las coordenadas cartesianas (de Rm ) sobre Y y para cada j ∈ {1, . . . , m} de-
notamos fj := ϕ∗ (yj ) = yj ◦ ϕ, entonces fj : X → R es la j-ésima función componente de ϕ, es
decir, ϕ = (f1 , . . . , fm ). Según la definición de “ aplicación diferenciable ” que se da en Análisis
2
Un espacio topológico X se dice que es completamente regular, si la colección {f −1 (0) : f ∈ C(X)} es base
de cerrados en X.
4. Espacios anillados 127
Matemático, la aplicación ϕ es diferenciable cuando sus componentes son funciones diferencia-

bles, esto es, cuando f1 , . . . , fm ∈ C ∞ (X). En dichos cursos se prueba que la composición de
aplicaciones diferenciables entre abiertos de espacios euclı́deos es diferenciable.
Si se consideran X e Y dotados con sus respectivos haces de funciones diferenciables, en-
tonces se cumple: ϕ es diferenciable ⇔ ϕ es un morfismo de espacios anillados. En efecto, para
probar la implicación “ ⇒ ” basta tener en cuenta que, como acabamos de recordar, la compo-
sición de aplicaciones diferenciables es diferenciable. Veamos la implicación “ ⇐ ”, para lo cual
supongamos que ϕ es un morfismo de espacios anillados; entonces para cada j ∈ {1, . . . , m} se
yj
cumple que fj = yj ◦ ϕ ∈ C ∞ (X) porque yj ∈ C ∞ (Y ) (la función coordenada j-ésima Y −→ R
es diferenciable); por lo tanto la aplicación ϕ es diferenciable porque sus componentes son
funciones diferenciables.
(c) Dado un espacio anillado (X, OX ), para cada abierto U de X la inclusión U "→ X es
un morfismo de espacios anillados si se considera U con el haz de funciones inducido por el de
X. En particular, la aplicación identidad IX : X → X es un morfismo de espacios anillados.
Ejercicio 4.6 Pruébense las siguientes propiedades (que son consecuencia inmediata de las
definiciones):
(a) La composición de morfismos de espacios anillados es un morfismo de espacios anillados.
(b) Una aplicación ϕ : X → Y entre espacios anillados es un morfismo de espacios anillados
si y sólo si ϕ es localmente un morfismo de espacios anillados (esto es, existe un recubrimiento
abierto {Ui }i∈I de X tal que ϕ|U : Ui → Y es morfismo de espacios anillados para todo i ∈ I,
i
donde sobre cada Ui se considera el haz inducido por el de X).
(c) Sea U un abierto de un espacio anillado X. La inclusión natural U "→ X cumple
la siguiente propiedad universal: dado un espacio anillado Z, una aplicación ϕ : Z → U es
ϕ
morfismo de espacios anillados si y sólo si la composición Z −−→ U "→ X es morfismo de
espacios anillados.
Definición 4.7 Un morfismo de espacios anillados ϕ : X → Y se dice que es un isomorfismo

(de espacios anillados), si existe otro morfismo de espacios anillados ψ : Y → X tal que
ψ ◦ ϕ = IX y ϕ ◦ ψ = IY .
Con la notación anterior, es claro que si existe ψ, entonces ϕ es biyectiva y se cumple
ψ = ϕ−1 . Por lo tanto tenemos: el morfismo de espacios anillados ϕ es isomorfismo si y sólo
si es una aplicación biyectiva y su aplicación inversa ϕ−1 : Y → X es morfismo de espacios
anillados. Un enunciado equivalente al anterior es: el morfismo de espacios anillados ϕ es
isomorfismo si y sólo si es homeomorfismo y su aplicación inversa ϕ−1 : Y → X es morfismo
de espacios anillados.
Lema 4.8 Un morfismo de espacios anillados ϕ : X → Y es isomorfismo si y sólo si se cumplen

las dos siguientes propiedades:
(i) ϕ : X → Y es un homeomorfismo;
(ii) para cada abierto V de Y , el morfismo de R-álgebras
& '
ϕ∗ : OY (V ) −→ OX ϕ−1 (V )
f )−→ ϕ∗ (f ) := f ◦ ϕ
es isomorfismo.
Demostración. Supongamos en primer lugar que ϕ es un isomorfismo de espacios anillados, y

por tanto es un homeomorfismo; denotemos ψ = ϕ−1 . Dado V abierto de Y sea U = ϕ−1 (V ),
ϕ∗
en cuyo caso V = ψ −1 (U ). Es claro que los morfismos de R-álgebras OY (V ) −→ OX (U ) y
ψ∗
OX (U ) −→ OX (V ) son inversos uno del otro, ya que
ϕ∗ ◦ ψ ∗ = (ψ ◦ ϕ)∗ = identidad de OX (U ) ,
ψ ∗ ◦ ϕ∗ = (ϕ ◦ ψ)∗ = identidad de OY (V ) .
ϕ∗
Por lo tanto OY (V ) −→ OX (U ) es un isomorfismo de R-álgebras.
Recı́procamente, supongamos ahora que se cumplen las propiedades (i) y (ii) del enunciado.
En particular ϕ es homeomorfismo; denotemos ψ = ϕ−1 . Debemos probar que ψ es morfismo
de espacios anillados, esto es, que transforma funciones del haz OX en funciones del haz OY .
ϕ ψ
Dado U abierto de X sea V = ψ −1 (U ). Las aplicaciones continuas U −
→ V y V −
→ U son
ϕ∗ ψ∗
inversa una de la otra y por tanto los morfismos de R-álgebras C(V ) −→ C(U ) y C(U ) −→ C(V )
son inverso uno del otro. Como, en virtud de la propiedad (ii), el isomorfismo ϕ∗ transforma
la subálgebra OY (V ) de C(V ) en la subálgebra OX (U ) de C(U ), concluimos que ψ ∗ transforma
OX (U ) en OY (V ).
Ejemplo 4.9 Sea (U ; u1 , . . . , un ) un abierto coordenado de una variedad topológica X. Dado

un abierto V de U , la restricción de las funciones u1 , . . . , un a V hacen que (V ; u1 , . . . , un ) sea
también abierto coordenado de X, y por tanto tenemos en C(V ) la subálgebra C ∞ (V ; u1 , . . . , un )
de las funciones sobre V que son diferenciables respecto de u1 , . . . , un . Es claro que el ser
diferenciable respecto de u1 , . . . , un es una condición local, por lo que sobre U tenemos el haz
de funciones
V abierto de U ! C ∞ (V, u1 , . . . , un ) .
ϕ=(u1 ,...,un )
Sea ahora Ū el abierto de Rn tal que U −−−−−−−−→ Ū es un homeomorfismo, y consideremos
sobre Ū el haz de las funciones diferenciables en el sentido usual. Entonces ϕ : U → Ū es un
isomorfismo de espacios anillados. En efecto, si V es un abierto de U y V̄ = ϕ(V ) es el
abierto de Ū que se corresponde con V por el homeomorfismo ϕ, entonces el isomorfismo de
R-álgebras C(V̄ ) → C(V ) transforma C ∞ (V̄ ) en C ∞ (V ; u1 , . . . , un ) (por la propia definición de
C ∞ (V ; u1 , . . . , un ), véase el punto 3.7); en particular el morfismo de R-álgebras
ϕ∗ : C ∞ (V̄ ) −→ C ∞ (V ; u1 , . . . , un )
f )−→ ϕ∗ (f ) := f ◦ ϕ
es isomorfismo, y basta aplicar el lema 4.8 para obtener lo que queremos.
5. La estructura de variedad diferenciable

Definición 5.1 Llamaremos variedad diferenciable de dimensión n a todo espacio anillado
(X, OX ) con las siguientes propiedades:
(a) el espacio topológico X es Hausdorff y de base numerable;
(b) todo punto de X tiene un entorno abierto que es isomorfo (como espacio anillado) a
un abierto de (Rn , C ∞ ).
Las funciones del haz OX se denominan funciones diferenciables sobre la variedad X.
5. La estructura de variedad diferenciable 129
Ejemplos 5.2 (a) (Rn , C ∞ ) es trivialmente una variedad diferenciable de dimensión n.

(b) Todo abierto (no vacı́o) de una variedad diferenciable X es una variedad diferenciable
de la misma dimensión que X. En particular, todo abierto de Rn es una variedad diferenciable
de dimensión n.
(c) Si (U ; u1 , . . . , un ) es un abierto coordenado de una variedad topológica y OU es el haz
sobre U de las funciones que son diferenciables respecto de las coordenadas u1 , . . . , un , entonces
en el ejemplo 4.9 se ha probado que (U, OU ) es una variedad diferenciable de dimensión n.
Definición 5.3 Una aplicación ϕ : X → Y entre variedades diferenciables se dice que es una
aplicación diferenciable si es un morfismo de espacios anillados.
Los isomorfismos de espacios anillados entre variedades diferenciables se denominan
difeomorfismos. Por definición, una variedad diferenciable de dimensión n es “ localmente
difeomorfa ” a Rn .
Propiedades 5.4 Enunciando los apartados del ejercicio 4.6 en el marco de las variedades
diferenciables tenemos las siguientes propiedades:
(a) La composición de aplicaciones diferenciables es una aplicación diferenciable.
(b) Una aplicación ϕ : X → Y entre variedades diferenciables es diferenciable si y sólo
si es localmente diferenciable (esto es, existe un recubrimiento abierto {Ui }i∈I de X tal que
ϕ|U : Ui → Y es diferenciable para todo i ∈ I).
i
(c) Si U es un abierto no vacı́o de una variedad diferenciable X, entonces la inclusión
U "→ X, que es una aplicación diferenciable, tiene la siguiente “ propiedad universal ” : Para
cada variedad diferenciable Y y cada aplicación f : Y → U se cumple
f f
Y −→ U es diferenciable ⇐⇒ la composición Y −→ U "→ X es diferenciable.
Ejemplos 5.5 (a) Sean X un abierto de Rn e Y un abierto de Rm . En el ejemplo 4.5 (b)

hemos visto que una aplicación ϕ : X → Y es diferenciable según la definición 5.3 si y sólo si
es diferenciable en el sentido del Análisis Matemático.
(b) Sean ahora X una variedad diferenciable y f : X → R una función. Para f tenemos
dos nociones de “ diferenciabilidad ”: (i) “ función diferenciable ” como función perteneciente al
“ haz de funciones diferenciables ” de X, esto es, f ∈ OX (X); (ii) “ función diferenciable ” como
“ aplicación diferenciable ” entre X y R (pues R es variedad diferenciable), esto es, f : X → R
como morfismo de espacios anillados. Las dos nociones coinciden (como no podı́a ser de
otra manera): como ambas nociones son “ locales ” bastará comprobarlo cuando (X, OX ) =
(Rn , C ∞ ), que es el caso particular Y = R del ejemplo 4.5 (b).
(c) Dada una variedad diferenciable X, con argumentos similares a los utilizados en el
párrafo anterior se prueba que para toda aplicación ϕ = (f1 , . . . , fm ) : X → Rm se cumple:
ϕ es diferenciable ⇐⇒ f1 , . . . , fm ∈ OX (X) .
Definición 5.6 Sea X una variedad diferenciable. Un abierto coordenado diferenciable de X

es un abierto no vacı́o U de X junto con n funciones diferenciables u1 , . . . , un ∈ OX (U ), tales
ϕ=(u1 ,...,un )
que la aplicación U −−−−−−−−→ Rn establece un difeomorfismo de U con un abierto Ū de Rn .
Todo abierto coordenado diferenciable es también un abierto coordenado topológico.
Nota 5.7 Con la notación de la definición anterior, sea OU el haz inducido en U por el haz
OX de X; U es una variedad diferenciable y OU es su haz de funciones diferenciables. Si V es
un abierto de U y V̄ = ϕ−1 (V ), entonces la aplicación
ϕ∗ : C ∞ (V̄ ) −→ OU (V )
f )−→ ϕ∗ (f ) := f ◦ ϕ
es un isomorfismo de R-álgebras (propiedad (ii) del lema 4.8), y por tanto toda función f ∈
OU (V ) es de la forma f = ϕ∗ (F ) = F (u1 , . . . , un ) con F ∈ C ∞ (V̄ ), es decir,
OU (V ) = C ∞ (V ; u1 , . . . , un ) .
Por lo tanto tenemos: Si (U ; u1 , . . . , un ) es un abierto coordenado diferenciable, entonces el haz

de funciones diferenciables sobre U es justamente el haz de las funciones que son diferenciables
respecto de las coordenadas u1 , . . . , un .
Definición 5.8 Se llama atlas de una variedad diferenciable a un recubrimiento suyo formado
por abiertos coordenados diferenciables.
El siguiente importante resultado será muy útil para construir variedades diferenciables.
Proposición 5.9 Consideremos !& una variedad topológica

'" X de dimensión n recubierta por
abiertos coordenados topológicos Ui ; ui1 , . . . , uin i∈I . Si en las intersecciones {Ui ∩ Uj }i,j∈I
los cambios de coordenadas son diferenciables, !& entonces existe '"
una única estructura diferencia-
ble OX sobre X para la cual el recubrimiento Ui ; ui1 , . . . , uin i∈I es un atlas.
Demostración. Veamos en primer lugar la existencia. Definamos la “ aplicación ” OX que a

cada abierto V de X le asigna
$ & ' %
OX (V ) = f ∈ C(V ) : f|V ∩ U ∈ C ∞ V ∩ Ui ; ui1 , . . . , uin para todo i ∈ I ; (5.1)
i
es fácil ver que OX (V ) es una subálgebra de C(V ). De la definición se sigue claramente que OX
está determinada por condiciones locales y por tanto es un haz de funciones. Ahora, si para cada
i0 ∈ I probamos que el haz inducido en Ui0 por OX es el de las funciones que son diferenciables
respecto de las coordenadas ui10 , . . . , uin0 , entonces habremos demostrado simultáneamente las
dos cosas que!& queremos: que '" (X, OX ) es una variedad diferenciable, y que para dicha variedad
i i
diferenciable Ui ; u1 , . . . , un i∈I es un atlas. Veamos entonces que para cada abierto V dentro
de Ui0 se cumple & '
OX (V ) = C ∞ V ; ui10 , . . . , uin0 .
Tenemos
$ & ' %
OX (V ) = f ∈ C(V ) : f|V ∩ U ∈ C ∞ V ∩ Ui ; ui1 , . . . , uin para todo i ∈ I
i
$ & ' %
= f ∈ C(V ) : f|V ∩ U ∈ C ∞ V ∩ Ui ; ui10 , . . . , uin0 para todo i ∈ I (5.2)
i
∞
& i0 i0
'
= C V ; u1 , . . . , u n ; (5.3)
5. La estructura de variedad diferenciable 131
para obtener la igualdad (5.2) se ha tenido en cuenta que sobre el abierto V ∩ Ui ⊂ Ui0 ∩ Ui son
diferenciables los cambios de coordenadas entre ui10 , . . . , uin0 y ui1 , . . . , uin (véase el lema 3.12);
la igualdad (5.3) se cumple porque {V ∩ Ui }i∈I es un recubrimiento abierto de V .
Probemos ahora la unicidad, es decir, supongamos que existe !& sobre X otro'" haz de funciones
OX tal que (X, OX ) es una variedad diferenciable para la que Ui ; ui1 , . . . , uin i∈I es un atlas,
y veamos que entonces OX = OX . Sea V un abierto de X. Como {V ∩Ui }i∈I es un recubrimiento
abierto de V se cumple
$ %
OX (V ) = f ∈ C(V ) : f|V ∩ U ∈ OX (V ∩ Ui ) para todo i ∈ I .
i
Además, para cada i ∈ I, el haz inducido en Ui por OX es el de las funciones que son diferen-
ciables respecto de las coordenadas ui1 , . . . , uin , ası́ que debe cumplirse
$ & ' %
OX (V ) = f ∈ C(V ) : f|V ∩ Ui
∈ C ∞ V ∩ Ui ; ui1 , . . . , uin para todo i ∈ I ;
es decir, OX (V ) = OX (V ) (véase la igualdad (5.1) con la que se ha definido OX ).
Observación 5.10 En adelante, todos los abiertos coordenados que consideremos en una va-
riedad diferenciable lo serán en sentido diferenciable, salvo que se diga otra cosa.
Vamos a terminar esta sección dando una propiedad que resultará útil a la hora de com-
probar si una aplicación continua entre variedades diferenciables es diferenciable.
5.11 Sea {Ui }i∈I un recubrimiento abierto de una variedad diferenciable X, sea {Vj }j∈J un
recubrimiento abierto de otra variedad diferenciable Y , y sea ϕ : X → Y una aplicación
continua. Dados ı́ndices i ∈ I, j ∈ J sea ϕij la restricción de ϕ al abierto ϕ−1 (Vj ) ∩ Ui de X,
la cual valora en el abierto Vj de Y . Son equivalentes:
(i) la aplicación ϕ es diferenciable;
(ii) la aplicación ϕij : ϕ−1 (Vj ) ∩ Ui → Vj es diferenciable para cualesquiera i ∈ I, j ∈ J.
En efecto, supongamos en primer lugar que ϕ : X → Y es diferenciable. Dados ı́ndices
i ∈ I, j ∈ J, la restricción de ϕ al abierto ϕ−1 (Vj ) ∩ Ui de X es la aplicación diferenciable
ϕ| : ϕ−1 (Vj ) ∩ Ui −→ Y ;
ϕ−1 (Vj ) ∩ Ui
pero la anterior es justamente la composición de ϕij : ϕ−1 (Vj ) ∩ Ui → Vj con la inclusión

Vj "→ Y , de modo que aplicando la propiedad 5.4 (c) concluimos que ϕij es diferenciable.
Supongamos ahora que se cumple (ii). Utilizando de nuevo la propiedad
! 5.4 (c) "
obtenemos
que la restricción de ϕ a cada uno de los abiertos de X de la familia ϕ−1 (Vj ) ∩ Ui i∈I, j∈J es
diferenciable. Entonces ϕ es localmente diferenciable (porque la anterior familia recubre a X),
y por lo tanto es diferenciable (propiedad 5.4 (b)).
Nota 5.12 En la práctica, la propiedad 5.11 se utiliza siendo {Ui }i∈I y {Vj }j∈J atlas de X e
Y , respectivamente. De ese modo cada aplicación ϕij está definida entre abiertos coordenados,
y por tanto pueden hacerse “ cálculos en coordenadas ” para ver si ϕij es diferenciable.
5.13 (Observación final) Hasta ahora hemos usado el sı́mbolo OX para denotar el haz de
funciones diferenciables sobre los abiertos de una variedad diferenciable X. Esta notación,
poco sugerente, ha sido necesaria para enfatizar que tales funciones diferenciables no vienen
determinadas por la estructura topológica de X (esto es, una variedad topológica X puede
admitir diferentes estructuras diferenciables). Una vez que este punto ha quedado claro será
conveniente volver a la notación más tradicional. En lo sucesivo, si U es un abierto de una
variedad diferenciable X, entonces el álgebra de las funciones diferenciables sobre U se denotará
por C ∞ (U ) en lugar de por OX (U ).
6. Problemas
6.1 Sean X una variedad diferenciable, Y un conjunto y ϕ : Y → X una biyección. Pruébese
que sobre Y existe una única estructura de variedad diferenciable para la que ϕ es un difeo-
morfismo.
Dada otra biyección φ : Y → X pruébese: la estructura de variedad diferenciable que sobre
Y define φ coincide con la que define ϕ si y sólo si ϕ◦φ−1 : X → X es un difeomorfismo.
6.2 Sea E un R-espacio vectorial de dimensión n. Dado un isomorfismo lineal T : E → Rn hay

una estructura de variedad diferenciable sobre E para la que T es un difeomorfismo. Pruébese
que dicha estructura no depende del isomorfismo T .
6.3 Dótese de estructura de variedad diferenciable a las siguientes variedades topológicas:

(a) La esfera n-dimensional Sn = {(x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 : x21 + · · · + x2n+1 = 1}.
(b) El espacio proyectivo real n-dimensional Pn = P(Rn+1 ).
(c) El espacio complejo Cn ≃ R2n .
(d) El espacio proyectivo complejo n-dimensional Pn (C).
6.4 Sea F ∈ C ∞ (Rn ) con n ≥ 2 y considérese el conjunto X = {(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn :

F (x1 , . . . , xn ) = 0}. Supuesto que las derivadas parciales de F no se anulan simultáneamente
en ningún punto de X, utilı́cese el Teorema de la Función Implı́cita del Análisis Matemático
para probar que X tiene una estructura natural de variedad diferenciable de dimensión n − 1.
6.5 Pruébese que la aplicación natural π : Sn → Pn , x )→ ⟨x⟩, es diferenciable (n ≥ 1).
6.6 Pruébese que es diferenciable la aplicación φ : S1 → P1 siguiente: dado x ∈ S1 , si y ∈ R2

es un vector en la dirección de la recta tangente a S1 en x entonces φ(x) = ⟨y⟩.
6.7 Pruébese que la inclusión Sn "→ Rn+1 y la proyección natural π : Rn+1 − 0 → Pn son
aplicaciones diferenciables (n ≥ 1).
6.8 Pruébese que la aplicación natural π : Cn+1 − 0 → Pn (C) es diferenciable (n ≥ 1).
6.9 Dadas variedades diferenciables X e Y , pruébese que sobre la variedad topológica X × Y

hay una única estructura de variedad diferenciable para la que las proyecciones π1 : X ×Y → X
y π2 : X × Y → Y son diferenciables, y para la que se cumple la siguiente propiedad universal:
dadas una variedad diferenciable Z y una aplicación f : Z → X × Y , f es diferenciable si
6. Problemas 133
y sólo si π1 ◦f y π2 ◦f son diferenciables (es decir, si como es usual identificamos f con sus
componentes, f = (f1 , f2 ) donde f1 = π1 ◦f y f2 = π2 ◦f , entonces : f es diferenciable ⇔ las
componentes de f son diferenciables). [Indicación: Cuando X = Rn e Y = Rm , es conocido
que la estructura de variedad diferenciable de Rn+m es la única sobre la variedad topológica
X × Y = Rn × Rm = Rn+m para la que las proyecciones son diferenciables y que tiene la
correspondiente propiedad universal.]
Además se cumplen:
(a) dim(X × Y ) = dim X + dim Y ;
(b) si g : X × Y → Z es una aplicación diferenciable y fijamos y0 ∈ Y , entonces también
es diferenciable la aplicación X → Z, x )→ g(x, y0 ) ;
(c) dadas aplicaciones h1 : X → X̄, h2 : y → Ȳ entre variedades diferenciables tenemos:
h1 × h2 es diferenciable ⇔ h1 y h2 son diferenciables.
6.10 Descrı́base un atlas del toro S1 × S1 .
6.11 Pruébese que la proyección estereográfica de la esfera S2 desde su “ polo norte ” sobre
el plano determinado por su ecuador establece un difeomorfismo entre S2 − {un punto} y R2 .
6.12 Pruébese que la circunferencia S1 es difeomorfa a la recta proyectiva real P1 .
6.13 ¿Es un difeomorfismo la aplicación f : R → R, x )→ x3 ? ¿Y la aplicación g : R2 → R2 ,

(x, y) )→ (xey + y, xey − y) ?
6.14 Pruébese que un atlas de la circunferencia S1 lo forman los abiertos coordenados

∼ ∼
(0, 2π) −→ U1 = S1 − (1, 0) (−π, π) −→ U2 = S1 − (−1, 0)
α )−→ (cos α, sen α) , β )−→ (cos β, sen β) .
Compruébese lo mismo para los abiertos coordenados

∼ ∼
U1 = S1 − (1, 0) −→ R U2 = S1 − (−1, 0) −→ R
y y
(x, y) )−→ 1−x , (x, y) )−→ 1+x .
6.15 Pruébese que un atlas de la esfera S2 lo forman los abiertos coordenados

∼ ∼
W1 = S2 − (0, 0, 1) −→ R2 W2 = S2 − (0, 0, −1) −→ R2
) * ) *
x y x y
(x, y, z) )−→ 1−z , 1−z , (x, y, z) )−→ 1+z , 1+z .
6.16 Pruébese que la esfera S2 es difeomorfa a la recta proyectiva compleja P1 (C).
6.17 Pruébese que un atlas de la esfera S2 lo forman los abiertos coordenados

∼
(0, 2π) × (−π/2, π/2) −→ V1 = S2 − {y = 0, x ≥ 0}
(θ, ϕ) )−→ (cos θ cos ϕ , sen θ cos ϕ , sen ϕ) ,
∼
(0, 2π) × (−π/2, π/2) −→ V2 = S2 − {z = 0, x ≤ 0}
(θ, ϕ) )−→ (− cos θ cos ϕ , sen ϕ , sen θ cos ϕ) .
6.18 Se define la banda de Möebius como el espacio topológico cociente B := X/∼ , donde
X = [0, 1] × (0, 1) y 6
(a, b) ∼ (a, b) ,
“∼”=
(0, b) ∼ (1, 1 − b) .
Dótese a B de estructura de variedad diferenciable.
6.19 Se define la botella de Klein como el espacio topológico cociente K := X/∼ , donde
X = [0, 1] × [0, 1] y ⎧
⎪
⎨ (a, b) ∼ (a, b) ,
“∼”= (a, 0) ∼ (a, 1) ,
⎪
⎩ (0, b) ∼ (1, 1 − b) .
Dótese a K de estructura de variedad diferenciable.

Capı́tulo VIII
Espacio tangente
1. Preliminares: funciones meseta

Comenzaremos probando la existencia de “ funciones meseta ”, las cuales serán muy útiles
para probar a su vez la existencia de otras funciones necesarias para desarrollar la teorı́a.
Definición 1.1 Dado un espacio topológico X, se llama soporte de una función f : X → R

al cerrado Sop f de X que se obtiene al hacer la clausura del conjunto {x ∈ X : f (x) ̸= 0},
Sop f = {x ∈ X : f (x) ̸= 0} .
1.2 En una variedad diferenciable X, sean U un abierto y F un cerrado tales que F ⊆ U . Si

una función f ∈ C ∞ (U ) se anula fuera de F , entonces puede “ extenderse por cero ” fuera de U
a una función diferenciable global: si definimos
!
f (x) si x ∈ U ,
f (x) =
0 si x ∈ X − U ,
entonces es claro que f ∈ C ∞ (X), ya que f es diferenciable sobre el recubrimiento abierto
{U, X − F } de X.
Lema 1.3 Sea K un subconjunto compacto de una variedad diferenciable X y sea U un

entorno abierto de K. Existe una función diferenciable global h ∈ C ∞ (X) tal que Sop h ⊆ U ,
0 ≤ h ≤ 1 y h|K = 1. A una tal función h se la conoce como función meseta.
Demostración. Consideremos la función e ∈ C ∞ (R) siguiente

!
e−1/t si t > 0 ,
e(t) =
0 si t ≤ 0 .
Fijemos un número real r > 0. Dado un punto p ∈ K, consideremos dentro de U un abierto
coordenado Vp ≃ Rn entorno de p, y dentro de Vp consideremos la bola Wp ≃ B(p, r). La
función " #
e (2r)2 − ∥x − p∥2
gp (x) = " # " #
e (2r)2 − ∥x − p∥2 + e ∥x − p∥2 − r2
135
136 Capı́tulo VIII. Espacio tangente
es diferenciable sobre Vp ≃ Rn , vale 1 sobre la bola B(p, r) ≃ Wp , se anula fuera de la bola

B(p, 2r) y cumple 0 ≤ gp ≤ 1. Extendiéndola por cero fuera de Vp podemos considerar gp como
una función diferenciable global que cumple Sop gp ⊆ U .
Como K es compacto está recubierto por un número finito de abiertos Wp1 , . . . , Wpk , y es
fácil ver que
$k
" #
h(x) = 1 − 1 − gpi (x)
i=1
es la función buscada.
Corolario 1.4 Sea U un abierto de una variedad diferenciable X y sea f ∈ C ∞ (U ).

Dado x ∈ U , existe una función diferenciable global F ∈ C ∞ (X) que coincide con f en algún
entorno de x.
Demostración. Sea K un entorno compacto de x dentro de U . Por 1.3, existe h ∈ C ∞ (X) tal
que h|K = 1 y Sop h ⊆ U . La función buscada es F = f h extendida por cero fuera de U .
2. Anillo de gérmenes
Fijemos en esta sección una variedad diferenciable X de dimensión n y un punto x ∈ X.
Si Ux es la colección de todos los entornos abiertos de x en X, entonces sobre el conjunto

%
C ∞ (U )
U ∈Ux
de todas las funciones diferenciables en algún entorno (abierto) de x se define la siguiente

relación de equivalencia:
f1 ≡ f2 ⇐⇒ f1 y f2 coinciden en algún entorno de x .
Definición 2.1 Al conjunto cociente por la anterior relación de equivalencia se le llama anillo
de gérmenes de funciones diferenciables en x, y se le denotará por OX,x . Dada una función
diferenciable f definida en un entorno de x, su clase de equivalencia en OX,x se llama germen
de f en x, y se denota por fx .
Según las definiciones dadas, dos funciones diferenciables sobre ciertos entornos de x tienen
el mismo germen en x si y sólo si coinciden en algún entorno de x.
Nota 2.2 En adelante, cuando no haya motivo de confusión porque está claro la variedad
diferenciable X a la que pertenece x, para simplificar escribiremos Ox en lugar de OX,x .
Propiedades 2.3 (a) El conjunto Ox de los gérmenes tiene estructura natural de R-álgebra:
la suma y el producto se definen del modo evidente, fx + gx = (f + g)x , fx · gx = (f · g)x ;
el cuerpo R se inyecta en Ox como los gérmenes de las funciones constantes.
(b) La aplicación natural C ∞ (X) → Ox , f ,→ fx , es un morfismo de R-álgebras. Además,
el corolario 1.4 afirma que este morfismo de R-álgebras es epiyectivo.
2. Anillo de gérmenes 137
(c) Si ϕ : X → Y es una aplicación diferenciable e y = ϕ(x), entonces hay un morfismo de

R-álgebras entre los anillos de gérmenes:
ϕ∗ : Oy −→ Ox
gy ,−→ (g ◦ ϕ)x .
(d) Si U es un entorno abierto de x en X, entonces el anillo de gérmenes de funciones

diferenciables en x no cambia al sustituir X por U , pues todo elemento de Ox es el germen
en x de alguna función diferenciable definida en un entorno abierto de x contenido en U . Es
decir, para la inclusión natural i : U "→ X, el morfismo de R-álgebras i∗ : OX,x → OU,x es un
isomorfismo.
(e) Se cumplen las “ propiedades funtoriales ” habituales: (i) si φ : Y → Z es otra apli-
φ∗ ϕ∗
cación diferenciable y z = φ(y), entonces la composición Oz −−→ Oy −−→ Ox es justamente
(φ◦ϕ)∗ I
el morfismo de R-álgebras Oz −−−−−→ Ox ; (ii) si X −−−
X
→ X es el morfismo identidad de X,
I∗
entonces Ox −−X→ Ox es el morfismo identidad de Ox . Como consecuencia de las dos anteriores
propiedades tenemos: si ϕ : X → Y es difeomorfismo, entonces ϕ∗ : Oy → Ox es isomorfismo
de R-álgebras.
Definición 2.4 Una aplicación diferenciable ϕ : X → Y se dice que es difeomorfismo local

en un punto x ∈ X, si existen un entorno abierto U de x en X y un entorno abierto V de ϕ(x)
en Y tales que ϕ : U → V es difeomorfismo.
2.5 La propiedad 2.3 (e) puede generalizarse en el siguiente sentido: Si una aplicación dife-
renciable ϕ : X → Y es difeomorfismo local en un punto x ∈ X, entonces ϕ∗ : Oϕ(x) → Ox
es un isomorfismo de R-álgebras. En efecto, basta tener en cuenta que el anillo de gérmenes
Ox podemos obtenerlo considerando solamente las funciones diferenciables sobre un entorno
abierto U de x (propiedad 2.3 (d)).
Proposición 2.6 El anillo de gérmenes Ox es local, es decir, posee un único ideal maximal.
Demostración. Como el morfismo de R-álgebras Ox → R, fx ,→ f (x), es epiyectivo y R es un

cuerpo, su núcleo mx = {fx ∈ Ox : f (x) = 0} es un ideal maximal.
Para probar que mx es el único ideal maximal de Ox basta ver que todo germen que no
pertenezca a mx es invertible. Si fx ∈ Ox es tal que fx ∈ / mx , entonces f (x) ̸= 0 y por
continuidad f no se anulará en todo un entorno abierto de x; en tal entorno f es invertible y
el germen (f −1 )x es el inverso de fx .
Lema 2.7 Si p = (p1 , . . . , pn ) es un punto de un abierto convexo U de Rn , entonces m =

{f ∈ C ∞ (U ) : f (p) = 0} es un ideal maximal de la R-álgebra C ∞ (U ) que está generado por
las funciones x1 − p1 , . . . , xn − pn , esto es,
m = (x1 − p1 , . . . , xn − pn ),
donde x1 , . . . , xn son las funciones coordenadas cartesianas sobre Rn .

Demostración. Es claro que las funciones x1 − p1 , . . . , xn − pn ∈ C ∞ (U ) se anulan en el punto

p, y por lo tanto tenemos la inclusión (x1 − p1 , . . . , xn − pn ) ⊆ m.
Sea ahora f ∈ m y probemos que f ∈ (x1 − p1 , . . . , xn − pn ). Dado un punto cualquiera
x = (x1 , . . . , xn ) de U , como el segmento de recta que une p y x está totalmente contenido de
U (por ser U convexo), podemos considerar la siguiente función continua
g : [0, 1] −→ R
t ,−→ g(t) := f (p + t(x − p)) .
Por las conocidas propiedades de las aplicaciones diferenciables entre abiertos de espacios
euclı́deos, sabemos que g es diferenciable en el intervalo abierto (0, 1) y que su derivada es
n
& ∂f
g ′ (t) = (xi − pi ) (p + t(x − p)) .
∂xi
i=1
Tenemos entonces:
' 1
f (x) = f (x) − f (p) = g(1) − g(0) = g ′ (t) dt
0
' ! n
( n ' 1
1 & ∂f & ∂f
= (xi − pi ) (p + t(x − p)) dt = (xi − pi ) (p + t(x − p)) dt ,
0 ∂xi 0 ∂xi
i=1 i=1
es decir, f = h1 · (x1 − p1 ) + · · · + hn · (xn − pn ) ∈ (x1 − p1 , . . . , xn − pn ), donde para cada

' 1
∂f
i ∈ {1, . . . , n} es hi (x) = (p + t(x − p)) dt.
0 ∂xi
2.8 La igualdad probada en el anterior lema está estrechamente relacionada con la conocida
“ fórmula de Taylor ”. Para simplificar la notación veámoslo cuando n = 1, en cuyo caso U es
un intervalo abierto de R y m = (x − p), siendo p ∈ U y x la coordenada cartesiana sobre R.
Fijemos una función f ∈ C ∞ (U ). Si denotamos λ0 = f (p), entonces f − λ0 ∈ m = (x − p) y
por lo tanto existe h1 ∈ C ∞ (U ) tal que
f = λ0 + h1 · (x − p) .
Del mismo modo, existen λ1 ∈ R y h2 ∈ C ∞ (U ) tales que h1 = λ1 + h2 · (x − p), y sustituyendo
en la igualdad de f obtenemos
f = λ0 + λ1 · (x − p) + h2 · (x − p)2 .
Reiterando el proceso para h2 y ası́ sucesivamente llegamos a que se cumple
f = λ0 + λ1 · (x − p) + · · · + λr · (x − p)r + hr+1 · (x − p)r+1
para ciertos escalares λ1 , . . . , λr y cierta función hr+1 ∈ C ∞ (U ). Derivando en la anterior
expresión es fácil comprobar que para cada k ∈ {1, . . . , r} es λk = f r) (p)/k!. Sustituyendo
obtenemos la fórmula de Taylor
f ′ (p) f r) (p)
f = f (p) + (x − p) + · · · + (x − p)r + Rr+1
1! r!
" #
siendo el resto Rr+1 una función diferenciable perteneciente a mr+1 = (x − p)r+1 .
3. Definición de espacio tangente 139
Proposición 2.9 Sea (U ; u1 , . . . , un ) un abierto coordenado de X tal que x ∈ U , y sean

(λ1 , . . . , λn ) las coordenadas de x respecto del sistema de coordenadas u1 , . . . , un , es decir
(λ1 , . . . , λn ) = (u1 (x), . . . , un (x)). El ideal maximal mx del anillo de gérmenes Ox está generado
por los gérmenes de las funciones u1 − λ1 , . . . , un − λn .
(u1 ,...,un )
Demostración. Vı́a el difeomorfismo U −−−−−−−→ Ū (= abierto de Rn ), y en virtud de lo dicho
al final de la propiedad 2.3 (e), podemos suponer que U es un abierto (convexo) de Rn , que las
coordenadas (u1 , . . . , un ) son las coordenadas cartesianas (x1 , . . . , xn ) y que x es el punto de U
cuyas coordenadas cartesianas son (λ1 , . . . , λn ). Además, pasando a un abierto más pequeño si
fuera necesario, podemos suponer que U es un convexo de Rn .
Ahora, como el morfismo de R-álgebras C ∞ (U ) → Ox es epiyectivo (propiedad 2.3 (b)) y
transforma el ideal m = {f ∈ C ∞ (U ) : f (p) = 0} de C ∞ (U ) en el ideal mx de Ox , basta aplicar
el lema 2.7 para terminar la demostración.
3. Definición de espacio tangente

Fijemos un punto p ∈ Rn y un vector v ∈ Rn . Si pensamos v como un vector en p, entonces
v define un modo de derivar funciones en p, la “ derivada direccional en el punto p respecto del
vector v ”: dada una función f definida en un entorno de p, se define la derivada direccional de
f según v en el punto p como el escalar Dvp f dado por la fórmula
f (p + tv) − f (p)
Dvp f = lı́m ,
t→0 t
cuando dicho lı́mite exista. Si f es diferenciable en un entorno de p, entonces Dvp f está bien
definido, ya que si consideramos la aplicación
σ : R −→ Rn
t ,−→ σ(t) := p + tv
(la imagen de σ es la recta de Rn que pasa por p con la dirección de v), entonces f ◦σ es
diferenciable en un entorno de t = 0 y se cumple
Dvp f = (f ◦σ)′ (0) .
Si g es otra función diferenciable definida en un entorno de p tal que fp = gp , entonces es claro

que Dvp f = Dvp g; es decir, tenemos definida la aplicación Dvp : Op → R, fp ,→ Dvp f . Es conocido
que esta aplicación tiene las propiedades de una “ derivación ” (un modo de derivar) en el punto
p (véase la definición 3.1 siguiente).
Veremos más adelante (en el ejemplo 3.7) que hay una correspondencia biunı́voca entre las
derivaciones en el punto p y los vectores en p. Esta situación que se da en Rn sugiere un modo
de definir el concepto de “ vector tangente ” a una variedad diferenciable arbitraria X en un
punto suyo.
Definición 3.1 Sea p un punto de una variedad diferenciable X. Una derivación en el punto
p es una aplicación D : Op → R que cumple:
(a) Dλ = 0 para todo λ ∈ R ;

(b) D(fp + gp ) = D(fp ) + D(gp ) para todo fp , gp ∈ Op ;
(c) D(fp · gp ) = D(fp ) · g(p) + f (p) · D(gp ) para todo fp , gp ∈ Op .
Nótese que toda derivación en p es una aplicación R-lineal. Obsérvese también que el conjunto
DerR (Op , R) de todas las derivaciones en el punto p es un R-espacio vectorial con las operaciones
naturales: dados λ ∈ R y D, D′ ∈ DerR (Op , R), para cada fp ∈ Op es
(D + D′ )(fp ) := D(fp ) + D′ (fp ) , (λ · D)(fp ) := λ · D(fp ) .
Definición 3.2 Sea p un punto de una variedad diferenciable X. Se llama vector tangente a
X en p a toda derivación D : Op → R. Se define el espacio tangente a la variedad diferenciable
X en el punto p como el R-espacio vectorial Tp X := DerR (Op , R).
Obsérvese que si U es un abierto de X que contiene a p entonces Tp X = Tp U , ya que el
anillo de gérmenes no cambia al sustituir X por U (véase la propiedad 2.3 (d)).
Nota 3.3 Para simplificar la notación, en adelante suprimiremos en los gérmenes de funciones
el subı́ndice que indica el punto donde se toman dichos gérmenes; es decir, cuando escribamos
“ f ∈ Ox ” significará que f es una función diferenciable en algún entorno abierto de un punto
x de la variedad diferenciable que se esté considerando.
3.4 Sea (U ; u1 , . . . , un ) un abierto coordenado de una variedad diferenciable X y sea p ∈ U .

Para cada i ∈ {1, . . . , n}, la “ derivada parcial respecto de la coordenada )ui en*el punto p ”
∂
define un vector de Tp X (esto es, un vector tangente en p) que denotaremos , ó también
∂ui p
abreviadamente (∂ui )p :
(∂ui )p : Op −→ R
∂f
f ,−→ (p) .
∂ui
Es conocido que, en efecto, la anterior aplicación cumple las propiedades de la definición de
derivación. Nótese que dados ı́ndices i, j ∈ {1, . . . , n} se cumple
!
1 si i = j ,
(∂ui )p (uj ) = δij = (3.1)
0 si i ̸= j .
Teorema 3.5 Si u1 , . . . , un es un sistema

+ de coordenadas, en un entorno de un punto p de una
variedad diferenciable X, entonces (∂u1 )p , . . . , (∂un )p es una base de Tp X. Como consecuen-
cia, Tp X tiene dimensión finita igual a la de X.
+ ,
Demostración. Es claro que los vectores (∂ -un1 )p , . . . , (∂un )p son linealmente independientes:
dados escalares λ1 , . . . , λn ∈ R tales que i=1 λi (∂ui )p = 0, aplicando las igualdades (3.1)
tenemos que para todo ı́ndice j ∈ {1, . . . , n} debe ser
. n / n n
& & " # &
0= λi (∂ui )p (uj ) = λi (∂ui )p (uj ) = λi δij = λj .
i=1 i=1 i=1
3. Definición de espacio tangente 141
Ahora, para ver que {(∂u1 )p , . . . , (∂un )p } es un sistema de generadores probemos primero la
siguiente propiedad: si D ∈ Tp X es tal que Du1 = · · · = Dun = 0 entonces D = 0. En efecto,
dado un germen f ∈ Op tenemos (véase la proposición 2.9)
f − f (p) ∈ mp = (u1 − p1 , . . . , un − pn ) ,
donde (p1 , . . . , pn ) son las coordenadas del punto p respecto de las coordenadas u1 , . . . , un . Por
tanto existen h1 , . . . , hn ∈ Op tales que f − f (p) = h1 · (u1 − p1 ) + · · · + hn · (un − pn ), y aplicando
la derivación D obtenemos
n
&
Df = Df − D(f (p)) = D(f − f (p)) = D(hi · (ui − pi ))
i=1
n 0
& 1
= Dhi · (ui (p) − pi ) + hi (p) · (Dui − Dpi )
i=1
n 0
& 1
= Dhi · 0 + hi (p) · 0 = 0 .
i=1
De la propiedad probada se sigue que si dos derivaciones en el punto p coinciden sobre los
gérmenes de las funciones coordenadas, entonces son iguales. Como consecuencia, para cada
D ∈ Tp X se cumple
&n
D= (Dui ) · (∂ui )p (3.2)
i=1
-n
porque las derivaciones D y i=1 (Dui ) · (∂ui )p coinciden sobre u1 , . . . , un (compruébese), lo
que prueba que las parciales generan.
3.6 Nótese que la fórmula 3.2 del anterior teorema

+ dice explı́citamente
, cómo obtener las
coordenadas de un vector D ∈ Tp X en la base (∂u1 )p , . . . , (∂un )p que definen las parciales;
dichas coordenadas son
(Du1 , . . . , Dun ) .
Ejemplo 3.7 Sea V un R-espacio vectorial de dimensión finita dotado con su estructura
diferenciable ordinaria (véase el problema VII.6.2). Fijado un punto p ∈ V , veamos que el
espacio tangente Tp V es canónicamente isomorfo al propio V .
Dado un vector v ∈ V , tenemos la correspondiente derivada direccional Dvp : para dada
f ∈ Op es
f (p + tv) − f (p)
Dvp f = lı́m ∈ R.
t→0 t
De la igualdad Dvp f = (f ◦σ)′ (0) (siendo σ(t) = p + tv) se deduce fácilmente que Dvp : Op → R
es efectivamente una derivación. Tenemos ası́ definida la aplicación
Ψ : V −→ Tp V
v ,−→ Dvp ,
que es claramente lineal y queremos probar que es un isomorfismo.

Consideremos una base cualquiera {v1 , . . . , vn } en V y sean (p1 , . . . , pn ) las coordenadas en

ella del punto p. Para cada i = 1, . . . , n sea ui : V → R la función “ coordenada i-ésima ” en
dicha base, de modo que la aplicación
(u1 ,...,un )
V −−−−−−−→ Rn
v = a1 v1 + · · · + an vn −−−−−−−→ (a1 , . . . , an )
es un isomorfismo lineal y por lo tanto es difeomorfismo (u1 , . . . , un son formas lineales sobre V
que constituyen la base dual de {v1 , . . . , v+n }). Entonces las funciones
, u1 , . . . , un son un sistema
de coordenadas sobre V y obtenemos que (∂u1 )p , . . . , (∂un )p es una base + de Tp V . Terminamos ,
si probamos que Ψ transforma la base {v1 , . . . , vn } de V en la base (∂u1 )p , . . . , (∂un )p de
Tp V ; o equivalentemente, que si las coordenadas de un vector v ∈ V en la base {v1 , . . . , vn }
son (a1 , . . . , an ), entonces las coordenadas de Ψ(v)"= Dvp en la base# de parciales son también
(a1 , . . . , an ). En efecto, las coordenadas de Dvp son Dvp u1 , . . . , Dvp un , donde
ui (p + tv) − ui (p) pi + tai − pi

Dvp ui = lı́m = lı́m = ai .
t→0 t t→0 t
4. Aplicación lineal tangente

Sea ϕ : X → Y una aplicación diferenciable. Dado un punto x ∈ X y su imagen y = ϕ(x)
tenemos la aplicación componer con ϕ entre los anillos de gérmenes, ϕ∗ : Oy → Ox , de modo
que entre los respectivos espacios tangentes en x e y tenemos la aplicación “ componer con ϕ∗ ” :
cada vector D ∈ Tx X es una derivación D : Ox → R, y como ϕ∗ : Oy → Ox es un morfismo
de R-álgebras resulta que la composición D◦ϕ∗ : Oy → R es también una derivación, es decir,
D◦ϕ∗ ∈ Ty Y . La aplicación obtenida se denota ϕ∗ ,
ϕ∗ : Tx X −→ Ty Y
D ,−→ ϕ∗ (D) := D◦ϕ∗ ,
y es fácil comprobar que es lineal.
Definición 4.1 Con la notación del anterior párrafo, la aplicación ϕ∗ : Tx X → Ty Y se llama

aplicación lineal tangente en el punto x de la aplicación diferenciable ϕ.
Propiedades 4.2 Consideremos una aplicación diferenciable ϕ : X → Y , un punto x ∈ X

y su imagen y = ϕ(x) ∈ Y . La demostración de las siguientes propiedades son sencillas y se
dejan como ejercicio.
(a) (Regla de la cadena) Sea φ : Y → Z otra aplicación diferenciable y z = φ(y) = φ◦ϕ(x);
φ∗ ϕ∗ (φ◦ϕ)∗
la composición Tx X −−→ Ty Y −−→ Tz Z es igual a la aplicación lineal Tx X −−−−−→ Tz Z.
X I (IX )∗
(b) Si X −−−→ X es la aplicación identidad de X, entonces Tx X −−−−→ Tx X es la aplicación
identidad de Tx X.
(c) Como consecuencia de las dos anteriores resulta que si ϕ : X → Y es un difeomorfismo,
entonces ϕ∗ : Tx X → Ty Y es un isomorfismo lineal.
(d) La propiedad (c) anterior es más general: Si ϕ : X → Y es un difeomorfismo local
en x, entonces ϕ∗ : Tx X → Ty Y es un isomorfismo lineal (véase el punto 2.5).
4. Aplicación lineal tangente 143
4.3 (Matriz de la aplicación lineal tangente) Sea ϕ : X → Y una aplicación diferencia-

ble y sean x ∈ X e y = ϕ(x). Consideremos un entorno abierto coordenado (V ; v1 , . . . , vm )
de y, y dentro de ϕ−1 (V ) tomemos un entorno abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un ) de x. En-
tonces tenemos la aplicación diferenciable ϕ : U → V ,+ y queremos calcular , la matriz de la
aplicación
+ lineal tangente
, ϕ ∗ : T x X → T y Y en la bases (∂ )
u1 x , . . . , (∂ un x de Tx U = Tx X y
)
(∂v1 )y , . . . , (∂vm )y de Ty Y = Ty V .
Expresemos ϕ : U → V en las coordenadas consideradas. Para cada i ∈ {1, . . . , m} sea
fi = vi ◦ϕ = ϕ∗ (vi ) ∈ C ∞ (U ), fi = fi (u1 , . . . , un ), de modo que ϕ = (f1 , . . . , fm ). La colum-
na j-ésima de la matriz buscada son las coordenadas, en la base de Ty Y , de la imagen por
ϕ∗ : Tx X → Ty Y del j-ésimo vector de la base de Tx X, esto es,
0 " # " # 1
ϕ∗ (∂uj )x (v1 ) , . . . , ϕ∗ (∂uj )x (vm ) .
Calculando obtenemos
" # " # " # ∂fi
ϕ∗ (∂uj )x (vi ) := (∂uj )x ◦ϕ∗ (vi ) = (∂uj )x ϕ∗ (vi ) = (∂uj )x (fi ) = (x) .
∂uj
Por lo tanto, la matriz de la aplicación lineal tangente ϕ∗ en el punto x en las bases {(∂uj )x }
y {(∂vi )y } es ⎛ ⎞
∂f1 ∂f1
(x) . . . (x) ⎟
) * ⎜ ⎜ ∂u1 ∂un ⎟
∂fi ⎜ .. .. ⎟
(x) = ⎜ . . ⎟.
∂uj ⎜ ⎟
⎝ ∂fm ∂fm ⎠
(x) . . . (x)
∂u1 ∂un
La anterior se llama matriz jacobiana de la aplicación diferenciable ϕ en el punto x (en las
coordenadas consideradas).
El conocido Teorema de la Función Inversa del Análisis Matemático se reformula en nuestro
lenguaje como sigue:
Teorema 4.4 Sea ϕ : X → Y una aplicación diferenciable y sea x ∈ X. Si la aplicación lineal

tangente ϕ∗ : Tx X → Tϕ(x) Y es isomorfismo, entonces ϕ es difeomorfismo local en el punto x.
Demostración. Como tanto la hipótesis como la tesis del enunciado son propiedades locales,
podemos pasar a un entorno abierto coordenado V de ϕ(x) en Y y a un entorno abierto
coordenado U de x en X tal que U ⊆ ϕ−1 (V ), y tendremos
ϕ : U → V.
Además, como U es difeomorfo a un abierto de Rn (n = dim X) y V es difeomorfo a un abierto

de Rm (m = dim Y ), para simplificar podemos suponer directamente que U es un abierto de Rn
y que V es un abierto de Rm . En las coordenadas cartesianas (x1 , . . . , xn ) de Rn y (y1 , . . . , ym )
de Rm la expresión de ϕ será
ϕ=(f1 ,...,fm )
U −−−−−−−−−→ V
" #
(x1 , . . . , xn ) −−−−−−−−−→ f1 (x1 , . . . , xn ), . . . , fm (x1 , . . . , xn ) .
Una vez en esta situación aplicamos los resultados conocidos de los cursos de cálculo. Pongamos
y = ϕ(x). Por hipótesis la aplicación
+ lineal, ϕ∗ : T x X →
+ Ty Y es
, isomorfismo (y por tanto debe
ser n = m). Como en las bases (∂xj )x de Tx X y (∂yi )y de Ty Y , la matriz de ϕ∗ es la
matriz jacobiana de ϕ en el punto x,
) *
∂fi
(x) ,
∂xj
obtenemos que el determinante de dicha matriz (el jacobiano de ϕ en x) es no nulo. Aplicando

el teorema de la función inversa del Análisis Matemático se sigue que existen un entorno
abierto U0 de x dentro de U y un entorno abierto V0 de y dentro de V tales que la aplicación
diferenciable ϕ : U0 → V0 tiene inversa ϕ−1 : V0 → U0 y es diferenciable, esto es, ϕ : U0 → V0
es difeomorfismo. Por tanto ϕ es difeomorfismo local en x.
Nota 4.5 La propiedad 4.2 (d) es el recı́proco del anterior teorema. Por lo tanto el “ teorema
de la función inversa ” es realmente una equivalencia (y ası́ lo utilizaremos): Sea ϕ : X → Y
una aplicación diferenciable y sea x ∈ X. La aplicación lineal tangente ϕ∗ : Tx X → Tϕ(x) Y es
isomorfismo si y sólo si ϕ es difeomorfismo local en x.
5. Diferencial en un punto
Definición 5.1 Se llama espacio cotangente de una variedad diferenciable X en un punto
x ∈ X, al espacio vectorial dual Tx∗ X del espacio tangente Tx X. Los elementos de Tx∗ X se
denominan 1-formas en x.
Definición 5.2 Sea x un punto de una variedad diferenciable X y sea f ∈ Ox . Se llama

diferencial de f en x a la 1-forma dx f definida como
dx f : Tx X −→ R
D ,−→ dx f (D) := Df .
Es inmediato comprobar que dx f es en efecto lineal.
Propiedades 5.3 Sea x un punto de una variedad diferenciable X.

(a) La diferencial dx : Ox → Tx∗ X es una derivación, es decir, se cumplen : (i) dx λ = 0
para todo λ ∈ R; (ii) dx (f + g) = dx f + dx g; (iii) dx (f g) = g(x) · dx f + f (x) · dx g. Todas las
igualdades anteriores son de comprobación inmediata.
(b) Si u1 , . . . , un son coordenadas en un entorno del punto x, entonces " {dx u#1 , . . . , dx un }
es una base de Tx∗ X. En efecto, basta tener en cuenta que se + cumple d x u i (∂uj,)x = δij para
deducir que {dx u1 , . . . , dx un } es justamente la base dual de (∂u1 )x , . . . , (∂un )x .
(c) Sean u1 , . . . , un coordenadas en un entorno de x. Para todo germen f ∈ Ox tenemos
(compruébese)
n
& ∂f
dx f = (x)dx ui .
∂ui
i=1
5. Diferencial en un punto 145
Es decir, las coordenadas de la 1-forma dx f en la base {dx u1 , . . . , dx un } son

) *
∂f ∂f
(x), . . . , (x) .
∂u1 ∂un
(d) La diferencial dx : Ox → Tx∗ X es epiyectiva (consecuencia trivial de la propiedad (b)).
(e) (Ejercicio) Sea f : U → R una función diferenciable con U entorno abierto de x.
Mediante la identificación natural Tf (x) R = R se cumple que la diferencial dx f : Tx X → R
coincide con la aplicación lineal tangente f∗ : Tx X → Tf (x) R.
Definición 5.4 Sea ϕ : X → Y una aplicación diferenciable y sean x ∈ X e y = ϕ(x). La

aplicación dual de la aplicación lineal tangente ϕ∗ : Tx T → Ty Y se llama aplicación lineal
cotangente de la aplicación diferenciable ϕ en el punto x, y la denotaremos ϕ∗ : Ty∗ Y → Tx∗ X.
Del Álgebra Lineal sabemos que se cumplen:
(i) ϕ∗ es inyectiva ⇔ ϕ∗ es epiyectiva;
(ii) ϕ∗ es epiyectiva ⇔ ϕ∗ es inyectiva;
(iii) ϕ∗ es isomorfismo ⇔ ϕ∗ es isomorfismo.
Lema 5.5 Sean ϕ : X → Y una aplicación diferenciable, x ∈ X e y = ϕ(x). Para cada f ∈ Oy

se cumple la igualdad
ϕ∗ (dy f ) = dx (ϕ∗ f ) (5.1)
(nótese que la ϕ∗ que aparece a la izquierda de la anterior igualdad NO es la misma que la que
aparece a la derecha). Es decir, es conmutativo el siguiente cuadrado
ϕ∗
Oy −−−→ Ox
⏐ ⏐
⏐
dy 9
⏐
9 dx
ϕ∗
Ty∗ Y −−−→ Tx∗ X .
Demostración. En efecto, dado D ∈ Tx X, por una parte tenemos
ϕ∗ (dy f )(D) = dy f (ϕ∗ D) = ϕ∗ D(f ) = D(ϕ∗ (f )) ,
y por otra parte es dx ϕ∗ (f )(D) = D(ϕ∗ (f )).
5.6 Según la propiedad 5.3 (b), las diferenciales de un sistema de coordenadas generan el espa-
cio cotangente. En el próximo teorema veremos que esta propiedad caracteriza a los sistemas de
coordenadas, y su demostración será sencilla teniendo en cuenta la siguiente observación: si X
es una variedad diferenciable y tenemos funciones f1 , . . . , fr ∈ C ∞ (X), entonces el que dichas
funciones definan un sistema de coordenadas en algún entorno abierto de un punto x ∈ X,
(f1 ,...,fr )
significa justamente que la aplicación diferenciable X −−−−−−−→ Rr sea un difeomorfismo
local en x. En tal caso, diremos abreviadamente que “ las funciones f1 , . . . , fr son coordenadas
locales en el punto x ”.
Teorema 5.7 Sean f1 , . . . , fr funciones diferenciables sobre una variedad diferenciable X.

Dado x ∈ X, si la familia de 1-formas {dx f1 , . . . , dx fr } es una base de Tx∗ X, entonces f1 , . . . , fr
son coordenadas locales en x.
Demostración. Supongamos que {dx f1 , . . . , dx fr } es base de Tx∗ X. Consideremos la aplicación

diferenciable ϕ = (f1 , . . . , fr ) : X → Rr y sea y = ϕ(x). Nótese que para cada i ∈ {1, . . . , r}
tenemos ϕ∗ (xi ) = fi (donde x1 , . . . , xr son las coordenadas cartesianas sobre Rr ), y por lo tanto
ϕ∗ (dy xi ) = dx (ϕ∗ (xi )) = dx fi .
Entonces la aplicación cotangente ϕ∗ : Ty∗ Rr → Tx∗ X es un isomorfismo, porque transforma

una base en una base. Para terminar la demostración basta aplicar el teorema de la función
inversa (véase el teorema 4.4).
Ejercicio 5.8 Sea ϕ : V → V ′ una aplicación diferenciable entre R-espacios vectoriales de

dimensión finita. En el Cálculo Diferencial se define la diferencial de ϕ en un punto p ∈ V
como la única aplicación lineal dp ϕ : V → V ′ que cumple la condición
ϕ(p + v) − ϕ(p) − dp ϕ(v)

lı́m = 0,
∥v∥→0 ∥v∥
donde ∥ . ∥ es cualquier norma sobre el espacio vectorial V (por ejemplo, la definida a partir de
una métrica euclı́dea).
Teniendo en cuenta el ejemplo 3.7 (en el que se ha visto que el espacio tangente de un
espacio vectorial se identifica de modo natural con el propio espacio vectorial), pruébese que la
diferencial de ϕ en un punto p ∈ V coincide con su aplicación lineal tangente en dicho punto.
En otras palabras, pruébese que el cuadrado
dp ϕ
V −−−−−→ V′
|| || (5.2)
ϕ∗
Tp V −−−−→ Tϕ(p) V ′
:
es conmutativo. Indicación: Considérese una base {v1′ , . . . , vm ′ } en V ′ y su base dual {u′ , . . . ,
1
′ ′ ′ ′
um } (siendo m = dim V ), en cuyo caso las funciones u1 , . . . , um son un sistema de coordenadas
sobre V ′ (véanse los cálculos hechos en el ejemplo 3.7); la expresión de ϕ en esas coordenadas
será ϕ = (f1 , . . . , fm ), donde fi = u′i ◦ϕ = ϕ∗ (u′i ) ∈ C ∞ (V ) para cada i ∈ {1, . . . , m}. Para
probar la conmutatividad del cuadrado 5.2 bastará ver que, dado v ∈ V , las coordenadas del
vector ′ } de V ′ coinciden con las coordenadas de ϕ (Dv ) en la base
dp ϕ(v) en la base ,{v1′ , . . . , vm
+ ; ∗ p
(∂u′1 )ϕ(p) , . . . , (∂u′m )ϕ(p) de Tϕ(p) V ′ .
Observación 5.9 Sea ϕ : X → Y una aplicación diferenciable cualquiera y sea x un punto

de X. A la aplicación lineal tangente ϕ∗ : Tx X → Tϕ(x) Y se la denomina en algunos textos
diferencial de la aplicación ϕ en el punto x. Según el ejercicio anterior, esa terminologı́a es
coherente con la nuestra y con la utilizada en el Cálculo Diferencial.
6. Problemas
6.1 Estúdiese la aplicación lineal tangente de la aplicación diferenciable ϕ : C → C, z → z 2 .
Obténganse los puntos de C donde ϕ es un difeomorfismo local.
6. Problemas 147
6.2 Estúdiese la aplicación lineal tangente de la aplicación diferenciable φ : S2 → R2 ,

(x, y, z) → (x, y). Obténganse los puntos de S2 donde φ es un difeomorfismo local.
6.3 Dadas variedades diferenciables X e Y y dado (x, y) ∈ X × Y , pruébese que los espa-
cios vectoriales T(x,y) (X × Y ) y Tx X × Ty Y son canónicamente isomorfos. Estúdiese dicho
isomorfismo en coordenadas.
6.4 Como aplicación del problema 6.3 pruébense:

(a) Dadas aplicaciones diferenciables f : Z → X y g : Z → Y , para la aplicación diferen-
ciable (f, g) : Z → X × Y se cumple
(f, g)∗ = (f∗ , g∗ ) .
(b) Dadas aplicaciones diferenciables f : X → X̄ y g : Y → Ȳ , para la aplicación dife-

renciable f × g : X × Y → X̄ × Ȳ se cumple
(f × g)∗ = f∗ × g∗ .
(c) Sea φ : X × Y → Z una aplicación diferenciable y fijemos un punto (x0 , y0 ) ∈ X × Y .

Tenemos φ∗ = φ1∗ + φ2∗ para las aplicaciones diferenciables
φ1 : X −→ Z φ2 : Y −→ Z
x ,−→ φ(x, y0 ) , y ,−→ φ(x0 , y) ,
donde dicha igualdad hay que entenderla del siguiente modo: D = (D1 , D2 ) ∈ T(x0 ,y0 ) (X ×Y ) =
T x0 X × T y 0 Y ,
φ∗ (D) = φ1∗ (D1 ) + φ2∗ (D2 ) .
6.5 Una aplicación diferenciable puede ser difeomorfismo local en todo punto y no ser difeo-
morfismo (póngase un ejemplo). Pruébese que si una aplicación diferenciable es difeomorfismo
local en todo punto y biyectiva, entonces es difeomorfismo.
6.6 Coordenadas polares: Dado un punto (x, y) de R2 − {(0, 0)}, existe θ ∈ R, único salvo
múltiplos enteros de 2π, tal que
x = r cos θ , y = r sen θ ,
<
donde r = x2 + y 2 . Diremos que (r, θ) son “ coordenadas polares ” del punto (x, y).
(a) Pruébese que la aplicación epiyectiva
R+ × R −→ R2 − {(0, 0)}
(r, θ) ,−→ (r cos θ, r sen θ)
es difeomorfismo local en todo punto.

(b) Dedúzcase de (a) que las coordenadas polares sobre R2 − {(0, 0)} son un sistema de
coordenadas locales (esto es, todo punto tiene un entorno donde son coordenas). Más concreta-
mente, si R es una semirecta de R2 con extremo en el origen (por ejemplo, R = {(x, 0) : x ≥ 0}),
entonces (r, θ) son coordenadas sobre el abierto U = R2 − R.
6.7 Coordenadas cilı́ndricas: Las coordenadas polares (r, θ) de R2 − {(0, 0)} definen de
modo natural coordenadas (r, θ, z) sobre R3 − {eje z} (= (R2 − {(0, 0)}) × R): dado (x, y, z) ∈
R3 − {eje z} existe θ ∈ R, único salvo múltiplos enteros de 2π, tal que
x = r cos θ , y = r sen θ , z = z,
<
donde r = x2 + y 2 . Diremos que (r, θ, z) son “ coordenadas cilı́ndricas ” del punto (x, y, z).
Compruébese que (r, θ, z) son coordenadas locales sobre R3 − {eje z}.
6.8 Coordenadas esféricas: Dado un punto (x, y, z) de R3 − {eje z}, existe θ ∈ R, único
salvo múltiplos enteros de 2π, y existe un único ϕ ∈ (−π/2, π/2) tales que
x = r cos θ cos ϕ , y = r sen θ cos ϕ , z = r sen ϕ ,

<
donde r = x2 + y 2 + z 2 . Diremos que (r, θ, ϕ) son “ coordenadas esféricas ” del punto (x, y, z).
A θ se le llama “ longitud ” del punto (x, y, z) y a ϕ se le conoce como “ latitud ” del punto
(x, y, z).
(a) Pruébese que la aplicación epiyectiva
R+ × R × (−π/2, π/2) −→ R3 − {eje z}

(r, θ, ϕ) ,−→ (r cos θ cos ϕ, r sen θ cos ϕ, r sen ϕ)
es difeomorfismo local en todo punto.

(b) Dedúzcase de (a) que las coordenadas esféricas sobre R3 − {eje z} son un sistema de
coordenadas locales. Más concretamente, si H es un semiplano de R3 cuyo borde es el eje z
(por ejemplo, H = {(x, 0, z) : x ≥ 0}), entonces (r, θ, ϕ) son coordenadas sobre el abierto
U = R3 − H.
6.9 ¿Cómo podemos generalizar los problemas 6.6 y 6.8 para Rn+1 con n + 1 ≥ 4, teniendo
en cuenta que la aplicación
Rn+1 −→ Rn+1
(r, α1 , . . . , αn ) ,−→ (r · cos α1 · · · · · cos αn ,
r · sen α1 · cos α2 · · · · · cos αn , . . . , r · sen αn−1 · cos αn , r · sen αn ) ,
es diferenciable? (Estúdiese el caso n + 1 = 4.)
6.10 Sea ϕ : V → V ′ una aplicación lineal entre espacios vectoriales reales de dimensión
finita. Dado un punto p ∈ V , teniendo en cuenta las identificaciones naturales Tp V ≃ V y
Tϕ(p) V ′ ≃ V ′ , pruébese que la aplicación lineal tangente ϕ∗ : Tp V → Tϕ(p) V ′ es igual a ϕ.
6.11 ¿Existe sobre S2 un sistema de coordenadas global?
6.12 Dado un punto x de una variedad diferenciable X, si f ∈ Ox es tal que dx f ̸= 0, entonces

existe un entorno abierto V de x tal que dy f ̸= 0 para todo y ∈ V .
6. Problemas 149
Apéndice: Definición clásica de diferencial

Teorema Para cada punto x de una variedad diferenciable X existe un isomorfismo canónico
mx /mx2 ≃ Tx∗ X, donde mx es el ideal maximal del anillo local Ox .
Demostración. Observemos primero que la diferencial

- dx : Ox → Tx∗ X cumple dx (mx2 ) = 0.
r
En efecto, un elemento de mx2 es de la forma i=1 fi gi con f1 , . . . , fr , g1 , . . . , gr ∈ mx , y al
diferenciar resulta . r /
& &r
dx fi g i = (gi (x)dx fi + fi (x)dx gi ) = 0
i=1 i=1
porque fi (x) = gi (x) = 0 para i = 1, . . . , r.
Como mx es un Ox -módulo y Ox /mx = R, tenemos que mx /mx2 es un R-espacio vectorial, y
lo dicho en el párrafo anterior prueba que el morfismo de Ox -módulos dx : mx → Tx∗ X factoriza
de modo único por una aplicación R-lineal (que denotamos igual)
dx : mx /mx2 → Tx∗ X .
Consideremos ahora un sistema de coordenadas u1 , . . . , un en un entorno de x. Según la
proposición 2.9, los gérmenes u1 − λ1 , . . . , un − λn generan mx como Ox -módulo, ası́ que las
clases { ui − λi } generan el R-espacio vectorial mx /mx2 . Tenemos
dx ( ui − λi ) = dx (ui − λi ) = dx ui ,
es decir, dx transforma un sistema de generadores de mx /mx2 en una base de Tx∗ X; por lo tanto
es un isomorfismo.
Siguiendo con la notación del anterior teorema, dado un germen f ∈ Ox tenemos f − f (x) ∈
mx , y la clase f − f (x) se corresponde por el isomorfismo mx /mx2 ≃ Tx∗ X con la 1-forma dx f .
Por tanto, si dado r ∈ N llamamos “ infinitésimos de orden r en el punto x ” a los elementos
de mxr , y si f − f (x) es el “ incremento de f en x ”, podemos decir que la diferencial de una
función en un punto es el incremento de la función en dicho punto, módulo infinitésimos de
segundo orden. Ésta es, esencialmente, la definición clásica de la diferencial que fue dada por
Leibniz en el siglo XVII.
Apéndice: Definición geométrica del espacio tangente

Comencemos dando una interpretación de los vectores tangentes como “ puntos infinite-
simalmente próximos ”. Fijemos un punto p de una variedad diferenciable X y tomemos una
“ curva en X que pasa por p en el instante t = 0 ”, esto es, una aplicación diferenciable σ : I → X
definida en un intervalo abierto I de R entorno de 0 tal que σ(0) = p (t denota la coordenada
cartesiana en I). Se llama “ vector tangente a la curva σ en el punto p ” al vector
T := σ∗ ((∂t )0 ) ∈ Tp X .
Considerando coordenadas locales u1 , . . . , un en el punto p, la curva σ se escribirá en la forma
σ(t) = (f1 (t), . . . , fn (t)), siendo fi := ui ◦σ. En particular
p = σ(0) = (f1 (0), . . . , fn (0)) .
Tenemos
n n n
" # & " # & & ∂fi
T = σ∗ (∂t )0 = σ∗ (∂t )0 (ui ) · (∂ui )p = (∂t )0 (ui ◦σ) · (∂ui )p = (0) · (∂ui )p ,
∂t
i=1 i=1 i=1
es decir, en coordenadas es
T = (f1′ (0), . . . , fn′ (0)) .
Esta expresión nos dice de paso que todo vector tangente en el punto p es el vector tangente
de alguna curva que pasa por p.
Si partimos del punto p = σ(0) y realizamos un “ desplazamiento infinitesimal ” a lo largo
de la curva σ, deberı́amos llegar al punto σ(ε) siendo ε una cantidad “ infinitesimal ”. Para dar
una definición de σ(ε) consideremos los desarrollos en serie de Taylor de las componentes de σ,
fi (t) = fi (0) + fi′ (0)t + hi (t)t2 (hi ∈ C ∞ (I)) .
Sustituyendo t = ε y entendiendo que ε2 es una cantidad despreciable, obtenemos fi (ε) =

fi (0) + fi′ (0)ε, luego en coordenadas se cumple
σ(ε) = (f1 (ε), . . . , fn (ε)) = (f1 (0) + f1′ (0)ε, . . . , fn (0) + fn′ (0)ε) = p + εT
Ası́ que el desplazamiento infinitesimal σ(ε) viene determinado por el vector tangente T .
En conclusión, los vectores tangentes en el punto p se corresponden biunı́vocamente con los
“ desplazamientos (o arcos) infinitesimales ” desde dicho punto. En otras palabras, podemos
entender que un vector tangente en p representa un punto “ infinitesimalmente próximo ” a p.
Otra manera de enunciar la equivalencia anterior es como sigue. Diremos que dos curvas
σ : I → X, φ : J → X que pasan por p en el instante t = 0 son equivalentes, si sus desarro-
llos en serie de Taylor hasta el primer orden coinciden. Entonces el conjunto de las clases de
equivalencia de curvas que pasan por p se corresponde biunı́vocamente con el espacio tangente
Tp X. Esta es la llamada definición geométrica del espacio tangente.
Capı́tulo IX
Subvariedades diferenciables
1. Definición de subvariedad regular

Definición 1.1 Sea (X, OX ) un espacio anillado y sea Y un subespacio (no vacı́o) de X.
Dados un abierto V de Y y una función continua f ∈ C(V ), diremos que f coincide localmente
con funciones del haz OX , si para todo x ∈ V existen un entorno abierto U de x en X y una
función F ∈ OX (U ) tales que f = F sobre V ∩ U . El haz OX induce de modo natural un haz
de funciones sobre Y , que denotaremos OY , del siguiente modo: dado V abierto de Y ,
OY (V ) = {f ∈ C(V ) : f coincide localmente con funciones del haz OX } .
Es inmediato comprobar que efectivamente OY es un haz de funciones sobre Y , el cual se

denomina haz inducido en Y por el haz de X. Las funciones del haz OY son las que localmente
coinciden con funciones del haz OX .
Es claro que la inclusión i : Y !→ X es un morfismo de espacios anillados (considerando
sobre Y el haz inducido por el de X). En efecto, basta tener en cuenta que “ componer con la
inclusión ” es igual a “ restringir ”: para cada abierto U de X es i−1 (U ) = Y ∩ U y tenemos
i∗
C(U ) −−→ C(Y ∩ U )
F %−→ F ◦i = F|Y ∩U
,
de modo que si F ∈ OX (U ) entonces F|Y ∩U

∈ OY (Y ∩ U ).
Ejemplos 1.2 (a) Cuando Y es un abierto de un espacio anillado X, un subconjunto V de

Y es abierto de Y si y sólo si es abierto de X, en cuyo caso tenemos
OY (V ) = {f ∈ C(V ) : f coincide localmente con funciones del haz OX } = OX (V ) .
Este ejemplo lo habı́amos visto en VII.4.3 (d).

(b) Sean r, m enteros positivos y pongamos n = m + r. En X = Rn dotado de su haz de
funciones diferenciables, OX = C ∞
Rn , consideremos el subespacio Y definido como
Y = Rm = Rm × 0 !→ Rm × Rr = Rn = X .
151
152 Capı́tulo IX. Subvariedades diferenciables
Veamos que en este caso el haz inducido en Y por el de X es justamente el haz de funciones
diferenciables de Y , OY = C ∞
Rm .
Por una parte, si F ∈ C ∞ n
Rn (U ) para algún abierto U de R , entonces la restricción de F
al abierto V = U ∩ Rm de Rm es diferenciable, F|V ∈ C ∞ Rm (V ), ya que es la composición
F
V !→ U −−→ R. Esto prueba que para cada abierto V de Y se cumple OY (V ) ⊆ C ∞Rm (V ).
Por otra parte, dado un abierto V de Rm veamos la inclusión C ∞
R m (V ) ⊆ OY (V ). Consi-
π
deremos el abierto U = V × Rr de Rm × Rr = Rn y la proyección natural U = V × Rr −→ V ,
π f
que es una aplicación diferenciable. Dada f ∈ C ∞ r
Rm (V ), la composición U = V × R −→ V −→ R
es una función diferenciable sobre U cuya restricción a V es f (nótese que U ∩ V = V ):
F = f ◦π ∈ C ∞
Rn (U ) y f = F|U ∩ V ; por lo tanto f ∈ OY (V ).
Ejercicio 1.3 Pruébense las siguientes propiedades (se obtienen de las definiciones):
(a) Si Y y Z son subespacios de un espacio anillado X de modo que Z ⊆ Y , entonces
restringir el haz de X a Y y después restringir el haz obtenido sobre Y a Z es equivalente a
restringir directamente el haz de X a Z.
(b) Dado un subespacio Y de un espacio anillado X, la inclusión natural Y !→ X es un
morfismo de espacios anillados que tiene la siguiente propiedad universal: dados un espacio
anillado Z y una aplicación ϕ : Z → Y , ϕ es morfismo de espacios anillados si y sólo si la
ϕ
composición Z −−→ Y !→ X es morfismo de espacios anillados. (El ejercicio VII.4.6 (c) es un
caso particular de éste.)
(c) Sea ϕ : X → X̄ un morfismo de espacios anillados. Si Y es un subespacio de X e Ȳ es
un subespacio de X̄ tales que ϕ(Y ) ⊆ Ȳ , entonces tenemos un morfismo de espacios anillados
ϕ : Y → Ȳ . En particular, si ϕ : X → X̄ es isomorfismo, entonces ϕ : Y → ϕ(Y ) es también
isomorfismo.
Definición 1.4 Sea Y un subespacio no vacı́o de una variedad diferenciable X. Se dice que
Y es una subvariedad diferenciable regular de X, si Y dotado del haz inducido por el de las
funciones diferenciables de X es una variedad diferenciable.
Cuando Y es una subvariedad diferenciable regular de X diremos abreviadamente que
“ Y es una subvariedad de X ”; es claro que en ese caso la inclusión Y !→ X es una aplicación
diferenciable.
Ejemplos 1.5 (a) Ya sabemos que todo abierto no vacı́o de una variedad diferenciable X es
una subvariedad de X.
(b) Si 0 < m < n, entonces hemos visto en el ejemplo 1.2 (b) que Rm (= Rm × 0 !→
R × Rn−m = Rn ) es una subvariedad de Rn .
m
Propiedades 1.6 Enunciemos los apartados del ejercicio 1.3 en el marco de las variedades
diferenciables.
(a) Sea Y una subvariedad de una variedad diferenciable X. Para cada subconjunto Z de
Y tenemos: Z es subvariedad de Y ⇔ Z es subvariedad de X.
(b) Dado una subvariedad Y de una variedad diferenciable X, la aplicación diferenciable
Y !→ X tiene la siguiente propiedad universal: para toda variedad diferenciable Z y toda
aplicación ϕ : Z → Y se cumple
ϕ ϕ
Z −−→ Y es diferenciable ⇐⇒ la composición Z −−→ Y !→ X es diferenciable.
2. Ecuaciones locales de una subvariedad 153
(c) Sea ϕ : X → X̄ una aplicación diferenciable. Si Y es una subvariedad de X e Ȳ es

una subvariedad de X̄ tales que ϕ(Y ) ⊆ Ȳ , entonces la aplicación ϕ : Y → Ȳ es diferenciable.
En particular, si ϕ : X → X̄ es un difeomorfismo, entonces ϕ(Y ) es una subvariedad de X̄ y la
aplicación ϕ : Y → ϕ(Y ) es también difeomorfismo.
Teorema 1.7 Sea Y una subvariedad de una variedad diferenciable X y sea i : Y !→ X la

inclusión. Para cada y ∈ Y , la aplicación lineal tangente i∗ : Ty Y → Ty X es inyectiva. Ası́, el
tangente a la subvariedad es de modo natural un subespacio vectorial del tangente a la variedad.
Demostración. Fijemos un punto y ∈ Y . Por definición, cada función diferenciable sobre un

entorno de y en Y coincide en algún entorno más pequeño de y con una función diferenciable en
un entorno de y en X; por lo tanto es claro que la aplicación i∗ : OX,y → OY,y entre los anillos
de gérmenes es epiyectiva (i∗ = “ restringir de X a Y ” porque i = “ inclusión de Y en X ”).
Como el cuadrado
i∗
OX,y −−−→ OY,y
⏐ ⏐
⏐
dy "
⏐d
" y
i∗
Ty∗ X −−−→ Ty∗ Y
es conmutativo y las diferenciales son epiyectivas, la mencionada epiyectividad de la i∗ de
arriba implica la epiyectividad de la i∗ de abajo. O lo que es equivalente, la aplicación lineal
i∗ : Ty Y → Ty X es inyectiva.
Corolario 1.8 Sea X una variedad diferenciable. Para toda subvariedad Y de X se cumple
dim Y ≤ dim X.
2. Ecuaciones locales de una subvariedad

Teorema 2.1 Sean X una variedad diferenciable y f1 , . . . , fr ∈ C ∞ (X), y consideremos en X
el conjunto
Y = {x ∈ X : f1 (x) = · · · = fr (x) = 0} .
Si {dx f1 , . . . , dx fr } es una familia libre de 1-formas en todo punto x ∈ Y , entonces Y es
subvariedad de X y dim Y = dim X − r.
Demostración. Denotemos n = dim X (≥ r) y sea m = n − r. Fijemos un punto x ∈ Y . Como

{dx f1 , . . . , dx fr } es una familia libre en Tx∗ X puede ampliarse a una base, y como la diferencial
dx : Ox → Tx∗ X es una aplicación epiyectiva existen m funciones diferenciables fr+1 , . . . , fn
definidas en algún entorno de x tales que {dx f1 , . . . , dx fr , dx fr+1 , . . . , dx fn } es base de Tx∗ X.
Aplicando el teorema VIII.5.7 tenemos que f1 , . . . , fn son coordenadas locales en el punto x :
existe un entorno abierto U de x en X tal que (U ; f1 , . . . , fn ) es un abierto coordenado de la
variedad diferenciable X.
Si vemos que el entorno abierto Y ∩ U de x en Y , dotado del haz inducido por el de Y ,
es isomorfo como espacio anillado a un abierto de Rm con su haz de funciones diferenciables,
entonces quedará probado que Y es una subvariedad de X tal que dim Y = m.
Aplicando el ejercicio 1.3 (c) al difeomorfismo

ϕ=(f1 ,...,fn )
U −−−−−−−−−→ Ū
(Ū es un abierto de Rn ), obtenemos que la aplicación
# $
puntos de U donde ϕ
= U ∩ Y −−−→ ϕ(U ∩ Y ) = Ū ∩ {0 × Rm } (= abierto de Rm )
se anulan f1 , . . . , fr
es un isomorfismo de espacios anillados si se consideran U ∩ Y con el haz inducido por el de U ,
y ϕ(U ∩ Y ) con el haz inducido por el de Ū . Por una parte, según el ejercicio 1.3 (a) tenemos
que el haz inducido en U ∩ Y por U es el mismo que el inducido por Y . Por otra parte, como
ϕ(U ∩ Y ) es el abierto de Rm que se obtiene al cortar el abierto Ū de Rn con Rm , y además
sobre Ū se considera el haz de funciones diferenciables en el sentido usual, el ejemplo 1.2 nos
dice que el haz inducido en ϕ(U ∩ Y ) es justamente el de las funciones diferenciables en el
sentido usual. Esto termina la demostración.
Ejemplo 2.2 Consideremos f ∈ C ∞ (R3 ), f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 − 1. El conjunto de los ceros

de f es la esfera S2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}. Dado p = (x0 , y0 , z0 ) ∈ R3 tenemos
∂f ∂f ∂f
dp f = (p) · dp x + (p) · dp y + (p) · dp z = 2x0 dp x + 2y0 dp y + 2z0 dp z ,
∂x ∂y ∂z
es decir, en coordenadas en la base {dp x, dp y, dp z} de 1-formas es dp f = (2x0 , 2y0 , 2z0 ). Enton-
ces es claro que dp f ̸= 0 cuando p ∈ S2 , y aplicando el teorema 2.1 obtenemos que S2 es una
subvariedad diferenciable de R3 de dimensión 2.
¿Haz de funciones diferenciables sobre S2 ? Se toma la definición.
Ejemplo 2.3 La gráfica Y = {(x, y) ∈ R2 : y = f (x)} de una aplicación diferenciable

f : R → R es una subvariedad de R2 de dimensión 1. En efecto, Y es el conjunto de los ceros
de la función diferenciable F : R2 → R, F (x, y) = f (x) − y, con dp F ̸= 0 para todo p ∈ R2 .
En general, si ϕ : Rm → Rr , ϕ = (h1 , . . . , hr ), es una aplicación diferenciable, entonces su
gráfica es una subvariedad diferenciable de dimensión m de Rm+r .
2.4 En el teorema 1.7 se ha probado que el espacio tangente a una subvariedad “ es ” un

subespacio vectorial del espacio tangente a la variedad. En el siguiente resultado veremos cómo
podemos describir dicho subespacio cuando se conocen “ ecuaciones ” de la subvariedad, esto
es, cuando los puntos de la subvariedad son los ceros de unas funciones diferenciables sobre
la variedad. En el teorema 2.9 probaremos que toda subvariedad puede darse localmente por
ecuaciones, por lo que la situación de la siguiente proposición será la general.
Proposición 2.5 Sea Y una subvariedad de una variedad diferenciable X de dimensión n.

Supongamos que existen f1 , . . . , fr ∈ C ∞ (X) tales que Y = {x ∈ X : f1 (x) = · · · = fr (x) = 0}
y {dy f1 , . . . , dy fr } es una familia libre en Ty∗ X para todo y ∈ Y .
Dado y ∈ Y , para la aplicación lineal i∗ : Ty Y → Ty X asociada a la inclusión i : Y → X se
cumple % &◦
i∗ (Ty Y ) = dy f1 , . . . , dy fr , (2.1)
% &◦ % &
donde dy f1 , . . . , dy fr ⊆ Ty X es el “ incidente ” del subespacio vectorial dy f1 , . . . , dy fr
del espacio cotangente Ty∗ X.
2. Ecuaciones locales de una subvariedad 155
Demostración. Según el teorema 1.7 se cumple dim i∗ (Ty Y ) = dim Ty Y , y aplicando el teorema
2.1 tenemos dim Y = n −%r. Además, de& la fórmula para la %dimensión del &incidente de un
◦
subespacio obtenemos dim dy f1 , . . . , dy fr = dim Ty∗ X − dim dy f1 , . . . , dy fr = n − r. Por lo
% &◦
tanto i∗ (Ty Y ) y dy f1 , . . . , dy fr son subespacios de Ty X que tienen la misma dimensión, de
modo que para probar que son iguales bastará ver que uno de ellos está contenido en el otro.
Dado D ∈ Ty Y , para todo j ∈ {1, . . . , r} tenemos
' ( ) *
(dy fj )(i∗ D) = (i∗ D)fj = D i∗ fj = D fj | = D(0) = 0 ;
Y
% &◦
por lo tanto i∗ (Ty Y ) ⊆ dy f1 , . . . , dy fr .
Ejemplo 2.6 Continuando con el ejemplo 2.2, dado en la esfera S2 el punto p = (0, 0, 1),
i % &◦
calculemos el espacio tangente a S2 en p como subespacio de Tp R3 = R3 : Tp S2 =∗ dp f .
En la base {dp x, dp y, dp z} de 1-formas en el punto p tenemos
+ ,
∂f ∂f ∂f
dp f = (p), (p), (p) = (0, 0, 2) = 2dp z .
∂x ∂y ∂z
Ahora, dado un vector D ∈ Tp R3 = R3 , D = λ1 (∂x )p +λ2 (∂y )p +λ3 (∂z )p = (λ1 , λ2 , λ3 ), tenemos
) *
dp f (D) = 2dp z λ1 (∂x )p + λ2 (∂y )p + λ3 (∂z )p = 2λ3
y por tanto % &◦

D ∈ T p S2 = d p f ⇐⇒ dp f (D) = 0 ⇐⇒ λ3 = 0 .
% &
Ası́ concluimos que Tp S2 = (1, 0, 0), (0, 1, 0) ⊂ R3 .
Ejemplo 2.7 Según el ejemplo 2.3, la gráfica de una función diferenciable f : R → R es la

subvariedad de R2 definida por los ceros de la función diferenciable F : R2 → R, F (x, y) =
f (x) − y. Sea p = (a, f (a)) ∈ Y y calculemos Tp Y . Como dp F = f ′ (a)dp x − dp y = (f ′ (a), −1),
dado D = λ1 (∂x )p + λ2 (∂y )p = (λ1 , λ2 ) tenemos
D ∈ T p S2 ⇐⇒ dp F (D) = 0 ⇐⇒ λ1 f ′ (a) − λ2 = 0
- -
- λ1 1 - % &
⇐⇒ - - ⇐⇒ (λ1 , λ2 ) ∈ (1, f ′ (a)) .
- λ2 f ′ (a) -= 0
Es
% decir, los
& vectores tangentes a la gráfica de f en un punto (a, f (a)) son los del subespacio
′
(1, f (a)) , como cabı́a esperar.
Definición 2.8 Llamaremos codimensión de una subvariedad Y de una variedad diferenciable

X al entero no negativo dim X − dim Y .
Teorema 2.9 Sea Y una subvariedad de codimensión r de una variedad diferenciable X de

dimensión n. Para cada punto y ∈ Y existe un entorno coordenado (U ; u1 , . . . , un ) de y en X
tal que
Y ∩ U = {x ∈ U : u1 (x) = · · · = ur (x) = 0} .
Es decir, localmente toda subvariedad es de la forma X = Rr × Rm , Y = 0 × Rm .
Demostración. Por el carácter local del enunciado podemos suponer que X = Rn . Conside-
remos la inclusión i : Y !→ Rn , fijemos un punto y ∈ Y , y sean (x1 , . . . , xn ) las coordenadas
cartesianas de Rn . Para cada j ∈ {1, . . . , n} denotemos x̄j := i∗ (xj ) = xj ◦i = xj | .
Y
La aplicación lineal i∗ : Ty Y → Ty Rn es inyectiva y por tanto i∗ : Ty∗ Rn → Ty∗ Y es epiyecti-
va; entonces {i∗ (dy xj )} es un sistema de generadores de Ty∗ Y porque {dy xj } es base de Ty∗ Rn ,
donde i∗ (dy xj ) = dy (i∗ xj ) = dy x̄j . Supongamos, por comodidad en la notación, que son las
m primeras diferenciales {dy x̄1 , . . . , dy x̄m } las que forman base de Ty∗ Y . Entonces existe un
entorno abierto V de y en Y tal que (V ; x̄1 , . . . , x̄m ) es abierto coordenado de Y . Sea U abierto
(x̄1 ,...,x̄m )
de Rn tal que Y ∩U = V , y sea V̄ el abierto de Rm tal que V −−−−−−−→ V̄ es un difeomorfismo.
Puede ocurrir que (x1 , . . . , xm )(U ) ̸= V̄ , y queremos que se dé la igualdad. Si sustituimos U
por U ∩ (V̄ × Rr ), entonces obtenemos un nuevo abierto, que seguimos denotando U , que se
proyecta por las m primeras coordenadas sobre V̄ y sigue cumpliendo U ∩ Y = V .
Ahora, las funciones x̄m+1 , . . . , x̄n sobre V son funciones diferenciables de las coordenadas
x̄1 , . . . , x̄m : existen f1 , . . . , fr ∈ C ∞ (V̄ ), fj = fj (x1 , . . . , xm ) con j = 1, . . . , r, tales que
x̄m+1 = f1 ◦(x̄1 , . . . , x̄m ) = f1 (x̄1 , . . . , x̄m ) ,

..
.
x̄m+r = fr ◦(x̄1 , . . . , x̄m ) = fr (x̄1 , . . . , x̄m ) .
Definimos las funciones u1 , . . . , un ∈ C ∞ (U ) como sigue:
u1 = x1 , ... , u m = xm ,
um+1 = xm+1 − f1 (x1 , . . . , xm ) ,
..
.
un = xn − fr (x1 , . . . , xm ) ;
por la elección del abierto U las funciones u1 , . . . , un están bien definidas sobre U . En el punto
y ∈ V ⊆ U fijado tenemos
dy u1 = d y x1 , ... , dy um = d y xm ,
m
. ∂f1
dy um+1 = dy xm+1 − (y)dy xi ,
i=1
∂xi
..
.
m
. ∂fr
dy un = d y xn − (y)dy xi ,
i=1
∂xi
y es fácil deducir de estas igualdades que {dy u1 , . . . , dy un } es una base de Ty∗ X. Por lo tanto
u1 , . . . , un son coordenadas en un entorno de y en X dentro de U , que seguimos denotando U .
Calculemos U ∩ Y = V . Por una parte, si q ∈ V entonces para todo j ∈ {1, . . . , r} tenemos
' ( ' (
um+j (q) = xm+j (q) − fj x1 (q), . . . , xm (q) = x̄m+j (q) − fj x̄1 (q), . . . , x̄m (q) = 0 ,
es decir, V ⊆ {q ∈ U : um+1 (q) = · · · = un (q) = 0}.

3. Inmersiones locales 157
Por otra parte, sea q ∈ U tal que um+1 , . . . , un se anulan en q. Mediante la composición
(x1 ,...,xm )
U −−−−−−−→ V̄ ≃ V , el punto q se transforma en un punto q0 ∈ V que tiene las m primeras
coordenadas cartesianas iguales a las de q,
x1 (q) = x1 (q0 ) , ... , xm (q) = xm (q0 ) .

' (
Dado j ∈ {1, . . . , r}, como 0 = um+j (q) = xm+j (q) − fj x1 (q), . . . , xm (q) , tenemos
' ( ' (
xm+j (q) = fj x1 (q), . . . , xm (q) = fj x1 (q0 ), . . . , xm (q0 )
' (
= fj x̄1 (q0 ), . . . , x̄m (q0 ) = x̄m+j (q0 ) = xm+j (q0 ) ;
entonces q y q0 tienen todas sus n coordenadas cartesianas iguales y por lo tanto q = q0 ∈ V .

Eso concluye la demostración.
Corolario 2.10 Sea X una variedad diferenciable de dimensión n. Si Y es una subvariedad

de X de dimensión n, entonces Y es un abierto de X. Es decir, las subvariedades de X de
codimensión cero son sus abiertos (no vacı́os).
Demostración. Dado un punto y ∈ Y , aplicando el teorema anterior con r = 0 obtenemos que

existe un entorno abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un ) de y en X tal que Y ∩ U = {x ∈ U :
ninguna condición} = U ; por lo tanto U ⊆ Y .
Nota 2.11 El anterior corolario podemos probarlo sin hacer uso del teorema 2.9. En efecto, sea
Y una subvariedad de X tal que dim Y = dim X y consideremos la inclusión i : Y !→ X. Fijado
y ∈ Y , como i∗ : Ty Y → Ty X es una aplicación lineal inyectiva entre espacios vectoriales de la
misma dimensión debe ser un isomorfismo, y por lo tanto la inclusión i es difeomorfismo local
en el punto y; pero eso para la inclusión significa que existe un entorno abierto de y en X que
está dentro de Y , esto es, que Y es entorno de y en X. Por lo tanto Y es abierto de X.
3. Inmersiones locales
Definición 3.1 Una aplicación diferenciable ϕ : Y → X se dice que es inmersión local en un
punto y ∈ Y si la aplicación lineal tangente ϕ∗ : Ty Y → Tϕ(y) X es inyectiva.
Ejemplo 3.2 Si Y es una subvariedad de una variedad diferenciable X, entonces la inclusión

Y !→ X es inmersión local en todo punto de Y .
Teorema 3.3 Sea ϕ : Y → X una aplicación diferenciable. Si ϕ es inmersión local en un punto

y0 ∈ Y , entonces existe un entorno abierto V de y0 en Y tal que ϕ(V ) es una subvariedad de
X y ϕ : V → ϕ(V ) es un difeomorfismo.
Es decir, localmente toda inmersión local es como en el ejemplo 3.2.
Demostración. Pongamos n = dim X, m = dim Y y r = n − m. Sea (U ; u1 , . . . , un ) un entorno

abierto coordenado de x0 = ϕ(y0 ) en X, y para cada j ∈ {1, . . . , n} sea vj := ϕ∗ (uj ) = uj ◦ϕ.
Como la aplicación lineal ϕ∗ : Tx∗0 X → Ty∗0 Y es epiyectiva y {dx0 uj } es base de Tx∗0 X, la
familia de 1-formas {ϕ∗ (dx0 uj ) = dy0 vj } es un sistema de generadores de Ty∗0 Y . Supongamos
por comodidad en la notación que {dy0 v1 , . . . , dy0 vm } es base de Ty∗0 Y . Entonces existe un
entorno abierto V de y0 en Y tal que (V ; v1 , . . . , vm ) es un abierto coordenado de Y . Sea V̄ el
(v1 ,...,vm )
abierto de Rm tal que V −−−−−−−→ V̄ es un difeomorfismo. Como el diagrama
ϕ
V −−→ U
⏐ ⏐
⏐
(v1 ,...,vm )"
⏐(u ,...,u )
" 1 m
V̄ !→ Rm
es conmutativo, sustituyendo U por (u1 , . . . , um )−1 (V̄ ), que es una abierto de U que contiene
a ϕ(V ), tenemos el triángulo conmutativo
ϕ
V −−−−−→ U
(v1 , . . . , vm ) ↘ ↙ (u1 , . . . , um )
V̄
(esto es, por las primeras m coordenadas (u1 , . . . , um ), el abierto U se proyecta sobre V̄ ).
Por otra parte, existen funciones f1 , . . . , fr ∈ C ∞ (V̄ ) tales que sobre V tenemos
vm+1 = f1 (v1 , . . . , vm ) ,
..
.
vm+r = fr (v1 , . . . , vm ) .
Para cada j ∈ {1, . . . , r} definimos la función
Fj = um+j − fj (u1 , . . . , um )
(Fj está bien definida por la elección del abierto U , que se proyecta sobre V̄ ). Para todo x ∈ U
tenemos
m
. ∂f1
dx F1 = dx um+1 − (x)dx ui ,
∂ui
i=1
..
.
m
. ∂fr
dx Fr = dx um+r − (x)dx ui ,
∂ui
i=1
y es fácil deducir de las anteriores igualdades que {dx F1 , . . . , dx Fr } es una familia libre de Tx∗ X.
Como consecuencia obtenemos que el conjunto
Z = {x ∈ U : F1 (x) = · · · = Fr (x) = 0}
es una subvariedad de U (y por tanto de X) de dimensión n − r = m. Además tenemos

ϕ(V ) ⊆ Z, ya que para todo y ∈ V y para todo j ∈ {1, . . . , r} se cumple
' (
Fj (ϕ(y)) = um+j (ϕ(y)) − fj u1 (ϕ(y)), . . . , um (ϕ(y))
' (
= vm+j (y) − fj v1 (y), . . . , vm (y) = 0 .
4. Proyecciones regulares 159
Entonces tenemos el triángulo conmutativo de aplicaciones diferenciables

ϕ
V −−−−−→ Z
ϕ↘ ↙ inclusión
U ,
del que se obtiene el triángulo conmutativo de aplicaciones lineales
ϕ∗
Ty0 Y −−−−−→ Tx0 Z
ϕ∗ ↘ ↙ inclusión
T x0 X .
Como ϕ∗ : Ty0 Y → Tx0 X es inyectiva, del último triángulo se sigue que ϕ∗ : Ty0 Y → Tx0 Z
también es inyectiva y por tanto isomorfismo (porque dim Ty0 Y = dim Tx0 Z = m). Entonces
ϕ : V → Z es difeomorfismo local en y0 , es decir, ϕ es un difeomorfismo entre un entorno de
y0 en Y y un entorno de x0 en Z, lo que termina la demostración.
Ejemplo 3.4 La condición de regularidad de las parametrizaciones de curvas y superficies

significa “ ser inmersión local en todo punto ”.
Definición 3.5 Una aplicación diferenciable ϕ : Y → X se dice que es una inmersión, si ϕ es

inyectiva y es inmersión local en todo punto y ∈ Y . (También se dice de una tal aplicación que
es una subvariedad inmersa.)
Ejemplo 3.6 La aplicación diferenciable σ : R → R2 , t %→ (t2 − 1, t3 − t), es inmersión local

en todo punto pero no es inmersión (no es inyectiva porque σ(1) = σ(−1)).
La restricción de σ al intervalo abierto (−1, +∞) sı́ es inmersión, pero nótese que la imagen
de σ : (−1, +∞) → R2 no es subvariedad diferenciable de R2 (pues no es variedad topológica).
Más adelante, en el problema 5.9, se dará una condición de “ naturaleza topológica ” para que
la imagen de una inmersión ϕ : Y → X sea una subvariedad de X.
4. Proyecciones regulares
Definición 4.1 Una aplicación diferenciable ϕ : X → Y se dice que es proyección regular en
un punto x ∈ X si la aplicación lineal tangente ϕ∗ : Tx X → Tϕ(x) Y es epiyectiva.
Ejemplo 4.2 Sean X = Rn e Y = Rm con m ≤ n. La aplicación diferenciable ϕ : Rn → Rm ,

(x1 , . . . , xn ) %→ (x1 , . . . , xm ), es proyección regular en todo punto de X porque es lineal y
epiyectiva (véase el problema VIII.6.10).
Teorema 4.3 Sea ϕ : X → Y una aplicación diferenciable que es proyección regular en un

punto x0 ∈ X, en cuyo caso n = dim X ≥ m = dim Y . Existen entornos abiertos coordenados
U de x0 y V de y0 = ϕ(x0 ), tales que ϕ(U ) ⊆ V y la aplicación ϕ : U → V se expresa en esas
coordenadas en la forma
ϕ(a1 , . . . , an ) = (a1 , . . . , am ) .
Es decir, eligiendo bien las coordenadas, toda proyección regular es localmente “ proyectar unas
cuantas coordenadas ”.
Demostración. Sea (V ; v1 . . . , vm ) un entorno abierto coordenado de y0 en Y . Sobre el entorno

abierto ϕ−1 (V ) de x0 tenemos las funciones ui := ϕ∗ (vi ), i = 1, . . . , m, y como {dy0 vi } es base de
Ty∗0 Y y la aplicación lineal ϕ∗ : Ty∗0 Y → Tx∗0 X es inyectiva, obtenemos que {ϕ∗ (dy0 vi ) = dx0 ui }
es una familia libre de Tx∗0 X.
Consideremos funciones diferenciables um+1 . . . , un definidas en un entorno de x0 tales que
{dx0 u1 , . . . , dx0 um , dx0 um+1 , . . . , dx0 un } es una base de Tx∗0 X. Entonces hay un entorno abierto
U de x0 dentro de ϕ−1 (V ) tal que (U ; u1 . . . , un ) es un abierto coordenado de X. Veamos cómo
es ϕ : U → V en coordenadas. Dado x ∈ U , sean (a1 , . . . , an ) las coordenadas de x respecto
de u1 , . . . , un , esto es, ai = ui (x) para i = 1, . . . , n. Si (b1 , . . . , bm ) son las coordenadas de ϕ(x)
respecto de v1 , . . . , vm , entonces para cada j = 1, . . . , m tenemos
bj = vj (ϕ(x)) = (vj ◦ϕ)(x) = uj (x) = aj .
Esto termina la demostración.
ϕ=(f1 ,...,fm )
Lema 4.4 Sea X −−−−−−−−−→ Rm una aplicación diferenciable. Dado un punto x ∈ X, ϕ es
proyección regular en x si y sólo si la familia {dx f1 , . . . , dx fm } es libre.
Como consecuencia, si ϕ : X → Y es una aplicación diferenciable que es proyección regular
en todo punto de X, entonces cada fibra (no vacı́a) de ϕ es una subvariedad de X. 1
Demostración.
/ Sean0x1 , . . . , xm las coordenadas cartesianas de Rm . Dado x ∈ X, como
dϕ(x) x1 , . . . , dϕ(x) xm es base de Tϕ(x) ∗ Rm , la aplicación ϕ∗ : T ∗ Rm → T ∗ X será inyectiva si
ϕ(x) x
/ ∗' ( ' (0
y sólo si ϕ dϕ(x) x1 , . . . , ϕ∗ dϕ(x) xm es una familia libre. Para terminar la demostración
de la primera parte del lema basta tener en cuenta que para cada i = 1, . . . , m es
' (
ϕ∗ dϕ(x) xi = dx ϕ∗ (xi ) = dx fi .
Veamos la consecuencia. Sea y0 un punto de Y tal que la fibra ϕ−1 (y0 ) es no vacı́a. Si V es
un abierto coordenado de Y en el que está y0 , entonces ϕ−1 (V ) es un abierto de X que contiene
la fibra de ϕ en y0 , luego podemos suponer que la situación es ϕ : X → Rm .
Sean entonces y0 = (α1 , . . . , αm ) ∈ Rm y ϕ = (f1 , . . . , fm ) : X → Rm , de modo que la fibra
de ϕ en y0 es el conjunto
Z = {x ∈ X : ϕ(x) = y0 } = {x ∈ X : f1 (x) = α1 , . . . , fm (x) = αm } .
Ahora, si para cada i ∈ {1, . . . , m} definimos la función hi ∈ C ∞ (X) como hi (x) = fi (x) − αi ,
entonces Z es el conjunto de los ceros de h1 , . . . , hm . Como ϕ es proyección regular en todo
punto de X, de la primera parte del lema obtenemos que {dx hi = dx (fi − αi ) = dx fi } es libre
para todo x ∈ Z. Por lo tanto Z es subvariedad de X (aplı́quese el teorema 2.1).
Ejemplo 4.5 Consideremos la aplicación diferenciable f : R2 → R, f (x, y) = xy. De la

primera parte del anterior lema se sigue fácilmente que f es proyección regular en todo punto
de R2 salvo el origen. Si nos quedamos en el abierto X = R2 − {(0, 0)}, entonces la aplicación
f : X → R es proyección regular en todo punto y por tanto sus fibras son subvariedades de X
(y también de R2 ). Dichas fibras son hipérbolas de R2 que tienen a los ejes cartesianos como
ası́ntotas (xy = α ∈ R, α ̸= 0), además de la subvariedad que obtenemos al quitar a los ejes el
origen (xy = 0).
1
La “ fibra de la aplicación ϕ en un punto y ∈ Y ” es el conjunto ϕ−1 (y) := {x ∈ X : ϕ(x) = y}, que es un
subconjunto de X.
5. Problemas 161
5. Problemas
5.1 Sea Z un subconjunto de una variedad diferenciable X. Pruebe que son equivalentes las
siguientes propiedades:
(a) todo z ∈ Z tiene un entorno abierto U en X tal que Z ∩ U es una subvariedad de U ;
(b) todo z ∈ Z tiene un entorno abierto V en Z tal que V es subvariedad de X.
Diremos que Z es localmente subvariedad de X si cumple una de las propiedades equiva-
lentes anteriores.
Pruebe la equivalencia: Z es subvariedad de X ⇔ Z es localmente subvariedad de X de
dimensión constante.
5.2 Pruebe que las cónicas no singulares del plano proyectivo P2 son subvariedades diferen-
ciables.
5.3 Pruebe que los ejes cartesianos del plano real no forman una subvariedad diferenciable
de R2 . Más aún, dicho subespacio topológico de R2 no admite ninguna estructura de variedad
diferenciable.
5.4 ¿Es una subvariedad diferenciable de R2 la gráfica de la función R → R, x %→ |x|?
5.5 Pruebe que X = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 − z 2 = 0 , z ≥ 0} no es una subvariedad

diferenciable de R3 .
5.6 Dada una aplicación diferenciable f : X → Y , pruebe que su gráfica es una subvariedad
de X × Y de dimensión dim X.
5.7 Sea f : X → Y una aplicación entre variedades diferenciables. Si la gráfica de f es una

subvariedad diferenciable de X × Y , ¿es f diferenciable?
5.8 Dadas funciones diferenciables f, g ∈ C ∞ (R2 ) y un punto p ∈ R2 , pruebe que si las

diferenciales de f y g en p coinciden, entonces el plano tangente a la gráfica de f en el punto
(p, f (p)) es paralelo al plano tangente a la gráfica de g en el punto (p, g(p)).
5.9 Sea f : Y → X una inmersión. Si f : Y → f (Y ) es un homeomorfismo, entonces f (Y )

es una subvariedad de X y f : Y → f (Y ) es un difeomorfismo.
5.10 Sea f : Y → X una inmersión y sea g : Z → Y una aplicación definida sobre una
variedad diferenciable Z.
(a) Pruebe que si g es continua entonces se cumple la equivalencia:
g es diferenciable ⇐⇒ f ◦g es diferenciable .
(b) Ponga un ejemplo con el que se demuestre que la anterior equivalencia es falsa si g no
es continua.
Nota: Supóngase que una aplicación diferenciable ϕ : Y → X es inmersión, y que se quiere

probar que ϕ(Y ) es una subvariedad de X para la que ϕ : Y → ϕ(Y ) es difeomorfismo.
Una manera de hacerlo serı́a: probamos que ϕ : Y → ϕ(Y ) es homeomorfismo y aplicamos
el problema 5.9.
Otra manera serı́a: probamos que ϕ(Y ) es una subvariedad diferenciable de X tal que
dim Y = dim ϕ(Y ); entonces la aplicación diferenciable ϕ : Y → ϕ(Y ), que seguirı́a siendo
inmersión local en todo punto (compruébese), serı́a biyectiva y difeomorfismo local en todo
punto (véase el problema VIII.6.5).
5.11 Sea X la hipersuperficie de Rn definida por la ecuación implı́cita F (x1 , . . . , xn ) = 0,

donde F ∈ C ∞ (Rn ) tal que dp F ̸= 0 para todo p ∈ X.
Denotemos por X1 la variedad topológica X dotada de la estructuta de variedad diferencia-
ble que se obtiene del teorema de la función implı́cita (véase el problema VII.6.4), y denotemos
por X2 a X dotada de la estructura de variedad diferenciable con la que es subvariedad de Rn
en virtud del teorema 2.1.
Pruebe que ambas estructuras coinciden, esto es, que la aplicación identidad X1 → X2 es
un difeomorfismo.
5.12 Según el problema 5.11, sobre la esfera S2 hay dos estructuras de variedad diferenciable
que coinciden. Hay una tercera: la obtenida mediante el atlas descrito en el ejemplo I.2.5 (c).
Del siguiente problema se sigue que coincide con las otras dos:
Pruebe que la inclusión S2 !→ R3 induce un difeomorfismo de S2 con la subvariedad de R3
definida por los ceros de la función F (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 − 1.
5.13 Pruebe que la aplicación

3
ϕ : S1 × S1 −→ R ' (
(u, v) %−→ (2 + cos u) cos v, (2 + cos u) sen v, sen u
define un difeomorfismo del1 toro con la subvariedad de X = R3 − {eje z} definida por los ceros
' (2
de la función F (x, y, z) = x'2 + y 2 − 2 + z 2 − 1 (F ∈( C ∞ (X)). [Nota: Con (u, v) estamos
denotando realmente el punto (cos u, sen u), (cos v, sen v) del toro S1 × S1 ; véanse el problema
IV.5.3 y el ejemplo VII.2.5 (e).]
5.14 Sea ϕ : X → Y una aplicación diferenciable. Una sección local de ϕ es una aplicación
σ ϕ
diferenciable σ : V → X definida en un abierto V de Y , tal que la composición V −→ X −−→ Y
es igual a la inclusión V !→ Y .
Fijados puntos x ∈ X e y ∈ Y tales que x está en la fibra de y, una “ sección local de ϕ en
y que pasa por x ” es una sección local σ : V → X para la que y ∈ V y σ(y) = x.
Pruebe que son equivalentes:
(a) ϕ es proyección regular en x;
(b) existen secciones locales de ϕ en y que pasan por x.
5.15 Si ϕ : X → Y es una aplicación diferenciable que es proyección regular en todo punto,

entonces ϕ es una aplicación abierta.
5. Problemas 163
5.16 Diremos que una aplicación diferenciable es una “ proyección ” si es epiyectiva y es

proyección regular en todo punto.
Sea ϕ : X → Y una proyección. Dadas una variedad diferenciable Z y una aplicación
f : Y → Z, pruebe la equivalencia: f es diferenciable ⇔ f ◦ϕ es diferenciable.
5.17 ¿Es la recta proyectiva real P1 difeomorfa a alguna subvariedad diferenciable de la recta
proyectiva compleja P1 (C)?
5.18 Considérense S2 ≡ x2 + y 2 + z 2 = 1 y R2 ≡ z = 0 dentro de R3 , y sea p = (0, 0, 2) un

punto de R3 . Estudie dónde es inmersión local la aplicación diferenciable
S2 −→ R2
q %−→ {recta que pasa por p y q} ∩ {z = 0} .
5.19 Pruebe que Y = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 − z 2 = 0 , z > 0} es una subvariedad

diferenciable de R3 , y calcule el plano tangente a Y en el punto (0,1,1). (Compárese con el
problema 5.5.)
5.20 Dada una aplicación T : Rn → Rm que es lineal (y por tanto diferenciable), pruebe:
(a) si T es inmersión local en un punto de Rn , entonces T es una inmersión;
(b) si T es proyección regular en un punto de Rn , entonces T es una proyección.
5.21 Sea F : X → Y una aplicación diferenciable. El “ rango ” de F en un punto x ∈ X es el

rango de la aplicación lineal tangente F∗ : Tx X → TF (x) Y .
Si el rango de F en un punto x ∈ X es igual a r, pruebe que entonces en un entorno de x
el rango de F es ≥ r.
5.22 Sea C el subconjunto de R3 donde se anulan las funciones f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 − 1

y g(x, y, z) = x2 + y − z 2 − 1. Pruebe que Y = C − {(0, 1, 0)} es subvariedad diferenciable de
R3 . Calcule la recta tangente a Y en el punto (1, 0, 0). ¿Es C subvariedad diferenciable de R3 ?
5.23 Considérese en R3 el subconjunto C dado por las ecuaciones x = y 2 +z 2 , x2 −y 2 +y = 0.

Pruebe que C es subvariedad diferenciable de R3 , y halle coordenadas locales de C en el punto
(0, 0, 0).
5.24 Calcule la recta tangente en el punto (1, 0, 0) a la curva R → R3 , t %→ (cos t, sen t, t). (Se
trata de una hélice parametrizada.)
5.25 Dos subvariedades Y y Z de una variedad diferenciable X se dice que “ son tangentes ”
en un punto x ∈ Y ∩ Z, si son incidentes los subespacios vectoriales Tx Y y Tx Z de Tx X.
En R2 , halle la ecuación de la parábola y = x2 + ax + b que es tangente a la circunferencia
x + y 2 = 2 en el punto (1, 1).
2
5.26 Determine valores de a ∈ R para los que el conjunto C = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 − y 2 =

z 2 , z = a} es una subvariedad diferenciable de R3 .
Supongamos fijado a ∈ R de modo que C es subvariedad y sea p = (a, 0, a) ∈ C.
(a) Calcule el espacio tangente a C en p.
(b) Halle un entorno abierto coordenado de p en C.

(c) Explique por qué no son difeomorfismo local en p las aplicaciones
f : C −→ R2 g : C −→ R
(x, y, z) %−→ (x, y) , (x, y, z) %−→ z .
¿Qué puede decirse de la aplicación h : C → R, (x, y, z) %→ x?
5.27 Consideremos la aplicación diferenciable

f : (−1, 1) × (−2π, 2π) −→ R3
(t, α) %−→ (t cos α, t sen α, α) ,
y denotemos U = (−1, 1) × (−2π, 2π), H = f (U ).
(a) Pruebe que H es una subvariedad de R3 y que f : U → H es un difeomorfismo. Como
consecuencia, la aplicación inversa f −1 : H → U , (x, y, z) %→ (t, α), define coordenas globales
sobre H.
(b) Calcule el plano tangente a H en el punto p = (0, 0, 0).
(c) ¿En cuáles puntos de H las funciones y, z son coordenadas locales?
5.28 Máximos y mı́nimos relativos: Sea X una subvariedad diferenciable y consideremos

f ∈ C ∞ (X). Dado un punto p ∈ X tenemos:
(i) Una condición necesaria para que f tenga un extremo relativo en p es que dp f = 0.
En efecto, como es una cuestión local, pasando a una abierto coordenado podemos suponer que
X = Rn , en cuyo caso es sabido del Análisis Matemático.
Recordemos que para f ∈ C ∞ (Rn ) (estamos en un abierto coordenado) se define la matriz
Hessiana de f en p como la matriz cuadrada
+ 2 ,
∂ f
(p) ,
∂xi ∂xj
que es simétrica. Recordemos también que una matriz simétrica con coeficientes reales se dice
que es definida positiva cuando sus menores principales son todos positivos, y se dice que es
definida negativa si su opuesta es definida positiva.
Suponemos conocidas del Análisis Matemático las siguientes afirmaciones:
(ii) Si dp f = 0, una condición suficiente para que f tenga un máximo relativo en p es que
la matriz Hessiana de f en p sea definida negativa.
(iii) Si dp f = 0, una condición suficiente para que f tenga un mı́nimo relativo en p es que
la matriz Hessiana de f en p sea definida positiva.
(iv) Si dp f = 0 y la matriz Hassiana de f en p no es definida positiva, ni definida negativa,
ni la matriz nula, entonces f no tiene en p extremos relativos.
(v) Si dp f = 0 y la matriz Hassiana de f en p es nula, entonces no sabemos nada.
Como aplicación de lo anterior, estudie los extremos relativos de la función f (x, y, z) =
x + y + z definida sobre . . .
(a) . . . la esfera S2 ≡ x2 + y 2 + z 2 = 1.
'1 (2
(b) . . . el toro X ≡ x2 + y 2 − 2 + z 2 = 1 (véase el problema 5.13).
(c) . . . la parábola Y ≡ x = 0, z = y 2 .
Capı́tulo X
Campos tensoriales
1. Campos tangentes
Definición 1.1 Se llama campo tangente (con más precisión, campo de vectores tangentes)
sobre una variedad diferenciable X a una familia de vectores tangentes D = {Dx ∈ Tx X :
x ∈ X}. Una tal familia asigna a cada punto x un vector tangente Dx en dicho punto.
Un campo tangente D = {Dx ∈ Tx X : x ∈ X} se dice diferenciable si para todo abierto U
de X y para toda función f ∈ C ∞ (U ) se cumple que la función
Df : U −→ R
x $−→ Df (x) := Dx (f )
es diferenciable.
Propiedades 1.2 Sea D = {Dx ∈ Tx X : x ∈ X} un campo tangente sobre una variedad

diferenciable X.
(a) Un campo tangente diferenciable es localmente diferenciable : Dado un abierto U de
X, la restricción de D define sobre U el campo tangente DU = {Dx ∈ D : x ∈ U }, y si D
es un campo tangente diferenciable sobre X, entonces DU es un campo tangente diferenciable
sobre U .
(b) El recı́proco de la propiedad (a) también se cumple, es decir, si un campo tangente es
localmente diferenciable, entonces es diferenciable : Si existe un recubrimiento abierto {Ui }i∈I
de X tal que DUi es un campo tangente diferenciable sobre Ui para todo i ∈ I, entonces D es
un campo tangente diferenciable sobre X.
La demostración de estas propiedades son sencillas y se dejan como ejercicio.
1.3 Veamos cómo son los campos tangentes diferenciables sobre un abierto coordenado. Sea
(U ; u1 , . . . , un ) un abierto coordenado de una variedad diferenciable X y sea D = {Dx ∈ Tx X :
x ∈ U } un campo tangente sobre U . Para cada x ∈ U , recordemos ! que las coordenadas
" del
vector Dx en la base de Tx X que definen las parciales son Dx (u1 ), . . . , Dx (un ) . Para cada
i ∈ {1, . . . , n} denotemos por fi : U → R la función que asigna
# a cada vector Dx su coordenada
i-ésima Dx (ui ); nótese que por definición tenemos Dx = ni=1 fi (x)(∂ui )x para todo x ∈ U .
165
166 Capı́tulo X. Campos tensoriales
Proposición 1.4 Con la notación del punto 1.3 anterior tenemos: el campo tangente D es
diferenciable si y sólo si las funciones f1 , . . . , fn son diferenciables.
Demostración. Supongamos primero que D es diferenciable. Entonces para cada i ∈ {1, . . . , n}

tenemos la función diferenciable Dui definida como
Dui : U −→ R
x $−→ Dui (x) := Dx (ui ) = fi (x) ;
es decir, fi = Dui es diferenciable.
Supongamos ahora que las funciones f1 , . . . , fn son diferenciables. Dados un abierto V
dentro de U y una función g ∈ C ∞ (V ) tenemos
Dg : V −→ R
x $−→ Dg(x) := Dx (g) ,
donde
$ n
& n
% %
Dx (g) = fi (x) (∂ui )x (g) = fi (x) (∂ui )x (g)
i=1 i=1
n
$ n
&
% ∂g % ∂g
= fi (x) (x) = fi (x);
∂ui ∂ui
i=1 i=1
#n ∂g
por lo tango Dg = i=1 fi ∂ui es una función diferenciable sobre V .
Observación 1.5 Salvo que se diga expresamente lo contrario para un campo concreto, en
adelante todo campo tangente será diferenciable.
Definición 1.6 Sea X una variedad diferenciable. Una aplicación D : C ∞ (X) → C ∞ (X) se
llama derivación sobre X si cumple las tres siguientes propiedades:
(i) Dλ = 0 para todo λ ∈ R ;
(ii) D(f + g) = Df + Dg para cualesquiera f, g ∈ C ∞ (X) ;
(iii) (regla de Leibnitz) D(f · g) = Df · g + f · Dg para cualesquiera f, g ∈ C ∞ (X) .
Lema 1.7 En una variedad diferenciable X, fijemos un punto x ∈ X, una función f ∈ C ∞ (X)
y una derivación D : C ∞ (X) → C ∞ (X). Si f es constante en algún entorno de x, entonces su
“ derivada respecto de D ” se anula en x, esto es, Df (x) = 0.
Demostración. Supongamos que existe λ ∈ R tal que f = λ sobre un entorno abierto U de x

en X. Si consideramos h ∈ C ∞ (X) tal que h(x) = 1 y Sop(h) ⊆ U (sabemos que tal función
meseta h existe), entonces es (f − λ) · h = 0 y por lo tanto
! "
0 = D (f − λ) · h = (Df − Dλ) · h + (f − λ) · Dh = Df · h + (f − λ) · Dh .
Valorando en x obtenemos
0 = Df (x) · h(x) + (f (x) − λ) · Dh(x) = Df (x) · 1 + 0 · Dh(x) ,
es decir, Df (x) = 0.
1. Campos tangentes 167
Definición 1.8 Cada campo tangente D = {Dx }x∈X sobre una variedad diferenciable X
define la aplicación (designada con la misma letra)
D : C ∞ (X) −→ C ∞ (X)
f $−→ Df ,
que es trivialmente una derivación llamada derivación asociada al campo tangente D.
Proposición 1.9 La aplicación que a cada campo tangente sobre X le asigna su derivación
asociada establece una correspondencia biunı́voca:
' ( ! "
campos tangentes sobre X = DerR C ∞ (X), C ∞ (X) .
Demostración. Describamos cómo es la inversa de la aplicación que a cada campo tangen-

te sobre X le asigna su derivación asociada; como ejercicio quedará comprobar que ambas
aplicaciones son en efecto inversa una de la otra. ! "
Dicha inversa consiste en asignar a cada derivación D ∈ DerR C ∞ (X), C ∞ (X) el campo
tangente {Dx }x∈X siguiente: Dado x ∈ X, el vector tangente Dx ∈ Tx X = DerR (Ox , R) es la
derivación definida como
Dx : Ox −→ R
siendo f ∈ C ∞ (X) un
fx $−→ Dx (fx ) := Df (x) ,
representante del germen fx
(según la propiedad VIII.2.3 (b), todo germen en x está representado por funciones diferen-
ciables globales). Para ver que Dx está bien definida debemos comprobar que no depende del
representante elegido del germen. Sean f, g ∈ C ∞ (X) funciones que representan el mismo ger-
men en el punto x. Entonces f − g se anula en algún entorno de x y aplicando el lema 1.7
obtenemos D(f − g)(x) = 0, es decir, Df (x) = Dg(x).
Nota 1.10 La proposición anterior es fundamental. Gracias a ella, un campo tangente so-
bre una variedad diferenciable X se entenderá indistintamente como una familia de vectores
tangentes {Dx }x∈X ó como una derivación D : C ∞ (X) → C ∞ (X).
! "
1.11 El conjunto D(X) := DerR C ∞ (X), C ∞ (X) de los campos tangentes sobre una variedad
diferenciable X es un C ∞ (X)-módulo de manera natural: dados D, D′ ∈ D(X) y h ∈ C ∞ (X),
las derivaciones D + D′ y h · D se definen como
D + D′ : C ∞ (X) −→ C ∞ (X)
f $−→ (D + D′ )(f ) := Df + D′ f ,
h · D : C ∞ (X) −→ C ∞ (X)
f $−→ (h · D)(f ) := h · Df .
En lo dicho anteriormente hemos entendido los campos tangentes como derivaciones. Entendidos
como familia de vectores tangentes, la definición (por supuesto equivalente) de la estructura de
C ∞ (X)-módulo de D(X) serı́a:
{Dx } + {Dx′ } := {Dx + Dx′ } , h · {Dx } := {h(x) · Dx } .
1.12 Si (U ; u1 , . . . , un ) es un abierto coordenado de una variedad diferenciable, entonces para

cada i ∈ {1, . . . , n} tenemos la derivación ∂ui = “ derivar parcialmente respecto de ui ”,
∂ui : C ∞ (U ) −→ C ∞ (U )
∂f
f $−→ .
∂ui
Si entendemos la derivación como familia de vectores tangentes tenemos ∂ui = {(∂ui )x }x∈U .
Proposición 1.13 Sea (U ; u1 , . . . , un ) un abierto coordenado de una variedad diferenciable.

El C ∞ (U )-módulo D(U ) de los campos tangentes sobre U es libre de rango n, y una base suya
son las “ derivadas parciales ” {∂u1 , . . . , ∂un }.
Demostración. Sea D ∈ D(U ). Si ponemos D = {Dx }, entonces existen funciones diferencia-

bles f1 , . . . , fn sobre U tales que
n
%
Dx = fi (x)(∂ui )x , x∈U;
i=1
concretamente, dado i ∈ {1, . . . , n} es fi = Dui (véanse la proposición 1.4 y su demostración),

de modo que las funciones f1 , . . . , fn están totalmente determinadas por el campo D.
Entendiendo los campos como derivaciones, lo anterior significa que para la derivación D
existen funciones únicas f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (U ) que cumplen
n
%
D= f i ∂ ui .
i=1
Por lo tanto la familia de derivaciones {∂u1 , . . . , ∂un } es base de D(U ).
1.14 En 1.13 se ha dado la expresión en coordenadas de un campo tangente D sobre el abierto

coordenado (U ; u1 , . . . , un ) :
n
%
D= D(ui ) ∂ui .
i=1
2. Curvas integrales de un campo tangente

Definiciones 2.1 Dada una variedad diferenciable X, se llama curva (parametrizada) en X a
una aplicación diferenciable σ : I → X definida sobre un intervalo abierto I (no necesariamente
acotado) de R.
Si denotamos por t la coordenada cartesiana de I, se llama vector tangente de la curva σ
en t0 ∈ I al vector
! "
Tt0 := σ∗ (∂t )t0 ∈ Tσ(t0 ) X .
También se dice que Tt0 es el vector tangente a la curva σ en el punto σ(t0 ).

2. Curvas integrales de un campo tangente 169
2.2 Supongamos que tenemos una curva σ : I → U que valora en un abierto coordenado
(U ; x1 , . . . , xn ) de una variedad diferenciable X, y calculemos la expresión de su vector tangente
en esas coordenadas. Para todo t ∈ I será σ(t) = (g1 (t), . . . , gn (t)), donde gi = xi ◦σ = σ ∗ (xi )
(i = 1, . . . , n) son funciones reales de variable real (las estudiadas en el bachillerato), esto es,
g1 , . . . , gn ∈ C ∞ (I). Dado t0 ∈ I tenemos
n n
! " % ! " %
Tt0 = σ∗ (∂t )t0 = σ∗ (∂t )t0 (xi ) · (∂xi )σ(t0 ) = (∂t )t0 (σ ∗ (xi )) · (∂xi )σ(t0 )
i=1 i=1
n
% n
% % n
∂gi
= (∂t )t0 (gi ) · (∂xi )σ(t0 ) = (t0 ) · (∂xi )σ(t0 ) = gi′ (t0 ) · (∂xi )σ(t0 ) ;
∂t
i=1 i=1 i=1
' (
es decir, en la base (∂x1 )σ(t0 ) , . . . , (∂xn )σ(t0 ) del espacio vectorial Tσ(t0 ) X, la expresión de Tt0
en coordenadas es ! "
Tt0 = g1′ (t0 ), . . . , gn′ (t0 ) .
Definición 2.3 Sea D un campo tangente sobre una variedad diferenciable X. Una curva
σ : I → X se dice que es curva integral del campo D si su vector tangente en cada punto σ(t0 )
(t0 ∈ I) coincide con Dσ(t0 ) , es decir, si
! "
Tt0 = σ∗ (∂t )t0 = Dσ(t0 ) para todo t0 ∈ I .
2.4 Veamos que, en coordenadas, obtener las curvas integrales de un campo tangente es
equivalente a resolver un sistema de ecuaciones diferenciales (ordinarias de primer orden).
Sea (U ; x1 , . . . , xn ) un abierto coordenado de una variedad diferenciable y sea D un campo
tangente sobre U . Existen funciones diferenciables F1 , . . . , Fn sobre U tales que
n
%
D= Fi (x1 , . . . , xn ) ∂xi ;
i=1
concretamente, para cada i = 1, . . . , n es Fi = Dxi .

Para que una curva σ : I → U , σ(t) = (g1 (t), . . . , gn (t)), sea curva integral del campo D,
para todo t ∈ I debe ocurrir que σ∗ ((∂t )t ) = Dσ(t) , es decir,
n
% n
% n
%
gi′ (t) (∂xi )σ(t) = Fi (σ(t)) (∂xi )σ(t) = Fi (g1 (t), . . . , gn (t)) (∂xi )σ(t) .
i=1 i=1 i=1
Por lo tanto, σ(t) = (g1 (t), . . . , gn (t)) es una curva integral de D si y sólo si las funciones
g1 = g1 (t), . . . , gn = gn (t) son solución del sistema de ecuaciones diferenciales
⎫
g1′ = F1 (g1 , . . . , gn ) ⎪
⎬
.. . (2.1)
. ⎪
′ ⎭
gn = Fn (g1 , . . . , gn )
Nota 2.5 Si partimos de un sistema de ecuaciones diferenciales de la forma (2.1), donde

F1 = F1 (x1 , . . . , xn ), . . . , Fn = Fn (x1 , . . . , xn ) son funciones diferenciables sobre un abierto
coordenado (U ; x1 . . . , xn ) de una variedad diferenciable, entonces podemos definir sobre dicho

abierto la derivación
%n
D= Fi (x1 , . . . , xn ) ∂xi ,
i=1
la cual se llama operador diferencial asociado al sistema de ecuaciones de partida.
Según lo dicho en el punto 2.4 anterior, las soluciones de un sistema de ecuaciones diferen-
ciales se corresponden con las curvas integrales de su operador diferencial asociado.
Teorema 2.6 Dados un campo tangente D sobre una variedad diferenciable X y un punto
p ∈ X, existe una curva integral σ : I → X del campo D tal que 0 ∈ I y σ(0) = p. Además,
dos de tales curvas integrales coinciden en el intervalo común de definición.
Demostración. Sea (U ; x1 , . . . , xn ) un
#nentorno abierto coordenado de p. En tales coordenadas
∞
escribimos p = (λ1 , . . . , λn ) y D = i=1 Fi ∂xi , siendo F1 , . . . , Fn ∈ C (U ). Una curva en el
abierto U , σ : I → U , σ(t) = (g1 (t), . . . , gn )), será curva integral de D cuando las funciones
g1 , . . . , gn sean solución del sistema de ecuaciones diferenciales
⎫
g1′ = F1 (g1 , . . . , gn ) ⎪
⎬
.. ,
. ⎪
′ ⎭
gn = Fn (g1 , . . . , gn )
y la condición σ(0) = p nos proporciona para el sistema las condiciones iniciales g1 (0) = λ1 ,
. . . , gn (0) = λn . Aplicando el teorema de existencia y unicidad de las soluciones de un sistema
de ecuaciones diferenciales, obtenemos que existen curvas integrales σ : I → U de D tales
que σ(0) = p, y que dos de tales curvas valoradas en el abierto coordenado U coinciden en el
intervalo común de definición.
Falta probar la unicidad de las curvas integrales no contenidas en U . Veamos que dos curvas
integrales σ1 : I1 → X, σ2 : I2 → X que cumplen σ1 (0) = σ2 (0) = p coinciden sobre I = I1 ∩ I2 .
Nótese que I es un intervalo abierto de R, es decir, I es conexo. Sea J el conjunto de puntos de
I en los que coinciden σ1 y σ2 . Como J es no vacı́o (pues 0 ∈ J), si probamos que J es cerrado
y es abierto en I, entonces será J = I.
Es claro que J es cerrado, pues el conjunto de puntos donde coinciden dos aplicaciones
continuas entre espacios separados es un cerrado. Veamos que J es abierto. Sea t0 ∈ J y
denotemos q = σ1 (t0 ) = σ2 (t0 ); consideremos un abierto coordenado V de X tal que q ∈ V .
Como σ1−1 (V ) ∩ σ2−1 (V ) es un abierto de I1 ∩ I2 = I que contiene a t0 , existe un intervalo
abierto I ′ contenido en I y tal que t0 ∈ I ′ ⊆ σ1−1 (V ) ∩ σ2−1 (V ). Entonces σ1 : I ′ → V ,
σ2 : I ′ → V son curvas integrales de D definidas en el mismo intervalo abierto, valoradas en
un abierto coordenado y cumpliendo la misma condición inicial σ1 (t0 ) = q = σ2 (t0 ). Aplicando
como antes el teorema de existencia y unicidad de las soluciones de un sistema de ecuaciones
diferenciales obtenemos que σ1 = σ2 sobre I ′ . Es decir, existe un entorno abierto I ′ de t0 en I
tal que I ′ ⊂ J. Por tanto J es abierto de I.
Definición 2.7 Fijemos un punto p en una variedad diferenciable X y un campo tangente D

sobre X. Consideremos todas las curvas integrales de D que pasan por p para t = 0,
- .
σα : Iα → X : σα (0) = p .
α∈Λ
Como 0 ∈ Iα para todo α ∈ Λ, es claro que I = ∪α∈Λ Iα es un intervalo de R, y el anterior

teorema nos dice que podemos definir la aplicación diferenciable σ : I → X del modo evidente:
dado t ∈ I existe α ∈ Λ tal que t ∈ Iα , y definimos σ(t) = σα (t). Ası́, σ es la curva integral de
D que pasa por p para t = 0 y que está definida sobre el mayor intervalo posible. Diremos que
σ es la trayectoria (o curva integral máxima) del campo D que pasa por p. Cuando I = R se
dice que dicha trayectoria es completa. El campo tangente D se dice que es completo si todas
sus trayectorias son completas.
Ejercicio 2.8 Sea D un campo tangente sobre una variedad diferenciable X. Un punto x ∈ X
se dice que es singular para D cuando Dx = 0.
Pruébese que un punto x ∈ X es singular para un campo D ∈ D(X) si y sólo si la trayectoria
de D que pasa por x es la curva contante x.
Ejemplo 2.9 Consideremos sobre R2 el campo D = x∂x −y∂y . Abreviadamente, identificando

el campo con sus funciones coordenadas respecto de la base {∂x , ∂y } que definen las parciales,
escribiremos también D = (x, −y). Aquı́ es D = F1 ∂x + F2 ∂y con F1 (x, y) = x y F2 (x, y) = −y.
Las curvas integrales de D serán de la forma σ(t) = (x(t), y(t)) donde x(t), y(t) son solución
del sistema de ecuaciones diferenciales
/
x′ (t) = F1 (x(t), y(t)) = x(t)
.
y ′ (t) = F2 (x(t), y(t)) = −y(t)
Por lo tanto x(t) = αet , y(t) = βe−t con α, β ∈ R. Fijado un punto p = (a, b) ∈ R2 , si a
la solución general σ(t) = (αet , βe−t ) le imponemos la condición inicial σ(0) = p, entonces
obtenemos α = a y β = b, es decir, σ(t) = (aet , be−t ). Es claro que el campo D de este ejemplo
es completo.
El único punto singular de D es el origen, y la trayectoria que pasa por él es la curva
constante σ(t) = (0, 0).
Supongamos que p = (a, b) ̸= (0, 0). Nótese que los punto de la trayectoria de D que pasa
por p cumplen la ecuación xy = ab. Si ab ̸= 0 (esto es, si p está fuera de los ejes coordenados),
entonces la trayectoria que pasa por p es una de las dos ramas de la hipérbola equilátera de
ecuación xy = ab. Si ab = 0 (esto es, p = (a, 0) con a ̸= 0 ó p = (0, b) con b ̸= 0), entonces
la trayecoria es una de las cuatro semirrectas que se obtienen al quitar el origen a los ejes
coordenados.
Definición 2.10 Sea D un campo tangente sobre una variedad diferenciable X. Se llama
integral primera de D a toda función f ∈ C ∞ (X) que cumpla Df = 0.
Proposición 2.11 Sea D un campo tangente sobre una variedad diferenciable X. Dada una
función f ∈ C ∞ (X) se cumple: f es integral primera de D si y sólo si f es constante a lo largo
de las trayectorias de D.
Demostración. Supongamos que Df = 0 y sea σ : I → X una curva integral de D. Para la

σ f
composición I −−→ X −−→ R tenemos
∂(f ◦σ) ! " ! "
(f ◦σ)′ (t0 ) = (t0 ) = (∂t )t0 σ ∗ f = σ∗ (∂t )t0 (f ) = Dσ(t0 ) (f ) = (Df )(σ(t0 )) = 0
∂t
para todo t0 ∈ I; por tanto f ◦σ es constante.

Recı́procamente, supongamos ahora que f es constante sobre las trayectorias de D. Dado
p ∈ X, sea σ : I → X curva integral de D tal que σ(0) = p. Como f ◦σ es constante tenemos
! "
(Df )(p) = Dp (f ) = Dσ(0) (f ) = σ∗ (∂t )0 (f ) = (f ◦σ)′ (0) = 0 .
Como p es arbitrario concluimos que Df = 0.
2.12 Sea D un campo tangente sobre una variedad diferenciable X. Las integrales primeras
de D pueden servir para calcular las curvas integrales de D de “ modo implı́cito ” (esto es, sin
parametrizar).
En efecto, denotemos n = dim X y sean f1 , . . . , fn−1 ∈ C ∞ (X) integrales primeras de
D tales que para todo x ∈ X se cumple que las 1-formas dx f1 , . . . , dx fn−1 son linealmente
independientes. Fijemos un punto p ∈ X y denotemos αi = fi (p), i = 1, . . . , n − 1. Si para cada
ı́ndice i definimos hi = fi − αi ∈ C ∞ (X), entonces es claro que
Y = {x ∈ X : h1 (x) = · · · = hn−1 (x) = 0}
es una subvariedad diferenciable de X de dimensión 1 a la que pertenece p (nótese que para

todo x ∈ X es dx hi = dx fi , i = 1, . . . , n − 1). Veamos que Y “ es curva integral ” de D. Con
más precisión, probemos que la curva integral de D que pasa por p queda dentro de Y .
Dado un punto y ∈ Y , el vector Dy ∈ Ty X que el campo D define en ese punto pertenece
al subespacio Ty Y , pues para cada i ∈ {1, . . . , n} tenemos
dy fi (Dy ) = Dy (fi ) = (Dfi )(y) = 0

0 1◦
(Dfi = 0 porque fi es integral primera de D), y por lo tanto Dy ∈ dy f1 , . . . , dy fn−1 = Ty Y .
Esto significa que si se define D̄ como la restricción del campo D a los puntos de Y ,
D̄ = {D̄y }y∈Y tal que D̄y := Dy para todo y ∈ Y ,
entonces D̄ es un campo tangente sobre Y . Para terminar, si σ : I → Y es la curva integral de

D̄ tal que σ(0) = p, entonces es claro que componiendo con la inclusión i : Y &→ X obtenemos
i◦σ
que I −−−→ X es la curva integral de D que pasa por p para t = 0.
De otro modo, geométricamente tenemos: para cada i ∈ {1, . . . , n − 1}, como fi es cons-
tante sobre la trayectoria de D que pasa por p, dicha trayectoria debe estar contenida en la
subvariedad Yi ≡ fi = αi (dim Yi = n − 1). Por lo tanto, la trayectoria de D que pasa por p
está contenida en la subvariedad Y = Y1 ∩ · · · ∩ Yn−1 , que tiene dimensión 1.
Ejemplo 2.13 Consideremos sobre R2 el campo tangente D = (x, −y) del ejemplo 2.9. En
general es un problema difı́cil el encontrar integrales primeras de un campo, pero en este caso
es fácil ver que f (x, y) = xy es integral primera de D :
∂f ∂f
Df = (x∂x − y∂y )(f ) = x −y = xy − yx = 0 .
∂x ∂y
2 3
Dado p = (x0 , y0 ), las coordenadas de dp f en la base {dp x, dp y} son ∂f
∂x (p), ∂f
∂y (p) = (x0 , y0 ),
de modo que dp f ̸= 0 salvo cuando p = (0, 0). Por tanto la integral primera f nos puede dar
todas las trayectorias del campo D salvo la que pasa por el origen; esto último no es problema
porque el origen es el único punto singular de D y por tanto la trayectoria de D que pasa por
(0, 0) es la curva constantemente igual a (0, 0).
Si p = (a, b) ̸= (0, 0), entonces la trayectoria de D que pasa por p es una parte de la curva
de ecuación f (x, y) = f (a, b), esto es, xy = ab (véase el último párrafo del ejemplo 2.9).
Ejemplo 2.14 Sea (U ; u1 , . . . , un ) un abierto coordenado de una variedad diferenciable y

consideremos sobre U el campo tangente D = ∂u1 . Es claro que las funciones coordenadas
u2 , . . . , un son integrales primeras de D, y que para todo x ∈ U las 1-formas dx u2 , . . . , dx un
son linealmente independientes. Dado un punto p de coordenadas (α1 , . . . , αn ), la trayectoria
de D que pasa por p es “ la recta ” de ecuación
⎫
u2 = α 2 ⎪
⎬
.. ,
. ⎪
⎭
un = α n
parametrizada como σ : I → U , σ(t) = (α1 + t, α '2 , . . . , αn ). En efecto,(para todo t ∈ I,

las coordenadas del vector tangente Tt en la base (∂u1 )σ(t) , . . . , (∂un )σ(t) son (1, 0, . . . , 0),
es decir, Tt = (∂u1 )σ(t) = Dσ(t) . (En la expresión anterior estamos abusando del lenguaje:
aunque posiblemente carezca de sentido hablar de rectas en U , es claro que la curva “ está
parametrizada como una recta ” respecto de las coordenadas que se están considerando).
Veamos unos casos particulares de lo dicho.
(a) Sean (r, θ) las coordenadas polares de R2 − {(0, 0)}. Las curvas integrales del campo
∂r son las de ecuación θ = cte., esto es, las semirrectas que parten del origen de R2 . Las curvas
integrales del campo ∂θ son las de ecuación r = cte., es decir, las circunferencias de R2 centradas
en el origen.
(b) Sean (r, θ, z) las coordenadas cilı́ndricas en R3 − {eje z} y fijemos un punto p =
(r0 , θ0 , z0 ). La curva integral del campo ∂r que pasa por p tiene ecuaciones
4
θ = θ0
;
z = z0
se trata de la semirrecta que pasa por p partiendo del eje z y es paralela al plano z = 0. La
curva integral del campo ∂θ que pasa por p tiene ecuaciones r = r0 , z = z0 ; es la circunferencia
centrada en el eje z que pasa por p y es paralela al plano z = 0. La curva integral de ∂z que
pasa por p es la recta paralela al eje z que pasa por p, cuyas ecuaciones son r = r0 , θ = θ0 .
(c) Sean (r, θ, ϕ) las coordenadas esféricas en R3 − {eje z}, fijemos un punto p = (r0 , θ0 , ϕ0 )
y consideremos la esfera S centrada en el origen de R3 y de radio r0 . La curva integral del
campo ∂r que pasa por p tiene ecuaciones
4
θ = θ0
;
ϕ = ϕ0
se trata de la semirrecta que pasa por p partiendo del origen de R3 . La curva integral del campo
∂θ que pasa por p tiene ecuaciones r = r0 , ϕ = ϕ0 ; es el paralelo de S que pasa por p. La curva
integral de ∂ϕ que pasa por p es el meridiano de S que pasa por p.
3. Grupos uniparamétricos de transformaciones

Denotemos por Dif(X) el conjunto de todos los difeomorfismos de una variedad diferenciable
X en sı́ misma. Con la operación que define la composición, Dif(X) es de modo natural un
grupo.
Definición 3.1 Un grupo uniparamétrico sobre una variedad diferenciable X es una aplica-
ción
τ̃
(R, +) −−→ Dif(X)
t $−→ τt
que es “ morfismo de grupos ” y “ diferenciable ”. Esta última condición debe entenderse en el
sentido de que la aplicación
τ
R × X −−→ X
(t, x) $−→ τt (x)
es diferenciable. Que τ̃ sea morfismo de grupos significa que para cualesquiera t, t′ ∈ R se
satisface
τt+t′ = τt ◦τt′ ,
y como consecuencia se cumplen además (IX el difeomorfismo identidad de X)
τ0 = I X , τ−t = (τt )−1 .
Ejercicio 3.2 Sea X una variedad diferenciable y consideremos una familia de aplicaciones
{τt : X → X}t∈R . Si se cumplen las propiedades
(a) la aplicación τ : R × X → X, (t, x) $→ τt (x), es diferenciable,
(b) τt+t′ = τt ◦τt′ cualesquiera que sean t, t′ ∈ R ,
(c) τ0 = IX ,
entonces la aplicación R → Dif(X), t $→ τt , es un grupo uniparamétrico sobre X.
Definición 3.3 Se llama generador infinitesimal de un grupo uniparamétrico {τt } sobre una
variedad diferenciable X, al campo tangente D sobre X definido por la fórmula
f (τt (p)) − f (p) ! "
(Df )(p) := lı́m f ∈ C ∞ (X) , p ∈ X .
t→0 t
Veamos que el anterior lı́mite existe y que D es una derivación de C ∞ (X). Tenemos
f (τt (p)) − f (p) f (τ (t, p)) − f (τ (0, p)) ∂(f ◦τ )
(Df )(p) = lı́m = lı́m = (0, p) ,
t→0 t t→0 t ∂t
y haciendo abstracción del punto p resulta
∂(f ◦τ )
Df = (t = 0) . (3.1)
∂t
La anterior igualdad dice que D : C ∞ (X) → C ∞ (X) es la composición de las aplicaciones
τ∗ ∂ i∗
C ∞ (X) −−→ C ∞ (R × X) −−t→ C ∞ (R × X) −−→ C ∞ (X) ,
donde i : X → R × X, x $→ (0, x); como τ ∗ e i∗ son morfismos de R-álgebras y ∂t es una
derivación, concluimos que D es una derivación.
3. Grupos uniparamétricos de transformaciones 175
3.4 Siguiendo con la notación de la anterior definición, aprovechemos la fórmula obtenida para
hallar la expresión en coordenadas del campo D. Fijemos un punto p ∈ X y consideremos un
abierto coordenado (V ; x1 . . . , xn ) entorno de p. Como τ0 = IX , existen un intervalo abierto I
en R entorno de cero y un entorno abierto U de p (dentro de V ) tales que τ (I × U ) ⊂ V . En
coordenadas tenemos
τ : I × U −→ V
! "
(t, x1 , . . . , xn ) $−→ f1 (t, x1 , . . . , xn ), . . . , fn (t, x1 , . . . , xn ) ,
y aplicando la fórmula (3.1) obtenemos

n
% n
% ∂fi
D= (Dxi ) ∂xi = (t = 0) ∂xi .
∂t
i=1 i=1
Es decir, la expresión sobre U de D en coordenadas es

5 6
∂f1 ∂fn
D= (0, x1 , . . . , xn ), . . . , (0, x1 , . . . , xn ) .
∂t ∂t
Proposición 3.5 Sea D el generador infinitesimal de un grupo uniparamétrico {τt } sobre una
variedad diferenciable X. La curva integral máxima de D que pasa por un punto p ∈ X en el
instante t = 0 es
σp : R −→ X
t $−→ σp (t) := τt (p) .
Demostración. Es claro que σp (0) = τ0 (p) = p, por lo que bastará probar que σp es una curva
integral de D (que automáticamente será máxima): dado t0 ∈ R, para toda función f ∈ C ∞ (X)
tenemos
! " ∂(f ◦σp ) f (σp (t0 + t)) − f (σp (t0 ))
σp,∗ (∂t )t0 (f ) = (t0 ) = lı́m
∂t t→0 t
f (τ (t0 + t, p)) − f (σp (t0 )) f (τt (τt0 (p))) − f (σp (t0 ))
= lı́m = lı́m
t→0 t t→0 t
f (τt (σp (t0 ))) − f (σp (t0 ))
= lı́m = (Df )(σp (t0 )) = Dσp (t0 ) (f ) ,
t→0 t
! "
luego σp,∗ (∂t )t0 = Dσp (t0 ) .
Corolario 3.6 El generador infinitesimal D del grupo uniparamétrico {τt } es un campo com-
pleto. Además, dicho generador infinitesimal hace honor a su nombre porque determina al
grupo uniparamétrico vı́a la igualdad τt (p) = σp (t).
3.7 (Grupos uniparamétricos en el plano euclı́deo) (a) Grupo uniparamétrico de las

traslaciones. Fijado un vector v = (v1 , v2 ) ∈ R2 , definimos el siguiente grupo uniparamétrico
τ : R × R2 −→ R2
(t, x1 , x2 ) $−→ (x1 + tv1 , x2 + tv2 ) ;
es decir, fijado t ∈ R tenemos τt = “ traslación por el vector tv ”. De lo dicho en 3.4 para la

expresión en coordenadas del generador infinitesimal, en este caso se sigue la igualdad D =
v1 ∂x1 + v2 ∂x2 = (v1 , v2 ) = “ derivada direccional respecto del vector v ”. Las curvas integrales
de este campo D son: dado p ∈ R2 , σp (t) = τt (p) = p + tv = “ recta que pasa por p con la
dirección de v ”. (Este ejemplo se generaliza trivialmente a Rn .)
(b) Grupo uniparamétrico de las homotecias. Tomemos un escalar λ ̸= 0 y un punto
p0 ∈ R2 , que por comodidad supondremos que es p0 = (0, 0). Definimos entonces el grupo
uniparamétrico
τ : R × R2 −→ R2
(t, x1 , x2 ) = (t, p) $−→ (x1 eλt , x2 eλt ) = eλt p .
Dado t ∈ R tenemos τt = “ homotecia de centro el origen p0 y razón eλt ”. En este caso el
generador infinitesimal es D = λx1 ∂x1 + λx2 ∂x2 . Dado p ̸= (0, 0), la trayectoria de D que pasa
por p es σp (t) = eλt p, esto es, la semirrecta abierta con extremo en el origen que pasa por p
(que se recorre en un sentido u otro dependiendo del signo de λ); la trayectoria que pasa por
el origen es la curva constante σp0 (t) = p0 . (Este ejemplo se generaliza trivialmente a Rn .)
(c) Grupo uniparamétrico de los giros. Fijemos un ángulo θ y un punto p0 ∈ R2 , que por
comodidad supondremos que es p0 = (0, 0). Definimos el grupo uniparamétrico
τ : R × R2 −→ R2
(t, x1 , x2 ) $−→ (x1 cos tθ − x2 sen tθ, x1 sen tθ + x2 cos tθ) .
Para cada t ∈ R tenemos τt = “ giro centrado en p0 y de ángulo tθ ”. El generador infinitesimal
de este grupo uniparamétrico es D = −θx2 ∂x1 +θx1 ∂x2 . El origen es el único punto singular para
D, y dado p ∈ R2 , p ̸= (0, 0), la curva σp (t) = τt (p) es una parametrización de la circunferencia
centrada en el origen p0 que pasa por p.
3.8 (Grupos uniparamétricos de transformaciones lineales) Sea {τt } un grupo uni-

paramétrico sobre Rn tal que τt : Rn → Rn es isomorfismo lineal para todo t ∈ R, y sea D
su generador infinitesimal. Como τ : R × Rn → Rn , τ (t, x1 , . . . , xn ) = τt (x1 , . . . , xn ), es una
aplicación lineal de las coordenadas cartesianas x1 , . . . , xn , las funciones
∂(xi ◦τ )
Dxi = (t = 0) , 1 ≤ i ≤ n,
∂t
también serán lineales; es decir, existe una matriz cuadrada real A = (aij ) tal que
n
%
Dxi = aij xj , 1 ≤ i ≤ n;
j=1
por lo tanto
n
% n 5%
% n 6
D= Dxi ∂xi = aij ∂xi .
i=1 i=1 j=1
Diremos que A = (aij ) es la matriz del campo D.

Ahora, una curva σ : R → Rn , σ(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), es curva integral de D si se cumplen
n
%
x′i (t) = aij xj (t) , i = 1, . . . , n ;
j=1
3. Grupos uniparamétricos de transformaciones 177
el anterior es un sistema de ecuaciones lineales (homogéneo con coeficientes constantes). Dado

p = (p1 , . . . , pn ) ∈ Rn , si σp es la solución de dicho sistema de ecuaciones con la condición
inicial σp (0) = p (es decir, σp es la trayectoria de D que pasa por p), entonces, por la Teorı́a
de Ecuaciones Diferenciales sabemos que
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 (t) p1
⎜ ⎟ ⎜ .. ⎟ .
σp (t) = ⎝ ... ⎠ = eAt ⎝ . ⎠
xn (t) pn
Por lo tanto
⎛ ⎞
p1
⎜ ⎟
τt (p1 , . . . , pn ) = eAt ⎝ ... ⎠ .
pn
Veamos, en el caso particular de R2 , cómo son estos grupos uniparamétricos dependiendo

de la forma de Jordan de A. 5 6 5 λt 6
λ1 0 At e 1 0
(a) A es diagonalizable: A = , e = . Si es λ1 = λ2 (̸= 0),
0 λ2 0 eλ2 t
entonces tenemos el grupo uniparamétrico de las traslaciones (ejemplo 3.7 (a)). Cuando λ1 y
λ2 son no nulos y de distinto signo, el generador infinitesimal del grupo uniparamétrico es una
generalización del campo del ejemplo 2.9. 5 6
λ 1
(b) A tiene un valor real doble pero no es diagonalizable: A = , eAt =
0 λ
5 λt 6
e teλt
. No hemos visto ejemplos de este caso.
0 eλt
(c) Los autovalores de A son números5 complejos
6 α = a + ib y ᾱ = a − ib con b ̸= 0; en
a −b
este caso la forma de Jordan de A es . Observemos que si identificamos R2 con C,
b a
entonces la aplicación lineal definida por A se convierte en la aplicación multiplicar por α,
A
R2 −−→ R2
|| ||
·α
C −−→ C ,
de modo que también es conmutativo el cuadrado
eAt
R2 −−−→ R2
|| ||
·eαt
C −−−→ C .
Teniendo en cuenta la igualdad eαt = eat · eibt , concluimos que τt = eαt es la composición del
giro eibt = cos(bt) + i sen(bt) con la traslación eat .
4. Grupos uniparamétricos locales

No todo campo tangente es el generador infinitesimal de un grupo uniparamétrico, ya que
los generadores infinitesimales son campos completos. Sin embargo, con una adecuada generali-
zación de la noción de grupo uniparamétrico podemos conseguir que todo campo sea generador
infinitesimal. Esta generalización consiste en considerar grupos uniparamétricos “ locales ”, don-
de cada aplicación τt será un difeomorfismo entre ciertos abiertos de la variedad.
Definición 4.1 Un grupo uniparamétrico local sobre una variedad diferenciable X es una
aplicación diferenciable τ : W → X definida en un abierto W de R × X tal que, denotando
τt (x) = τ (t, x), se cumplen:
(a) dom τ0 = X y τ0 = IX ;
(b) si x ∈ dom τt1 ( = dominio de τt1 ), entonces
τt1 (x) ∈ dom τt2 ⇐⇒ x ∈ dom τt1 +t2 ,
en cuyo caso se satisface τt2 (τt1 (x)) = τt1 +t2 (x).
Ejercicio 4.2 Con la notación de la definición anterior, dado t ∈ R consideremos la aplicación

diferenciable ϕt : X → R × X, x $→ (t, x). Se cumple dom τt = ϕ−1 t (W ) y por lo tanto dom τt es
un abierto de X. De las condiciones (a) y (b) de la definición se sigue que τt : dom τt → dom τ−t
es un difeomorfismo cuyo difeomorfismo inverso es τ−t : dom τ−t → dom τt .
Definición 4.3 Se llama generador infinitesimal de un grupo uniparamétrico local τ = {τt }

sobre una variedad diferenciable X, al campo tangente D sobre X definido por la fórmula
f (τt (p)) − f (p) ! "
(Df )(p) := lı́m f ∈ C ∞ (X) , p ∈ X .
t→0 t
Aunque τt (x) no está definido para todo t (fijado x), en la fórmula anterior no hay problema
porque sı́ está definido en un entorno de t = 0.
4.4 Lo dicho en el punto 3.4 y en la proposición 3.5 acerca de la expresión en coordenadas y

las curvas integrales del generador infinitesimal de un grupo uniparamétrico es también válido
para el generador infinitesimal de un grupo uniparamétrico local. La única diferencia estriba
en que el generador infinitesimal de un grupo uniparamétrico local puede no ser completo.
Podemos preguntarnos ahora, ¿es todo campo tangente el generador infinitesimal de un
grupo uniparamétrico local? La respuesta es afirmativa, y cuando dicho campo sea completo se
corresponderá con un grupo uniparamétrico (global). Este hecho es consecuencia del siguiente
“teorema de dependencia diferenciable de las soluciones de un sistema diferencial respecto de
las condiciones iniciales ” (que se prueba en el curso de Ecuaciones Diferenciales):
Teorema 4.5 Sea D un campo tangente sobre una variedad diferenciable X. Denotemos por
σp la curva integral máxima de D que pasa por p ∈ X en t = 0. La aplicación
τ : R × X !!" X
(t, x) $−→ σx (t)
tiene como dominio de definición un abierto W de R × X, es diferenciable y define un grupo
uniparamétrico local cuyo generador infinitesimal es justamente D.
5. Fibrado tangente 179
5. Fibrado tangente
Fijemos en esta sección una variedad diferenciable X de dimensión n.
5.1 Un campo tangente D = {Dx } sobre X es una “ familia diferenciable ” de vectores

= tan-
gentes, uno en cada punto de X. En cierto sentido D es una aplicación: sea T X := x∈X Tx X
la unión disjunta de todos los espacios tangentes en los puntos de X dotado de la proyección
natural
π : T X −→ X
Dx $−→ x ;
entonces el campo D pensado como la aplicación
D : X −→ T X
x $−→ Dx
es una sección de la aplicación π. Vamos a dotar a T X de estructura de variedad diferenciable

para la cual π será una proyección (epiyectiva y proyección regular en todo punto), y tal
que los campos tangentes (diferenciables) sobre X serán las secciones (diferenciables) de la
proyección π.
=
Sea (U ; u1 , . . . , un ) un abierto coordenado de X. Denotemos T U = π −1 (U ) = x∈U Tx X ,
(u1 ,...,un )
y sea Ū el abierto de Rn tal que U −−−−−−−→ Ū es un difeomorfismo. Vamos a definir 2n
funciones coordenadas u1 , . . . , un , v1 , . . . , vn sobre T U : dado Dx ∈ T U (x ∈ U , Dx ∈ Tx X)
tenemos
ui (Dx ) := ui (x) , 1 ≤ i ≤ n (coordenadas del punto x) ,
vi (Dx ) := Dx (ui ) , 1 ≤ i ≤ n (coordenadas del vector Dx en la base {(∂ui )x }) .
Es claro que la aplicación
(u1 ,...,un ,v1 ,...,vn )

T U −−−−−−−−−−−−→ Ū × Rn (5.1)
es una biyección, y consideraremos sobre T U la única estructura de variedad diferenciable para

la cual dicha biyección es un difeomorfismo.
Consideremos en T X la única topologı́a para la cual, dado (U ; u1 , . . . , un ) abierto coorde-
nado de X, T U es un abierto de T X y la aplicación (5.1) es un homeomorfismo (esto es, un
subconjunto de T X es abierto si y sólo si su intersección con cada T U ≃ Ū × Rn es abierto).
Para dotar a T X de estructura de variedad diferenciable, veamos que dados sendos abiertos
coordenados topológicos de T X del tipo considerado, digamos (T U ; u1 , . . . , un , v1 , . . . , vn ) y
(T U ′ ; u′1 , . . . , u′n , v1′ , . . . , vn′ ), el cambio de coordenadas en T U ∩ T U ′ es diferenciable. Para los
abiertos coordenados (U ; u1 , . . . , un ) y (U ′ ; u′1 , . . . , u′n ) en X, los cambios de coordenadas en
U ∩ U ′ son diferenciables, de modo que para cada i ∈ {1, . . . , n} tenemos u′i = fi (u1 , . . . , un )
para cierta función diferenciable fi ; entonces, dado Dx ∈ T U ∩ T U ′ se cumple
u′i (Dx ) = u′i (x) = fi (u1 (x), . . . , un (x)) = fi (u1 (Dx ), . . . , un (Dx )) ,
y por lo tanto u′i = fi (u1 , . . . , un ) sobre T U ∩ T U ′ ; por otra parte

⎛ ⎞
% n n
% ∂u′
vi′ (Dx ) = Dx (u′i ) = ⎝ vj (Dx )(∂uj )x ⎠ (u′i ) = vj (Dx ) i (x)
∂uj
j=1 j=1
n
% % n
∂(fi ◦(u1 , . . . , un )) ∂fi
= vj (Dx ) (x) = vj (Dx ) (u1 (x), . . . , un (x))
∂uj ∂uj
j=1 j=1
n
% ∂fi
= vj (Dx ) (u1 (Dx ), . . . , un (Dx )) ,
∂uj
j=1
#
y haciendo abstracción del vector Dx obtenemos vi′ = nj=1 vj ∂u ∂fi
j
(u1 , . . . , un ), es decir, cada vi′
es función diferenciable de las coordenadas u1 , . . . , un , v1 , . . . , vn sobre T U ∩ T U ′ .
Definición 5.2 La variedad diferenciable T X construida en el anterior punto, dotada de la

aplicación π : T X → X, se denomina fibrado tangente de la variedad diferenciable X.
Es inmediato comprobar que π es una aplicación diferenciable epiyectiva que es proyección
regular en todo punto de T X.
Proposición 5.3 Existe una correspondencia biunı́voca entre el conjunto de los campos tan-
gentes (arbitrarios) sobre X y el conjunto de las secciones del fibrado tangente π : T X → X.
Los campos tangentes diferenciables se corresponden con las secciones diferenciables.
Demostración. Sea D = {Dx } un campo tangente arbitrario sobre X y sea sD : X → T X,

x $→ Dx , la sección de π que se corresponde con D. Si (U ; u1 , . . . , un ) es un#
abierto coordenado
de X, entonces existen funciones gi : U → R, i = 1, . . . , n, tales que D = ni=1 gi ∂ui sobre U ,
es decir,
sD : U −→ T U
! "
x = (λ1 , . . . , λn ) $−→ Dx = λ1 , . . . , λn , g1 (λ1 , . . . , λn ), . . . , gn (λ1 , . . . , λn ) ;
es claro entonces que: D es diferenciable ⇐⇒ g1 , . . . , gn son diferenciables ⇐⇒ sD es

diferenciable.
6. Uno-formas
Definición 6.1 Un campo de 1-formas (ó más brevemente, una 1-forma) sobre una variedad
diferenciable X es una familia ω = {ωx ∈ Tx∗ X : x ∈ X}.
Una 1-forma ω = {ωx }x∈X se dice que es diferenciable si para todo abierto U ⊆ X y todo
campo tangente diferenciable D sobre U se cumple que la función
ω(D) : U −→ R
x $−→ ω(D)(x) := ωx (Dx )
es diferenciable.
6. Uno-formas 181
6.2 Las propiedades enunciadas en 1.2 para los campos tangentes son también válidas para
las 1-formas, es decir, una 1-forma sobre una variedad es diferenciable si y sólo si es localmente
diferenciable
Veamos cómo son las 1-formas diferenciables sobre un abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un )
de una variedad diferenciable X. Sea ω = {ωx } una 1-forma sobre U . Para cada i ∈ {1, . . . , n}
denotemos por fi : U → R la función que asigna a cada x ∈ U la coordenada i-ésima de ωx en
la base {dx u1 , . . . , dx un } de Tx∗ X; recordemos que es fi (x) = ωx ((∂ui )x ).
Proposición 6.3 Con la notación del punto 6.2 anterior tenemos: la 1-forma ω es diferen-
ciable si y sólo si las funciones f1 , . . . , fn son diferenciables.
Demostración. Nótese que haciendo abstracción del punto x es fi = ω(∂ui ).

Si la 1-forma ω es diferenciable, entonces para todo i ∈ {1, . . . , n} tenemos que fi = ω(∂ui )
es diferenciable.
Recı́procamente, supongamos que las # funciones f1 , . . . , fn son diferenciables. Un campo
tangente
#n D sobre U es de la forma D = ni=1 gi ∂ui con g1 , . . . , gn ∈ C ∞ (U ), luego ω(D) =
i=1 gi fi (compruébese), es decir, ω(D) es una función diferenciable.
Nota 6.4 En adelante, toda 1-forma se supondrá diferenciable.
6.5 El conjunto de las 1-formas sobre una variedad diferenciable X lo denotaremos Ω(X). Es
claro que Ω(X) es un C ∞ (X)-módulo de manera natural: dadas 1-formas ω = {ωx } y ω ′ = {ωx′ }
y dada una función h ∈ C ∞ (X), tenemos
{ωx } + {ωx′ } := {ωx + ωx′ } , h · {ωx } := {h(x) · ωx } .
Lema 6.6 Sea ω : D(X) → C ∞ (X) una aplicación C ∞ (X)-lineal. Dado x ∈ X, si D̄ es un

campo tangente sobre X tal que D̄x = 0, entonces ω(D̄)(x) = 0.
Demostración. Sea (U ; u1 , . . . , un ) un abierto coordenado de X tal que x ∈ U , y consideremos

∞
#n h ∈ C (X) con soporte dentro de U y tal que h(x) = 1. Sobre el abierto U tenemos
una función
D̄ = i=1 fi ∂ui con f1 , . . . , fn funciones diferenciables sobre U que se anulan en el punto x.
Las funciones hf1 , . . . , hfn , prolongadas por cero fuera de U , definen funciones diferenciables
globales; del mismo modo, los campos h∂u1 , . . . , h∂un , prolongados por cero fuera de U , definen
campos tangentes sobre X; se cumple
n
%
h2 D̄ = (hfi )(h∂ui ) .
i=1
Aplicando ω en la anterior igualdad resulta
n
%
h2 ω(D̄) = (hfi ) ω(h∂ui ) ,
i=1
y valorando en x obtenemos
n
% n
%
1 · ω(D̄)(x) = (hfi )(x) ω(h∂ui )(x) = 0 · ω(h∂ui )(x) = 0 ,
i=1 i=1
Proposición 6.7 Sobre una variedad diferenciable X, el módulo de las 1-formas es canóni-
camente isomorfo al módulo dual de los campos tangentes:
! "
Ω(X) = HomC ∞ (X) D(X), C ∞ (X) .
Demostración. Cada 1-forma ω = {ωx } sobre X define la aplicación (que denotamos con la
misma letra ω)
ω : D(X) −→ C ∞ (X)
D $−→ ω(D) ;
esta aplicación es C ∞ (X)-lineal porque ω(D)(x) := ωx (Dx ) para cada x ∈ X y ωx es R-lineal.

Recı́procamente, dada una aplicación ω : D(X) → C ∞ (X) que sea C ∞ (X)-lineal, se define
la 1-forma {ωx }x∈X como sigue: fijado x ∈ X, ωx es la forma lineal
ωx : Tx X −→ R
Dx $−→ ωx (Dx ) := ω(D′ )(x) , donde D′ ∈ D(X) cuyo valor en x es Dx .
Debemos probar que un tal campo D′ existe y que la definición dada de ωx no depende del
campo D′ elegido. Para lo primero, tomemos un abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un ) de X tal
que x ∈ U , y consideremos una función h ∈ C ∞ (X) con
#n soporte dentro de U y tal que h(x) = 1.
. . , λn ∈ R tales que Dx =
Existen escalares λ1 , .# i=1 λi (∂ui )x ; si consideramos sobre U el
campo tangente D′ = ni=1 λi ∂ui , entonces el campo buscado es hD′ extendido por cero fuera
de U . Para lo segundo, sean D′ , D′′ ∈ D(X) tales que Dx′ = Dx = Dx′′ . Entonces D′ − D′′ es
un campo tangente sobre X tal que (D′ − D′′ )x = 0, y aplicando el lema 6.6 obtenemos que
ω(D′ − D′′ )(x) = 0, esto es, ω(D′ )(x) = ω(D′′ )(x).
Queda como ejercicio para el lector comprobar que las dos aplicaciones definidas son inversa
una de la otra.
Definición 6.8 Sea X una variedad diferenciable. Se llama diferencial de una función f ∈
C ∞ (X) a la 1-forma df := {dx f }x∈X . Entendida como elemento del dual de los campos tan-
gentes tenemos
df : D(X) −→ C ∞ (X)
D $−→ Df .
De las propiedades de la diferencial en un punto se deduce que la aplicación
d : C ∞ (X) −→ Ω(X)
f $−→ df
es una derivación, es decir, se cumplen las propiedades:
(i) dλ = 0 para todo λ ∈ R ;

(ii) d(f + g) = df + dg para cualesquiera f, g ∈ C ∞ (X) ;
(iii) (regla de Leibnitz) d(f · g) = df · g + f · dg para cualesquiera f, g ∈ C ∞ (X) .
7. Tensores sobre una variedad 183
6.9 Sea (U ; u1 , . . . , un ) un abierto coordenado de una variedad diferenciable X. Toda 1-forma

ω sobre U se expresa de la forma
> n
/
%
ω = ωx = fi (x)dx ui
i=1 x∈U
∞
para ciertas funciones diferenciables f1 , . . . , fn ∈ C (U ), es decir,
n
%
ω= fi dui .
i=1
además, las funciones {fi = ω(∂ui )} están unı́vocamente determinadas por la 1-forma ω (véase
la proposición 6.3 y su demostración).
De lo dicho en el anterior punto se sigue el siguiente resultado:
Proposición 6.10 Sea (U ; u1 , . . . , un ) un abierto coordenado de una variedad diferenciable.

El C ∞ (U )-módulo Ω(U ) de las 1-formas sobre U es libre de rango n, y una base suya es
{du1 , . . . , dun }, la cual es la base dual de la base {∂u1 , . . . , ∂un } de D(U ).
6.11 En el punto 6.9 se ha dado la expresión en coordenadas de una 1-forma ω sobre el abierto
coordenado (U ; u1 , . . . , un ) :
% n
ω= ω(∂ui ) dui .
i=1
En particular, para la 1-forma df definida por una función f ∈ C ∞ (U ) tenemos
n
% ∂f
df = dui .
∂ui
i=1
7. Tensores sobre una variedad

Recordemos la noción de tensor sobre un espacio vectorial y las operaciones básicas con
tensores. En lo que sigue E será un R-espacio vectorial de dimensión finita n y E ∗ denotará su
espacio vectorial dual.
7.1 Sean p y q enteros no negativos (y no simultáneamente nulos). Un tensor de tipo (p, q)

sobre E es una aplicación multilineal E p × (E ∗ )q → R. El producto tensorial de dos tensores
T y T ′ sobre E, de tipos respectivos (p, q) y (p′ , q ′ ), es el tensor T ⊗ T ′ de tipo (p + p′ , q + q ′ )
definido como
(T ⊗ T ′ )(e1 , . . . , ep+p′ , ω1 , . . . , ωq+q′ ) :=

T (e1 , . . . , ep , ω1 , . . . , ωq ) · T ′ (ep+1 , . . . , ep+p′ , ωq+1 , . . . , ωq+q′ ) .
El conjunto T (p,q) (E) de los tensores de tipo (p, q) sobre E es de modo natural un espacio
vectorial real.
Por definición, los tensores de tipo (0, 0) sobre E son los escalares: T (0,0) (E) = R.
Ejemplos 7.2 (a) Los tensores de tipo (1, 0) sobre E son las formas lineales: T (1,0) (E) = E ∗ .
(b) Cada vector e ∈ E define el siguiente tensor de tipo (0, 1):
e : E ∗ −→ R
ω $−→ e(ω) := ω(e) .
Por ser E de dimensión finita, el conocido teorema de reflexividad del Álgebra Lineal afirma
que no hay más tensores de tipo (0, 1) sobre E que los definidos por sus vectores: T (0,1) (E) = E.
(c) Dadas p formas lineales ω1 , . . . , ωp ∈ E ∗ y dados q vectores e1 , . . . , eq ∈ E, tenemos el
tensor ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ⊗ e1 ⊗ · · · ⊗ eq ∈ T (p,q) (E). Por definición de producto tensorial es
ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ⊗ e1 ⊗ · · · ⊗ eq : E p × (E ∗ )q −→ R
(v1 , . . . , vp , ξ1 , . . . , ξq ) $−→ ω1 (v1 ) · · · ωp (vp )ξ1 (e1 ) · · · ξq (eq ) .
7.3 Si {e1 , . . . , en } es una base de E y {ω1 , . . . , ωn } es su base dual, entonces la familia de

tensores ' (
ωi1 ⊗ · · · ⊗ ωip ⊗ ej1 ⊗ · · · ⊗ ejq i1 ,...,ip ,j1 ,...,jq ∈{1,...,n}
es una base del espacio de tensores T (p,q) (E). Las coordenadas de un tensor T ∈ T (p,q) (E) en
dicha base es la familia de escalares
' (
T (ei1 , . . . , eip , ωj1 , . . . , ωjq ) i1 ,...,ip ,j1 ,...,jq ∈{1,...,n} ;
es decir, se cumple la igualdad

n
% j ,...,j
T = λi11,...,ipq ωi1 ⊗ · · · ⊗ ωip ⊗ ej1 ⊗ · · · ⊗ ejq ,
i1 ,...,ip ,j1 ,...,jq =1
j ,...,j
donde λi11,...,ipq = T (ei1 , . . . , eip , ωj1 , . . . , ωjq ).
Ejemplo 7.4 Los tensores de T 2 (E) := T (2,0) (E) se llaman métricas sobre E. Si {e1 , . . . , en } es
una base de E y {ω1 , . . . , ωn } es su base dual, entonces la familia de métricas {ωi ⊗ωj }i,j∈{1,...,n}
es una base de T 2 (E). Dada una métrica T2 sobre E tenemos
n
%
T2 = λij ωi ⊗ ωj
i,j=1
donde λij = T2 (ei , ej ). Se dice que (λij ) es la matriz de la métrica T2 en la base {e1 , . . . , en }.
7.5 Dados enteros positivos p y q, sea T un tensor de tipo (p, q) sobre E. Fijados un par de
ı́ndices i ∈ {1, . . . , p}, j ∈ {1, . . . , q} se define la contracción de T por lo ı́ndices (i, j) como el
tensor Cji T de tipo (p − 1, q − 1) definido como
Cji T : E p−1 × (E ∗ )q−1 −→ R

i j
n
% ↓ ↓
(v1 , . . . , vp−1 , ξ1 , . . . , ξq−1 ) $−→ T (v1 , . . . , ek , . . . , vp−1 , ξ1 , . . . , ωk , . . . , ξq−1 ) ,
k=1
7. Tensores sobre una variedad 185
donde {e1 , . . . , en } es una base de E y {ω1 , . . . , ωn } es su base dual (se prueba que la definición
de Cji T no depende de la base {e1 , . . . , en } elegida en E).
Es fácil comprobar que la aplicación Cji : T (p,q) (E) → T (p−1,q−1) (E) es lineal. Además, dadas
formas lineales ξ1 , . . . , ξp y vectores v1 , . . . , vq se cumple
i j
Cji (ξ1 ⊗ · · · ⊗ ξp ⊗ v1 ⊗ · · · ⊗ vq ) = ξi (vj ) · ξ1 ⊗ . . . ⊗ ξp ⊗ v1 ⊗ . . . ⊗ vq ,
donde los superı́ndices i, j significan que los términos ξi , vj no aparecen.
Fijemos para lo que resta de sección una variedad diferenciable X de dimensión n.
Definición 7.6 Un campo tensorial (o más brevemente un tensor) de tipo (p, q) sobre X es
una familia T = {Tx }x∈X , donde para cada x ∈ X, Tx es un tensor de tipo (p, q) sobre el
espacio vectorial tangente Tx X.
Un campo tensorial T = {Tx } de tipo (p, q) se dice diferenciable si para todo abierto U de
X y para todo (D1 , . . . , Dp , ω 1 , . . . , ω q ) ∈ D(U )p × Ω(U )q la función
T (D1 , . . . , Dp , ω 1 , . . . , ω q ) : U −→ R
x $−→ Tx (Dx1 , . . . , Dxp , ωx1 , . . . , ωxq )
es diferenciable.
7.7 Sea T = {Tx } un tensor de tipo (p, q) sobre X. Igual que ocurre para los campos tangentes
y para las 1-formas, la diferenciabilidad de T es una cuestión local, esto es, T es diferenciable
si y sólo si cada punto de X tiene un entorno abierto U tal que la restricción de T a U es un
tensor diferenciable sobre U .
Por otra parte, si (U ; u1 , . . . , un ) es un abierto coordenado de X, entonces sobre los puntos
de U la familia de tensores se expresará de la forma
% ! " ! "
Tx = fα (x) · dx ui1 ⊗ · · · ⊗ dx uip ⊗ ∂uj1 x ⊗ · · · ⊗ ∂ujq x
α
para ciertas funciones {fα }α sobre U (aquı́ es α = (i1 , . . . , ip , j1 , . . . , jq ) donde las componentes
de α toman todos los valores entre 1 y n). Del mismo modo que para las 1-formas, se prueba
que la diferenciabilidad del tensor T sobre U es equivalente a que las funciones {fα }α sean
diferenciables.
Nota 7.8 En adelante, todo campo de tensores será diferenciable.
7.9 Los tensores de tipo (p, 0) sobre X se llaman covariantes, y los de tipo (0, q) se denominan
contravariantes. Los tensores de tipo (1, 0) son justamente las 1-formas, mientras que los de
tipo (0, 1) son los campos tangentes. Por definición, los tensores de tipo (0, 0) son las funciones
diferenciables sobre X.
El conjunto de los tensores de tipo (p, q) sobre X es un C ∞ (X)-módulo con las definiciones
naturales:
{Tx } + {Tx′ } := {Tx + Tx′ } , h · {Tx } := {h(x) · Tx } .
Las definiciones del producto tensorial y de la contracción de campos tensoriales son también
las evidentes ! " ' (
{Tx } ⊗ {Tx′ } := {Tx ⊗ Tx′ } , Cji {Tx } := Cji (Tx ) .
7.10 Denotemos por T (p,q) (X) el C ∞ (X)-módulo de las aplicaciones D(X)p ×Ω(X)q → C ∞ (X)
que son C ∞ (X)-multilineales. Un campo tensorial T = {Tx } sobre X de tipo (p, q) define una
de tales aplicaciones (que denotaremos con la misma letra):
T : D(X)p × Ω(X)q −→ C ∞ (X)

(D1 , . . . , Dp , ω 1 , . . . , ω q )
$−→ T (D1 , . . . , Dp , ω 1 , . . . , ω q ) ,
donde para cada x ∈ X es T (D1 , . . . , Dp , ω 1 , . . . , ω q )(x) := Tx (Dx1 , . . . , Dxp , ωx1 , . . . , ωxq ) (véase
la definición 7.6). Igual que en el caso de los campos tangentes y de las 1-formas, se demuestra
que existe un isomorfismo canónico
' (
tensores de tipo (p, q) sobre X = T (p,q) (X) .
7.11 Si (U ; u1 , . . . , un ) es un abierto coordenado de X, entonces el C ∞ (U )-módulo T (p,q) (U ) es

libre de base
' (
dui1 ⊗ · · · ⊗ duip ⊗ ∂uj1 ⊗ · · · ⊗ ∂ujq i1 ,...,ip ,j1 ,...,jq ∈{1,...,n} .
Ejemplo 7.12 Una métrica riemanniana sobre X es un tensor T = {Tx } de tipo (2, 0) que
en cada punto es un “ producto escalar ” (una métrica simétrica definida positiva).
n
(o usual) sobre R#
La métrica riemanniana estándar # es la métrica g definida del siguiente
modo: dados campos tangentes D = i=1 fi ∂xi , D = ni=1 gi ∂xi sobre Rn ,
n ′
n
%
g(D, D′ ) = fi g i .
i=1
7.13 Del mismo modo = a como se construyó el fibrado tangente sobre X se construye el fibrado
cotangente : T ∗ X := x∈X Tx∗ X dotado de la proyección natural π ∗ : T ∗ X → X. Se satisface
que π ∗ es una aplicación diferenciable que es epiyectiva y proyección regular en todo punto,
y que las secciones (diferenciables) de π ∗ se corresponden con las 1-formas (diferenciables)
sobre X.
En general, se prueba que todo campo tensorial (diferenciable) sobre X es una sección
(diferenciable) de un “ fibrado vectorial ” sobre X.
8. Problemas
8.1 Considérense en R3 los campos tangentes D1 = (2 + y 2 )ez ∂x , D2 = 2xy∂x + (2 + y 2 )∂y ,
D3 = −2xy∂x − y(2 + y 2 )∂y + (2 + y 2 )∂z .
(a) Pruébese que {D1 , D2 , D3 } es una base de D(R3 ).
(b) Calcúlese la base dual de {D1 , D2 , D3 }.
8.2 Dado sobre R2 el campo tangente D = x∂x , si R2 ⊆ P2 como abierto afı́n, ¿existe algún
campo D̄ sobre P2 tal que D̄| 2 = D?
R
8. Problemas 187
8.3 Sea D el generador infinitesimal de un grupo uniparamétrico {τt } sobre una variedad
diferenciable X. Pruébese que para la aplicación diferenciable τ : R × X → X, τ (t, p) = τt (p),
se cumple
! "
τ∗ (∂t )(t0 ,p0 ) = Dτt0 (p0 )
para todo (t0 , p0 ) ∈ R × X.
8.4 Hállense coordenadas {u1 , u2 } en un entorno de (0, 0) ∈ R2 tal que ∂u1 = ∂x + y∂y .
8.5 Considérese en R2 el campo tangente D = 3∂x + 2∂y .

(a) Calcúlense las curvas integrales de D.
(b) Obténgase el grupo uniparamétrico local definido por D.
(c) Hállese un sistema de coordenadas {u1 , u2 } en un entorno del origen, de modo que sea
D = ∂u1 en dicho entorno.
8.6 Dado sobre R2 el campo D = y∂x − x∂y , hállense coordenadas {u1 , u2 } en un entorno de
un punto p ̸= (0, 0), de modo que ∂u1 = D.
8.7 Calcúlese el generador infinitesimal del grupo uniparamétrico
! τ : R × P"2 −→ P2
t, (x, y, z) $−→ (x + tz, y + tz, z) .
8.8 Resuélvase la siguiente ecuación diferencial en derivadas parciales:
∂f ∂f ∂f
x +y +z = 0.
∂x ∂y ∂z
8.9 Sea D un campo tangente sobre una variedad diferenciable. Pruébese que si las trayec-
torias de D están contenidas en compactos, entonces el campo D es completo. 1
8.10 Dados sobre R los campos D1 = x2 cos2 x∂x , D2 = x2 sen2 x∂x , pruébese que D1 y D2
son completos pero que D1 + D2 no es completo.
8.11 Pruébese que la esfera S2 “ no puede peinarse de modo que no queden remolinos ”, es
decir, que todo campo tangente sobre S2 tiene algún punto singular. [Indicación: Utilı́cese que
toda aplicación continua de la esfera en sı́ mismo tiene algún punto fijo.]
8.12 Sean {τt } y {τ̄t } grupos uniparamétricos sobre una variedad diferenciable X de genera-
dores infinitesimal D y D̄, respectivamente.
(a) Dado λ ∈ R, pruébese que {τ̃t := τλt } también es un grupo uniparamétrico de generador
infinitesimal λD.
Supóngase en lo que sigue que ambos grupos conmutan (τt ◦τ̄s = τ̄s ◦τt para todos t, s ∈ R).
1
No es cierto que las trayectorias de un campo completo están contenidas en compactos, como se comprueba
con ejemplos triviales.
(b) Fijado un punto p ∈ X, estúdiese la aplicación lineal tangente de la aplicación diferen-

ciable
ϕ : R × R −→ X
(t, s) $−→ τt (τ̄s (p)) .
(c) Pruébese que {τt ◦τ̄t } es un grupo uniparamétrico de generador infinitesimal D + D̄.
8.13 Sean (r, θ) las coordenadas polares en X = R2 − {(0, 0)}. Obténganse las ecuaciones de
cambio entre las bases de campos {∂x , ∂y } y {∂r , ∂θ }. Obténganse también las relaciones entre
sus bases duales.
Exprésese en coordenadas polares el tensor T2 = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy ∈ T (2,0) X (este tensor
es la restricción a X de la métrica estándar de R2 ).
8.14 Dado sobre R2 − {(0, 0)} el campo D = r∂r + cos θ∂θ , calcúlese el módulo de D respecto
de la métrica estándar.
8.15 Sean (r, θ, z) las coordenadas cilı́ndricas en R3 − {eje z}. Obténganse las ecuaciones de
cambio entre las bases de campos {∂x , ∂y , ∂z } y {∂r , ∂θ , ∂z }. Obténganse también las relaciones
entre sus bases duales.
Exprésese en coordenadas cilı́ndricas la métrica estándar T2 = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz
sobre R3 − {eje z}.
8.16 Sean (r, θ, ϕ) las coordenadas esféricas en R3 − {eje z}. Obténganse las ecuaciones de
cambio entre las bases de campos {∂x , ∂y , ∂z } y {∂r , ∂θ , ∂ϕ }. Obténganse también las relaciones
entre sus bases duales.
Exprésese en coordenadas esféricas la métrica estandar T2 = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz
sobre R3 − {eje z}.
8.17 Sea X una superficie de R3 (subvariedad diferenciable de R3 de dimensión 2).

(a) Pruébese que X admite localmente parametrizaciones regulares que son difeomorfismo
(y por tanto son parametrizaciones de clase C ∞ ).
(b) Consideremos un abierto de X, que seguimos denotando X, para el que existe una para-
metrización ϕ : U → X, (u, v) $→ ϕ(u, v), que es difeomorfismo (U abierto de R2 ); en particular
ϕ−1 =(u,v)
los parámetros (u, v) son coordenadas sobre X en virtud del difeomorfismo X −−−−−−−→ U .
Calcúlese la base de campos tangentes {∂u , ∂v } sobre X y sus curvas integrales.
Capı́tulo XI
Cálculo diferencial exterior
1. Imagen inversa e imagen directa de tensores

Fijemos una aplicación diferenciable ϕ : X → Y . Las aplicaciones lineales cotangentes de ϕ
en los distintos puntos de X permiten llevar 1-formas (tensores covariantes de orden 1) sobre
Y a 1-formas sobre X. Comencemos generalizando este hecho.
Definición 1.1 Dado r ≥ 1, sea T un tensor covariante de orden r (esto es, de tipo (r, 0))
sobre Y . Se llama imagen inversa del tensor T por la aplicación diferenciable ϕ, al tensor ϕ∗ T
covariante de orden r sobre X definido punto a punto del siguiente modo: dados x ∈ X y
D1 , . . . , Dr ∈ Tx X, ! ∗ "
ϕ T x (D1 , . . . , Dr ) := Tϕ(x) (ϕ∗ D1 , . . . , ϕ∗ Dr ) ,
donde ϕ∗ : Tx X → Tϕ(x) Y es la aplicación lineal tangente de ϕ en x.
Es claro que sobre los tensores covariantes de orden 1 (las 1-formas) la imagen inversa
coincide con la aplicación lineal cotangente.
Para los tensores covariantes de orden 0 (las funciones diferenciables), la imagen inversa
por ϕ se define como “ componer ” con ϕ,
ϕ∗
C ∞ (Y ) −−→ C ∞ (X) , f %−→ ϕ∗ f = f ◦ϕ .
Para poder definir la imagen inversa de tensores cualesquiera por una aplicación diferen-
ciable necesitamos que dicha aplicación sea difeomorfismo. Fijemos en el siguiente punto la
notación que necesitaremos.
1.2 Supongamos para lo que resta de sección que ϕ : X → Y es difeomorfismo, en cuyo

caso, fijados puntos x ∈ X e y = ϕ(x) ∈ Y , las aplicaciones lineales ϕ∗ : Tx X → Ty Y
y ϕ∗ : Ty∗ Y → Tx∗ X son isomorfismos; los respectivos isomorfismos inversos los denotaremos
también por ϕ∗ y ϕ∗ :
(ϕ∗ )−1 = ϕ∗ (ϕ∗ )−1 = ϕ∗
Ty Y −−−−−−−−−→ Tx X , Tx∗ X −−−−−−−−−→ Ty∗ Y .
En cada caso, por el contexto debe quedar claro el significado de ϕ∗ y ϕ∗ : si escribimos ϕ∗ (D)
siendo D un vector tangente a X en el punto x, entonces ϕ∗ : Tx X → Ty Y es la aplicación
189
190 Capı́tulo XI. Cálculo diferencial exterior
lineal tangente en x; pero si escribimos ϕ∗ (ω) para una 1-forma ω en el punto x, entonces
ϕ∗ : Tx∗ X → Ty∗ Y es la inversa de la aplicación lineal cotangente en x.
Además, el morfismo de R-álgebras ϕ∗ : C ∞ (Y ) → C ∞ (X) es un isomorfismo, y su isomor-
fismo inverso lo denotaremos ϕ∗ . Recordemos que este último es el morfismo de R-álgebras
definido por el difeomorfismo inverso ϕ−1 : Y → X, es decir,
ϕ∗
C ∞ (X) −−→ C ∞ (Y ) , g %−→ ϕ∗ g = g ◦ϕ−1 .
Definición 1.3 Dados enteros no negativos y no simultáneamente nulos r y s, se llama imagen

inversa por ϕ de tensores de tipo (r, s) sobre Y a la aplicación
ϕ∗ : T (r,s) (Y ) −→ T (r,s) (X)

T %−→ ϕ∗ T
definida por la siguiente fórmula: dados x ∈ X, D1 , . . . , Dr ∈ Tx X y ω1 , . . . , ωs ∈ Tx∗ X,
! "
ϕ∗ T x
(D1 , . . . , ωs ) := Tϕ(x) (ϕ∗ D1 , . . . , ϕ∗ ωs ) .
Para (r, s) = (0, 0) tenemos T (0,0) (Y ) = C ∞ (Y ), y ya hemos dicho en la definición 1.1 que la
imagen inversa ϕ∗ : T (0,0) (Y ) → T (0,0) (X) es el morfismo de R-álgebras ϕ∗ : C ∞ (Y ) → C ∞ (X).
Para un difeomorfismo tenemos también la “ imagen directa ” de tensores.
Definición 1.4 Sea (r, s) ̸= (0, 0). Se llama imagen directa por ϕ de tensores de tipo (r, s)
sobre X a la aplicación
ϕ∗ : T (r,s) (X) −→ T (r,s) (Y )
T %−→ ϕ∗ T
definida por la siguiente fórmula: dados y ∈ Y , D̄1 , . . . , D̄r ∈ Ty Y y ω̄1 , . . . , ω̄s ∈ Ty∗ Y ,
! "
ϕ∗ T y
(D̄1 , . . . , ω̄s ) := Tϕ−1 (y) (ϕ∗ D̄1 , . . . , ϕ∗ ω̄s ) .
Para (r, s) = (0, 0) tenemos T (0,0) (X) = C ∞ (X), y la imagen directa ϕ∗ : T (0,0) (X) → T (0,0) (Y )
es el isomorfismo de R-álgebras ϕ∗ : C ∞ (X) → C ∞ (Y ) (véase el final del punto 1.2).
Propiedades 1.5 Es fácil comprobar, a partir de las definiciones, que para un difeomorfismo
ϕ se cumplen las siguientes propiedades (véase la nota 1.6 siguiente):
(a) Las aplicaciones ϕ∗ y ϕ∗ son inversa una de la otra.

(b) ϕ∗ (df ) = d(ϕ∗ f ) (está propiedad ya la hemos utilizado) , ϕ∗ (df ) = d(ϕ∗ f ) .
(c) ϕ∗ (T + T ′) = ϕ∗ T + ϕ∗ T ′ , ϕ∗ (T + T ′) = ϕ ∗ T + ϕ∗ T′ .
!
(d) ϕ∗ (T ⊗ T ′ ) = ϕ∗ T ⊗ ϕ∗ T ′ , ϕ∗ (T ⊗ T ′ ) = ϕ∗ T ⊗ ϕ∗ T ′ como caso particular" de
esta propiedad tenemos ϕ∗ (f · T ) = (ϕ∗ f ) · (ϕ∗ T ) , ϕ∗ (f · T ) = (ϕ∗ f ) · (ϕ∗ T ) .
(e) ϕ∗ (Cji T ) = Cji (ϕ∗ T ) , ϕ∗ (Cji T ) = Cji (ϕ∗ T ) .
1. Imagen inversa e imagen directa de tensores 191
Nota 1.6 Dados un punto x ∈ X y su imagen y = ϕ(x) ∈ Y , sabemos que la aplicación lineal
tangente del difeomorfismo ϕ : X → Y en el punto x, ϕ∗ : Tx X → Ty Y , y la aplicación lineal
tangente del difeomorfismo ϕ−1 : Y → X en el punto y, (ϕ−1 )∗ : Ty Y → Tx X, son isomorfismos
lineales inverso uno del otro, es decir, (ϕ∗ )−1 = (ϕ−1 )∗ . Con la notación introducida en el punto
1.2, la anterior igualdad la escribimos como ϕ∗ = (ϕ−1 )∗ .
Del mismo modo, tomando duales en las aplicaciones tangentes tenemos que las aplicaciones
lineales cotangentes ϕ∗ : Ty∗ Y → Tx∗ X y (ϕ−1 )∗ : Tx∗ X → Ty∗ Y son isomorfismos lineales
inverso uno del otro, esto es, (ϕ∗ )−1 = (ϕ−1 )∗ , lo que con la notación del punto 1.2 podemos
expresar como ϕ∗ = (ϕ−1 )∗ .
A la vista de todo lo anterior es claro que tenemos: la imagen directa de tensores sobre
X por el difeomorfismo ϕ : X → Y coincide con la imagen inversa de tensores sobre X por
ϕ−1 : Y → X. Como consecuencia, toda propiedad probada para la imagen inversa de tensores
queda automáticamente probada para la imagen directa de tensores.
Por ejemplo, como en capı́tulos anteriores se probó que para toda función f ∈ C ∞ (Y ) se
cumple la igualdad ϕ∗ (df ) = d(ϕ∗ f ), concluimos que también es cierto que para toda función
f ∈ C ∞ (X) se cumple ϕ∗ (df ) = d(ϕ∗ f ) (propiedad 1.5 (b)).
Veamos, a modo de ejemplos con los que practicar, algunos casos particulares.
Ejemplos 1.7 (a) Para cada campo tangente sobre Y , D ∈ D(Y ) = T (0,1) (Y ), su imagen
inversa por ϕ es el campo tangente ϕ∗ D sobre X que en cada punto x ∈ X es
! " ! "
ϕ∗ D x
= ϕ∗ Dϕ(x) . (1.1)
siendo ϕ∗ : Tϕ(x) Y → Tx X la inversa de la aplicación tangente ϕ∗ : Tx X → Tϕ(x) Y ; esto es,

! " ! "−1 ! "
ϕ∗ D x
= ϕ∗ Dϕ(x) . (1.2)
En efecto, dada ω ∈ Tx∗ X tenemos

! " ! " ! "
ϕ∗ D x (ω) := Dϕ(x) ϕ∗ ω = ϕ∗ ω Dϕ(x) = (∗) ,
! " ! "
donde ϕ∗ = inversa dual de ϕ∗ : Tx X → Tϕ(x) Y = dual inversa de ϕ∗ : Tx X → Tϕ(x) Y , es
#! " $∗ ! "−1
−1
decir, ϕ∗ ω = ϕ∗ (ω) = ω ◦ ϕ∗ ; por lo tanto
# ! " $! " #! " ! "$ #! "−1 ! "$
−1 −1
(∗) = ω ◦ ϕ∗ Dϕ(x) = ω ϕ∗ Dϕ(x) = ϕ∗ Dϕ(x) (ω) ,
que es lo que querı́amos ver.

(b) Cambiando en la propiedad (a) anterior “ imagen inversa ” por “ imagen directa ” ob-
tenemos (véase la nota 1.6): para cada campo tangente D̄ sobre X y cada punto x ∈ X se
cumple
! " ! "
ϕ∗ D̄ ϕ(x) = ϕ∗ D̄x . (1.3)
(c) Consideremos sobre Y una 1-forma ω ∈ Ω(Y ) = T (1,0) (Y ) y un campo tangente D ∈

D(Y ) = T (0,1) (Y ). Por una parte,
! de" la función diferenciable ω(D) ∈ C ∞ (Y ) obtenemos sobre
∗ ∞
X la función diferenciable ϕ ω(D) = ϕ◦ω(D) ∈ C (X). Por otra parte, tomando imagen
inversa por ϕ de ω y de D obtenemos
! ∗ " sobre X la 1-forma ϕ∗ ω y el campo tangente ϕ∗ D, por
∗ ∞
lo que tenemos la función ϕ ω ϕ D ∈ C (X). Se cumple la igualdad
! " ! "
ϕ∗ ω ϕ∗ D = ϕ∗ ω(D) . (1.4)
Una demostración de la igualdad (1.4) podemos obtenerla directamente de la definición:

para cada punto x ∈ X y cada campo D̄ sobre X tenemos
! ∗ " ! "
ϕ ω(D̄) (x) = ϕ∗ ω x (D̄x ) := ωϕ(x) (ϕ∗ (D̄x )) = (∗) ,
y aplicando el ejemplo (b) anterior obtenemos

! " ! " ! " ! "
(∗) = ωϕ(x) (ϕ∗ D̄)ϕ(x) = ω(ϕ∗ D̄) (ϕ(x)) = ω(ϕ∗ D̄)◦ϕ (x) = ϕ∗ ω(ϕ∗ D̄) (x) ;
haciendo abstracción del punto x llegamos a la igualdad

! "
ϕ∗ ω(D̄) = ϕ∗ ω(ϕ∗ D̄) .
Ahora, aplicando la anterior igualdad al campo D̄ = ϕ∗ D obtenemos

! " ! "
ϕ∗ ω(ϕ∗ D) = ϕ∗ ω(ϕ∗ ϕ∗ D) = ϕ∗ ω(D) ,

Una demostración más corta de esta propiedad podemos obtenerla aplicando las propiedades
1.5 (teniendo en cuenta que para cada 1-forma ω y cada campo D sobre una misma variedad
se cumple C11 (ω ⊗ D) = ω(D)):
! " ! " ! " ! "
ϕ∗ ω(ϕ∗ D) = C11 ϕ∗ ω ⊗ ϕ∗ D = C11 ϕ∗ (ω ⊗ D) = ϕ∗ C11 (ω ⊗ D) = ϕ∗ ω(D) .
2. Derivada de Lie
Fijemos para esta sección un campo tangente D sobre una variedad diferenciable X y sea
{τt } su grupo uniparamétrico local.
2.1 Recordemos que para cada función diferenciable f ∈ C ∞ (X) se cumple
τt∗ f − f
Df = lı́m ,
t→0 t
donde el anterior lı́mite se toma en cada punto p ∈ X (véanse la definición X.4.3 y el teorema
X.4.5):
f (τt (p)) − f (p)
Df (p) = lı́m .
t→0 t
Utilizaremos la anterior expresión de la derivada de funciones (tensores de tipo (0, 0)) respecto
de D, para definir la derivada de tensores arbitrarios respecto de D.
2. Derivada de Lie 193
Definición 2.2 Dado un campo tensorial T sobre la variedad X, se define la derivada de Lie
de T respecto de D como el tensor DL T dado por la fórmula
τt∗ T − T
DL T := lı́m , (2.1)
t→0 t
donde el lı́mite se toma en cada punto x ∈ X,
(τt∗ T )x − Tx
(DL T )x = lı́m ,
t→0 t
y respecto de la topologı́a natural que tiene el espacio de tensores en el punto x (del tipo que
se considere) como espacio vectorial real de dimensión finita.
2.3 Veamos que la fórmula (2.1) define efectivamente un campo tensorial sobre X. Sea
(U ; x1 , . . . , xn ) un abierto coordenado de X y consideremos sobre él la expresión en coordenadas
del grupo uniparamétrico local (véase el punto X.3.4):
! "
τt (x) = τ (t, x) = h1 (t, x), . . . , hn (t, x)
con h1 , . . . , hn funciones diferenciables sobre I × U para cierto intervalo abierto I de R tal

que 0 ∈ I. Consideremos también la base estándar de tensores de tipo (p, q) sobre U que
definen las funciones coordenadas x1 , . . . , xn , siendo (p, q) ̸= (0, 0) el tipo del tensor T ,
% &
Tα := dxi1 ⊗ · · · ⊗ dxip ⊗ ∂xj1 · · · ⊗ ∂xjq ,
α=(i1 ,...,ip ,j1 ,...,jq )
donde las componentes del multi-ı́ndice α toman todos los valores entre 1 y n.
Veamos que para el tensor T fijado se cumple una igualdad de la forma
'
τt∗ T = fα (t, x) Tα ,
α
siendo las {fα } funciones diferenciables de las coordenadas t, x1 , . . . , xn . Como todo tensor
es suma de productos tensoriales de “ funciones diferenciables ”, “ campos tangentes básicos ”
y “ 1-formas básicas ”, y como τt∗ conmuta con productos tensoriales, bastará comprobar la
afirmación hecha para los tensores de los tres tipos mencionados:
Funciones:
! dada g ∈ C"∞ (X), para cada x ∈ U tenemos (τt∗ g)(x) = (g ◦τt )(x) = g((τt (x)) =
g h1 (t, x), . . . , hn (t, x) , que es una función diferenciable de las coordenadas t y x =
(x1 , . . . , xn ).
Campos básicos: recordemos que (τt )−1 = τ−t y por lo tanto la inversa de la aplicación
lineal τt,∗ es
(τt,∗ )−1 = (τt−1 )∗ = τ−t,∗ ;
ahora, dado j ∈ {1, . . . , n}, para cada x ∈ U tenemos (véase la fórmula (1.2))
n
! " ! " ' ! "
τt∗ ∂xj x
= τ−t,∗ (∂xj )τt (x) = τ−t,∗ (∂xj )τt (x) (xi ) ∂xi = (∗) ;
i=1
dado i ∈ {1, . . . , n} es
! " ! ∗ " ! "
τ−t,∗ (∂xj )τt (x) (xi ) = (∂xj )τt (x) τ−t xi = (∂xj )τt (x) xi ◦τ−t
! " ∂hi ! "
= (∂xj )τt (x) hi (−t, x) = − t, τt (x) ,
∂xj
n
' ∂hi ! "
y por lo tanto (∗) = − t, τt (x) ∂xi ; es decir,
∂xj
i=1
n
'
! "
τt∗ ∂xj x
= fi (t, x) ∂xi
i=1
∂hi ! "
con fi (t, x) = − t, τt (x) funciones diferenciables de las coordenadas t, x1 , . . . , xn .
∂xj
1-formas básicas: para cada j ∈ {1, . . . , n} tenemos
n
' ∂hj
τt∗ (dxj ) = d(τt∗ xj ) = d(hj (t, x)) = (t, x) dxi .
∂xi
i=1
Apliquemos la igualdad obtenida al cálculo de la derivada de Lie, para lo cual recordemos

que para t = 0 se cumple '
T = τ0∗ T = fα (0, x) Tα
α
porque τ0 es la identidad. Tenemos
( (
L τt∗ T − T α fα (t, x) Tα − α fα (0, x) Tα
D T = lı́m = lı́m
t→0 t t→0 t
') fα (t, x) − fα (0, x)
* ' ∂fα
= lı́m Tα = (0, x) Tα ,
α
t→0 t α
∂t
de lo que se concluye que DL T es un campo tensorial de tipo (p, q).
Propiedades 2.4 La derivada de Lie de tensores sobre X respecto del campo tangente D
tiene las siguientes propiedades:
(i) DL f = Df ;
(ii) DL (T + T ′ ) = DL T + DL T ′ ;
(iii) DL (T ⊗ T ′ ) = (DL T ) ⊗ T ′ + T ⊗ (DL T ′ ),;
(iv) DL (Cji T ) = Cji (DL T ) .
Demostración. La propiedad (i) se sigue de la definición de derivada de Lie.

Para obtener la propiedad (ii) basta tener en cuenta que los lı́mites conmutan con la suma
(porque la suma en los espacios vectoriales reales de dimensión finita es continua para la
topologı́a natural de dichos espacios).
3. Corchete de Lie 195
Para la propiedad (iii) tenemos
τt∗ (T ⊗ T ′ ) − T ⊗ T ′ τ ∗ T ⊗ τt∗ T ′ − T ⊗ T ′
DL (T ⊗ T ′ ) = lı́m = lı́m t
t→0 t t→0 t
τt∗ T ⊗ τt∗ T ′ − T ⊗ τt∗ T ′ + T ⊗ τt∗ T ′ − T ⊗ T ′
= lı́m
t→0 t
) ∗ * ) *
τt T − T ∗ ′ τt∗ T ′ − T ′
= lı́m ⊗ τt T + lı́m T ⊗
t→0 t t→0 t
= (DL T ) ⊗ T ′ + T ⊗ (DL T ′ ) ;
en el anterior cálculo hemos usado que el producto tensorial es una aplicación bilineal, y que
toda aplicación bilineal es continua y por tanto conmuta con lı́mites.
La propiedad (iv) se prueba de modo análogo:
) ∗ *
τt∗ (Cji T ) − Cji T τt T − T
D L
(Cji T ) = lı́m j
= lı́m Ci
t→0 t t→0 t
) ∗
*
τ T −T
= Cji lı́m t = Cji (DL T ) ,
t→0 t
donde hemos usado que la aplicación Cji : T (p,q) (X) → T (p−1,q−1) (X) es lineal y por tanto
continua.
3. Corchete de Lie
Definición 3.1 Dados campos tangentes D1 , D2 sobre una variedad diferenciable X, se define
su corchete de Lie como el campo [D1 , D2 ] definido por la igualdad
[D1 , D2 ] := D1 ◦D2 − D2 ◦D1 .
A pesar de que, en general, la composición de derivaciones no es derivación, es rutinario com-

probar que [D1 , D2 ] es en efecto una derivación (hágase como ejercicio).
Propiedades 3.2 Dados campos tangentes D, D̄, D1 , D2 , D3 sobre una variedad diferenciable
X y dada una función diferenciable f ∈ C ∞ (X), se cumplen:
(a) [D2 , D1 ] = −[D1 , D2 ] ;

(b) [D1 + D2 , D] = [D1 , D] + [D2 , D] , [D, D1 + D2 ] = [D, D1 ] + [D, D2 ] ;
(c) [D, f D̄] = (Df ) · D̄ + f [D, D̄] ;
(d) identidad de Jacobi:
+ , + , + ,
D1 , [D2 , D3 ] + D3 , [D1 , D2 ] + D2 , [D3 , D1 ] = 0 .
Todas las demostraciones se obtienen directamente de la definición y se dejan como ejercicio.

3.3 Dado un abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un ) de una variedad diferenciable, el lema de

Schwarz sobre las derivadas cruzadas se enuncia en términos del corchete de Lie diciendo que
se cumplen las igualdades
[∂ui , ∂uj ] = 0 para todos i, j ∈ {1, . . . , n} .
Estas igualdades junto con las propiedades 3.2 permiten determinar el corchete de Lie de dos
campos tangentes a partir de sus expresiones en las coordenadas u1 , . . . , un .
Ejemplo 3.4 Dados sobre R2 los campos tangentes D1 = x∂x + y∂y y D2 = x2 ∂y tenemos
[D1 , D2 ] = [x∂x + y∂y , x2 ∂y ] = [x∂x , x2 ∂y ] + [y∂y , x2 ∂y ]

= (x∂x )(x2 )∂y + x2 [x∂x , ∂y ] + (y∂y )(x2 ) + x2 [y∂y , ∂y ]
! " ! "
= 2x2 ∂y − x2 ∂y (x)∂x + x[∂y , ∂x ] − x2 ∂y (y)∂y + y[∂y , ∂y ]
= 2x2 ∂y − x2 ∂y = x2 ∂y .
3.5 Fijemos un campo tangente D sobre una variedad diferenciable X. Localmente (en los
abiertos coordenados) todo tensor es suma de productos tensoriales de funciones diferenciables,
campos tangentes y 1-formas. Por lo tanto, teniendo en cuenta las propiedades de la “ derivada
de Lie respecto de D ” en relación con la suma y el producto tensorial, para determinar la
derivada de Lie de cualquier tensor en coordenadas locales será suficiente determinar la derivada
de Lie de los tensores de los tres tipos mencionados.
Ya sabemos que para toda función f ∈ C ∞ (X) se cumple DL f = Df . En los siguientes
resultados veremos cómo son la “ derivara de Lie de un campo tangente ” y la “ derivara de Lie
de una 1-forma ”.
Lema 3.6 Sean (x1 , . . . , xn ) las coordenadas cartesianas de Rn . Si una función f ∈ C ∞ (Rn )
se anula sobre el hiperplano x1 = 0, entonces existe una función diferenciable g ∈ C ∞ (Rn ) tal
que f = x1 g.
Demostración. Fijado un punto (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn consideramos la función F : [0, 1] → R,

F (t) = f (tx1 , x2 , . . . , xn ). Tenemos
- 1
f (x1 , . . . , xn ) = F (1) = F (1) − F (0) = F ′ (t) dt
0
- 1
∂f
= (tx1 , x2 , . . . , xn ) x1 dt
0 ∂ x1
- 1
∂f
= x1 (tx1 , x2 , . . . , xn ) dt = x1 g ,
0 ∂ x1
.1∂f
donde g = 0 ∂x1 (tx1 , x2 , . . . , xn ) dt.
Corolario 3.7 Si una función f ∈ C ∞ (Rn ) se anula sobre los hiperplanos x1 = 0 y x2 = 0,

entonces existe una función diferenciable g ∈ C ∞ (Rn ) tal que f = x1 x2 g.
Teorema 3.8 Para todo par de campos tangentes D, D̄ sobre una variedad diferenciable X
se cumple
DL D̄ = [D, D̄] . (3.1)
Demostración. Fijemos un punto p ∈ X y veamos que se cumple (DL D̄)p = [D, D̄]p . Sea {τt }
el grupo uniparamétrico local de D y sea {τ̄s } el grupo uniparamétrico local de D̄. Recordemos
que para cada función f ∈ C ∞ (X) se cumplen
f (τt (p)) − f (p)

Dp f = Df (p) = lı́m , (3.2)
t→0 t
f (τ̄s (p)) − f (p)
D̄p f = D̄f (p) = lı́m . (3.3)
s→0 s
Pasando a un entorno abierto coordenado del punto p podemos suponer que es X = Rn ;
de ese modo, si x1 , . . . , xn son las coordenadas cartesianas de Rn , para ver que los vectores
[D, L
/ D̄]p y (D D̄)p 0son iguales debemos probar que tienen las mismas coordenadas en la base
(∂x1 )p , . . . , (∂xn )p , esto es, debemos probar que se cumplen
[D, D̄]p (xi ) = (DL D̄)p (xi ) , i = 1, . . . , n .
Fijemos un ı́ndice i ∈ {1, . . . , n} y calculemos:
[D, D̄]p (xi ) = [D, D̄](xi )(p) = D(D̄xi )(p) − D̄(Dxi )(p) . (3.4)
Aplicando las fórmulas (3.2) y (3.3) tenemos
(D̄xi )(τt (p)) − (D̄xi )(p)

D(D̄xi )(p) = lı́m
t→0 t
) * ) *
xi (τ̄s (τt (p))) − xi (τt (p)) xi (τ̄s (p)) − xi (p)
lı́ms→0 − lı́ms→0
s s
= lı́m
t→0 t
) *
xi (τ̄s (τt (p))) − xi (τt (p)) − xi (τ̄s (p)) + xi (p)
= lı́m lı́m = (△) ;
t→0 s→0 ts
si f (p, t, s) denota el numerador del lı́mite (△) entonces es claro que f (p, 0, s) = f (p, t, 0) = 0, de
modo que aplicando el corolario 3.7 obtenemos que existe una función diferenciable g = g(p, t, s)
tal que f (p, t, s) = ts g(p, t, s); por lo tanto
) *
f (p, t, s)
(△) = lı́m lı́m = g(p, 0, 0) .
t→0 s→0 ts
La anterior igualdad prueba que es indiferente el orden en que tomemos los lı́mites t → 0, s → 0
para calcular (△) :
xi (τ̄s (τt (p))) − xi (τt (p)) − xi (τ̄s (p)) + xi (p)

D(D̄xi )(p) = lı́m .
t,s→0 ts
Restando en la ecuación (3.4) la expresión simétrica a la anterior igualdad que corresponde a

D̄(Dxi )(p) resulta
xi (τ̄s (τt (p))) − xi (τt (τ̄s (p)))
[D, D̄]p (xi ) = lı́m .
t,s→0 ts
Si denotamos
F (p, t, s) = xi (τ̄s (τt (p))) − xi (τt (τ̄s (p))) = (xi ◦τ̄s ◦τt )(p) − (xi ◦τt ◦τ̄s )(p) ,
entonces aplicando de nuevo el corolario 3.7 obtenemos que existe una función diferenciable
G = G(p, t, s) tal que F (p, t, s) = ts G(p, t, s), y por tanto
F (p, t, s)
[D, D̄]p (xi ) = lı́m = G(p, 0, 0) .
t,s→0 ts
Por otra parte, aplicando la fórmula (1.2) y recordando la igualdad (τt,∗ )−1 = (τt−1 )∗ = τ−t,∗
tenemos
! "
L (τt∗ D̄)p (xi ) − D̄p (xi ) (τt,∗ )−1 D̄τt (p) (xi ) − D̄p (xi )
(D D̄)p (xi ) = lı́m = lı́m
t→0 t t→0 t
! " ! "
τ−t,∗ D̄τt (p) (xi ) − D̄p (xi ) D̄τt (p) xi ◦τ−t − D̄p (xi )
= lı́m = lı́m
t→0 t t→0 t
+ , + ,
(xi ◦τ−t )(τ̄s (τt (p))) − (xi ◦τ−t )(τt (p)) − xi (τ̄s (p)) − xi (p)
= lı́m
t,s→0 ts
! " ! " ! "
xi ◦τ−t ◦τ̄s (τt (p)) − xi ◦τ−t ◦τt (p) − xi ◦τ̄s ◦τ−t (τt (p)) + xi (p)
= lı́m
t,s→0 ts
! " ! "
xi ◦τ−t ◦τ̄s (τt (p)) − xi (p) − xi ◦τ̄s ◦τ−t (τt (p)) + xi (p)
= lı́m
t,s→0 ts
! " ! "
xi ◦τ−t ◦τ̄s (τt (p)) − xi ◦τ̄s ◦τ−t (τt (p))
= lı́m
t,s→0 ts
−F (τt (p), −t, s)
= lı́m = lı́m G(τt (p), −t, s) = G(p, 0, 0) .
t,s→0 −(−ts) t,s→0
Esto termina la demostración.
Lema 3.9 Dados sobre una variedad diferenciable X un campo tangente D y una 1-forma
ω ∈ Ω(X), la 1-forma DL ω es la siguiente: para todo campo D̄ ∈ D(X) se cumple
! " ! "
DL ω (D̄) = D ω(D̄) − ω [D, D̄] . (3.5)
Demostración. Teniendo en cuenta la igualdad C11 (ω ⊗ D̄) = ω(D̄) obtenemos

! " ! " ! " ! "
D ω(D̄) = DL ω(D̄) = DL C11 (ω ⊗ D̄) = C11 DL (ω ⊗ D̄)
! " ! " ! "
= C11 (DL ω) ⊗ D̄ + ω ⊗ (DL D̄) = C11 (DL ω) ⊗ D̄ + C11 ω ⊗ (DL D̄)
! " ! "
= DL ω (D̄) + ω DL D̄ = DL ω (D̄) + ω [D, D̄] ,
y basta despejar para terminar la demostración.
Corolario 3.10 Sea D un campo tangente sobre una variedad diferenciable X. Dada una
función f ∈ C ∞ (X), para la 1-forma df se cumple
DL (df ) = d(Df ) . (3.6)
Demostración. Para todo campo D̄ ∈ D(X) tenemos

! " ! "
DL (df ) (D̄) = D df (D̄) − df [D, D̄] = D(D̄f ) − [D, D̄](f )
= D(D̄f ) − (D◦D̄ − D̄◦D)(f ) = D(D̄f ) − D(D̄f ) + D̄(Df )
= D̄(Df ) = d(Df ) (D̄) ,
3.11 (Interpretación geométrica del corchete de Lie) Vamos a terminar esta sección
aprovechando los cálculos hechos en la demostración del teorema 3.8 para obtener una inter-
pretación geométrica del corchete de Lie. En las hipótesis de dicho teorema y con la notación
utilizada en su demostración, hemos probado
! " ! "
xi τ̄s (τt (p)) − xi τt (τ̄s (p))
[D, D̄]p (xi ) = lı́m , i = 1, . . . , n .
t,s→0 ts
Sea Vt,s el vector en el punto p (esto es, en el espacio vectorial Tp Rn = Rn ) cuya i-ésima
coordenada cartesiana vale (la función coordenada xi es lineal)
! " ! " ! "
xi τ̄s (τt (p)) − xi τt (τ̄s (p)) = xi τ̄s (τt (p)) − τt (τ̄s (p)) ;
es claro que Vt,s es la diferencia τ̄s (τt (p)) − τt (τ̄s (p)) = (τ̄s ◦τt − τt ◦τ̄s )(p)) entendida como vector
en el punto p.
τ̄s (p) Vt,s •

• τ̄s (τt (p))
•
τt (τ̄s (p))
Vt,s
• •
p τt (p)
Tenemos entonces la igualdad

Vt,s
[D, D̄]p = lı́m .
t,s→0 ts
Como consecuencia: “ si los grupos uniparamétricos locales {τt } y {τ̄s } conmutan (esto es,
τt ◦τ̄s = τ̄s ◦τt para cualesquiera t, s), entonces se cumple [D, D̄] = 0 ”.
No es difı́cil demostrar que el recı́proco de la anterior afirmación también es cierto: “ si
[D, D̄] = 0, entonces los grupos uniparamétricos locales de D y D̄ conmutan ”.
4. Diferencial exterior
Fijemos para toda esta sección una variedad diferenciable X de dimensión n.
Definición 4.1 Dado p ≥ 1, una p-forma exterior sobre X es un tensor covariante hemi-
simétrico de orden p sobre X. El conjunto de las p-formas exteriores sobre X lo denotaremos
Ωp (X). Como sabemos (por el Álgebra Lineal), Ωp (X) es un C ∞ (X)-submódulo del módulo
T (p,0) (X) de todos los tensores covariantes de orden p sobre X. Convenimos en que las 0-formas
exteriores son las funciones diferenciables, Ω0 (X) = C ∞ (X).
En adelante, las “ p-formas exteriores ” las denominaremos simplemente “ p-formas ”.
Nota 4.2 Para una p-forma ωp sobre X, se dice también que p es el “ grado ” de ωp .
Definición 4.3 Dados dos formas ωp y ωq de grados respectivos p y q, se llama producto

exterior de ωp y ωq (en ese orden) a la (p + q)-forma ωp ∧ ωq definida por la siguiente fórmula:
dados p + q campos D1 , . . . , Dp+q sobre X,
1 ' ! "
(ωp ∧ ωq )(D1 , . . . , Dp+q ) := sig(σ) (ωp ⊗ ωq ) Dσ(1) , . . . , Dσ(p+q) ,
p! q! σ
donde el sumatorio recorre todas las permutaciones σ de p + q elementos. Dada una 0-forma
f ∈ C ∞ (X), para toda p-forma ωp se definen f ∧ ωp = ωp ∧ f := f ωp .
Definición 4.4 Dado p > 0, se llama producto interior de un campo D ∈ D(X) por una
p-forma ωp a la (p − 1)-forma ι̇D ωp definida por la siguiente fórmula: dados p − 1 campos
D1 , . . . , Dp−1 sobre X,
ι̇D ωp (D1 , . . . , Dp−1 ) := ωp (D, D1 , . . . , Dp−1 ) .
Para una 0-forma f ∈ C ∞ (X) se define ι̇D f := 0 para todo campo D.
Propiedades 4.5 (a) El producto exterior de formas es anticonmutativo, asociativo y distri-

butivo respecto de la suma. La propiedad “ anticonmutativa ” es la siguiente: dadas ωp ∈ Ωp (X)
y ωq ∈ Ωq (X) se cumple
ωp ∧ ωq = (−1)pq ωq ∧ ωp .
Por consiguiente, el producto exterior induce en el C ∞ (X)-módulo graduado
1
Ω· (X) := Ωp (X)
p≥0
una estructura de “ C ∞ (X)-álgebra graduada anticonmutativa ”. A Ω· (X) se le llama álgebra

exterior de la variedad diferenciable X.
(b) Si (U ; x1 , . . . , xn ) es un abierto coordenado de X, entonces Ωp (U ) es un C ∞ (U )-módulo
libre. Cuando p ≥ 1, una base de p-formas sobre U es
/ 0
dxi1 ∧ · · · ∧ dxip : 1 ≤ i1 < · · · < ip ≤ n .
4. Diferencial exterior 201
En particular Ωp (U ) = 0 para p > n = dim X, y por lo tanto Ωp (X) = 0 para p > n (porque X
puede recubrirse
2 por abiertos coordenados). Como consecuencia tenemos que la suma directa
Ω· (X) = p≥0 Ω p (X) es finita,
Ω· (X) = C ∞ (X) ⊕ Ω1 (X) ⊕ · · · ⊕ Ωn (X) .
Los elementos del álgebra graduada Ω· (X) se llaman “ formas (exteriores) ” sobre X. Para
cada forma ω sobre X existen ω0 ∈ Ω0 (X), ω1 ∈ Ω1 (X), . . . , ωn ∈ Ωn (X), unı́vocamente
determinadas por ω, tales que
ω = ω0 + ω1 + · · · + ωn ;
dado p ∈ {0, 1, . . . , n}, la p-forma ωp es la “ parte homogénea de grado p ” de la forma ω.
(c) Fijado un campo D ∈ D(X), el producto interior ι̇D : Ω· (X) → Ω· (X) es una
antiderivación, es decir, dadas ωp ∈ Ωp (X) y ωq ∈ Ωq (X) se cumple
! " ! "
ι̇D ωp ∧ ωq = ι̇D ωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ ι̇D ωq .
Como consecuencia se sigue que ι̇D : Ω· (X) → Ω· (X) es una aplicación C ∞ (X)-lineal.
(d) El producto exterior conmuta con imágenes inversas: dada una aplicación diferenciable
φ : X → Y , para todo par de formas exteriores ω y ω̄ sobre Y se cumple
! "
φ∗ ω ∧ ω̄ = φ∗ ω ∧ φ∗ ω̄ .
Las demostraciones de las anteriores propiedades se obtienen como consecuencia de las

propiedades que se establecen en Álgebra Lineal para los tensores hemisimétricos sobre un
espacio vectorial.
Definición 4.6 Una diferencial exterior sobre la variedad X es un operador R-lineal

d : Ω· (X) → Ω· (X) con las siguientes propiedades:
(a) d es “ homogénea de grado 1 ” (esto es, manda formas homogéneas a formas homogéneas
subiendo el grado en 1: la diferencial exterior de una p-forma es una (p + 1)-forma);
(b) sobre las funciones coincide con la diferencial ordinaria;
(c) d es una antiderivación (para el producto del álgebra exterior): dadas ωp ∈ Ωp (X) y
ωq ∈ Ωq (X) se cumple
! " ! "
d ωp ∧ ωq = dωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ dωq ;
(d) d◦d = 0 .
Toda diferencial exterior tiene algunas propiedades básicas utilizadas frecuentemente que
probaremos en el siguiente lema.
Lema 4.7 Si d : Ω· (X) → Ω· (X) es una diferencial exterior sobre X, entonces para cuales-
quiera funciones f, g1 , . . . , gp ∈ C ∞ (X) se cumplen:
! "
(i) d dg1 ∧ · · · ∧ dgp = 0 ;
! "
(ii) d f · dg1 ∧ · · · ∧ dgp = df ∧ dg1 ∧ · · · ∧ dgp .
Demostración. Probemos (i) por inducción en el número p de funciones. Para p = 1 es la

propiedad (d) de la definición: d(dg1 ) = d◦d(g1 ) = 0.
Supongamos ahora que es p > 1 y que la propiedad es válida para p − 1 funciones. Entonces,
aplicando la propiedad (c) de la definición, para p funciones tenemos
! " ! ! ""
d dg1 ∧ · · · ∧ dgp = d dg1 ∧ dg2 ∧ · · · ∧ dgp
! " ! "
= d(dg1 ) ∧ dg2 ∧ · · · ∧ dgp + (−1)1 dg1 ∧ d dg2 ∧ · · · ∧ dgp
! "
= 0 ∧ dg2 ∧ · · · ∧ dgp + (−1)1 dg1 ∧ 0 = 0 .
La propiedad (ii) es consecuencia inmediata de la (i):

! " ! "
d f · dg1 ∧ · · · ∧ dgp = d f ∧ dg1 ∧ · · · ∧ dgp
! " ! "
= df ∧ dg1 ∧ · · · ∧ dgp + (−1)0 f ∧ d dg2 ∧ · · · ∧ dgp
= df ∧ dg1 ∧ · · · ∧ dgp ,
como querı́amos probar.
Ejercicio 4.8 Las dos propiedades enunciadas en el lema 4.7 son realmente la misma (esto
es, son equivalentes). En la anterior demostración hemos visto la implicación “ (i) =⇒ (ii) ”.
Pruébese la implicación “ (ii) =⇒ (i) ”.
Tenemos el siguiente importante resultado:
Teorema 4.9 Sobre la variedad diferenciable X existe una única diferencial exterior.
Demostración. En un primer paso vamos a probar la existencia y unicidad de la diferencial

exterior sobre cada abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un ) de X. Supongamos que existe una dife-
rencial exterior d : Ω· (U ) → Ω· (U ), y veamos que ésta solamente puede estar definida de una
manera sobre los elementos homogéneos de Ω· (U ).
Sea pues ωp ∈ Ωp (U ). Si p = 0, entonces ωp = f ∈ C ∞ (U ) y debe ser dω / p = df := “dife-
rencial ordinaria de la 0función f ”. Si p ≥ 1, entonces, considerando la base dui1 ∧ · · · ∧ duip :
1 ≤ i1 < · · · < ip ≤ n de p-formas asociada a las coordenadas u1 , . . . , un , existen funciones
únicas {fα } ⊂ C ∞ (U ) tales que
'
ωp = fα · dui1 ∧ · · · ∧ duip , α = (i1 , . . . , ip ) ,
α
y aplicando la linealidad de la diferencial y el lema 4.7 obtenemos

3 4
' ' ! " '
dωp = d fα · dui1 ∧ · · · ∧ duip = d fα · dui1 ∧ · · · ∧ duip = dfα ∧ dui1 ∧ · · · ∧ duip ,
α α α
es decir
'
dωp = dfα ∧ dui1 ∧ · · · ∧ duip . (4.1)
α
Lo anterior significa que la única manera posible de definir una diferencial exterior sobre U
es tomando la fórmula (4.1) como la diferencial de la p-forma ωp (y por linealidad mandará la
suma de formas homogéneas de distinto grado a la suma de las respectivas imágenes); nótese
que a la derecha de la igualdad de dicha fórmula solamente aparecen diferenciales ordinarias de
funciones. Debemos comprobar que de este modo tenemos una aplicación d : Ω· (U ) → Ω· (U )
que cumple las propiedades de la definición 4.6.
De la construcción hecha se sigue fácilmente que d es R-lineal, homogénea de grado 1 y
coincide con la diferencial ordinaria sobre las funciones. Por linealidad, la propiedad (c) bastará
comprobarla para ωp = f · dui1 ∧ · · · ∧ duip y ωq = g · duj1 ∧ · · · ∧ dujq . Tenemos
ωp ∧ ωq = f g · dui1 ∧ · · · ∧ duip ∧ duj1 ∧ · · · ∧ dujq

dωp = df ∧ dui1 ∧ · · · ∧ duip
dωq = dg ∧ duj1 ∧ · · · ∧ dujq
y por lo tanto
! "
d ωp ∧ ωq = d(f g) ∧ dui1 ∧ · · · ∧ duip ∧ duj1 ∧ · · · ∧ dujq
! "
= gdf + f dg ∧ dui1 ∧ · · · ∧ duip ∧ duj1 ∧ · · · ∧ dujq
= df ∧ dui1 ∧ · · · ∧ duip ∧ (gduj1 ) ∧ · · · ∧ dujq
+ dg ∧ (f dui1 ) ∧ · · · ∧ duip ∧ duj1 ∧ · · · ∧ dujq
= df ∧ dui1 ∧ · · · ∧ duip ∧ (gduj1 ) ∧ · · · ∧ dujq
+ (−1)p (f dui1 ) ∧ · · · ∧ duip ∧ dg ∧ duj1 ∧ · · · ∧ dujq
! "
= dωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ dωq ,
que es lo que querı́amos ver. Por último, y también por linealidad, la propiedad (d) bastará
comprobarla en el caso ωp = f · dui1 ∧ · · · ∧ duip :
n
' ∂f
dωp = df ∧ dui1 ∧ · · · ∧ duip = · duj ∧ dui1 ∧ · · · ∧ duip
∂uj
j=1
y por lo tanto
'n ) *
∂f
d(dωp ) = d ∧ duj ∧ dui1 ∧ · · · ∧ duip
∂uj
j=1
n
3 n 4
' ' ∂2f
= · duk ∧ duj ∧ dui1 ∧ · · · ∧ duip
∂uk ∂uj
j=1 k=1
⎛ ⎞
'n 2f
∂
=⎝ · duk ∧ duj ⎠ ∧ dui1 ∧ · · · ∧ duip ;
∂uk ∂uj
k,j=1
como para cualesquiera ı́ndices j, k ∈ {1, . . . , n} tenemos las igualdades duj ∧ duk = −duk ∧ duj
y duk ∧ duk = 0, se cumple
n
' ∂2f
· duk ∧ duj
∂uk ∂uj
k,j=1
n
' ' ∂2f
∂2f ! "
= 2 · du k ∧ du k + · duk ∧ duj + duj ∧ duk = 0 ,
∂uk ∂uk ∂uj
k=1 k<j
y obtenemos d(dωp ) = 0.
En un segundo (y último) paso, para una forma exterior ω sobre toda la variedad X, su
diferencial exterior se define en cada abierto coordenado de X. La unicidad de la diferencial
exterior sobre cada abierto coordenado garantiza que las definiciones locales “ repegan ” en las
intersecciones de dichos abiertos (pues esas intersecciones también son abiertos coordenados),
definiendo una forma exterior dω sobre toda la variedad X.
Nota 4.10 En la demostración anterior, para comprobar que la aplicación d : Ω· (U ) → Ω· (U )

definida cumple las propiedades (c) y (d) de la definición de diferencial exterior, hemos utilizado
(sin decirlo) que de la construcción de d se sigue la siguiente propiedad: para toda función
f ∈ C ∞ (U ) y toda colección de números naturales i1 , . . . , ip ∈ {1, . . . , n} se cumple
d(f · dui1 ∧ · · · ∧ duip ) = df ∧ dui1 ∧ · · · ∧ duip ,
aunque la sucesión de ı́ndices i1 , . . . , ip no sea estrictamente creciente y por tanto dui1 ∧· · ·∧duip
no sea una p-forma básica sobre U . Compruébese como sencillo ejercicio.
Proposición 4.11 (Cartan) Sea D un campo tangente sobre la variedad diferenciable X.

Los operadores DL y d◦ι̇D + ι̇D ◦d definidos sobre el álgebra exterior Ω· (X) son derivaciones.
Además se cumple
DL = d◦ι̇D + ι̇D ◦d . (4.2)
Demostración. Ambos operadores son evidentemente R-lineales, ası́ que sólo falta probar que
cumplen la regla de Leibniz. Como demostración de la igualdad
DL (ωp ∧ ωq ) = (DL ωp ) ∧ ωq + ωp ∧ (DL ωq )
vale la dada en el caso del producto tensorial (propiedad 2.4 (iii) ). Comprobemos la mencionada
regla para el operador d◦ι̇D + ι̇D ◦d :
! " ! "
(d◦ι̇D + ι̇D ◦d)(ωp ∧ ωq ) = d ι̇D ωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ ι̇D ωq + ι̇D dωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ dωq
= (d◦ι̇D )ωp ∧ ωq + (−1)p−1 ι̇D ωp ∧ dωq
+ (−1)p dωq ∧ ι̇D ωq + (−1)p (−1)p ωp ∧ (d◦ι̇D )ωq
+ (ι̇D ◦d)ωp ∧ ωq + (−1)p+1 dωp ∧ ι̇D ωq
+ (−1)p ι̇D ωq ∧ dωq + (−1)p (−1)p ωp ∧ (ι̇D ◦d)ωq
! " ! "
= d◦ι̇D + ι̇D ◦d ωp ∧ ωq + ωq ∧ d◦ι̇D + ι̇D ◦d ωp .
Ahora, como los operadores DL y d◦ι̇D + ι̇D ◦d son derivaciones sobre el álgebra exterior
Ω· (X), para probar que son iguales bastará ver que coinciden sobre las funciones y las diferen-
ciales de las funciones: dada f ∈ C ∞ (X) tenemos
DL f = Df ,
! "
d◦ι̇D + ι̇D ◦d f = d(ι̇D f ) + ι̇D (df ) = d(0) + df (D) = Df ,
DL (df ) = d(Df ) ,
! "
d◦ι̇D + ι̇D ◦d df = d(ι̇D (df )) + ι̇D (d(df )) = d(df D) + 0 = d(Df ) ,
(la tercera igualdad es la fórmula (3.6)). Esto termina la demostración.
Corolario 4.12 Para cada campo tangente D sobre la variedad diferenciable X se cumple
D L ◦d = d ◦D L . (4.3)
(Ya se probó en el corolario 3.10 que los operadores DL ◦d y d◦DL coinciden sobre las funciones
diferenciables, esto es, sobre las 0-formas.)
Demostración. Es una consecuencia inmediata de la proposición 4.11 y de la propiedad (d) de

la definición 4.6.
Corolario 4.13 (Fórmula de Cartan para las 1-formas) Dada una 1-forma ω sobre la
variedad diferenciable X, la 2-forma dω es la siguiente: para todo par de campos D, D̄ ∈ D(X)
se cumple
! " ! " ! "
dω(D, D̄) = D ω(D̄) − D̄ ω(D) − ω [D, D̄] .
Demostración. Es consecuencia de la proposición 4.11 y de la fórmula (3.5) para la derivada

de Lie de 1-formas:
! " ! "
dω(D, D̄) = ι̇D dω (D̄) = ι̇D ◦d (ω)(D̄)
! " ! " ! "
= DL − d◦ι̇D (ω)(D̄) = DL ω (D̄) − d ι̇D ω (D̄)
! " ! " ! "
= D ω(D̄) − ω [D, D̄] − d ω(D) (D̄)
! " ! " ! "
= D ω(D̄) − D̄ ω(D) − ω [D, D̄] ,
como querı́amos probar.
Definiciones 4.14 Sea ω una p-forma sobre la variedad diferenciable X (con p entero no
negativo). Se dice que ω es cerrada si dω = 0. Cuando p ≥ 1, se dice que ω es exacta si existe
una (p − 1)-forma ω̄ sobre X tal que ω = dω̄. Convenimos que la única 0-forma exacta es la
función constantemente nula.
Lema 4.15 (Lema de Poincaré) Toda p-forma cerrada sobre Rn es exacta (n y p enteros
positivos).
Demostración. Supondremos p ≤ n porque Ωp (Rn ) = 0 cuando p > n. La idea es definir

operadores Θ : Ωp (Rn ) → Ωp−1 (Rn ), p ∈ {1, . . . , n}, que cumplan: (i) Θ0 = 0 ; (ii) d(Θω) +
Θ(dω) = ω para toda ω ∈ Ωp (Rn ). En esas condiciones, si ω es una p-cerrada sobre Rn ,
entonces d(Θω) = ω y por tanto ω es exacta. Para simplificar la demostración introduciremos
la siguiente notación: dado un multi-ı́ndice α = (i1 , . . . , ip ) con 1 ≤ i1 < i2 < . . . < ip ≤ n y
dado k ∈ {1, . . . , p}, denotaremos por αk el multi-ı́ndice que se obtiene al quitar a α su k-ésima
componente, es decir,
αk = (i1 , . . . , ik−1 , ik+1 , . . . , ip ) .
Además escribiremos
dxα := dxi1 ∧ · · · ∧ dxip , dxαk := dxi1 ∧ · · · ∧ dxik−1 ∧ dxik+1 ∧ · · · ∧ dxip .
(
Consideremos ya una p-forma ω = α fα dxα sobre Rn . Definimos la (p − 1)-forma Θω del
siguiente modo: dado x = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn ,
'' p ) - 1 *
k−1
Θω(x) = (−1) xi k t fα (tx)dt dxαk .
p−1
α k=1 0
Es inmediato comprobar que si ω = 0 (esto es, si todas las funciones {fα }α son idénticamente
nulas), entonces Θω = 0.
Calculemos la diferencial de esta nueva forma. Tenemos
'' p ) - 1 *
k−1
d(Θω) = (−1) d xik t fα (tx)dt ∧ dxαk .
p−1
α k=1 0
Como
) - 1 * n
' ) - 1 *
p−1 ∂ p−1
d xik t fα (tx)dt = xik t fα (tx)dt dxj
0 ∂xj 0
j=1
)- 1 * n )
' - 1 *
p−1 p ∂fα
= t fα (tx)dt dxik + xik t (tx) dt dxj ,
0 0 ∂xj
j=1
teniendo en cuenta las igualdades dxik ∧ dxαk = (−1)k−1 dxα obtenemos

'' p )- 1 *
k−1
d(Θω) = (−1) t fα (tx)dt dxik ∧ dxαk
p−1
α k=1 0
p '
'' n )- 1 *
k−1 p ∂fα
+ (−1) xi k t (tx) dt dxj ∧ dxαk
α k=1 j=1 0 ∂xj
') - 1 *
p−1
= p t fα (tx)dt dxα
α 0
p '
'' n )- 1 *
∂fα
+ (−1)k−1 xik tp (tx) dt dxj ∧ dxαk .
α k=1 j=1 0 ∂xj
Por otra parte tenemos

' ''n
∂fα α
dω = dfα ∧ dx = dxj ∧ dxα . (4.4)
α α
∂x j j=1
(
Si para la anterior (p + 1)-forma fuera dω = γ gγ dxγ , siendo γ = (j1 , . . . , jp+1 ) multi-ı́ndice
con 1 ≤ j1 < j2 < . . . < jp+1 ≤ n, entonces Θ(dω) serı́a por definición la p-forma
p+1
'' ) - 1 *
Θ(dω) = (−1)k−1 xjk tp gγ (tx)dt dxγk . (4.5)
γ k=1 0
Según la igualdad (4.4), dω sólo tiene sumandos correspondientes a multi-ı́ndices de la forma
γ = (i1 , . . . , ik0 , j, ik0 +1 , . . . , ip )

con α = (i1 , . . . , ip ) y j ∈ {1, . . . , n} tal que j ̸∈ {i1 , . . . , ip }
(ya que si j ∈ {i1 , . . . , ip } entonces dxj ∧ dxα = 0). Para un tal multi-ı́ndice serı́a dxj ∧ dxα =
(−1)k0 dxγ y por tanto gγ = (−1)k0 ∂f α
∂xj ; además
⎧ ⎧
⎪ si k ≤ k0 , ⎪ k0 −1 dx ∧ dxαk
⎨ ik ⎨(−1) j si k < k0 ,
jk = j si k = k0 + 1 , ⇒ dxγk = dxα si k = k0 ,
⎪
⎩ ⎪
⎩
ik−1 si k > k0 + 1 , (−1)k0 dxj ∧ dxαk−1 si k > k0 .
Con lo dicho podemos calcular para el multi-ı́ndice anterior γ el sumatorio en k de la igualdad

(4.5):
p+1
' ) - 1 *
k−1
(−1) xjk t gγ (tx)dt dxγk
p
k=1 0
k0
' ) - 1 *
= (−1) k−1
xik t gγ (tx)dt (−1)k0 −1 dxj ∧ dxαk
p
k=1 0
) - 1 *
+ (−1)k0 xj tp gγ (tx)dt dxα
0
p+1
' ) - 1 *
k−1
+ (−1) xik−1 t gγ (tx)dt (−1)k0 dxj ∧ dxαk−1
p
k=k0 +2 0
) - 1 * p
' ) - 1 *
p ∂fα α k p ∂fα
= xj t dt dx + (−1) xik t dt dxj ∧ dxαk .
0 ∂xj 0 ∂x j
k=1
Sustituyendo en la igualdad (4.5) para los multi-ı́ndices que estamos considerando obtenemos
n
=) - * p ) - 1 * >
'' 1
∂f α
' ∂f α
Θ(dω) = xj tp dt dxα + (−1)k xik tp dt dxj ∧ dxαk .
α 0 ∂x j 0 ∂x j
j=1 k=1
Sumando las dos p-formas calculadas tenemos

⎛ ⎞
' - 1 n
' - 1
⎝p ∂f α
d(Θω) + Θ(dω) = tp−1 fα (tx)dt + xj tp dt⎠ dxα
α 0 0 ∂x j
j=1
⎧ ⎛ ⎞ ⎫
' ⎨- 1 'n
∂fα ⎠ ⎬ α
= ⎝ p−1
pt fα (tx) + x j tp dt dx
⎩ 0 ∂xj ⎭
α j=1
' B- 1
d!p "
C
= t fα (tx) dt dxα
α 0 dt
'D Et=1 '
= tp fα (tx) dxα = fα (x)dxα = ω ,
t=0
α α
Corolario 4.16 Sea p > 0. Toda p-forma cerrada sobre la variedad X es localmente exacta:
si ω ∈ Ωp (X) es tal que dω = 0, entonces para cada punto x ∈ X existen un entorno abierto
U y una (p − 1)-forma ω̄ ∈ Ωp−1 (U ) tales que ω|U = dω̄.
Demostración. Basta tener en cuenta que X es localmente difeomorfa a Rn (n = dim X).
4.17 En el punto 3.3 dijimos que la “ base de parciales ” {∂u1 , . . . , ∂un } que definen unas
funciones coordenadas u1 , . . . , un sobre un abierto cumplen las igualdades
[∂ui , ∂uj ] = 0 para cualesquiera i, j ∈ {1, . . . , n} .
Utilizando la “ fórmula de Cartan para las 1-formas ” y el “ lema de Poincaré ” (su corolario),
en el siguiente resultado probaremos que dichas igualdades caracterizan las bases de campos
tangentes que localmente son “ base de parciales ”.
Proposición 4.18 Sea {D1 , . . . , Dn } una base de campos tangentes sobre la variedad X.
Si [Di , Dj ] = 0 para todo par de ı́ndices i, j ∈ {1, . . . , n}, entonces para cada punto de X
existe un entorno abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un ) tal que
D i = ∂ ui sobre U , i = 1, . . . , n .
Demostración. Consideremos la base dual de 1-formas {ω1 , . . . , ωn } de la base de campos

{D1 , . . . , Dn }. Dicha base se construye de modo análogo a como se hace en Álgebra Lineal:
dado i ∈ {1, . . . , n}, ωi : D(X) → C ∞ (X) es el único morfismo de C ∞ (X)-módulo que cumple
ωi (Di ) = 1, ωi (Dj ) = 0 si i ̸= j.
Veamos, utilizando la fórmula de Cartan para las 1-formas (Corolario 4.13), que ω1 , . . . , ωn
son 1-formas cerradas. Fijado i ∈ {1, . . . , n}, para ver que dωi = 0 debemos comprobar que dωi
se anula sobre todo par de campos tangentes de la base,
dωi (Dj , Dk ) = Dj (ωi (Dk )) − Dk (ωi (Dj )) − ωi ([Dj , Dk ])

= Dj (δik ) − Dk (δij ) − ωi (0) = 0 − 0 − 0 = 0 .
5. Problemas 209
Fijemos ahora un punto p ∈ X. Aplicando el corolario 4.16 tenemos que existe un entorno
abierto U de p en el que las 1-formas {ω1 , . . . , ωn } son exactas: existen u1 , . . . , un ∈ C ∞ (U )
tales que
ω1 = du1 , . . . , ωn = dun sobre U.
En particular, como {du1 , . . . , dun } es base de Ω1 (U ) concluimos que u1 , . . . , un son coordenadas
locales sobre U , y en particular son coordenadas en un entorno abierto de p dentro de U , que
podemos seguir denotando U . Ahora tenemos:
⎫
{D1 , . . . , Dn } base dual de {ω1 , . . . , ωp } ⎬
! ⎭
⇒ Di = ∂ui sobre U, i = 1, . . . , n ,
{∂u1 , . . . , ∂un } base dual de {du1 , . . . , dup }
5. Problemas
5.1 Sea ϕ : X → Y un difeomorfismo entre variedades riemannianas (X, g) e (Y, ḡ).
Se dice que ϕ es una isometrı́a cuando para todo x ∈ X la aplicación lineal tangente
ϕ∗ : (Tx X, gx ) → (Tϕ(x) Y, ḡϕ(x) ) es una isometrı́a de espacios vectoriales euclı́deos.
Se dice que ϕ es una aplicación conforme cuando conserva ángulos: para todo x ∈ X, el
ángulo que forman dos vectores D1 , D2 de Tx X es igual al ángulo que forman sus imágenes
ϕ∗ (D1 ), ϕ∗ (D2 ) ∈ Tϕ(x) Y .
Si ϕ∗ ḡ denota la imagen inversa del tensor ḡ, pruébense:
(a) ϕ es una isometrı́a ⇔ ϕ∗ ḡ = g;
(b) ϕ es un aplicación conforme ⇔ ϕ∗ ḡ y g son proporcionales.
5.2 Pruébese que la proyección estereográfica desde el polo norte de la esfera unidad de R3
sobre el plano que determina el ecuador de dicha esfera es una aplicación conforme.
Como consecuencia, con la ayuda del problema II.5.18 puede obtenerse “ el aspecto ” de las
loxodromas de la esfera (véase el problema IV.5.5).
5.3 En R3 , sea S la superficie que se obtiene al quitar a la esfera unidad el polo norte y el polo
sur, y sea C el cilindro que es tangente a dicha esfera a lo largo de su ecuador, C ≡ x2 + y 2 = 1.
La ecuación de S en las coordenadas esféricas (r, θ, ϕ) de R3 − {eje z} es r = 1, de modo
que (θ, ϕ) son coordenadas locales sobre S. Análogamente, la ecuación de C en las coordenadas
cilı́ndricas (r̄, θ, z) de R3 − {eje z} es r̄ = 1, de modo que (θ, z) son coordenadas locales sobre
C. En dichas coordenadas, se define la proyección de Mercator como
f : S −→ C) ) ) *** ) - ϕ *
ϕ π 1
(θ, ϕ) %−→ θ, ln tan + = θ, du .
2 4 0 cos u
(a) Pruébese que la proyección de Mercator es una aplicación conforme.

(b) Pruébese que la única aplicación conforme de la forma
H : S −→ C
(θ, ϕ) %−→ (θ, h(ϕ))
con h(0) = 0 y h′ (ϕ) > 0 para todo ϕ, es la proyección de Mercator.
5.4 Sean S y S ′ superficies de R3 con S desarrollable.

(a) Si S y S ′ son isométricas, ¿es S ′ desarrollable? Razónese la respuesta.
(b) Si S y S ′ son conformes, ¿es S ′ desarrollable? Razónese la respuesta.
5.5 Considérese en R3 el trozo de cono C = {(x, y, z) : z 2 = x2 +y 2 , z > 0}. ¿Es la aplicación

ϕ : C → R2 − {(0, 0)}, ϕ(x, y, z) = (x, y), una isometrı́a? ¿Es ϕ conforme?
5.6 Dada una 1-forma ω sobre una variedad diferenciable X, pruébese que si X es compacta
y ω es exacta, entonces existe x ∈ X tal que ωx = 0.
5.7 Constrúyase una 1-forma cerrada sobre la circunferencia S1 que no sea exacta.
5.8 Sea g = dx1 ⊗dx1 +· · ·+dxn ⊗dxn la métrica estándar de Rn , y considérese la “ polaridad ”
asociada a g,
i − g : D(Rn ) −→ Ω1 (Rn )
D %−→ iD g = g(D, − ) ;
como la métrica g es no singular obtenemos que su polaridad i − g es un isomorfismo.
Dada una función f ∈ C ∞ (Rn ), se define su gradiente como el único campo tangente que
se corresponde por el isomorfismo anterior con la 1-forma df ,
! "−1
grad f := i − g (df ) .
Si, como es habitual, denotamos g(D1 , D2 ) = D1 · D2 para dos campos tangentes D1 , D2 sobre
Rn , entonces, por definición, el gradiente de la función f es el único campo tangente grad f
sobre Rn que cumple g(grad f, − ) = df , esto es,
D(f ) = (grad f ) · D , para todo D ∈ D(Rn ) .
Calcúlese grad f en coordenadas cartesianas.
5.9 Dada una función diferenciable f sobre R2 − {(0, 0)}, calcúlese el gradiente de f en
coordenadas polares.
5.10 Dada una función diferenciable f sobre R3 − {eje z}, calcúlese el gradiente de f en
coordenadas esféricas y en coordenadas cilı́ndricas.
5.11 Dadas f, g ∈ C ∞ (Rn ), λ ∈ R y h ∈ C ∞ (R), pruébense las igualdades:

(a) grad(λf ) = λ(grad f ) ;
(b) grad(f g) = f (grad g) + g(grad f ) ;
(c) grad(f + g) = grad f + grad g ;
(d) grad h(f ) = h′ (f ) (grad f ) .
5. Problemas 211
5.12 Considérese en R3 su métrica estandar g y la 3-forma ω3 = dx ∧ dy ∧ dz.

(a) Pruébese que el morfismo de C ∞ (R3 )-módulos
D(R3 ) −→ Ω2 (R3 )
D′ %−→ iD′ ω3
es un isomorfismo. Se define el rotacional de un campo tangente D sobre R3 como el único

campo rot D que por dicho isomorfismo se corresponde con la 2-forma d (iD g); es decir, rot D
es el único campo sobre R3 que cumple
irot D ω3 = d (iD g) .
(b) Calcúlese el rotacional de un campo en coordenadas cartesianas.

(c) Pruébese que el rotacional de un campo D sobre R3 es nulo si y sólo si D es un
gradiente.
5.13 Campos Conservativos: Sea F un campo tangente sobre Rn , que llamaremos “ campo
de fuerzas ”. Dados puntos p, q ∈ Rn y dado un “ camino ” σ : I → Rn tal que σ(t0 ) = p y
σ(t1 ) = q con t0 < t1 , se define el trabajo realizado para ir desde p hasta q por el camino σ
como el escalar - t1
(F · T ) dt ,
t0
donde T es el vector tangente a σ. 1 Se dice que el campo de fuerzas F es conservativo si el

trabajo realizado para ir de un punto a otro de Rn es independiente del camino seguido.
Pruébese que F es conservativo si y sólo si F es un gradiente. Si u ∈ C ∞ (Rn ) es tal que
F = grad u, entonces se dice que u es una función potencial del campo de fuerzas F , y el
trabajo realizado para ir desde un punto p hasta otro punto q es u(q) − u(p).
5.14 Pruébese que si un campo tangente D sobre Rn es un gradiente, entonces las curvas
integrales no triviales de D no son cerradas.2
5.15 Dada en R4 la 2-forma ω2 = dx1 ∧ dx2 + dx3 ∧ dx4 , calcúlense la 3-forma dω2 y la
4-forma ω2 ∧ ω2 .
1
Aquı́, “ camino ” significa curva continua que es, salvo a lo sumo en un número finito de puntos, diferenciable.
Si α1 < . . . < αr son los valores de t comprendidos entre t0 y t1 para los que σ no es diferenciable, la integral
anterior debe entenderse como la suma
! α1 ! α2 ! t1
(F · T ) dt + (F · T ) dt + · · · + (F · T ) dt ,
t0 α1 αr
pues en los puntos σ(α1 ), . . . , σ(αr ) no está definido el vector tangente T .

2
Una curva cerrada sobre una variedad diferenciable X es una aplicación continua σ : [a, b] → X, que es
diferenciable en (a, b) y cumple σ(a) = σ(b), donde [a, b] es un intervalo cerrado de R.
Capı́tulo XII
Integración en variedades
1. Variedades orientadas
Fijemos para toda esta sección una variedad diferenciable X de dimensión n.
Definición 1.1 Se dice que X es orientable si existe una n-forma sobre X que no se anula
en ningún punto.
Lema 1.2 Dada ω ∈ Ωn (X) se cumple: ωx ̸= 0 pata todo x ∈ X ⇔ ω es base de n-formas.
Demostración. Como el que una n-forma sea base es una cuestión local (convénzase el lector),
es suficiente demostrar el enunciado sobre un abierto coordenado. Sea entonces (U ; u1 , . . . , un )
un abierto coordenado de X y sea ω una n-forma sobre U . Como {du1 ∧ · · · ∧ dun } es una base
de Ωn (U ), existe una única función f ∈ C ∞ (U ) tal que ω = f · du1 ∧ · · · ∧ dun , es decir,
ωx = f (x) · (du1 ∧ · · · ∧ dun )x = f (x) · dx u1 ∧ · · · ∧ dx un para todo x ∈ U .
Supongamos primero que ω no se anula sobre ningún punto de U . Entonces f (x) ̸= 0 para
todo x ∈ U y por tanto 1/f ∈ C ∞ (U ); ası́ obtenemos du1 ∧ · · · ∧ dun = (1/f ) · ω y concluimos
que {ω} también es una base de Ωn (U ).
Supongamos ahora que ω es base de Ωn (U ). Existe h ∈ C ∞ (U ) tal que du1 ∧· · ·∧dun = h·ω,
esto es (du1 ∧ · · · ∧ dun )x = h(x) · ωx para todo x ∈ U . Dado un punto cualquiera x ∈ U , como
(du1 ∧ · · · ∧ dun )x ̸= 0 debe ser ωx ̸= 0.
Corolario 1.3 X es orientable si y sólo si el C ∞ (X)-módulo Ωn (X) es libre (de rango 1).
Definiciones 1.4 Supongamos que la variedad X es orientable, esto es, que el conjunto
! "
W (X) = n-formas sobre X que no se anulan en ningún punto
es no vacı́o. Se define la siguiente relación de equivalencia: dadas ω, ω̄ ∈ W (X),
ω ≡ ω̄ ⇐⇒ ω = f · ω̄ con f ∈ C ∞ (X) tal que f (x) > 0 para todo x ∈ X .
La clase de equivalencia de ω ∈ W (X) la denotaremos [ω]. Cada una de las clases de equivalencia
se denomina orientación sobre X. Dada ω̄ ∈ Ωn (X), es claro que ω̄ ∈ W (X) si y sólo si
−ω̄ ∈ W (X), en cuyo caso se dice que [−ω̄] es la orientación opuesta de la orientación [ω̄].
213
214 Capı́tulo XII. Integración en variedades
# $
Definición 1.5 Una variedad orientada es un par X, [ω] formado por una variedad diferen-
ciable orientable X y una orientación [ω] fijada en X.
Observaciones 1.6 (a) Sea U un abierto no vacı́o de la variedad diferenciable X. Es claro que
si X es orientable entonces U también es orientable,
% &en cuyo caso cada orientación [ω] sobre X
induce de modo natural sobre U la orientación ω|U .
(b) No es cierto el enunciado “ X es orientable si y sólo si es localmente orientable ”.
De hecho, toda variedad diferenciable es localmente orientable: si (U ; u1 , . . . , un ) es un abierto
coordenado de X, entonces du1 ∧ · · · ∧ dun es una base de n-formas sobre U .
!# $"
Proposición 1.7 Sea Ui , [ωi ] i∈I un recubrimiento de la variedad diferenciable X por
abiertos orientados. Si en las intersecciones de dichos abiertos las orientaciones coinciden,
entonces existe una única orientación [ω] sobre X que induce sobre cada abierto Ui la
orientación [ωi ].
Demostración. Consideremos una partición de la unidad subordinada al recubrimiento {Ui }i∈I

(véase el apéndice al final de este capı́tulo): sea {fi }i∈I una familia de funciones diferenciables
sobre X que cumple:
(a) fi ≥ 0 y Sop fi ⊆ Ui para todo i ∈ I;
(b) la' familia de cerrados {Sop fi }i∈I es localmente finita;
(c) i∈I fi = 1.
Fijado i ∈ I, ωi es una n-forma sobre Ui y fi es una función sobre toda la variedad X, de
modo que fi · ωi es una n-forma sobre Ui cuyo soporte está dentro del cerrado Sop fi ⊆ Ui ,
# $
Sop fi · ωi = {x ∈ Ui : (fi · ωi )x = fi (x) · ωi,x ̸= 0} ⊆ {x ∈ Ui : fi (x) ̸= 0} = Sop fi ;
por lo tanto podemos prolongar por cero fuera de Ui la n-forma fi · ωi a una n-forma sobre
toda la variedad X, que también denotaremos fi · ωi . Definimos sobre X la n-forma
(
ω := fi · ωi ;
i∈I
nótese que ω está bien definida porque localmente la anterior suma es finita.
Fijemos ahora un abierto Ui del recubrimiento y un punto cualquiera x ∈ Ui . Por una parte,
existe una familia finita de ı́ndices j1 , . . . , jk ∈ I de modo que
(
ωx = fi (x) · ωi,x = fj1 (x) · ωj1 ,x + · · · + fjk (x) · ωjk ,x , fjh (x) > 0 , h = 1, . . . , k ;
i∈I
en particular x ∈ Sop fjh ⊆ Ujh para todo h ∈ {1, . . . , k}. Por otra parte, dado h ∈ {1, . . . , k},
como por hipótesis ωjh y ωi definen la misma orientación sobre el abierto no vacı́o Ujh ∩ Ui ,
existe un escalar λh > 0 tal que ωjh ,x = λh · ωi,x . Por lo tanto se cumple
ωx = λ · ωi,x con λ = λ1 fj1 (x) + · · · + λk fjk (x) > 0 .
De lo anterior obtenemos dos consecuencias: (i) ωx ̸= 0 para todo x ∈ X y por lo tanto ω

define una orientación sobre la variedad X; (ii) para cada abierto Ui del recubrimiento de X,
1. Variedades orientadas 215
ω|U y ωi difieren en un factor positivo y por lo tanto la orientación que [ω] induce en Ui es
i
justamente [ωi ]. Con esto queda probada la existencia.
Veamos la unicidad. Consideremos otra n-forma
% & ω̄ sobre X que no se anula en ningún punto,
y tal que la orientación que define cumple ω̄|U = [ωi ] para todo i ∈ I. Entonces sobre cada
i
abierto Ui del recubrimiento tenemos
ω̄ = (algo > 0) · ωi , ω = (algo > 0) · ωi ,
y por lo tanto ω̄ y ω difieren en un factor positivo sobre Ui . Pero entonces ω̄ y ω difieren en un

factor positivo sobre X, es decir, [ω̄] = [ω].
Ejercicio 1.8 Para una variedad diferenciable orientable X pruébese: X es conexa si y sólo si
X posee exactamente dos orientaciones. Concretamente, si X es conexa y [ω] es una orientación
suya, entonces la otra orientación es [−ω]. [Basta aplicar las definiciones y el argumento
estándar de conexión.]
# $
Definición 1.9 Sea X, [ω] una variedad orientada. Una base {D1 , . . . , Dn } de campos
tangentes sobre un abierto U de X se dice que está orientada positivamente (ó abreviada-
mente que es positiva ) si ω(D1 , . . . , Dn ) > 0 sobre todo U (es decir, si ω(D1 , . . . , Dn )(x) =
ωx (D1,x , . . . , Dn,x ) > 0 para todo x ∈ U ); diremos que está orientada negativamente (ó que es
negativa ) cuando ω(D1 , . . . , Dn ) < 0 sobre todo U .
Observaciones 1.10 Con las hipótesis y notación de la definición anterior tenemos:

(a) Puede ocurrir que la base {D1 , . . . , Dn } no sea ni positiva ni negativa.
(b) Cuando el abierto U es conexo la base debe ser necesariamente de uno de los dos tipos.
En efecto, como para cada x ∈ U es ω(D1 , . . . , Dn )(x) ̸= 0 (porque ωx ̸= 0 y {D1,x , . . . , Dn,x }
es base del espacio vectorial Tx X), los abiertos U+ = {x ∈ U : ω(D1 , . . . , Dn )(x) > 0},
U− = {x ∈ U : ω(D1 , . . . , Dn )(x) < 0} son disjuntos y recubren a U ; por lo tanto, si U es
conexo debe ser U = U+ (la base es positiva) ó U = U− (la base es negativa).
Ejemplos 1.11 (Véanse más detalles de los ejemplos en las fotocopias.)

(a) El espacio euclı́deo Rn es orientable. La “ orientación estandar ” de Rn es la definida
por la n-forma dx1 ∧ · · · ∧ dxn . (b) Dada una variedad orientable de dimensión 1 (una curva
orientable), fijar una orientación sobre ella consiste esencialmente en fijar un sentido de recorrido
de la curva. (c) Sea X una variedad orientable de dimensión 2. Fijar una orientación en X
consiste en dar un sentido de giro alrededor de cada punto de X. (d) La banda de Möbius no
es orientable. (e) El plano proyectivo real no es orientable.
Lema 1.12 Si sobre la variedad diferenciable X existe una base global {D1 , . . . , Dn } de
campos tangentes, entonces se cumplen:
(i) X es orientable ;
(ii) existe una única orientación sobre X para la que la base {D1 , . . . , Dn } es positiva ;
(iii) una n-forma ω ∈ Ωn (X) define la única orientación del anterior apartado si y sólo si
ω(D1 , . . . , Dn ) > 0 sobre todo X.
Demostración. Sea {ω1 , . . . , ωn } la base de 1-formas dual de la base de campos {D1 , . . . , Dn }

(véase el comienzo de la demostración de la proposición XI.4.18). La n-forma ω1 ∧ · · · ∧ ωn
no es nula en ningún punto de X, ya que sobre la base de campos {D1 , . . . , Dn } es la función
constante 1,
ω1 ∧ · · · ∧ ωn (D1 , . . . , Dn ) = 1 .
Por lo tanto X es orientable y ω1 ∧ · · · ∧ ωn es una base Ωn (X).
La demostración de los apartados (ii) y (iii) del enunciado son consecuencia del siguiente
hecho: dada ω ∈ Ωn (X), su coordenada en la base {ω1 ∧ · · · ∧ ωn } es ω(D1 , . . . , Dn ) ∈ C ∞ (X).
En efecto, si f ∈ C ∞ (X) es dicha coordenada, esto es, ω = f · ω1 ∧ · · · ∧ ωn , entonces
# $ # $
ω(D1 , . . . , Dn ) = f · ω1 ∧ · · · ∧ ωn (D1 , . . . , Dn ) = f · ω1 ∧ · · · ∧ ωn (D1 , . . . , Dn ) = f ,
como querı́amos ver.
2. Variedades con borde

Como en la anterior sección, en ésta X será una variedad diferenciable de dimensión n.
Definición 2.1 Una variedad con borde en X es un cerrado Ω de X que cumple 1 :

◦
(a) ∂ Ω = ∂ Ω ;
(b) ∂ Ω es una subvariedad diferenciable de X de dimensión n − 1 ó ∂ Ω = ∅ . 2
A la frontera ∂ Ω de Ω se le llama también borde de Ω .
Ejemplos 2.2 (a) Toda la variedad : Ω = X, ∂ Ω = ∅.

(b) El vacı́o : Ω = ∅, ∂ Ω = ∅.
(c) Un intervalo cerrado de R. ! "
(d) Un “semiespacio ” : X = Rn , Ω = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn : x1 ≤ 0 , ∂ Ω ≡ x1 = 0.
(e) Un disco
! cerrado de R2 (o más generalmente,
" una bola cerrada de Rn ) : p0 = (a, b) ∈ R2 ,
2
r > 0, Ω = (x, y) ∈ R : (x−a) +(y−b) ≤ r ; el borde del disco cerrado es la circunferencia
2 2 2
∂ Ω ≡ (x − a)2 + (y − b)2 = r2 .
(f) Un triángulo (o un cuadrado) no es variedad con borde de R2 .
Proposición 2.3 Sea Ω una variedad con borde en X y sea p ∈ ∂ Ω. Existe un entorno abierto
coordenado (U ; u1 , . . . , un ) de p en X tal que
Ω ∩ U = {x ∈ U : u1 (x) ≤ 0} .
Es decir, en los puntos de su borde, la variedad con borde es localmente un semiespacio de Rn

(véase el ejemplo 2.2 (d)). (Trivialmente, en los puntos de su interior, la variedad con borde es
localmente Rn .)
1
Dado un subconjunto Y de un espacio topológico, ∂ Y denota su “ frontera ”, esto es, la intersección de la
clausura de Y con la clausura del complementario de Y .
2
Cuando n = 1, la condición “ ∂ Ω es una subvariedad diferenciable de X de dimensión n − 1 = 0 ” significa
que ∂ Ω es un conjunto de puntos aislados. En ese caso, dado p ∈ ∂ Ω, Tp (∂ Ω) será el subespacio 0 de Tp X.
2. Variedades con borde 217
Demostración. Fijemos un punto p ∈ ∂ Ω. Como ∂ Ω es una subvariedad diferenciable de X

de codimensión 1, existe un entorno abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un ) de p en X tal que
∂ Ω ∩ U = {x ∈ U : u1 (x) = 0} .
Pasando a un abierto más pequeño, si fuera necesario, podemos suponer que U es difeomorfo
(u1 ,...,un )
a Rn , U −−−−−−→ Rn . Por lo tanto, para simplificar la notación podemos suponer que la
∼
n n
situación
! es la " = R , (x1 , . . . , xn ) = coordenadas cartesianas de R , ∂ Ω =
siguiente : X
n
(x1 , . . . , xn ) ∈ R : x1 = 0 .
Los conjuntos V + = {(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn : x1 > 0} y
x2
✻ V − = {(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn : x1 < 0} son abiertos conexos no
vacı́os y disjuntos de Rn − ∂ Ω tales que
V− V+
✲
x1 Rn − ∂ Ω = V − 0 V + ;
∂Ω
x1 = 0 por lo tanto Rn − ∂ Ω tiene exactamente dos componentes
conexas: V − y V + .
◦
Por otra parte Ω ̸= ∅ y Ωc ̸= ∅ (porque ∂ Ω ̸= ∅) y se cumple
◦ ◦
Rn = Ω 0 Ωc = Ω 0 ∂ Ω 0 Ωc ⇒ Rn − ∂ Ω = Ω 0 Ωc .
◦
Como Ω y Ωc son abiertos de Rn − ∂ Ω concluimos que debe ser
◦
Ω=V− y Ωc = V + ⇒ Ω = V − 0 ∂ Ω = {x1 ≤ 0} ,
ó
◦
Ω=V+ y Ωc = V − ⇒ Ω = V + 0 ∂ Ω = {x1 ≥ 0} ,
lo que termina la demostración.
Definición 2.4 Sea Ω una variedad con borde en X. Consideremos un punto p ∈ ∂ Ω y

un vector Dp ∈ Tp X. Sea (U ; u1 , . . . , un ) un entorno abierto coordenado de p en X tal que
! ∩ U = {x ∈ U ": u1 (x) ≤ 0}; en particular tenemos en el espacio vectorial Tp X la base
Ω
(∂u1 )p , . . . , (∂un )p . Si (λ1 , . . . , λn ) son las coordenadas del vector Dp en esa base,
Dp = λ1 (∂u1 )p + · · · + λn (∂un )p ,
entonces diremos que Dp apunta hacia fuera de Ω cuando λ1 > 0.
La definición anterior es independiente de las coordenadas elegidas. Una demostración de
dicha independencia se sigue del siguiente ejercicio.
Ejercicio 2.5 (Solución en fotocopias.) En las hipótesis de la definición anterior y con la

notación utilizada en ella, pruébese: Dp apunta hacia fuera de Ω si y sólo si se cumplen
(i) Dp ̸∈ Tp ∂ Ω ;
# $
(ii) para
# toda $ curva σ : I
# → X$ tal que σ(0) = p y σ ∗ (∂ t ) 0 = Dp , existe ε > 0 satisfaciendo
σ (−ε, 0) ⊆ Ω y σ (0, ε) ⊆ Ω . c
2.6 Dada una variedad con borde Ω en X, es fácil ver que localmente existen campos tangentes
que en los puntos de ∂ Ω apuntan hacia fuera de Ω. En efecto: dado p ∈ ∂ Ω, sea (U ; u1 , . . . , un )
un entorno abierto coordenado de p en X tal que Ω ∩ U = {x ∈ U : u1 (x) ≤ 0}; es claro que
el campo tangente ∂u1 sobre U apunta hacia fuera de Ω en los puntos de U ∩ ∂ Ω.
# $
2.7 (Orientación inducida en el borde) Sea X, [ω] una variedad orientada y conside-
remos una variedad con borde Ω en X cuyo borde es no vacı́o, esto es, tal que ∂ Ω es una
subvariedad diferenciable de X de dimensión n − 1. Veamos que entonces la orientación de X
induce de modo natural una orientación sobre ∂ Ω.
Consideremos un campo tangente D sobre X que en los puntos de ∂ Ω apunta hacia fuera
de Ω; definimos entonces sobre el borde ∂ Ω la orientación
)# $ *
ι̇D ω | .
∂Ω
Ya hemos dicho en el punto 2.6 que un tal campo D existe localmente, por lo que la mencionada
orientación sobre el borde ∂ Ω puede definirse en los abiertos de un recubrimiento de dicho
borde. Si probamos que localmente esa orientación no depende del campo elegido D apuntando
hacia fuera, entonces de la proposición 1.7 obtendremos que la orientación inducida por Ω sobre
su borde está bien definida.
Fijado p ∈ ∂ Ω, sea (U ; u1 , . . . , un ) un entorno abierto coordenado de p en X tal que
Ω ∩ U = {x ∈ U : u1 (x) ≤ 0}. Podemos suponer que U es conexo, en cuyo caso la orientación
que [ω] induce en U sólo puede ser (véase el ejercicio 1.8)
[du1 ∧ · · · ∧ dun ] ó [−du1 ∧ · · · ∧ dun ] .
Supongamos por comodidad que es [ω] = [du1 ∧ · · · ∧ dun ] (si fuera [ω] = [−du1 ∧ · · · ∧ dun ]
harı́amos los mismos cálculos arrastrando el signo).
Consideremos ahora sobre U un campo tangente D que apunta hacia fuera de Ω en los
puntos de ∂ Ω ∩ U = {x ∈ U : u1 (x) = 0}: existen f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (U ) tales que
n
(
D= f i · ∂ ui con f1 (x) > 0 para todo x ∈ ∂ Ω ∩ U .
i=1
Calculando tenemos
ι̇D (du1 ∧ · · · ∧ dun ) = (ι̇D du1 ) ∧ (du2 ∧ · · · ∧ dun ) + (−1)1 du1 ∧ ι̇D (du2 ∧ · · · ∧ dun )
= f1 · (du2 ∧ · · · ∧ dun ) − du1 ∧ ι̇D (du2 ∧ · · · ∧ dun ) ,
ya que ι̇D du1 = du1 (D) = Du1 = f1 . Para restringir al borde tomamos imagen inversa por
la inclusión i : ∂ Ω ∩ U '→ U . La restricción de las funciones coordenadas u1 , . . . , un al borde
seguimos denotándolas igual, i∗ ui = ui | = ui , y por lo tanto
∂Ω∩U
i∗ (dui ) = d(i∗ ui ) = dui ;
en particular, como i∗ u1 = 0 tenemos i∗ (du1 ) = 0. Seguimos con los cálculos:

3. Definición de la integral de formas 219
# $
ι̇D (du1 ∧ · · · ∧ dun )| = i∗ ι̇D (du1 ∧ · · · ∧ dun )
∂Ω∩U
# $
= i∗ f1 · (du2 ∧ · · · ∧ dun ) − du1 ∧ ι̇D (du2 ∧ · · · ∧ dun )
# $
= i∗ f1 · i∗ (du2 ) ∧ · · · ∧ i∗ (dun ) − i∗ (du1 ) ∧ i∗ ι̇D (du2 ∧ · · · ∧ dun )
# $
= f1 | · du2 ∧ · · · ∧ dun − 0 ∧ i∗ ι̇D (du2 ∧ · · · ∧ dun )
∂Ω∩U
= f1 | · du2 ∧ · · · ∧ dun ,
∂Ω∩U
y como f1 > 0 en los puntos de ∂ Ω ∩ U , concluimos que la orientación inducida en el abierto

∂ Ω ∩ U del borde es
) *
ι̇D (du1 ∧ · · · ∧ dun )| = [du2 ∧ · · · ∧ dun ] ,
∂Ω∩U
que claramente no depende del campo D elegido.
Observación 2.8 Conviene resaltar el siguiente resultado que acabamos de probar (y que
utilizaremos más adelante): “ si la orientación de la variedad ambiente es [du1 ∧ · · · ∧ dun ] y
la variedad con borde es {u1 ≤ 0}, entonces la orientación inducida en el borde {u1 = 0} es
[du2 ∧ · · · ∧ dun ] ”.
# $
Ejercicio 2.9 Sea X, [ω] una variedad orientada y consideremos una variedad con borde Ω
en X. Se cumplen:
(a) Ωc es una variedad con borde en X cuyo borde es ∂ Ωc = ∂ Ω ;
(b) Ω y Ωc definen “ orientaciones opuestas ” en su borde común.
3. Definición de la integral de formas

3.1 Sea U un abierto de Rn y sea f : U → R una función. Recordemos que sobre U tenemos su
“ medida de Lebesgue ”, y que si f es integrable respecto de dicha medida entonces su integral
se denota +
f dx1 . . . dxn .
U
Además, si V es un abierto de U que contiene al soporte de f , Sop(f ) = {x ∈ U : f (x) ̸= 0} ⊆

V , entonces + +
f dx1 . . . dxn = f dx1 . . . dxn .
V U
Recordemos también que si f es continua y su soporte es compacto, entonces podemos asegurar
que f es integrable.
3.2 Supongamos ahora que (U ; u1 , . . . , un ) es un abierto coordenado de una variedad dife-

ϕ=(u1 ,...,un )
renciable, y sea Ū el abierto de Rn tal que U −−−−−−−−→ Ū es un difeomorfismo. Entonces
la medida de Lebesgue de Ū induce por medio del difeomorfismo ϕ una medida sobre U que
denotaremos µ.
Si una función f ∈ C ∞ (U ) es integrable respecto de ,µ (lo que ocurre, por ejemplo, si el

soporte de f es compacto), entonces tenemos su integral U f dµ, que la denotaremos
+ +
f dµ = f du1 . . . dun .
U U
También es claro ahora que si V es un abierto de U que contiene al soporte de f , entonces se

cumple + +
f du1 . . . dun = f du1 . . . dun .
V U
,
Concretemos el valor de la integral U f du1 . . . dun . El difeomorfismo ϕ : U → Ū induce
un isomorfismo de R-álgebras ϕ∗ : C ∞ (Ū ) → C ∞ (U ), de modo que existe una única función
diferenciable F ∈ C ∞ (Ū ), F = F (x1 , . . . , xn ), tal que f = ϕ∗ F = F ◦ϕ; entonces, por definición
de la mediad µ sobre U , f es integrable respecto de µ si y sólo si F es integrable en el sentido
usual, en cuyo caso la integral de f respecto de la medida µ sobre U es igual a la integral de F
respecto de la medida de Lebesgue de Ū :
+ +
f (u1 , . . . , un ) du1 . . . dun = F (x1 , . . . , xn ) dx1 . . . dxn .
U Ū
3.3 Sea ahora X una variedad orientada de dimensión n. Dada una n-forma ω sobre X cuyo
soporte Sop(ω) = {x ∈ X : ωx ̸= 0} es compacto, queremos definir su integral
+
ω.
X
Lo haremos distinguiendo dos casos.

Caso I : El soporte de ω está contenido en algún abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un ) de X.
Lo primero que debemos hacer es “ revisar ” las coordenadas “ atendiendo ” a la orientación
de X, en el sentido que se precisará seguidamente. Como las componentes conexas de U son
abiertas y el cerrado Sop(ω) es compacto, dicho cerrado corta solamente a un número finito
de las componentes conexas de U ; por lo tanto, pasando a un abierto más pequeño si fuera
necesario, podemos suponer que U tiene un número finito de componentes conexas. Ahora, en
cada componente conexa de U la orientación inducida por la de X está definida por du1 ∧
· · · ∧ dun ó por −du1 ∧ · · · ∧ dun = d(−u1 ) ∧ · · · ∧ dun ; por lo tanto, cambiando las funciones
coordenadas u1 , u2 , . . . , un por −u1 , u2 , . . . , un en las componentes conexas que fuera necesario,
podemos suponer que el abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un ) es tal que la n-forma du1 ∧ · · · ∧ dun
define la orientación en U inducida por la de X.
Una vez que tenemos bien tomadas las funciones coordenadas sobre U , sea f ∈ C ∞ (U ) la
coordenada de ω en la base {du1 ∧ · · · ∧ dun } de Ωn (U ),
# $
ω = f · du1 ∧ · · · ∧ dun concretamente ω(∂u1 , . . . , ∂u2 ) = f ;
nótese que se cumple Sop(f ) = Sop(ω). Entonces definimos en este caso

+ +
ω := f (u1 , . . . , un ) du1 . . . dun . (3.1)
X U
Comprobemos que la anterior definición no depende del abierto coordenado que contenga
al soporte de ω : sea (V ; v1 . . . , vn ) otro abierto coordenado de X tal que Sop(ω) ⊆ V y
dv1 ∧ · · · ∧ dvn define la orientación de V ; pasando al abierto U ∩ V (que contiene al soporte
de ω) podemos suponer que U = V . Si consideramos el cambio de coordenadas
ui = hi (v1 . . . , vn ) , i = 1, . . . , n ,
n
( ∂hi
entonces para cada i ∈ {1, . . . , n} es dui = dvj y por lo tanto
∂vj
j=1
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
n
( n
(
∂h1 ∂hn
du1 ∧ · · · ∧ dun = ⎝ dvj1 ⎠ ∧ · · · ∧ ⎝ dvjn ⎠
∂vj1 ∂vjn
j1 =1 jn =1
n
( ∂h1 ∂hn
= ... · dvj1 ∧ · · · ∧ dvjn
∂vj1 ∂vjn
j1 ,...,jn =1
(∗) ( ∂h1 ∂hn

= ... · dvσ(1) ∧ · · · ∧ dvσ(n)
∂vσ(1) ∂vσ(n)
σ∈Sn
( ∂h1 ∂hn
= sig(σ) ... · dv1 ∧ · · · ∧ dvn
∂vσ(1) ∂vσ(n)
σ∈Sn
1 1
1∂hi 1
=1 1
1∂vj 1· dv1 ∧ · · · ∧ dvn ,
1 1
1 i1
donde el determinante J = 1∂h∂vj 1es el jacobiano del cambio de coordenadas; en la igualdad (∗)
hemos utilizado que dvj1 ∧ · · · ∧ dvjn = 0 cuando en los ı́ndices j1 , . . . , jn hay alguno repetido.
Como la expresión de ω en las coordenadas u1 , . . . , un es
ω = f (u1 , . . . , un ) · du1 ∧ · · · ∧ dun ,
de los cálculos anteriores obtenemos que la expresión de ω en las coordenadas v1 , . . . , vn es

# $
ω = f h1 (v1 , . . . , vn ), . . . , hn (v1 , . . . , vn ) · J · dv1 ∧ · · · ∧ dvn .
Por lo tanto la integral de ω según la definición para el abierto coordenado (U ; v1 , . . . , vn ) es

+
# $
f h1 (v1 , . . . , vn ), . . . , hn (v1 , . . . , vn ) · J · dv1 . . . dvn . (3.2)
U
Ahora, según la fórmula de cambio de coordenadas en la integración se cumple

+ +
# $
f (u1 , . . . , un ) · du1 . . . dun = f h1 (v1 , . . . , vn ), . . . , hn (v1 , . . . , vn ) · |J| · dv1 . . . dvn ,
U U
de modo que para obtener que las integrales (3.1) y (3.2) son iguales basta tener en cuenta que
J > 0 (y por tanto |J| = J) porque las n-formas du1 ∧ · · · ∧ dun y dv1 ∧ · · · ∧ dvn definen la
orientación en U . Esto termina el Caso I.
Observemos, antes de pasar al caso general, que de la definición dada en el Caso I se obtiene
fácilmente la siguiente propiedad: si ω1 , . . . , ωr son n-formas de soporte compacto contenidos
en un mismo abierto coordenado (en cuyo caso la n-forma ω1 + · · · + ωr también tiene soporte
compacto contenido en el mismo abierto coordenado), entonces
+ + +
# $
ω1 + · · · + ωr = ω1 + · · · + ωr . (3.3)
X X X
Caso II : El caso general.

Consideremos un recubrimiento {Ui }i∈I de X formado por abiertos coordenados, y sea
{fi }i∈I ⊆ C ∞ (X) una partición de la unidad subordinada a ese recubrimiento. Para cada punto
x ∈ X existe un entorno abierto Vx de x en X, tal que Vx sólo corta a un número finito de
cerrados de la familia {Sop fi }i∈I (pues dicha familia es localmente finita). Como Sop(ω) es
compacto y un recubrimiento suyo es {Vx }x∈Sop(ω) , obtenemos que existe un número finito de
puntos x1 , . . . , xm ∈ Sop(ω) tales que
Sop(ω) ⊆ Vx1 ∪ · · · ∪ Vxm .
Lo anterior prueba que Sop(ω) solamente corta a un número finito de cerrados de la familia
{Sop fi }i∈I , esto es, existe un subconjunto finito J de I tal que si i ∈ I e i ̸∈ J, entonces
fi · ω = 0. Pongamos J = {1, . . . , r}, de modo que
2 3
( ( (
ω =1·ω = fi · ω = fi · ω = fi · ω = f1 · ω + · · · + fr · ω .
i∈I i∈I i∈J
Ahora, cada una de las n-formas f1 · ω, . . . , fr · ω están en el Caso I porque tienen su soporte
contenido en un abierto coordenado,
Sop(fi · ω) ⊆ Sop(fi ) ⊆ Ui , i = 1, . . . , r ;
por lo tanto podemos definir

+ + +
ω := f1 · ω + · · · + fr · ω .
X X X
Veamos que la definición dada no depende del recubrimiento ó de la partición de la unidad.

Sea {Vi }i∈I ′ otro recubrimiento por abiertos coordenados de X y sea {gi }i∈I ′ una partición de
la unidad subordinada a él. Igual que antes tendremos que existe una familia finita g1 , . . . , gs
de {gi }i∈I ′ tal que
ω = g1 · ω + · · · + gs · ω ,
con cada n-forma gi · ω con soporte en un abierto coordenado del recubrimiento {Vi }i∈I ′ .
Fijado i ∈ {1, . . . , r}, todas las n-formas fi g1 · ω, . . . , fi gs · ω tienen su soporte contenido en
un mismo abierto coordenado: el del recubrimiento {Ui }i∈I que contiene a Sop(fi ),
Sop(fi gj · ω) ⊆ Sop(fi ) , j = 1, . . . , s ;
por lo tanto, según la observación hecha el final del Caso I se cumple (véase la igualdad (3.3))
+ 4 5 ( s +
's
j=1 fi gj · ω = fi g j · ω .
X j=1 X
Del mismo modo, fijado j ∈ {1, . . . , s} tenemos

+ 4 5 (r +
'r
i=1 fi gj · ω = fi g j · ω .
X i=1 X
Por lo tanto
( r + r +
( 4' 5 r + 4
( 5
s 's
fi · ω = fi j=1 gj ·ω = j=1 fi gj · ω
i=1 X i=1 X i=1 X
r +
s (
( s +
( 4' 5 s +
(
r
= g j fi · ω = gj i=1 fi ·ω = gj · ω ,
j=1 i=1 X j=1 X j=1 X
con lo que terminamos.
3.4 (Propiedades de la integral de formas) Consideremos una variedad orientada X de

dimensión n.
(a) De la definición se sigue inmediatamente que la integral de n-formas es lineal: si ω y
ω̄ son n-formas en X con soporte compacto y λ, λ̄ ∈ R, entonces
+ + +
# $
λ · ω + λ̄ · ω̄ = λ ω + λ̄ ω̄ .
X X X
(b) Sea Y otra variedad orientada y sea ϕ : Y → X un difeomorfismo. Si ωn es una n-forma

sobre X que define su orientación (en cuyo caso ϕ∗ ωn es una n-forma sobre Y que no se anula
en ningún punto, por ser ϕ difeomorfismo), entonces se dice que ϕ conserva la orientación si
ϕ∗ ωn define la orientación de Y .
Tenemos la siguiente importante propiedad cuya demostración se deja como ejercicio (solu-
ción en fotocopias): Sea ϕ : Y → X un difeomorfismo entre variedades orientadas que conserva
la orientación. Para toda n-forma ω sobre X de soporte compacto se cumple
+ +
ω = ϕ∗ ω .
X Y
(c) Supongamos que ω̄ es una n-forma sobre X cuyo soporte es compacto, pero que no
necesariamente es diferenciable. Si sobre cada abierto coordenado de X el conjunto de puntos
en los que ω̄ no es diferenciable tiene medida nula (según 3.2, cada abierto coordenado está
dotado de modo natural de una medida), entonces todo lo dicho en el punto 3.3 para definir la
integral de una n-forma (diferenciable) es válido para definir la integral de la n-forma ω̄.
(d) Sean ahora Ω una variedad con borde en X y ω una n-forma sobre X. Como es habitual
denotaremos por IΩ la “ función caracterı́stica ” de Ω,
IΩ : X −→ R 6
1 si x ∈ Ω ,
x 3−→ IΩ (x) =
0 si x ∈ Ωc .
La n-forma IΩ · ω no será diferenciable en los puntos del borde ∂ Ω cuando éste sea no vacı́o; en
cualquier caso ∂ Ω será un conjunto de medida nula (en cada abierto coordenado). Si el soporte
de IΩ · ω es compacto (esto es, si el cerrado Sop(ω) ∩ Ω es compacto), entonces definimos la
integral de la n-forma ω sobre la variedad con borde Ω por la fórmula
+ +
ω := IΩ · ω .
Ω X
(e) Con la definición dada en el apartado anterior, la propiedad (b) se generaliza del
siguiente modo: Sea ϕ : Y → X un difeomorfismo entre variedades orientadas que conserva la
orientación. Dadas sobre X una variedad con borde Ω y una n-forma ω, si el cerrado Sop(ω)∩Ω
es compacto, entonces se cumple
+ +
ω = ϕ∗ ω .
Ω ϕ−1 (Ω)
4. Teorema de Stokes
5. Forma de volumen
6. Teorema de la divergencia
7. Problemas 225
7. Problemas
7.1 Sea X una variedad diferenciable de dimensión n sobre la que existe una n-forma ω0, que
no se anula en ningún punto de X. Dada sobre X una n-forma ω de soporte compacto, si X ω
,
denota la “ integral de ω según la orientación definida por ω ”, y 7 ω denota la “ integral de
0 X
ω según la orientación definida por −ω0 ”, pruébese que entonces se cumple
+7 +
ω=− ω.
X X
7.2 Sea ωR2 = dx∧dy la forma de volumen estándar de R2 . Exprésese en coordenadas polares
la 2-forma ωR2 sobre R2 − {(0, 0)}.
7.3 Sea ωR3 = dx ∧ dy ∧ dz la forma de volumen estándar de R3 . Exprésese en coordenadas

esféricas y en coordenadas cilı́ndricas la 3-forma ωR3 sobre R3 − {eje z}.
7.4 Sea ωX la forma de volumen de una variedad riemanniana orientada (X, g). Dado un
campo tangente D sobre X, como DL ωX es una n-forma y ωX es una base de n-formas, existe
una única función diferenciable div D ∈ C ∞ (X) tal que
DL ωX = (div D)ωX .
La aplicación diferenciable div D se conoce como la divergencia del campo D.

Calcúlese la divergencia de un campo tangente D sobre Rn (con su métrica estándar y su
orientación estándar) en coordenadas cartesianas.
7.5 Calcúlese la divergencia de un campo tangente D sobre R2 − {(0, 0)} en coordenadas

polares.
7.6 Calcúlese la divergencia de un campo tangente D sobre R3 − {eje z} en coordenadas

esféricas y cilı́ndricas.
7.7 Sea (X, g) una variedad riemanniana orientada. Dados un campo tangente D sobre X y
una función diferenciable f ∈ C ∞ (X), pruébese la igualdad
div(f D) = f (div D) + Df .
7.8 Dado un campo tangente D sobre R3 , pruébese que la divergencia de D es nula si y sólo
si D es un rotacional. (Véase el problema XI.5.12.)
7.9 Pruébese que la esfera S2 es orientable, y que la aplicación f : S2 → S2 , f (x, y, z) =

(x, y, −z), cambia la orientación de S2 .
7.10 Calcúlese en coordenadas cartesianas la longitud de una curva de Rn .
7.11 Calcúlese en coordenadas polares la longitud de una curva de R2 − {(0, 0)}.

7.12 Calcúlese la fórmula del área de la región de R2 limitada por la gráfica de una función
diferenciable f : R → R, en coordenadas cartesianas.
7.13 Calcúlese el área del “ triángulo ” definido por el origen de R2 y el trozo de la gráfica de
una función r = f (θ) en coordenadas polares comprendido entre dos puntos de dicha gráfica.
7.14 Calcúlese el área de la superficie de revolución que se obtiene al girar la gráfica de una
función y = f (x) alrededor del eje x, donde f > 0.
7.15 Calcúlense las áreas del cı́rculo de radio R del plano R2 y de la esfera de radio R del
espacio R3 .
7.16 Calcúlense el área de la superficie tórica y el volumen del toro macizo.
7.17 Calcúlese el volumen de la bola de radio R de R4 .
7.18 Con la notación del problema XI.5.3, sea f : S → C la aplicación que a cada punto de
la esfera menos los polos le asigna el punto del cilindro que está a la misma longitud y altitud.
La expresión de f en las coordenadas (θ, ϕ) de S y (θ, z) de C es f (θ, ϕ) = (θ, sen ϕ). Pruébese
que f conserva las áreas pero no conserva las distancias.
7.19 Sea ω una 1-forma sobre una variedad orientada X. Pruébese que si ω es exacta, entonces
la integral de ω sobre cualquier curva cerrada de X es nula.
7.20 Considérese sobre R2 − {(0, 0)} la 1-forma

y x
ω= dx − 2 dy .
x2 +y 2 x + y2
Pruébese que ω es cerrada pero no exacta.
7.21 Demuéstrese que el volumen de un cuerpo de revolución es el área de una sección

% por
el perı́metro de la circunferencia que describe el centro de gravedad de la sección. Dado un
sólido V de Rn , se define el centro de gravedad de V como el punto
#, , $
V x1 ωn,, . . . , V xn ωn
G= ,
V ωn
donde &(x1 , . . . , xn ) son las coordenadas cartesianas de Rn y ωn es la forma de volumen estándar

de Rn .
√
7.22 Dada la función f : (0, 1) → R, f (x) = 3x + 2, sea S la superficie de revolución que se
obtiene al girar la gráfica de y = f (x) alrededor del eje x. Calcúlese la superficie de S.
7.23 Considérese en el plano x = 0 de R3 la circunferencia de ecuación (y − 2)2 + z 2 = 1, y

sea Ω el cuerpo de revolución que se obtiene al girar dicha circunferencia con su región interior
alrededor del eje z. Calcúlese el volumen de Ω.
7. Problemas 227
7.24 Teorema de Green: En R2 , dadas una variedad con borde compacta Ω y funciones
f, g ∈ C ∞ (R2 ), se cumple la igualdad
+ +
# $ # $
f dx + gdy = gx − fy dxdy .
∂Ω Ω
7.25 Longitudes en variedades riemannianas: Sea (X, g) una variedad riemanniana (no
necesariamente orientada), y sea σ : I → X una curva regular, esto es, σ es una aplicación
diferenciable que es inmersión local en todo punto del intervalo abierto I. En particular la
curva es localmente una subvariedad diferenciable de X de dimensión 1, y el parámetro t ∈ I es
coordenada local sobre la curva. Podemos considerar sobre la curva la orientación que define la
1-forma dt, de modo que si consideramos la restricción ḡ a la curva de la métrica g de la variedad,
entonces la curva es una variedad riemanniana orientada. La coordenada de ḡ en la base dt ⊗ dt
# $1/2
es ḡ(∂t , ∂t ) = ∂t · ∂t . Por lo tanto, la forma de longitud de la curva es ωσ = ∂t · ∂t dt, y la
longitud de un arco de curva entre t = a y t = b (a < b) es
+ b + b# $1/2
ωσ = ∂t · ∂t dt .
a a
Supuesto que la curva está en un abierto coordenado (U ; x1 , . . . , xn ) de X, tenemos la

expresión en coordenadas de la curva σ(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), y la expresión en coordenadas
del vector tangente ∂t = σ ′ = (x′1 , . . . , x′n ). Entonces ∂t · ∂t = σ ′ · σ ′ = |σ ′ |2 y por lo tanto
ωσ = |σ ′ |dt, y obtenemos la fórmula clásica para la longitud de un arco de curva
+ b + b
ωσ = |σ ′ |dt .
a a
Considérese la variedad diferenciable X = {(x, y) ∈ R2 : x > 0, y > 0} dotada de la

métrica riemanniana g cuya matriz en las coordenadas cartesianas es
2 3
1/x2 0
,
0 1/y 2
es decir, g = (1/x2 )(dx ⊗ dx) + (1/y 2 )(dy ⊗ dy). Fijado un punto (x0 , y0 ) ∈ X, considérese el
segmento de recta vertical Ω(x0 ,y0 ) = {(x0 , y0 + t) : 0 ≤ t ≤ 1}.
(a) Calcúlese la longitud de Ω(x0 ,y0 ) .
(b) ¿Cómo varı́a la longitud del segmento Ω(x0 ,y0 ) al trasladarlo horizontalmente? ¿Y al
trasladarlo verticalmente?
7.26 Considérese sobre R2 la métrica riemanniana g cuya matriz en las coordenadas carte-
sianas es 2 3
ex 0
.
0 1
(a) Considerando R2 con su orientación usual, hállese el área del cuadrado Ω = [0, 1]×[0, 1].
(b) ¿Cómo varı́a el área del cuadrado Ω al trasladarlo horizontalmente? ¿Y al trasladarlo
verticalmente?
7.27 Considérese sobre X = {(x, y) ∈ R2 : x > 0} la métrica riemanniana g cuya matriz en

las coordenadas cartesianas es 2 3
x2 0
.
0 1
(a) Considerando sobre X la orientación inducida por la orientación usual de R2 , hállese

el área del triángulo Ω determinado por los puntos A = (1, 0), B = (2, 1) y C = (3, 0).
(b) ¿Cómo varı́a el área del triángulo Ω al trasladarlo horizontalmente? ¿Y al trasladarlo
verticalmente?
7.28 Ecuación de continuidad de un fluido: Considérese el movimiento a lo largo del

tiempo de las partı́culas de un fluido. Puede representarse en el espacio euclı́deo R4 , con
coordenadas (t, x1 , x2 , x3 ), la trayectoria de cada partı́cula por medio de una curva σ(t) =
(t, x1 (t), x2 (t), x3 (t)) parametrizada por el tiempo t. El campo tangente a tales trayectorias,
escribamos D = ∂t + v1 ∂x1 + v2 ∂x2 + v3 ∂x3 , se denominará “ campo de velocidades ” del fluido.
La densidad del fluido vendrá dada por una función ρ = ρ(t, x1 , x2 , x3 ).
Si Ω es una variedad con borde de R4 , se define el “ flujo del fluido ” a través del borde ∂Ω
como la integral +
# $
ρD · N ω∂Ω ,
∂Ω
donde N es un campo unitario normal a ∂Ω que apunta hacia afuera. El “ teorema de la
divergencia ” afirma que dicho flujo es
+ +
# $ # $
ρD · N ω∂Ω = div ρD ωR4 .
∂Ω Ω
La ecuación div(ρD) = 0, que en coordenadas se expresa como

3
( ∂(ρvi )
∂ρ
=− ,
∂t ∂xi
i=1
se conoce como “ ecuación de continuidad ”. Es un principio de la fı́sica el que todo fluido

cumple dicha ecuación.
(a) Interprétese dicho principio como la conservación de la masa del fluido en el tiempo.
(b) El fluido se denomina “ incompresible ” cuando su densidad es constante. Pruébese que
si el fluido es incompresible entonces la divergencia de su campo de velocidades es nula. ¿Es
cierto el recı́proco?
7. Problemas 229
Apéndice: Particiones de la unidad

Veamos que en toda variedad diferenciable, y cualquiera que sea su recubrimiento abierto
considerado, siempre existen particiones de la unidad asociadas a dicho recubrimiento.
Definición Sea X una variedad diferenciable y sea {Ui }i∈I un recubrimiento abierto de X.
Una partición de la unidad subordinada al recubrimiento {Ui }i∈I es una familia {φi }i∈I de
funciones diferenciables sobre X que cumple:
(a) φi ≥ 0 y Sop φi ⊆ Ui para todo i ∈ I;
(b) la familia de cerrados {Sop φi }i∈I es localmente finita (es decir, todo punto de X posee
un entorno que corta a un número finito de cerrados de la familia);
'
(c) 1 = i∈I φi (el sumatorio tiene sentido por (b)).
Lema Toda variedad diferenciable X es unión de una sucesión de compactos {Kn }n∈N tales
◦
que Kn ⊆ K n+1 para todo n ∈ N.
Demostración. Sea {Vn }n∈N una base numerable de abiertos de X (toda variedad diferenciable
es, por definición, Hausdorff y de base numerable). Para cada x ∈ X sea Wx un entorno
compacto de x; por definición de base existe n ∈ N tal que x ∈ Vn ⊆ Wx , y por tanto V n
es compacto. Por consiguiente, los abiertos de la base cuyo cierre es compacto recubren X.
Sigamos denotando por {Vn }n∈N la colección de abiertos de la base de cierre compacto.
Definimos la sucesión {Kn }n∈N recurrentemente. Tomamos K1 = V 1 , y definido Kn cons-
truimos Kn+1 del siguiente modo: existe un número finito de abiertos Vm1 , . . . , Vmr que recu-
bren a Kn , y definimos entonces
# $
Kn+1 = V m1 ∪ · · · ∪ V mr ∪ V n+1 .
Teorema Para todo recubrimiento abierto {Ui }i∈I de una variedad diferenciable X existe
una partición de la unidad subordinada.
Demostración. Con la notación del lema anterior, para cada n ( ≥ 3) consideremos el compacto
◦ ◦
Qn = Kn − K n−1 . Dado p ∈ Qn existe un ı́ndice i ∈ I tal que Ui ∩ (K n+1 − Kn−2 ) es un entorno
de p, y existe f ∈ C ∞ (X) con soporte en dicho entorno cumpliendo 0 ≤ f ≤ 1 y f (p) = 1;
sea Wp un entorno de p sobre el que f no se anula. Por compacidad, Qn se recubre por un
número finito de entornos Wp1 , . . . , Wprn , lo cual significa que las correspondientes funciones
fn,1 , . . . , fn,rn no se anulan simultáneamente en Qn .
Es decir, para cada n se tiene un número finito de funciones no negativas fn,1 , . . . , fn,rn ∈
C ∞ (X) tales que:
◦
(i) Sop fn,m ⊆ K n+1 − Kn−2 para todo m ∈ {1, . . . , rn };
(ii) fn,1 + · · · + fn,rn > 0 sobre Qn ;
(iii) para cada m ∈ {1, . . . , rn } se cumple Sop fn,m ⊆ Ui para algún i ∈ I.
Denotemos por {fj }j∈J la unión de las familias finitas {fn,1 , . . . , fn,rn } para todo n . De la
condición (i) anterior se sigue que la familia de cerrados {Sop fj }j∈J es localmente finita y por
'
tanto está bien definida la función
8 global h = j∈J fj . La condición (ii) asegura que h no se
anula
' en ningún punto de X = n Qn , y sustituyendo fj por hj := fj /h conseguimos que sea
j∈J j = 1.
h
Ahora, para cada j ∈ J elijamos un ı́ndice σ(j) ∈ I tal que Sop hj ⊆ Uσ(j) (condición (iii)).
Finalmente, para cada i ∈ I definamos
(
φi = hj
σ(j)=i
(si i es tal que el conjunto {j ∈ J : σ(j) = i} es vacı́o se toma φi = 0). Es rutinario comprobar
que {φi }i∈I es la partición de la unidad buscada.
Ejercicios (a) Dados dos cerrados disjuntos Y1 , Y2 de una variedad diferenciable X, existe
una función f ∈ C ∞ (X) tal que f (Y1 ) = 0 y f (Y2 ) = 1.
(b) En toda variedad diferenciable X existe una función diferenciable f : X → R que es
una aplicación propia (es decir, con la propiedad de que la antiimagen de cada compacto es un
compacto).

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Capı́tulo I

Definición 1.3 Llamaremos representación paramétrica regular (abreviadamente, parametri-

Lema 1.6 Toda representación paramétrica regular es localmente inyectiva.

Demostración. Utilizaremos el conocido “ teorema de Rolle ”. Dados a, b ∈ R con a < b, sea

Definición 1.9 Llamaremos cambio admisible de parámetro a toda función θ : I → R que

Proposición 1.10 Sea θ : I → R, θ = θ(t), un cambio admisible de parámetro. Si Idenota¯ la

1.11 Sea σ : I → Rn , σ = σ(t), una parametrización regular. Si t : I¯ → I, t = t(s), es un

Definición 1.13 Dadas dos parametrizaciones regulares

Observación 1.14 Cuando tengamos una representación paramétrica regular σ : I → Rn , la

Ejercicio 1.15 Póngase un ejemplo de subconjunto C de R2 que admita dos parametrizaciones

2. Longitud de un arco de curva

Ejercicio 2.2 (a) Pruébese que la curva

sı́ es, rectificable.

Teorema 2.3 Toda curva de clase C 1 es rectificable (aunque no sea regular).

De todo lo anterior obtenemos

≤ (M1 + · · · + Mn ) · (ti − ti−1 ) ,

Teorema 2.4 Sea σ : I → Rn , σ = σ(t), una curva de clase C 1 . Dados a, b ∈ I, a < b, la

(i) existe δ1 > 0 tal que si t, t′ ∈ [a, b] cumplen |t − t′ | < δ1 , entonces

Por otra parte, de la “ definición de integral ” tenemos:

σk (ti ) − σk (ti−1 ) = σk′ (θk,i ) · (ti − ti−1 ) k ∈ {1, . . . , n} , i ∈ {1, . . . , m} .

Por una parte, la propiedad (ii) asegura que

Por otra parte, fijado i ∈ {1, . . . , m}, de la propiedad (i) obtenemos 2

Por lo tanto, de la desigualdad (2.2) se sigue

y basta tener en cuenta la desigualdad (2.1) para obtener

que es lo que querı́amos probar.

Ejercicio 2.5 Calcúlese la longitud de una circunferencia C de R2 cuyo radio es R > 0.

Demostración. Sea σ : I → Rn , σ = σ(t), una curva regular y sea t : I¯ → I, t = t(s), un

y la longitud del mismo arco medida con la otra parametrización σ̄ = σ̄(s) es

y debemos probar la igualdad l = ¯l.

Observación 2.8 Si en la demostración anterior hubiéramos supuesto que t = t(s) es estricta-

3. La longitud de arco como parámetro

Lema 3.2 Consideremos dos parametrizaciones naturales

Demostración. Consideremos el cambio admisible de parámetro t : I¯ → I, t = t(s), que

Lema 3.4 Toda curva regular admite parametrizaciones naturales.

Demostración. Sea σ : I → Rn , σ = σ(t), una curva regular. Fijemos un valor t0 ∈ I del

y como |σ ′ | = f ′ = s′ debe ser | dσ̄

Puede comprobarse que la anterior es una parametrización por la longitud de arco.

para otro valor t1 ∈ I obtenemos otro parámetro

que también es natural para la curva. Se cumple la relación

que también es natural.

4.2 Obténgase una parametrización de la curva que se obtiene al cortar el cilindro x = z 2

4.5 Demuéstrese que la función θ : I → R, θ(t) = t2 /(t2 + 1), es un cambio admisible de

4.6 Considérese la epicicloide descrita por el punto P0 de la circunferencia C del ejercicio

4.7 Considérese la hipocicloide descrita por el punto P0 de la circunferencia C del ejercicio

es una parametrización de dicha cicloide.

4.9 Estúdiese si t es un parámetro natural para la curva

4.10 Descrı́banse las parametrizaciones naturales de la circunferencia de R2 de radio r > 0

4.12 Pruébese que las aplicaciones

Curvatura y torsión de una

·' = 1 · '1 + 2 · '2 + 3 · '3 .

(compruébese como sencillo ejercicio). También es claro que si f : I ! R es una función

1.2 Recordemos: Se define el “ módulo ” de un vector e 2 R3 como el número real |e| :=

módulo es igual a 1, es decir, si e · e = 1. Dos vectores e, v 2 R3 se llaman “ ortogonales ” si

~i := (1, 0, 0) , ~j := (0, 1, 0) , ~k := (0, 0, 1) .

Es claro que {~i ,~j , ~k } es una base ortonormal.

e1 = a1~i + a2~j + a3~k = (a1 , a2 , a3 ) , e2 = (b1 , b2 , b3 ) , e3 = (c1 , c2 , c3 ) ,

Es trivial comprobar que la base usual {~i ,~j , ~k } es positiva.

1.5 Dados vectores e, v, u 2 R3 , se llama “ producto mixto ” de e, v y u (por ese orden) al

e = (a1 , a2 , a3 ) , v = (b1 , b2 , b3 ) , u = (c1 , c2 , c3 ) ,

[e, v, u + ū] = [e, v, u] + [e, v, ū] ,

1.7 Dados vectores e, v 2 R3 , recordemos tres importantes propiedades del vector e ⇥ v.

[e, v, e ⇥ v] = [e ⇥ v, e, v] = (e ⇥ v) · (e ⇥ v) = |e ⇥ v|2 > 0 .

(c) Si los vectores e y v son no nulos, entonces el módulo de e ⇥ v cumple la igualdad

|e ⇥ v| = |e| |v| sen ](e, v) .