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Conclusión 11
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Capítulo 1
Empaquetado de productos
Soldadura
Ensamblaje
Exploración espacial
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1.1. CUESTIONARIO EJERCICIO 1 3
Despaletizacion de productos
Carga y descarga
Trabajos de fundicion
Medicina
Agricultura
Militar
Industrial
Educación
3.- Nombre tres partes del robot 5150 de Lab-Volt que se pueden
mover hacia arriba y hacia abajo.
Movimiento del brazo del robot, consiste en mover las articulaciones hombro utilizando
el conjunto de flechas correspondiente (sencillas o dobles).
4.- Nombre dos partes del robot 5150 de Lab-Volt que se puedan
rotar.
Rotación del Hombro del robot tanto en sentido horario como anti horario
5.- ¿Cuál parte del robot se puede abrir o cerrar para recoger objetos
de un punto y soltarlos en otro?
- Movimiento de cierre y apertura de la pinza del robot, esta trabaja en conjunto para
recoger y mover las piezas hasta las posiciones deseadas. Esta pinza consta de dos dedos que
se mueven de acuerdo al estado abierto o cerrado y su mecanismo opera con cables y poleas
arrastradas por correas.
1.2. CUESTIONARIO EJERCICIO 2 5
- El actuador final de un robot es la parte acoplada a este con la que se puede tomar o
trabajar los objetos. Algunos tipos de actuadores finales pueden ser:
Un molinillo
Tijeras o Pinzas
Soplete
1.2. CUESTIONARIO EJERCICIO 2 6
El método manual se logra cuando un operador configura físicamente cada una de los
elementos y acciones para completar una determinada secuencia de pasos. Este tipo de
programación es típica en robots poco sofisticados.
5.- ¿Por qué deben estar referenciados todos los movimientos del
robot a una misma posición de referencia (posición de inicio) y por
qué todo el equipo debe permanecer en las mismas ubicaciones que
tenían cuando el programa fue editado?
- Normalmente los programas que se crean para el control de robots se utiliza más de una
vez. Esto implica que para permitir la ejecucion continua o repetida de un programa, todo
el equipo debe permanecer siempre en la misma ubicación que tenía cuando el programa fue
creado, asi mismo, los movimientos del robot deben estar siempre referenciados a la misma
posición.
1.3. CUESTIONARIO EJERCICIO 3.1 7
- Deben modificarse las coordenadas de los puntos asociados al objeto que cambio de
posición, y estas nuevas coordenadas estarán fijadas dependiendo a cual punto se haya movido
el objeto.
1.3. CUESTIONARIO EJERCICIO 3.1 8
- Un ejemplo para mejorar el desempeño del sistema sería, modificar las coordenadas de
un punto registrado para que la trayectoria del robot para realizar una acción sea más corta,
esto nos permitirá hacer el mismo trabajo en menor tiempo.
- Para registrar un punto con nuevas coordenadas se debe mover el robot a las nuevas
coordenadas que queremos y dar clic en el botón Registrar, lo que hará que se abra un cuadro
de dialogo preguntando el nombre para el nuevo punto, se escribe el mismo nombre del punto
a modificar y luego clic en Aceptar. Esto abrirá un nuevo cuadro de dialogo preguntando si
se desea reemplazar el punto anterior, hacemos clic en Reemplazar, esto hará que se guarde
el punto con las nuevas coordenadas.
1.4. CUESTIONARIO EJERCICIO 3.2 9
- Se deben volver a registrar los puntos con las coordenadas correspondientes al lugar
donde se haya movido el objeto con el que se está trabajando.
1.4. CUESTIONARIO EJERCICIO 3.2 10
- Un ejemplo para mejorar el desempeño del sistema sería, modificar las coordenadas
de un punto registrado para que la trayectoria del robot para realizar una acción sea más
corta, esto nos permitirá hacer el mismo trabajo en menor tiempo. También para una mayor
exactitud en el posicionamiento de un objeto dentro del espacio de trabajo se puede variar
la velocidad con la que se mueve el robot hasta el punto donde se desea mover el objeto.
- El proceso para volver a registrar un punto consiste en borrarlo primero y luego llevar
el actuador final hasta la posición en el que se desea ubicar el nuevo punto. Por ejemplo, si
tengo una lista de 10 puntos y deseo registrar nuevamente el punto 7, primero lo elimino,
luego llevo el robot a la posición de inicio, se presiona la tecla Menú principal y luego la tecla
1 (Puntos) para acceder al Menú puntos, y luego presionar la tecla 5 (Mover) para acceder
al menú Mover hasta el punto. Usando las flechas del teclado para seleccionar el punto 2 (si
este aún no está seleccionado), presionamos la tecla DATOS para hacer que el actuador final
vaya hasta ese punto, luego, presionar la tecla Arriba para seleccionar el siguiente punto de la
lista (punto 3) y después presionar la tecla DATOS para iniciar el movimiento del actuador
final hasta ese punto. Esto se hace hasta llegar al punto número 6, presionamos la tecla ESC
para volver al Menú Puntos (Si se desea eliminar otro punto que no fuera el 7, solo hay que
mover el actuador final hasta el punto que le precede al que deseamos eliminar, presionar
ESC y seguir con el procedimiento). Luego presionamos la tecla 6 (Paso) para acceder al
menú Paso al punto. Con las flechas, seleccionamos el punto 6 de 9 en nuestro caso (son
nueve puntos ya que el 7 esta eliminado hasta el momento de la lista de 10) y luego presionar
la tecla DATOS para confirmar la selección, esto hará que el punto nuevo que se registrara
sea insertado después del punto 6.
Conclusión
Al concluir este documento que responde al cuestionario sobre la importancia de los robots
en la industria, las partes que lo componen y el correcto uso del sistema robot modelo 5150 de
Lab-Volt. El cual se refiere a la instalación y conexión del equipo requerido se puede declarar
lo siguiente.
Al practicar con ejercicio propuesto, como el controlar cada una de las articulaciones
del robot utilizando terminal de programación o el software RoboCIM de Lab-Volt se
puede apreciar las libertades en la toma de decisiones de cada paso propuesto como la
rotación, movimientos arriba y abajo, etc.
Al demostrar la gran precisión del brazo articulado se concluye que el robot representa
un paso importante en la automatización y manipulación de objetos.
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