Instituto Tecnológico de San Luis Potosí

Práctica 2. “Control proporcional analógico”

Materia: Control

Profesor: Lara Velázquez Ismael

Equipo 9:

Alvarez Saldaña Natalia Angélica

Garancz Borbala
García Martínez Francisco Javier

17/09/2018
Introducción
El amplificador de más utilidad en la medición, instrumentación y control es el amplificador de
instrumentación. Se construye por medio de varios amplificadores operacionales y
resistencias de precisión. Un pariente cercano del amplificador de instrumentación, de bajo
costo es el amplificador diferencial básico. Mediante el amplificador diferencial se miden y
amplifican pequeñas señales.

El amplificador operacional estándar tiene dos entradas, una inversora y una no inversora. Al
conectar fuentes de voltaje al mismo tiempo a las dos entradas resulta un circuito amplificador
diferencial. La salida del circuito es un voltaje proporcional a la diferencia de los voltajes de
entrada V1 y V2, así se puede decir que los circuitos amplificadores diferenciales son
sustractores.

El circuito diferencial se muestra en la Figura 1.

Figura 1. Amplificador operacional utilizado como amplificador diferencial.

Al utilizar resistores de los mismos valores óhmicos, es decir R1 = R2 = R3 = R4 entonces el

circuito se llama amplificador diferencial de ganancia unitaria o amplificador restador. El
voltaje de salida en este caso es Vout = V2 – V1. Al elegir las resistencias R1 = R3 y R2 = R4, se
puede amplificar la diferencia.

Adicionalmente, si el voltaje de entrada V1 es más grande que V2 entonces el voltaje de salida

va a ser negativo, mientas cuando V2 es más grande que V1, el voltaje de salida es positivo.
Como ha de esperarse, cuando V2 = V1 el voltaje se salida es cero.

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Desarrollo
Material:
o 1 Amplificador Operacional 741
o 1 Fuente Dual.
o Resistencias de valores variados.
o 1 Protoboard.
o 1 Multímetro.

Para la elaboración de esta práctica, es importante contar con una simulación que nos permita
saber el comportamiento ideal del circuito que se pretende analizar, el cual consta de un
Amplificador Operacional, en el cual se variara el voltaje en las entradas, inversora y no
inversora (el voltaje variara en función a arreglos de resistencia).

Como se vio en la introducción, el Vout = V2 − V1, dado este comportamiento del circuito
diferencial, se analizaran los 3 posibles casos, uno en el que
V2 > V1 dando lugar a un Vout positivo, un segundo caso en el que V2 < V1 resultando en un
Vout negativo, al final se verá el caso más sencillo de emular, donde V2 = V1 provocando
que Vout sea igual a 0.

Resultados
1. 𝑽𝟐 > 𝑽𝟏
El primer caso puede observarse en la Figura 2, en donde el Vout = 2.34Vcomo resultado.

Figura 2. Amplificador operacional como diferencial, en donde la salida es positiva (Simulación en Proteus).

2
2. 𝑽𝟐 < 𝑽𝟏
El arreglo correspondiente a este caso puede verse en la Figura 3, en donde se obtuvo Vout =
−2.34V.

Figura 3. Amplificador Operacional como diferencial, en donde la salida es negativa (Simulación en Proteus).

3. 𝑽𝟐=𝑽𝟏
El arreglo correspondiente a este caso puede verse en la Figura 4, en donde el Vout = 0V. Para
igualar los voltajes únicamente basto con desconectar el voltaje de alimentación en las
resistencias, para que ambos voltajes sean 0V, y por ende la salida igual sea 0V.

Figura 4. Amplificador operacional como diferencial, en donde la salida es cero (Simulación en Proteus).

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Conclusión
Garancz Borbala.
Le amplificador diferencial por su propiedad de trabajar como sustractor puede ser visto como
el comparador en sistemas en lazo cerrado. El comparador resta la señal de retroalimentada
de la señal de referencia, para obtener la señal de error. Cuando las dos señales se igualan el
error es cero, significando que el sistema se estabilizó. Similarmente, al proporcionar señales
de magnitudes iguales al amplificador diferencial, el voltaje de salida era cero.

García Martínez Francisco Javier.

El amplificador operacional en modo diferencial, amplifica la diferencia entre las dos entradas
de voltaje. La no inversora menos la inversora. La ventaja de este arreglo en el amplificador
es que rechaza el ruido en modo común. En este caso, la salida está en función a una
ganancia, la cual es proporcional a la relación de resistencias, por ello es muy importante que
se tome en cuenta sus valores, ya que de ellas dependerán los valores de voltaje en las
entradas inversoras y no inversoras del amplificador. En este tipo de circuito, lo primordial es
controlar los voltajes de entrada a voluntad en las 2 terminales del operacional (+ y -), para
obtener la salida deseada.

Álvarez Saldaña Natalia Angélica

El amplificador operacional es un circuito pensado para amplificar la diferencia de dos
señales, de modo que se identifican dos entradas definidas como inversora y no inversora, y
una salida, todas ellas referidas a una masa común, y se excitan las entradas con estas
señales, cualesquiera (V1 y V2). Para amplificar la diferencia de las dos señales (V2-V1) es
importante variar el valor los resistores R1 y R2, ya que son los elementos que definen la
ganancia de nuestro amplificador diferencial.

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 Instituto Tecnológico de San Luis Potosí

Práctica 3. “Arreglo push-pull utilizado para cambiar la

dirección de giro del motor CD”

Materia: Control

Profesor: Lara Velázquez Ismael

Equipo 9:

Álvarez Saldaña Natalia Angélica

Garancz Borbala
García Martínez Francisco Javier

8/10/2018
Introducción
Los transistores NPN y PNP funcionan como válvulas para el flujo de corriente, la conexión de
la base del transistor controla la cantidad de corriente que fluye. La Figura 1 muestra un circuito
para un transistor NPN común que se conecta a un LED, en este circuito la corriente fluirá desde
la alimentación positiva a través del LED en el colector y luego hacia fuera del emisor a tierra,
cuando una pequeña corriente fluye en la base, el transistor comienza a conducir una corriente
más grande desde el colector hasta el emisor y luego a tierra

Figura 1. Un transistor NPN controla el flujo de corriente a través un LED.

Los transistores PNP funcionan de manera similar: La corriente base todavía determina cuánta
corriente fluye desde el emisor al colector. Pero en los transistores PNP la corriente de control
fluye fuera de la base en lugar de en ella. La Figura 2 muestra un circuito de control de LED con
un transistor PNP para controlar el brillo de un LED, sacamos corriente de la base del transistor.
(La corriente va a tierra). Una corriente pequeña fuera de la base causa una corriente más
grande para fluir del emisor al colector.

Figura 2. Este circuito muestra cómo la corriente extraída de una base de transistor PNP controla el flujo de
corriente desde el emisor al colector.

1
Desarrollo
Para realizar la práctica utilizamos dos transistores complementarios, un TIP120 (NPN) y un
TIP127 (PNP). Se necesitaba también un motor de corriente directa con reductor de velocidad,
lo cual reemplazamos con un servomotor de 5V modificado. El motor utilizado es un motor de
corriente directa con la transmisión de un servomotor proporcionando una velocidad de giro
bastante lento. El eje del motor se acopló con el vástago de un potenciómetro de 10kΩ.
Los transistores se conectaron como se muestra en la Figura 1.

+5V

TIP
120

TIP
127 Motor CD

-5V

Figura 3. Arreglo “push-pull”.

Como se muestra en la figura, las bases y los emisores de los transistores se conectaron
mientras el colector del transistor NPN se conectó al voltaje positivo (+5V) y el colector del
transistor PNP se conectó al voltaje negativo (-5V). El motor se colocó entre los transistores y
la tierra.

Un transistor NPN recibe voltaje positivo al terminal de colector y voltaje positivo al terminal de
base para un funcionamiento correcto y un PNP transistor recibe un voltaje positivo al terminal
emisor y un voltaje negativo en el terminal base. Entonces en el arreglo solo funciona un
transistor a la vez, dependiendo el signo del voltaje de polarización (vi). Los voltajes de signo
opuesto en los colectores de los transistores proporcionan flujos de corriente de dirección
opuesto cunado uno o el otro transistor entra en funcionamiento. Esto permite una dirección de
giro del motor reversible.

2
Resultados
Al proporcionar un voltaje positivo a la base de los transistores, el transistor NPN entra en
funcionamiento, ya que su colector está conectado a +5V. La corriente fluye a través de su
emisor y el motor hacia la tierra. Al proporcionar un voltaje negativo a la base de los transistores,
el transistor PNP entra en funcionamiento, ya que su emisor está conectado a la tierra (0V), lo
cual es un voltaje más positivo que el voltaje en su colector (-5V).

3
Conclusión
Garancz Borbala.
Para cambiar el giro de un motor CD se necesita cambiar la polaridad de sus entradas para
generar corrientes de direcciones opuestas. Para este efecto se puede utilizar un arreglo
sencillo de dos transistores complementarios llamado “push-pull”. Al acoplar el eje del motor a
un potenciómetro creamos un sensor de posición sencillo, lo cual puede ser utilizado como
retroalimentación en un sistema en lazo cerrado.

Alvarez Saldaña Natalia Angélica

El acoplamiento del motor cd con potenciómetro, se hizo mediante el un arreglo de
transistores del tipo NPN y PNP, ya que el funcionamiento utiliza un transistor a la vez, según
el voltaje que se presente en la base de los mismos, podemos invertir el sentido de giro del
motor. De esta manera podemos decir que logramos hacer un arreglo push-pull, ya que el
voltaje de entrada hace que dependa directamente el funcionamiento de nuestro circuito,
siendo que si hay un voltaje positivo trabaja la parte del circuito con el transistor NPN y si
existe un voltaje negativo elegimos la opción de poner en marcha la parte con el transistor
PNP. De igual forma, como debe suponerse si el voltaje fuese 0, las bases no entran en
funcionamiento así que el circuito no hace nada.

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 Instituto Tecnológico de San Luis Potosí

Práctica 4. “Control de lazo abierto con amplificador

operacional”

Materia: Control

Profesor: Lara Velázquez Ismael

Equipo 9:

Alvarez Saldaña Natalia Angélica

Garancz Borbala
García Martínez Francisco Javier

18/10/2018
Introducción

El control automático desempeña un papel importante en los procesos de manufactura,

industriales, navales aeroespaciales, robótica, económicos, biológicos, etc.

En esta práctica se construirá un controlador para regular la posición de un servomotor de

corriente directa, como se muestra en el diagrama de bloques a continuación:

Figura 1. Diagrama de bloques del circuito.

La señal de salida corresponde a la salida de la terminal, móvil del potenciómetro. Si este se

alimenta con 5V en sus terminales fijos, producirá un voltaje en su terminal móvil equivalente
a su posición. Así entonces, cuando se produce 0V está en la posición equivalente a 0˚, 1.25V
corresponderá a 90˚, 2.5V a 180˚, etc.

La señal de referencia, corresponde a la posición deseada. Es decir si queremos que el motor

alcance la posición 180˚ debemos colocar una referencia de 2.5V, si queremos 270˚
colocamos de referencia 3.75V, etc.

La señal de error, corresponde a la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida.

La señal de control, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular
el error. Si la señal de error es positiva indica que la referencia es mayor que la salida real,
entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para que continúe girando hasta
minimizar o anular el error. Si por el contrario la señal de error resulta negativa indica que la
salida sobrepasó la referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para
que el motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.

1
Desarrollo

Para el circuito además el arreglo utilizado en la Práctica 3, ocupamos tres amplificadores

operacionales LM741, resistores de 1kΩ y dos potenciómetros.

El primer elemento del circuito es un el comparador de voltaje de ganancia unitaria como visto
en la Práctica 2. La entrada V1 es el voltaje determinado por el potenciómetro acoplado al eje
del motor CD, y puede tomar cualquier valor entre -5V a +5V. La entrada V2 está determinada
por otro potenciómetro, e igualmente puede tomar cualquier valor entre -5V a +5V.

El siguiente elemento del circuito es un amplificador operacional de ganancia unitaria ya que

los valores de los resistores utilizados son iguales (1kΩ). Esto invierte el signo del voltaje de
salida del primer amplificador. Finalmente el último amplificador operacional no solo regresa el
signo del voltaje de salida del comparador, pero tiene ganancia variable, y así puede amplificar
dicho voltaje.

Dependiendo del signo del voltaje de salida del último operacional sucede el switcheo mediante
los transistores: un voltaje positivo dispara el transistor NPN, un voltaje negativo el PNP.

Figura 2. Diagrama del circuito realizado.

Para medir los voltajes de entrada V1 y V2 conectamos dos multímetros a los dos
potenciómetros de dichas entradas.

2
Resultados

3
Conclusión

Álvarez Saldaña Natalia Angélica

Este controlador análogo construido con amplificadores operacionales, resistencias y
transistores no solo es aplicable al sistema de posición tratado en este documento sino a
cualquier sistema cuyos valores de entrada y salida se encuentren dentro de las magnitudes de
voltaje y corriente nominales del controlador. Es decir, se puede aplicar a cualquier sistema
cuya variable de salida sea sensada por un elemento que transmita una señal entre 0V y 5V y
cuyo actuador trabaje con voltajes entre -12V y 12V de cd.

Garancz Borbala.
El circuito de la práctica modela un sistema en lazo cerrado. Al armar el circuito la primera vez,
omitimos la resistencia del comparador. Eso resultó en una vibración que presentó el motor al
ajustar el voltaje V2 de la entrada, significando inestabilidad en el sistema. El comparador del
voltaje todavía funcionó, sin embargo su voltaje de salida quedo inestable. Al cambiar la
configuración a una configuración diferencial, se estabilizó el voltaje de salida del primer
amplificador operacional y el sistema se estabilizó: el motor dejó de presentar vibraciones y la
posición del potenciómetro acoplado al motor siguió precisamente la posición del potenciómetro
de la entrada V2.

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Anexo - Evidencias