UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENERIA ELECTRONICA

CONTROL NO LINEAL

PRACTICA 7

POSICIONAMIENTO DE BRAZO ROBOTICO DE 2 y 4

GRADOS DE LIBERTAD
(Cinemática Inversa)

ALUMNA:
 PACSI GAMBOA FRANCESSCA

DOCENTE:
Ing. JUAN CARLOS COPA PINEDA

GRUPO: 01, MARTES 15:00 a 17:00 hrs.

Arequipa – Perú
 2018

PRACTICA 7:

POSICIONAMIENTO DE BRAZO ROBÓTICO DE 2 y 4 GRADOS DE LIBERTAD.

(Cinemática Inversa)

1. INTRODUCCION
En la década de los noventa los robots industriales lograron superar
importantes dificultades tanto tecnológicas como socioeconómicas y
alcanzaron su mayoría de edad, estabilizándose entonces su demanda y
consiguiendo una aceptación y reconocimiento pleno en la industria.

Figura 1.1. Brazo robótico de cuatros grados de

libertad.
2. OBJETIVOS
 Modelary simular el comportamiento cinemático de un brazo robótico de
2 y 4 grados de libertad, empleando el Matlab, para entender su
funcionamiento.
 Comprender la utilidad y las formas de operar con transformaciones
homogéneas.
 Dominar el modelo matemático de representación cinemática propuesto por
Denavit Hartenberg.
 Comprender algunos conceptos básicos de generación de trayectorias.
3. MARCO TEÓRICO
3.1 Mecanismo propuesto
Tomando como base las necesidades de movimiento propuestas se requiere
que el mecanismo tenga 4 grados de libertad. Ante tal caso se propone un
sistema con tres eslabones en serie, siendo al final del último eslabón donde
iría adaptada la herramienta de trabajo. El brazo sería del tipo TRRR
(Traslacional- rotacional-rotacional-rotacional), como se muestra en la Figura
2.1. y figura 2.2.

Figura 2.1. Modelo preliminar [2]

Figura 2.2. Eslabones del mecanismo [2]

3.3.1 CINEMÁTICA DIRECTA
3.3.2 CINEMÁTICA INVERSA
Sea la ec. No lineal

Aplicando el Jacobiano
xi
4. MANIPULADOR ROBOTIZADO DE 2 GDL
Los robots industriales de tipo manipulador de uso general corresponden a
sistemas con características no lineales e incertezas. Es por esta razón que
requieren para su operación controladores que permitan manejar estas dos
eventualidades. El clásico controlador PID, debido a su régimen de
funcionamiento lineal, queda limitado para este tipo de dinámicas. Los
controladores robustos y adaptivos corresponden a dos filosofías que permiten
manejar no-linealidades e incertezas [5] y que combinados con el clásico PID,
pueden resultar en controladores simples con capacidad de manejar sistemas
no-lineales con incertezas [6].
El control robusto permite proporcionarle insensibilidad a sus sistemas
controlados frente a perturbaciones e incertezas acotadas. Sus aplicaciones son
variadas, entre las que se incluyen la derivación de una ley de control robusto
[7] para suplir las incertezas del modelo no lineal del manipulador robotizado.
Otra se concentra en diseñar una ley de control que sea capaz de cubrir las
variaciones de parámetros en los actuadores [8].
4.1. MODELO MANIPULADOR ROBOTIZADO DE 2 GDL.

Figura 4.1.1. Brazo robótico de dos grados de libertad.

Fig. 4.1.2. Manipulador robotizado de 2 GDL. [4]

4.2 Modelo Cinemático Directo [4]

Para formular un modelo cinemático directo se considera la notación Denavit-
Hartemberg estándar [10]. A partir de esto, se obtienen los parámetros que se
muestran en la tabla 1.
Tabla 1. Asignación de Parámetros Denavit-Hartemberg.

Aplicando trasformaciones homogéneas se obtiene el modelo cinemático directo:

donde:

4.3 Modelo Cinemático Inverso [2]

Mediante la utilización del método geométrico se obtiene el modelo cinemático
inverso (Reyes 2012).

donde:

2.4 Modelo Dinámico [4]

El modelo dinámico puede ser obtenido a partir de la formulación de Euler-Lagrange
(Reyes 2012):

(4)
donde:
A partir de (4), el modelo dinámico se puede expresar mediante (5) a (19):

(5)
(6)
(7)
Donde:

4.4 Modelo Dinámico con Actuadores [4]

Los actuadores de las articulaciones corresponden a motores de corriente
continua que poseen un modelo dado desde (20) a (23):

A partir de las ecuaciones (20) a (23) se desprende un modelo de tercer orden de los
motores DC:

Para incorporar el modelo dinámico de los actuadores en el modelo dinámico

del manipulador robotizado, es necesario introducir (23) de una forma matricial
en (4), resultando:
 Donde:

5. DESARROLLO.
5.1. Determinar θ 1 y θ 2 , siendo l1= 0.9m, y l2=0.9m., si el brazo
robótico (figura (4.1.1)) debe posicionarse en (xp=0.100m. y ,yp=0.0m)
emplee el software matlab para determinar los ángulos (Newton Raphson)
animar el posicionamiento. Detalle el procedimiento de solución.

FIGURA 4.1.1

Posición Final, donde 𝛼 = ϴ1 , β=ϴ2

Cálculo de 𝛽:
𝑋𝑝2 + 𝑌𝑝2 − 𝑙12 − 𝑙22
𝑐𝑜𝑠𝛽 =
−2𝑙1 𝑙2

0.12 + 0 − 0.92 − 0.92

𝑐𝑜𝑠𝛽 =
−2 ∗ 0.9 ∗ 0.9

𝑐𝑜𝑠𝛽 = 0.173

𝛽 = 86°
Cálculo de 𝛼:
𝛼 =2∗𝛽

𝛼 = 2 ∗ 86

𝛼 = 172°

Determinamos los ángulos en MATLAB

SCRIPT RESULTADO

POSICION DE ANGULO ANIMADA

RESULTADO EN MATLAB
5.2. Brazo de 4 grados de libertad para tareas sobre un plano horizontal.
Se desea ubicar el efector final del mecanismo (figura(2.1)) en xp=0.40m. y
,yp=0m; con los siguientes datos: l1 = 700mm, l2 =700mm, l3 = 130mm., el
último eslabón siempre es perpendicular al plano de trabajo (ángulo
noventa grados), emplee el software matlab. Para determinar los ángulos
(Newton Raphson) y animar el desplazamiento. Detalle el procedimiento
de solución.

FIGURA 2.1

Determinando los ángulos

Cálculo de a:
𝑎 = √𝑋𝑝2 + 𝑙32 = √0.42 + 0.132 = 0.420m

Cálculo de 𝛳2 :
𝑎2 = 𝑙12 + 𝑙22 − 2𝑙1 𝑙2 cos(𝛳2 )

0.4202 = 0.72 + 0.72 − 2(0.7)(0.7) cos(𝛳2 )

𝛳2 = 31.24°
Cálculo de 𝛽11 , 𝛽31:
180 − 𝛳2 180 − 31.24
𝛽11 = 𝛽31 = = = 74.38°
2 2

Cálculo de 𝛽12 :
𝑋𝑝 0.4
cos(𝛽12 ) = = = 0.93
𝑎 0.323

𝛽12 = acos(0.93) = 21.56°

Cálculo de 𝛽32 :
𝑙3 0.13
cos(𝛽32 ) = = = 0.37
𝑎 0.323

𝛽32 = acos(0.37) = 68.28°

Cálculo de 𝛳1 𝑦 𝛳3 :
𝛳1 = 𝛽11 + 𝛽12 = 95.94°

𝛳3 = 𝛽31 + 𝛽32 = 142.66°

Verificamos que la suma de los ángulos da 360° en el cuadrilátero formado:

𝛳1 + 𝛳2 + 𝛳3 + 90° = 95.94° + 31.24° + 142.66° + 90° = 359.84° ≈ 360°

SCRIPT
 5.3. Aplicar los parámetros Denavit-Hartemberg, para la solución de los
puntos 5.1 y 5.2.

6. CONCLUSIONES

 Se puede hallar los valores de los ángulos sabiendo el valor de los lados por
trigonometría y luego hallar la posición del efecto final con todos los valores
 Las gráficas representan el movimiento del brazo, siendo notable primero una línea
recta, un arco y luego una línea recta. El punto donde termina el arco es el punto donde
termina la trayectoria de un grado de libertad.

7. REFERENCIAS

[1]
Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñín,Carlos Balaguer, Rafael Aracil.
FUNDAMENTO DE ROBÓTICA,
Mc Graw Hill2ª Edición
[2] Luis
Felipe López Apostolovich, modelación y simulación dinámica de un
brazo robótico de 4 grados de libertad para tareas sobre un plano horizontal,
PUCP.
[3] Aníbal Ollero Baturone, ROBÓTICA Manipuladores y robots móviles.
Marcombo.
[4]Claudio Urrea Oñate, Cristóbal Carreño Mosqueira, Enrique San Juan
Urrutia, Marcela Jamett Domínguez. Comparación de Algoritmos para el
Control de Movimiento en Manipulador Robotizado de 2 GDL
Khan, M.F., Ul Islam, R. & Iqbal, J., ‘Control Strategies for Robotic
[5]
Manipulators’, Robotic and Artificial Intelligence Conf., pp. 26-33, 2012.
Huifang, W., Shiqiang, Z. & Songguo, L., ‘Adaptive PID Contol of Robot
[6]
Manipulators with H Tracking Performance’, IEEE/ASME Advanced
Intelligent Mechatronics Conf., pp. 1515-1520, 2009.
Majewski, P. & Beniak, R., ‘Robust Control of Scara Manipulator’,
[7]
Electrodynamics and Mechatronics Students Conf., pp. 47-52, 2011.
[8] Liu, G. & Goldenberg, A.A., ‘Robust Control of Robot Manipulators

incorporating Motor Dynamics’, Proc. 1993 IEEE/RSJ Intelligent Robots and

Systems Conf., vol. 1, pp. 68-75, 1993.