Manual Crs f3 Finalizado

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CELAYA.
INGENIERIA EN MECATRONICA
Manual deuso, registro y control por

androiddel brazo robóticoCRS F3.
Para el laboratorio de
Ingeniería Industrial
Jefe de laboratorio:
Ing. Luis Gerardo Esparza Díaz
Presentan:
Martínez Alfaro Marco Antonio
Martínez Aguilera José Manuel
Celaya, Guanajuato Agosto- Diciembre 2016

Introducción.
Un brazo robótico es un brazo mecánico y programable, que tiene funciones parecidas a las
de un brazo humano. Las partes están interconectadas a través de articulaciones que
permiten movimientos rotacionales y prismáticos.
Actualmente el diseño de brazos robóticos en la industria ha avanzado radicalmente debido
al constante deseo de innovar y automatizar los procesos industriales, las empresas siguen
constantemente invirtiendo en la investigación, desarrollo y en planes de mantenimiento
para prolongar su vida útil. Es por ello que las instituciones educativas reconocen la
importancia de que los alumnos generen las habilidades para controlarlos partiendo del
conocimiento de su modo de funcionamiento.
Dentro del laboratorio de la carrera de ingeniería industrial en el Instituto Tecnológico de

Celaya Campus 2, se cuenta con 3 brazos robóticos CRS F3 destinados para la realización
de prácticas por parte de los alumnos de asignaturas como automatización de sistemas de
producción y manufactura avanzada.
En ocasiones pueden presentar de manera inesperada fallas, las cuales, deben ser atendidas
de manera eficiente y rápida. Este manual ayudara a detectar algunas de las fallas comunes
y como corregirlas. También contara con planes de mantenimiento apropiados para el robot
y puesta en marcha.
Acerca de esta guía.
Esta guía contiene las maneras básicas de mover y operar el brazo CRS F3, así como los
diferentes procedimientos para la detección de fallas tanto de programación como de
componentes en el brazo robótico y en la consola C500C. También contara con los
diferentes planes de mantenimiento preventivo necesarios para prolongar la vida útil del
brazo robótico.
El contenido de esta guía ha sido realizado sin fines de lucro, solo es para la utilización de
alumnos y maestros en el Instituto Tecnológico de Celaya.
A quien use esta guía.

Esta guía va dirigida para que los alumnos de la carrera de Ingeniería Industrial en el
Instituto Tecnológico de Celaya, aprendan a usar los brazos robóticos de manera óptima.
También va dirigida a cualquier persona de cualquier área que valla a realizar algún trabajo
o proyecto con los brazos robóticos y que necesite información del brazo robótico desde
planes de mantenimiento hasta conocer movimientos del brazo robótico.
Como usar esta guía.

En todo este manual, las advertencias están marcadas por el símbolo “!” en la
parte izquierda del margen. Errores marcados por este símbolo pueden
provocar en el robot errores en el sistema y pérdida de memoria entre otras
cosas.
Esta guía consiste en los capítulos siguientes:
 Capítulo 1, Introducción del robot. Breve introducción de los componentes del

robot y da una visión general de las características del sistema.
 Capítulo 2, Realización de práctica básica. Se hará una práctica del robot paso
por paso para que el alumno pueda ver procedimientos como: prender el
controlador, como manejar el teach pendant, usar el programa Robcomm 3 y como
apagar el controlador.
 Capítulo 3, Control del robot mediante un dispositivo móvil.Procedimiento para

utilizar la aplicación de control del robot para un dispositivo móvil.
 Capítulo 4, Especificaciones técnicas y de seguridad. Contiene especificaciones

eléctricas y físicas, aparte habla de ciertas consideraciones de seguridad.
 Capítulo 5, Procedimientos de mantenimiento. Determina como realizar

calendarizaciones de servicios, lubricar articulaciones, reemplazar fusibles, y
realizar otras actividades de mantenimiento.
 Capítulo 6, Puesta en marcha. Explica como cargar el archivo de calibración,
probar funciones básicas del robot y prepara al robot para ser usado.
 Capítulo 7, Registro. Establece lo que se realizó en el proyecto, específicamente

hablando, de los problemas que se encontraron en el robot.
Unidades usadas en este manual.

El robot CRS F3 fue diseñado en escala métrica yen todo este manual, las mediciones serán
dadas en unidades métricas.
Para más información.

Está disponible información adicional en los discos de documentación del CRS F3. En él,
se encuentran los manuales de donde se extrajo esta información y son:
 Application Shell (ASH).Guía de usuario para el controlador “aplication shell”
 CROS and System Shell. Guía de usuario para el control del programa del sistema.
 ActiveRobot User Guide. Guía de referencia para el programa de desarrollo de

aplicaciones “ActiveRobot”
 RAPL-3 Language Reference Guide. Guía de referencia para el lenguaje “RAPL-

3”
 Robomm 3. Guía del usuario para la herramienta de desarrollo de aplicaciones

Robcomm 3 para el RAPL-3.
 F3 Robot System User Guide. Guía de usuario para el sistema del robot F3.
Varios de estos manuales se encuentran disponibles en internet.
Si necesita más información o ayuda con el brazo robótico CRS F3, no dude contactar a
algún distribuidor de la marca “Thermo electron corporation”. Esto puede realizarse
entrando a la página de internet de esta marca.
Contenido
Capítulo 1. Introducción del robot
El brazo ................................................................................................................................... 8
El controlador C500C ............................................................................................................. 9
Panel frontal. .................................................................................................................................................. 9
Puertos del controlador. ............................................................................................................................... 10
Paros de emergencia (E-Stops) ............................................................................................. 10
Control portátil (Teach pendant) .......................................................................................... 11
Capítulo 2. Realización de práctica básica

Prendiendo el controlador C500C. ....................................................................................... 11
Pasar el mando del teach pendant a la computadora. ........................................................... 13
Robcomm 3 .......................................................................................................................... 15
Prendiendo el brazo robótico. ............................................................................................... 24
Teach pendant y movimiento del robot. ............................................................................... 26
Apagar el brazo robótico y el controlador C500C. ............................................................... 38
Capítulo 3. Control del robot mediante un dispositivo movil.

Instalación. ............................................................................................................................ 42
Instalación del programa Active Robot ........................................................................................................ 42
Descargar e instalar lector de archivos .ISO ................................................................................................ 42
Instalar la suite de programas Visual Studio 2005. ...................................................................................... 42
Implementación. ................................................................................................................... 43
Pruebas preliminares con Active Robot ....................................................................................................... 43
Conexión e instalación de Arduino .............................................................................................................. 45
Componentes ........................................................................................................................................... 45
Proyecto en Visual Studio 2005 ................................................................................................................... 50
Instalación de la aplicación CRS Robot en un dispositivo móvil ................................................................ 55
Conexión y movimiento del robot CRS mediante la aplicación móvil. ............................... 55
Detección y corrección de fallas en Visual Basic ........................................................................................ 57
Capítulo 4. Especificaciones técnicas y de seguridad

Brazo CRS F3 ....................................................................................................................... 60
Controlador C500C .............................................................................................................. 60
Especificaciones eléctricas. .................................................................................................. 60
Ambiente de operación. ........................................................................................................ 61
Especificaciones de las articulaciones. ................................................................................. 61
Conformaciones de seguridad. ............................................................................................. 61
Características de seguridad. ................................................................................................ 62
Capítulo 5. Procedimientos de mantenimiento

Limpieza ............................................................................................................................... 63
Inspección de rutina .............................................................................................................. 63
Inspección mensual ...................................................................................................................................... 63
Inspección anual .......................................................................................................................................... 63
Ajuste de los tensores de la cadena ......................................................................................................... 64
Remplazando las baterías del encoder .................................................................................................... 65
Mantenimiento programado ................................................................................................. 67
Re-lubricación de la cadena ........................................................................................................................ 67
Regresar el brazo para el mantenimiento de fábrica ................................................................................... 68
Revisión de las baterías del encoder ..................................................................................... 68
Acerca de las baterías del encoder .............................................................................................................. 69
Comprobación del voltaje de las baterías del encoder ................................................................................ 69
Para comprobar el voltaje de la batería .................................................................................................... 69
Comprobación de los fusibles del panel frontal ................................................................... 69
Para inspeccionar y remplazar un fusible del controlador ...................................................................... 70
Inspección de fusibles AC .................................................................................................... 71
Para inspeccionar de los fusibles AC .......................................................................................................... 71
Capítulo 6. Puesta en marcha

Inspeccionar el sistema. ........................................................................................................ 73
Encendiendo el robot ............................................................................................................ 74
Instalación de la última versión del CROS. .......................................................................... 75
Para instalar el CROS. .......................................................................................................... 75
Cargar el archivo de calibración del robot............................................................................ 76
Para cargar robot.cal en el controlador ...................................................................................................... 77
Actualización después de las reparaciones en el brazo. .............................................................................. 77
Para actualizar robot.cal después del servicio y volver a calibrar ......................................................... 77
Configuración del archivo de configuración del robot. ........................................................ 78
Verificación de la retroalimentación del encoder. ................................................................ 78
Para probar la retroalimentación del codificador....................................................................................... 78
Encendiendo el brazo robótico por primera vez. .................................................................. 79
Para activar la alimentación del brazo........................................................................................................ 79
Comprobación de dispositivos en el circuito de paros de emergencia. ................................ 79
Para comprobar los dispositivos E-Stop ...................................................................................................... 79
Liberación de los frenos en el brazo ..................................................................................... 80
Para probar los frenos se debe .................................................................................................................... 81
Prueba del movimiento de las articulaciones. ...................................................................... 81
Para probar el movimiento del brazo desde el teach pendant se debe: ....................................................... 82
Para probar el movimiento del brazo desde la computadora de desarrollo se debe: .................................. 82
Verificación del posicionamiento del robot.......................................................................... 82
Reajuste del sistema. ............................................................................................................ 83
Capítulo 7, Registro…………………………………………………………………………………………………….....…..81
Capítulo 1.
Introducción del Robot.
En su configuración más básica, el sistema del robot CRS F3 consiste en el brazo robótico
CRS F3, el controlador C500C y un cable umbilical que provee la energía y la
comunicación al brazo.
Ilustración 1 Componentes básicos del sistema del robot CRS F3.
Este capítulo provee un vistazo de los componentes básicos del sistema del robot.
El brazo
El brazo transporta cargas y desempeña otras tareas de movimiento en su espacio de
trabajo. Una placa de montado en su base asegura el brazo a una plataforma fija.
Ilustración 2 Características del brazo y número de articulación.
Las articulaciones (joint), proveen al brazo con 6 grados de libertad permitiéndole colocar
el portaherramientas (tool flange), en cualquier punto del espacio de trabajo desde cualquier
orientación.
El controlador C500C
El controlador C500C provee circuitos de seguridad, poder y control de movimiento para el
brazo. El, maneja los motores de cada articulación, calcula trayectorias y almacena en la
memoria aplicaciones del robot. También detecta condiciones peligrosas como colisiones
severas, sobrecalentamiento o sobrecorriente y errores de comunicación. Si una de estas
condiciones es detectada, el controlador de inmediato dispara un paro de emergencia o se
apaga.
Panel frontal.
El panel frontal proporciona una interfaz básica de funciones del robot. Mediante la
aplicación, se puede usar la pantalla de estatus LCD, botones programables y luces de
indicación en el frente del controlador para ver los mensajes de estatus.
Usando combinaciones de botones pre programados, puede también apagar el controlador o

acceder al modo diagnóstico.
Ilustración 3 Panel frontal del controlador C500C
Puertos del controlador.

Los puertos en el panel frontal y trasero del controlador proporcionan conexiones para
dispositivos externos como el teach pendant, la computadora y para agregar paros de
emergencia (E-Stops).
Ilustración 4 Panel trasero del controlador C500C
Nota: Las conexiones marcadas con un asterisco (*) son opcionales.
Paros de emergencia (E-Stops)

Los paros de emergencia o E-Stops, son una característica de seguridad diseñada para
detener el brazo en caso de emergencia. Los botones de paro de emergencia proporcionados
en el sistema son grandes y rojos. Cuando un paro de emergencia es oprimido, la energía es
removida inmediatamente de los motores del brazo y los frenos de seguridad se activan
para prevenir que el brazo se mueva por efecto de su propio peso.
Por seguridad, la energía no puede ser reestablecido al brazo hasta que el paro de
emergencia que se activó, sea reseteado manualmente.
Control portátil (Teach pendant)
El “teach pendant” es un dispositivo portátil usado para mover el robot, que aprende
localizaciones y corre programas del robot. Un botón E-Stop en el Teach pendant permite
al operador iniciar un paro de emergencia en cualquier momento.
Ilustración 5 Teach pendant
Capítulo 2.
Realización de práctica básica.
Para comprender como usar el robot CRS F3 se diseñó una práctica básica que consiste en
realizar la letra “M” en una hoja de papel con un plumón fijado al griper del robot.
Prendiendo el controlador C500C.

Antes de prender el controlador, es necesario que se inspeccione lo siguiente:
 Paros de emergencia presionados: esto evitara posibles movimientos involuntarios
del robot al prender el controlador. Son dos paros de emergencia, uno está en el
controlador C500C y el otro en el teach pendant mostrados por los círculos rojos en
la Ilustración 6.
Ilustración 6 Paros de emergencia
 Todas las conexiones: esto incluye al cable umbilical que conecta el brazo y la
consola, el teach pendant, el cable Db9 que va de la computadora al controlador y
la alimentación de la consola.
 Que no haya objetos que interfieran en la trayectoria del robot.
Para prender el controlador C500C solo es necesario presionar el switch mostrado en la
Ilustración 8. No comience con el siguiente paso hasta que se vea en la pantalla del brazo
robótico el mensaje de “C500C” (Ilustración7).
Ilustración7 Pantalla del controlador

Ilustración 8 switch de encendido
Pasar el mando del teach pendant a la

computadora.
Al iniciar, la primer pantalla que sale en el teach pendant es la mostrada en laIlustración 9.
Ilustración 9 Pantalla inicial del teach pendant
Para poder moverse a las demás pantallas, es necesario cambiar de menú por medio de las
teclas F1, F2, F3, F4 y ESC (Ilustración 10). Como ejemplo, si quiere ir a la pantalla de
“app” tiene que presionar la tecla F1 y para la ventana “motn” F2. Para determinar que
numero de tecla F debe de presionar, va correspondientemente con los números mostrados
en la parte inferior de la pantalla. ESC sirve para volver a la pantalla anterior.
Ilustración 10 Teclas F'S y ESC
Es necesario quitar la comunicación del teach pendant para comunicar la computadora con
el controlador C500C. Para ello solo es necesario apretar la tecla ESC en la ventana de la
Ilustración 9, y aparecerá la ventana de la Ilustración 11. Finalmente se le da “F1” o sea “yes”
mostrando la pantalla de la Ilustración 12.
Ilustración 11 Terminar comunicación con el teach pendant

Ilustración 12 Pendant apagado
Robcomm 3
El programa de Robcomm 3 sirve para cargarle programas al teach pendant, monitorear el
brazo robótico y moverlo. En esta práctica solo se utilizara para cargar el programa al teach
pendant1.
Para abrir el programa, se busca en el escritorio el símbolo mostrado en la Ilustración 13y se
le da doble click.
Ilustración 13 Robcomm 3
Cuando se abre el Robcomm 3, se muestra la ventana de la Ilustración 13.
1
Para más información, revise el manual Robcomm 3 encontrado en los discos del brazo robótico CRS F3.
Ilustración 14 Ventana principal del Robcomm 3
Para poder escribir un programa en Robcomm 3 de click sobre el botón de “New Doc”
marcado con el círculo rojo de ilustracion 15.
Ilustración 15 Documento nuevo
Se abrirá una ventana blanca donde se podrá escribir el código para la programación
(ilustración 16).
Ilustración 16 Ventana de programación.
El lenguaje de programación con el que se programa se llama RAPL-3, y no se tratara a

fondo en este manual2. Se diseñó un código básico para poder realizar el programa de la
“M”,como se muestra a continuación.
main
teachable ploc a01, a02, a03, a04, a05
speed(10)
ready()
move(a01)
move(a02)
move(a03)
move(a04)
move(a05)
ready()
end main
Este código se explicara línea por línea a continuación.
1. main: Inicia el programa.
2. teachable ploc: Son la cantidad de puntos por los que pasara el robot. Como la letra
“M” se puede realizar con 5 puntos (ilustración 17), solo es necesario esa cantidad,
pero se pueden agregar la cantidad de puntos que se deseen. Estas variables van
nombradas con la letra “a” y posteriormente con el número de variable en la que va
la cuenta. Si desea agregar letras seguidas, es conveniente agregar dos variables por
2
Revise el manual “RAPL-3 language reference guide” para más información de este lenguaje.
cada cambio de letra; una que se aleje en z del último punto de la letra, y la segunda
que se acerque al inicio de la siguiente letra pero sin tocar con la superficie.
Ilustración 17 M con 5 puntos
3. speed: Velocidad del robot. En este caso, es un 10% de la velocidad del robot. Los
valores que se le pueden ingresar son 1%, 5%, 10% y 25%. Si agrega un valor
mayor a 25, podría suceder un error de exceso de velocidad.
4. ready: Regresa al robot a posición de ready mostrada en la Ilustración 18
Ilustración 18 Posición de ready
5. move(a01)-move(a05): Indica al robot que tiene que moverse paso por paso en los
puntos guardados.
6. Ready: Tras terminar todos los puntos, el robot regresa a su posición de ready.
7. End main: Finaliza el programa.
Este código, se introdujo en el Robcomm3 (ilustración 19).

Ilustración 19Código en Robcomm 3
Se procede a guardar este programa, para ello se va a File/Save (ilustración 20).
Ilustración 20 Guardar
Al salir la ventana de la ilustración 21, se le tiene que poner un nombre al archivo y la

extensión .r3, y posteriormente dar click en aceptar (ilustración 21). Al programa se le puso
el nombre de “M.r3”
Ilustración 21 Guardar programa con extensión .r3
Después, va al menú Aplications/New app, para crear una nueva aplicación (ilustración 22).
Ilustración 22 Nueva aplicación
Si sucede que la opción New app no se puede seleccionar, solo de click en Close app
(ilustración 22).
Ilustración 23 Cerrar aplicación

Después de New app, sale la ventana en donde ahora se deberá guardar el archivo como
.app y con el mismo nombre que el de .r3 (ilustración 23), y posteriormente darle click al
botón de aceptar.
Ilustración 24 Guardar archivo .app
Ahora, se abrirá Aplications/Setup (ilustración 25) para verificar lo que se va a enviar al

controlador. En la ilustración 26, se observan los datos que deben de ir en cada sección.
Como se puede ver, el primero es el archivo .r3, el segundo es el la dirección, en la cual
debe de ir primero “/app/” y posteriormente el nombre del programa, en este caso “m”.
Ilustración 25 Preparación
Ilustración 26 Preparación de aplicación
Se prosigue a compilar el programa, para ello se va a Aplications/Compile (ilustración 27).
Ilustración 27 Compilar
Si sale la ventana de la ilustración 28, el programa está bien. Si sale la ventana de la

ilustración 29, significa que se escribió algo incorrecto en el programa y se tiene que
corregir.
Ilustración 28 Ventana de compilación exitosa
Ilustración 29 Ventana de compilación fallida
Finalmente, se manda el programa en Aplications/send (ilustración 30). Saldrá una ventana

donde se verá como envía el archivo (ilustración 31).
Ilustración 30 Enviar
Ilustración 31 Pantalla de enviar
Es necesario regresarle el control al teach pendant para empezar a guardar las variables.
Para esto, de click en el botón encerrado en el círculo rojo de la ilustración 32, el cual abrirá
la terminal donde solamente se escribirá “pendant” y de enter (ilustración 33).
Ilustración 32 Botón para ingresar a la terminal
Ilustración 33 Terminal
Prendiendo el brazo robótico.

Para prender el brazo, lo primero que se tiene que hacer es desactivar los paros de
emergencia. Los paros se desactivan dándole vuelta a los botones que se muestran en la
ilustración 34.
Ilustración 34 Paros de emergencia

En las ilustraciones siguientes, se muestran cómo se puede notar visualmente si un paro
está activado o desactivado. La diferencia es que cuando ambos botones están desactivados
están más despegados de su base.
Después, solamente se tiene que oprimir el botón de arm power encontrado en el
controlador C500C para poder mover el brazo robótico (ilustración 37).
Advertencia!. Si se tienen todos los paros de emergencia desactivados,
accionado el botón de arm power y no prende el foco situado en el brazo
robótico o tiene algún otro problema parecido, comuníquese con el encargado
del laboratorio.
Ilustración 35 Paros de emergencia del controlador y el teach pendant activados
Ilustración 36 Paros de emergencia del controlador y el teach pendant desactivados.
Ilustración 37 botón de arm power.

Teach pendant y movimiento del robot.
Al regresar el mando al teach pendant, sale la pantalla de la ilustración 38 que es la misma
de la ilustración 9.
Ilustración 38 Regreso de control a teach pendant
Para buscar la aplicación, se va a “app” oprimiendo el botón F1. En la ventana de app

(ilustración 39), se encuentran todas las aplicaciones que se le han cargado previamente al
robot. Con las flechas o mejor dicho, con F2 y F3, se puede buscar la aplicación que se
había creado con el nombre de “m” (ilustración 40), y darle F1 para seleccionarla y trabajar
en ella.
Ilustración 39 Directorio de aplicaciones

Ilustración 40 Selección de app m
Posteriormente, sale la pantalla mostrada en la ilustración 41 donde se le da F1 para editar

la aplicación.
Ilustración 41 Selección de aplicación m
Para poder empezar a ingresar los puntos a guardar o variables, se aprieta F1 para ir al
menú de “var” en la ventana de la ilustración 42.
Ilustración 42 Editar aplicación
Al ingresar la pantalla de variables, el teach pendant cargara todas las variables que se
habían definido previamente, en otras palabras, cargo de a01-a05. De aquí, tenemos que
seleccionar cada variable y guardarle cada punto. Para ello se presiona F1 para la primera
variable (ilustración 43).
Ilustración 43 Seleccionar variable
Con la pantalla mostrada en la ilustración 44, ya se puede empezar a mover el brazo

robótico.
Ilustración 44 Pantalla para mover y guardar los puntos
Con los valores que tiene la pantalla son con los que se debe de iniciar el siguiente paso. Lo
único que puede variar es la velocidad que se muestra como “1% VEL”, esta se puede
cambiar con los botones de speed up y speed down (ilustración 45), pero por precaución no
ponga una velocidad mayor a 25%.
Ilustración 45 Botones de speed up y speed down
Otro parámetro que se tiene que recalcar es el JOINT, este es el tipo de movimiento que
realizara el robot. Este movimiento del robot consiste en que cada articulación se mueva
por separado. Consulte la tabla 1 que se muestra a continuación donde se observara que
botón se aprieta para mover cada articulación.En la ilustración 2, también se puede saber
que articulación es que numero de JOINT.
Tabla 1 Movimiento de cada articulación y el botón que lo realiza
ARTICULACIÓ BOTÓN MOVIMIENTO DE LA

N ARTICULACIÓN
Ilustración 46 Botón para Joint 1 Ilustración 47 Movimiento del Joint 1

2
Ilustración 48 Botón para joint 2 Ilustración 49 Movimiento del Joint 2
Ilustración 51 Movimiento del Joint 3

Ilustración 50 Botón para Joint 3
Ilustración 53 Movimiento para Joint 4

Ilustración 52 Botón para joint 4
5
Ilustración 55 Movimiento de Joint 5

Ilustración 57 Movimiento Joint 6
Definido esto, se mueve el robot a la posición mostrada en la ilustración 58 con puros

movimientos en joint.
Ilustración 58 Posición del robot para empezar a realizar puntos
Ahora será conveniente mover el brazo por el modo de movimiento “WORLD”. Para esto,
en la pantalla del teach pendant ingresamos a la opción “mode” oprimiendo F4 y se
verácómo cambia con cada click a otros tipos de movimientos como TOOL o FRAME pero
el que deseamos es WORLD (ilustración 59).
Ilustración 59 Modo de movimiento WORLD
El modo WORLD funciona a base de coordenadas en planos cartesianos, en otras palabras,

se mueve el plumón en X, Y y Z. De hecho en los botones de las ilustraciones 46, 48 y 50,
se pueden observar estas letras en ellos. Para bajar el robot oprima el botón de Z
(ilustración 50) y para moverlo en un plano, oprima el botón X (ilustración 46) y Y
(ilustración 48) hasta que quede posicionado el robot en el primer punto de la letra
(ilustración 60). Al acercarse a la mesa, es recomendable tener una velocidad baja para
evitar colisiones.
Ilustración 60 Primer punto
Ya teniendo el punto, en el teach oprima F1 o “tch” para guardar el punto. Después saldrá
la pantalla de la ilustración 61, preguntando si se guarda la variable, a lo que se presionara
F1 o yes.
Ilustración 61 Confirmar el guardado de la variable
Al dar yes, el teach regresara a la pantalla de la ilustración 59. Como ya se guardó esta
variable, hay que regresar a seleccionar otra y para ello regresamos a la pantalla de la
ilustración 43 con el botón ESC. En la ilustración 62 se muestra la pantalla de la ilustración
43 con una pequeña diferencia, en la esquina superior derecha ya no sale un mensaje que
dice “undef”, esto quiere decir que la variable ya está definida. De hecho al moverse con F4
a la variable a02, vuelve a salir el mensaje de undef por que no está definido un punto para
esa variable (ilustración 63). Si se cree que se ha guardado un punto pero al ingresar a esta
pantalla aparece el mensaje undef, es necesario volver a grabar el punto.
Ilustración 62 variable definida
Ilustración 63 Variable a02 indefinida
Se repite el procedimiento mostrado desde la ilustración 43, pero para cada una de las
variables y puntos de la letra restantes, pero ya no es necesario cambiar al modo JOINT, se
continúa trabajando en el modo WORLD para realizar más rápido el guardado de los
puntos.
Teniendo todos los puntos guardados, se regresa con el botón ESC a la ventana mostrada en
la ilustración 64 que es la misma que la 43. En ella, se apretara F2 o RUN para correr el
programa creado para que pase por todos los puntos.
Ilustración 64 Iniciar programa
Saldrá un mensaje de advertencia preguntado si se desea correr el programa y se aprieta F1

o yes.
Ilustración 65 Confirmar que inicie el programa
Posteriormente saldrá otra ventana (ilustración 66), que pide que se oprima el botón de
Pause/Continue del controlador (ilustración 67), para comenzar con el programa.
Ilustración 66 Presione continue para correr el programa

Ilustración 67 Botón Pause/continue
Cuando se oprime el botón, comienza el robot a moverse por los puntos que se guardaron
como se muestra en las siguientes ilustraciones.
Ilustración 68 Robot trazando todos los puntos
Después, el teach pendant pedirá que para regresarle el mando a él (ilustración 69), se
presione el botón pause/continue mostrado en la ilustración 67.
Ilustración 69 Regresar control al teach pendant
Apagar el brazo robótico y el controlador C500C.

Cuando ya no se vaya a ocupar el brazo robótico, es necesario realizar una secuencia de
apagado para que el brazo robótico no pierda la memoria de la posición y no cause fallas
posteriores. También, es muy importante que siempre el brazo robótico quede en la
posición de ready cuando se apague porque también podría causar fallas en los encoders. Si
el robot no se encuentra en la posición de ready, se debe oprimir el botón que dice ready en
el teach pendant y no soltarlo hasta que se deje de mover el robot. El botón de ready se
muestra en un círculo rojo en la ilustración 70.
Ilustración 70Botón ready
La posición de ready se muestra en la ilustración 71.

Ilustración 71 Posición de ready del robot.
Asegurando que el robot esta en ready, se prosigue a activar los paros de emergencia del
robot (ilustración 72). Se puede notar que activa los paros al ver que ya no prende la luz del
brazo robótico.
Ilustración 72 Activar los paros de emergencia

Posteriormente, para poder apagar el controlador se realiza la siguiente secuencia de
botones:
1. Presionar el botón de home del controlador
2. Déjese presionado el botón de Home y se oprime el botón Pause/Continue
3. Se suelta el botón de Pause/Continue manteniendo el botón de Home presionado.
4. Suelte el botón de Home.
La secuencia se puede ver en las siguientes ilustraciones. Los círculos rojos son los botones
que están siendo presionados.
Ilustración 73Botón de home presionado
Ilustración 74 Botones de Home y Pause/Continue presionados
Ilustración 75 Boton de Home presionado

Ilustración 76 Soltar el botón de Home
Si se realiza correctamente la secuencia, en la pantalla del controlador aparece el mensaje

de “System Halted” (ilustración 77) y se puede apagar el interruptor (ilustración 78). Si no
aparece el mensaje, repita la secuencia con mayor velocidad hasta que aparezca.
¡Advertencia! Si se apaga el controlador sin haber realizado la secuencia de
apagado, podría producirse pérdida de memoria del controlador.
Ilustración 77 System halted
Ilustración 78 Interruptor de prendido y apagado

Capítulo 3
Control del robot mediante un dispositivo móvil.

Instalación.
Para realizar el control del robot CRS F3 mediante un dispositivo móvil por primera vez en una
computadora es necesario llevar a cabo los siguientes pasos para la instalación de los programas
requeridos para su control.
 Instalar el programa Active Robot dentro de la consola.

 Instalar el programa IDE Arduino (gratuito).
 Instalar algún programa que permita la lectura de archivos .ISO.
 Instalar la suite de programas Visual Studio 2005.
 Cargar en el dispositivo móvil a usar el archivo .APK de la aplicación para su
instalación.
A continuación, se observan cómo llevar a cabo cada uno de los puntos anteriores:
Instalación del programa Active Robot

Para la instalación de este programa diríjase a la página 19 del manual incluido en la documentación
del robot titulado ActiveRobot User Guide donde se explica paso a paso como lograr implementar
este programa. Es importante resaltar que este programa solo funciona en máquinas que tengan
instalado una versión del sistema operativo Windows XP esto hace atrae como consecuencia que
toda la comunicación se realice bajo esta plataforma de Windows.
Descargar e instalar lector de archivos .ISO

Dentro de este apartado no se dará un procedimiento de instalación puesto que puede haber distintos
programas para lograr el propósito deseado, sin embargo, se recomienda el programa ULTRA ISO
para la realización de esta tarea.
Instalar la suite de programas Visual Studio 2005.

 Una vez instalado el lector de iso se monta la imagen llamada “Visual Studio 2005”
incluida en el CD del proyecto.
 Abrimos la carpeta MSDN y procedemos a ejecutar el archivo de setup, solo hay que pulsar
la tecla siguiente y terminar la instalación.
 Con la carpeta VS se realiza el mismo procedimiento y al terminar la instalación
reiniciamos el equipo.
 Al volver a encender la maquina ingresamos en el panel de control -> programas ->
desinstalar o cambiar programas y seleccionamos Visual Studio 2005 y a continuación se
abrirá una ventana donde introducimos el siguiente código serial: KGR3T F2C26 RRTGT D6DQT
QBBB3
 Ya que hemos activado Visual Studio podemos proceder a realizar el proyecto.
Implementación.
Pruebas preliminares con Active Robot
Para poder realizar el proyecto el primer paso es realizar unas pruebas sobre el robot con el
programa Active Robot y el procedimiento para ello es lo siguiente:
 Encienda la consola C500C y espere a que inicie totalmente.

 Retire cualquier paro de emergencia presente.
 Presione el botón de Arm Power y encienda el brazo robótico.
 Valla al Teach Pendant y presione la tecla ESC una vez.
 Presione una vez F1 para mandar el control del robot a la computadora.
Una vez realizado este procedimiento procedemos a abrir la ventana principal del Active
Robot.
Ilustración 79 Ventana principal de ActiveRobot
Seleccione la pestaña “Configure” para mostrar la siguiente ventana

Ilustración 80 Ventana configure
Si esta se encuentra como esta en la imagen proceda al siguiente paso, en caso contrario corrija los
campos necesarios, y posteriormente presione la pestaña de “Test” dentro de la misma pantalla.
Ilustración 81 Ventana test
Selecciona el robot que deseas probar o que este configurado en la computadora, presiona la tecla
Test, el sistema procederá a probar la comunicación y a continuación la pantalla se llenará de
mensajes como en la imagen anterior.
Nota: Si al terminar el proceso la ventana no contiene todos los campos llenos o marca un error,
usted no podrá controlar el robot mediante el programa Active Robot y no podrá continuar con los
pasos posteriores, lo que se recomienda en este caso es que intente de nuevo la comunicación o
revise que haya realizado correctamente la instalación del programa.
Conexión e instalación de Arduino
Al termino de este proyecto se entregó una carcasa al laboratorio de Ingeniería Industrial del
Instituto Tecnológico de Celaya la cual solo tiene que pedir al encargado del mismo para trabajar
con los robots que se encuentran ahí, si tiene acceso a ella no es necesario que realice los siguientes
pasos, en caso de no contar con dicha carcasa presentamos el procedimiento para armar y programar
el circuito de comunicación.
Componentes
El hardware necesario para esta tarea son principalmente dos componentes: Un Arduino Mega 2560
(a) con su respectivo cable USB, y el módulo de comunicación bluetooth HC-05 (b).
Ilustración 82 Arduino y módulo bluetooth
a) b)
Ya que se cuenta con el material se procede a conectar la placa arduino a la computadora mediante
el cable USB y esperamos a que se instale en la computadora. Una vez instalado necesitamos
revisar lo siguiente:
 Que nuestro arduino mega sea reconocido como tal por la computadora
 Que puerto se le asignó a este para su manejo
Para esto seguiremos el siguiente procedimiento
 Ir a la carpeta Mi PC y daremos click derecho sobre ella

 En la ventana Hardware buscaremos la opción de administración de Dispositivos
 Y abriremos la pestaña de puertos (COM y LPT)
Ilustración 83 Administración de dispositivos
 Si el dispositivo no se muestra como esta en la imagen anterior o marca un símbolo

amarillo significa que necesitamos instalar los drivers para esta placa.
 Para esto vamos a dar click derecho sobre el dispositivo y seleccionaremos la
opción Actualizar Software del Controlador.
Ilustración 84 Buscar software de controlador
 Y seleccionamos la opción Buscar software de controlador en el equipo.

 Presionamos el botón de examinar y buscamos la siguiente ruta: Mi pc -> Archivos
de programa -> Arduino , seleccionamos la carpeta llamada drivers y damos
aceptar, con esto nuestro problema debería haberse solucionado.
Posteriormente realizamos el siguiente diagrama de conexión entre el arduino mega y el
modulo bluetooth.
Ilustración 85 Diagrama de conexión del arduino y el modulo bluetooth
Una vez conectado el circuito se pasa a programar la placa arduino, los pasos son los
siguientes:
 Conecte el cable USB al arduino y a su computadora.

 Abra el programa Arduino anteriormente instalado.
Ilustración 86 Programa de Arduino
 Valla al menú Herramientas y en la opción de placa verifique que se encuentre

seleccionada la opción Arduino/Genuino Mega or Mega 2560.
 Dentro del mismo menú en la opción de puerto seleccione el que el sistema le
asigno al arduino a la hora de instalar los drivers.
Ilustración 87 Herramientas
 Una vez hecho esto, reemplace el texto que aparece en el IDE de arduino por
default copiando el siguiente código:
void setup() { break;
Serial.begin(9600);//iniciamos el puerto serial 0
Serial1.begin(9600);/iniciamos el puerto serial 1 case 'H'://Caso para modificar avance Wolrd a 25mm
} Serial.write("H");
break;
void loop()
{ case 'I'://Caso para modificar avance Wolrd a 50mm
//asignamos una variable al puerto serial 1 Serial.write("I");
byte entrada = Serial1.read(); break;
//este byte nos dará la salida de ciertos procesos de más
//adelante case 'J'://Caso para modificar avance Wolrd a 100mm
byte salido ="a"; Serial.write("J");
//Selector de casos para modificar variables de robot o break;
//moverlo
switch (entrada) case 'a':// Caso para mover Joint 1 en sentido positivo
{ while (salida != 'z')
case '1': // Caso para modificar velocidad a 1% //Proceso en el cual sigue escribiendo un comando
Serial.write("1"); //Mientras la tecla en la aplicacion se mantenga
break; //Pulsada
case '2':// Caso para modificar velocidad a 5% {
Serial.write("2"); Serial.write("a");
break; delay (50);
case '3':// Caso para modificar velocidad a 15% salida = Serial1.read();
Serial.write("3"); }
break; break;
case '4'://Caso para modificar velocidad a 25%
Serial.write("4"); case 'b':// Caso para mover Joint 1 en sentido negativo
break; while (salida != 'z')
{
case 'A'://Caso para modificar avance Joint a 1° Serial.write("b");
Serial.write("A"); delay (100);
break; salida = Serial1.read();
}
case 'B'://Caso para modificar avance Joint a 5° break;
Serial.write("B");
break; case 'c':// Caso para mover Joint 2 en sentido positivo
while (salida != 'z')
case 'C'://Caso para modificar avance Joint a 15° {
Serial.write("C"); Serial.write("c");
break; delay (100);
salida = Serial1.read();
case 'D'://Caso para modificar avance Joint a 30° }
Serial.write("D"); break;
break;
case 'd':// Caso para mover Joint 2 en sentido negativo
case 'E'://Caso para modificar avance Wolrd a 1mm while (salida != 'z')
Serial.write("E"); {
break; Serial.write("d");
delay (100);
case 'F'://Caso para modificar avance Wolrd a 5mm salida = Serial1.read();
Serial.write("F"); }
break; break;
case 'G'://Caso para modificar avance World a 10mm case 'e':// Caso para mover Joint 3 en sentido positivo
Serial.write("G"); while (salida != 'z')
{ }
Serial.write("e"); break;
delay(100);
salida = Serial1.read(); case 'l':// Caso para mover Joint 6 en sentido negativo
} while (salida != 'z')
break; {
Serial.write("l");
case 'f':// Caso para mover Joint 3 en sentido negativo delay (100);
while (salida != 'z') salida = Serial1.read();
{ }
Serial.write("f"); break;
delay(100);
salida = Serial1.read(); case 'm':// Caso para mover el robot a la posicion de
} Home
break; Serial.write("m");
break;
case 'g':// Caso para mover Joint 4 en sentido positivo
while (salida != 'z') case 'n'://Caso para mover en modo Wolrd en X
{ positivo
Serial.write("g"); while (salida != 'z')
delay (100); {
salida = Serial1.read(); Serial.write("n");
} delay(100);
}
case 'h':// Caso para mover Joint 4 en sentido negativo break;
while (salida != 'z') case 'o'://Caso para mover en modo Wolrd en X
{ negativo
Serial.write("h"); while (salida != 'z')
delay(20); {
salida = Serial1.read(); Serial.write("o");
} delay (100);
}
case 'i':// Caso para mover Joint 5 en sentido positivo break;
while (salida != 'z')
{ case 'p'://Caso para mover en modo Wolrd en Y
Serial.write("i"); positivo
delay (100); while (salida != 'z')
salida = Serial1.read(); {
} Serial.write("p");
break; delay(100);
salida = Serial1.read();
case 'j':// Caso para mover Joint 5 en sentido negativo }
while (salida != 'z') break;
{
Serial.write("j"); case 'q'://Caso para mover en modo Wolrd en Y
delay (100); negativo
salida = Serial1.read(); while (salida != 'z')
} {
break; Serial.write("q");
delay(100);
case 'k':// Caso para mover Joint 6 en sentido positivo salida = Serial1.read();
while (salida != 'z') }
{ break;
Serial.write("k");
delay (100); case 'r'://Caso para mover en modo Wolrd en Z
salida = Serial1.read(); positivo
while (salida != 'z') while (salida != 'z')
{ {
Serial.write("r"); Serial.write("v");
delay(100); delay(100);
salida = Serial1.read(); salida = Serial1.read();
} }
break; break;
case 's'://Caso para mover en modo Wolrd en Z case 'w'://Caso para rotar en modo Wolrd en Y
negativo negativo
{ {
Serial.write("s"); Serial.write("w");
} }
break; break;
case 't'://Caso para rotar en modo Wolrd en X positivo case 'x'://Caso para rotar en modo Wolrd en Z positivo
{ {
Serial.write("t"); Serial.write("x");
} }
break; break;
case 'u'://Caso para rotar en modo Wolrd en X negativo case 'y'://Caso para rotar en modo Wolrd en Z negativo
{ {
Serial.write("u"); Serial.write("y");
} }
break; break;
}
case 'v'://Caso para rotar en modo Wolrd en Y positivo }
 Una vez puesto el código presionamos el botón Verificar

 Si no ocurre algún error podemos proceder a subir el código al arduino, cuando
termine la pantalla nos arrojara un mensaje de “Subido”
Terminados estos pasos podemos proceder a la parte de Visual Studio.
Proyecto en Visual Studio 2005

El primer paso para esto será iniciar Visual Studio 2005.
Ilustración 88 Inicializar Visual Studio
Seleccionamos crear un nuevo proyecto, le asignamos un nombre y elegimos la plataforma de

programación que en este caso sería Visual Basic y damos aceptar
Ilustración 89 Nuevo proyecto
Dentro de la pantalla seleccionamos del cuadro de herramientas la opción llamada panel y situamos
el recuadro en el centro de la pantalla.
Ilustración 90 Panel
A continuación seleccionamos el componente Serial Port y lo arrastramos hacia la ventana.
Ilustración 91 Puerto serial
Veremos que se crea una pestaña en la parte inferior de la pantalla y daremos click derecho sobre el
icono que ahí se encuentra y pulsaremos la opción de propiedades.
Ilustración 92 Propiedades
Sobre este menú lo único a modificar es la opción PortName cambiaremos el número que se
encuentra en esta casilla por el número de puerto que la computadora le haya asignado al arduino en
el proceso de instalación, si usted no cuenta con esa información puede ir al menú de administrador
de dispositivos y verificarlo en la pestaña de puertos COM.
Una vez haya llegado a este punto daremos doble click sobre el panel en la pantalla para abrir la
pestaña de código del programa, y una vez más reemplazaremos el código ahí encontrado por el
siguiente:
Imports System.IO.Ports Catch ex As Exception
Imports System.Threading MessageBox.Show(ex.ToString)
Imports ACTIVEROBOTLib End Try
Public Class Form1 AddHandler

Private Recibidos As String SerialPort1.DataReceived, AddressOf
Dim RobotObject As New CRSRobot Recepcion
Private AvanceG As Integer
Private AvanceM As Integer End If
End Sub
Public Sub New() Private Sub Recepcion(ByVal sender As

InitializeComponent() Object, ByVal e As
SerialDataReceivedEventArgs)
If Not SerialPort1.IsOpen Then Recibidos += SerialPort1.ReadExisting()
Try 'guarda datos recibidos del puerto serial
SerialPort1.Open() 'inicias puerto serial Invoke(New EventHandler(AddressOf
AvanceG = 15 'Condicion Actualizar)) 'llamamos proceso actualizar para
inicial para avance rotacional(Joint) mover robot
AvanceM = 10 'Condicion inicial para End Sub
avance lineal (World)
RobotObject.Speed = 10 'Velocidad inicial del Private Sub Actualizar(ByVal sender As
robot Object, ByVal e As EventArgs)
If RobotObject.Finished Then 'no puedes AvanceM = 10
mover ni cambiar parametros del robot hasta Recibidos = ""
que no halla terminado de moverse Exit Select
Select Case Recibidos 'selector de Case "H" 'Caso para modificar
casos para los comandos del robot avance Wolrd a 25mm
Case "1" 'Caso para modificar AvanceM = 25
velocidad a 1% Recibidos = ""
RobotObject.Speed = 1 Exit Select
Recibidos = "" Case "I" 'Caso para modificar
Exit Select avance Wolrd a 50mm
Recibidos = "" Case "J" 'Caso para modificar
Exit Select avance Wolrd a 100mm
Recibidos = ""
Exit Select Case "a" 'Caso para mover Joint 1
Case "4" 'Caso para modificar en sentido positivo
velocidad a 25% Panel1.BackColor = Color.Green
RobotObject.Speed = 25 RobotObject.Joint(1, AvanceG)
Recibidos = "" Recibidos = ""
Exit Select Exit Select
Case "A" 'Caso para modificar Case "b" 'Caso para moveri Joint 1
avance Joint a 1° en sentido negativo
AvanceG = 1 Panel1.BackColor = Color.Red
Recibidos = "" RobotObject.Joint(1, -AvanceG)
Exit Select Recibidos = ""
Case "B" 'Caso para modificar Exit Select
avance Joint a 5° Case "c" 'Caso para mover Joint 2 en sentido
AvanceG = 5 positivo
Recibidos = "" RobotObject.Joint(2, AvanceG)
Case "C" 'Caso para modificar Exit Select
avance Joint a 15° Case "d" 'Caso para mover Joint 2 en sentido
AvanceG = 15 negativo
Recibidos = "" RobotObject.Joint(2, -AvanceG)
Case "D" 'Caso para modificar Exit Select
avance Joint a 30° Case "e" 'Caso para mover Joint 3 en sentido
AvanceG = 30 positivo
Recibidos = "" RobotObject.Joint(3, AvanceG)
Exit Select RobotObject.Speed = 25
Case "E" 'Caso para modificar Recibidos = ""
avance Wolrd a 1mm Exit Select
AvanceM = 1 Case "f" 'Caso para mover Joint 3
Recibidos = "" en sentido negativo
Exit Select RobotObject.Joint(3, -AvanceG)
Case "F" 'Caso para modificar Recibidos = ""
avance Wolrd a 5mm Exit Select
AvanceM = 5 Case "g" 'Caso para mover Joint 4 en sentido
Recibidos = "" positivo
Exit Select RobotObject.Joint(4, AvanceG)
Case "G" 'Caso para modificar Recibidos = ""
avance World a 10mm Exit Select
Case "h" 'Caso para mover Joint 4 en sentido Case "s" 'Caso para mover en modo Wolrd en
negativo Z negativo
RobotObject.Joint(4, -AvanceG) RobotObject.JogWorld(3, -AvanceM)
Case "i" 'Caso para mover Joint 5 en Case "t" 'Caso para rotar en modo Wolrd en X
sentido positivo positivo
RobotObject.Joint(5, AvanceG) RobotObject.JogWorld(6, AvanceM)
Case "j" 'Caso para mover Joint 5 en Case "u" 'Caso para rotar en modo Wolrd en
sentido negativo X negativo
Case "k" 'Caso para mover Joint 6 en sentido Case "v" 'Caso para rotar en modo Wolrd en
positivo Y positivo
RobotObject.Joint(6, AvanceG) RobotObject.JogWorld(5, AvanceM)
Case "l" 'Caso para mover Joint 6 en sentido Case "w" 'Caso para rotar en modo Wolrd en
negativo Y negativo
Case "m" 'Caso para mover el robot a la Case "x" 'Caso para rotar en modo Wolrd en Z
posicion de Home positivo
RobotObject.Ready() RobotObject.JogWorld(4, AvanceM)
Exit Select
Case "n" 'Caso para mover en modo Case "y" 'Caso para rotar en modo Wolrd en Z
Wolrd en X positivo negativo
RobotObject.JogWorld(1, AvanceM) RobotObject.JogWorld(4, -AvanceM)
Case "o" ‘Caso para mover en modo Wolrd en End Select
X negativo Else
RobotObject.Speed = 25 Recibidos = ""
RobotObject.JogWorld(1, - End If
AvanceM)
Recibidos = "" End Sub
Exit Select
Case "p"'Caso para mover en modo
Wolrd en Y positivo
RobotObject.JogWorld(2, AvanceM) Private Sub PictureBox1_Click(ByVal
Recibidos = "" sender As System.Object, ByVal e As
Exit Select System.EventArgs)
Case "q" 'Caso para mover en modo Wolrd en
Y negativo End Sub
RobotObject.JogWorld(2, -AvanceM)
Recibidos = "" Private Sub Panel1_Paint(ByVal sender As
Exit Select System.Object, ByVal e As
Case "r" 'Caso para mover en modo Wolrd en System.Windows.Forms.PaintEventArgs)
Z positivo Handles Panel1.Paint
RobotObject.JogWorld(3, AvanceM)
Recibidos = "" End Sub
Exit Select
Private Sub Form1_Load(ByVal sender As
System.Object, ByVal e As End Sub
System.EventArgs) Handles MyBase.Load End Class
Una vez copiado el código podemos iniciar el programa de visual mediante el botón Iniciar
Depuración.
Instalación de la aplicación CRS Robot en un dispositivo móvil

Para poder manejar el brazo robótico por medio de un dispositivo es necesario llevar a cabo
una serie de pasos los cuales se muestran a continuación:
 Dentro de la documentación se incluye un archivo .apk el cual debe de ser copiado

a una carpeta conocida dentro de la memoria del dispositivo.
 Mediante el administrador de archivos se busca el directorio al cual fue movida la
aplicación y se da click sobre ella.
 Para llevar a cabo la instalación es necesario conceder permisos de orígenes
desconocidos debido a que es un desarrollo independiente.
 Una vez concedidos los permisos se comenzará la instalación del archivo de forma
automática y ya estando lista será libre de ejecutarla.
Conexión y movimiento del robot CRS mediante la

aplicación móvil.
Llegado a este punto ya debe de contar con todos los componentes necesarios para
establecer la comunicación y solo debería realizar una pequeña serie de pasos para lograr
mover el robot. A continuación, se muestra paso a paso como iniciar el movimiento del
robot:
 Verificar que la conexión entre el modulo bluetooth y la placa arduino sea la

correcta y conectarlo a la computadora mediante el cable USB.
 Iniciar el modo de depuración en Visual Basic.
 Encender el bluetooth del celular o tablet a utilizar.
 Buscar los dispositivos cercanos al celular para detectar el modulo
 Solcitar permisos de vinculación con el modulo llamado “HC-05” e introducir el
código 1234 para llevar a cabo el emparejamiento.
 Una vez vinculado procedemos iniciar la aplicación donde aparecerá la siguiente
pantalla
Ilustración 93 Inicio de aplicación
 Al dar en el botón iniciar nos llevara a la ventana de control donde pulsaremos el

botón Conectar Dispositivo y seleccionaremos el modulo anteriormente
emparejado
Ilustración 94 Ventana de control
 Una vez realizado el procedimiento anterior el sistema debería estar ya

funcionando y ser capaz de moverse.
 Para corroborar su funcionamiento presione el botón J1+ de su pantalla, si todo
esta correcto usted debería de ser capaz de observar que en Visual Basic el panel
que se había colocado ha cambiado de color y ha pasado a ser verde tal y como se
muestra en la imagen.
Ilustración 95 Funcionamiento correcto de Visual Basic
 Si usted presiona el botón J1- el mismo recuadro pasara a ser rojo
Ilustración 96 Presionando J1
Y una vez realizadas las pruebas usted debería de ser capaz de mover las 6 articulaciones del robot
mediante la aplicación.
Nota: El código implementado en Visual Basic está diseñado para solo poder realizar una
acción a la vez, por lo que se le pide al usuario no mover ninguno los parámetros de control
(Velocidad y Avance) mientras el robot se esté moviendo, puesto que la consola no
reconocerá los comandos y esto puede causar un grave accidente u ocasionar un choque con
algún objeto encontrado dentro de él.
Detección y corrección de fallas en Visual Basic

Durante la ejecución del programa en Visual Basic y la utilización de la aplicación pueden surgir
varias fallas debido a diversos factores, tanto de hardware como software, a continuación,
presentamos algunas de las más comunes y como solucionarlas.
 El dispositivo no se encuentra conectado

Esta falla por lo regular se presenta cuando durante la ejecución del programa en Visual el
cable USB que conecta al arduino es desconectado, y basta con detener el modo depuración,
desconectar y conectar el USB de la placa para reestablecer la conexión e iniciar de nuevo
el código de Visual Basic.
Ilustración 97 El dispositivo no fue encontrado
 El puerto COM no existe

El error que se presenta en este apartado es similar al anterior y es consecuencia de no haber
realizado correctamente tanto la desconexión y conexión de Visual así como del cable USB
en la computadora.
Ilustración 98 Error por desconexión
 Visual Basic genera errores al iniciar la ejecución del código

En este caso no es necesario realizar ninguna acción correctiva, simplemente vuelva a
inicial el modo depuración o ejecución del código para solucionarlo
Ilustración 99 Errores al iniciar la ejecución
 La aplicación dejo de funcionar

Algunas veces por motivos de procesamiento o memoria la aplicación simplemente dejara
de funcionar sin arrojar error alguno, sin embargo la salida para esto es simple, solo hay que
detener y reiniciar el modo depuración en Visual Basic para que esta siga trabajando
correctamente.
 La memoria de la consola estaba ocupada con un proceso anterior

Durante la ejecución de la aplicación puede suceder que por algún motivo tengamos que
reiniciar el modo de depuración y al correr el código no se abra la ventana con el panel, y en
su lugar solo aparezca el siguiente mensaje.
Ilustración 100 Confirmación manual requerida
Sin embargo esto no presenta ningún inconveniente puesto que para hecharlo a andar de
nuevo solo necesitaremos dar aceptar en el mensaje que se muestra y presionar el botón de
CONTINUE en el tablero de la consola.
Capítulo 4.
Especificaciones técnicas y de seguridad.
Brazo CRS F3
Tabla 2 Características técnicas del brazo CRS F3
Numero de ejes 6
Peso 52 Kg [115 lb]
Carga nominal 3 Kg [6.6 lb]
Velocidad lineal máxima 4 m/s
Sistema Electromecánico, motores sin escobillas
Encoders absolutos en cada articulación.
Frenos Frenos en articulaciones 1,2 y 3.
Modos de movimiento Teach
Automatico
ISO-9409
Controlador C500C
Tabla 3 Características del controlador C500C
Microprocesador dual 133 MHz i486DX (procesador del sistema)

60 MHz TMS320C31 DSP (control de
movimiento)
Memoria 4 MB RAM memoria de usuario.
512KB NVRAM para almacenar
aplicaciones
1MB memoria flash para el firmware.
Usuario I/O 16 entradas digitales
12 salidas digitales
1 entrada analógica
4 salidas a relé.
Dimensiones 482.6 mm [19 in] x 266.7 mm [10.5 in]
Peso 31 Kg [68 lb]
Especificaciones eléctricas.
Tabla 4 Especificaciones Eléctricas
Voltaje de entrada AC 100/115/230 VAC ± 10%

Frecuencia 50-60 Hz
Consumo de potencia 1000W
60
Ambiente de operación.
Tabla 5 Ambiente de operación.
Temperatura 10̊ a 40̊ C [50 a 104 F]

Humedad Mantenerlo por debajo a 80% de humedad.
Vibración No en rango para excesivas vibraciones
Interferencia electromagnética. No exponer a ruido eléctrico excesivo.
Especificaciones de las articulaciones.

Cuando planee una aplicación, básese en los siguientes datos técnicos para asegurar que
está usando el brazo robótico dentro de las tolerancias recomendadas. Elija cargas y
aceleraciones apropiadas para minimizar desgaste y prolongar la vida del robot.
Para aplicaciones que sobrepasen los límites mostrados a continuación, será necesario
realizar un mantenimiento más frecuente y puede reducir la vida útil del brazo robótico.
Para más información vea el capítulo de mantenimiento.
Tabla 6 Especificaciones de articulaciones
Conformaciones de seguridad.
Antes de usar el robot asegúrese que usted está familiarizado con las directivas de
seguridad. Es su responsabilidad asegurar que el robot este instalado seguramente y puesto
en marcha. También debe asegurar que todo el personal que opere el robot tenga el
entrenamiento correcto y esté preparado para los peligros que podrían pasar al usar el robot.
El robot CRS F3 ha sido diseñado y construido de acuerdo a los siguientes estándares de
seguridad:
 UL 1740:1998 Robot y equipo robótico.
 ANSI/RIA 15.06-1992 Robots industriales y sistema de robot – requerimientos de
seguridad.
61
 CAN/CSA-C22.2 No. Z434-94 Robots industriales y sistema del robot –
requerimientos generales de seguridad.
 EN60204-1:1994, EN292:1991, EN954:1997 Categoria-1, y salud esencial y
requerimientos de seguridad de “EC Machinery Directive”.
 ISO 10218:1992 Manipulación de robots industriales – seguridad.
Asegúrese que al crear una aplicación, aplique a todos estos estándares.
El brazo robótico no debe:
 Operar en ambientes explosivos.
 Operar en ambientes radioactivos, a excepción de como parte de un sistema que ha
sido diseñado específicamente para ese uso.
 Operar directamente en humanos (cirugía).
Características de seguridad.
El robot CRS F3 incluye las siguientes características de seguridad:
 Botones de paro de emergencia que detiene al robot en caso de emergencia.
 Detección continúa de fallas por medio de software y hardware en el controlador.
 El faro del brazo prende cuando el brazo esta energizado y es capaz de moverse.
 Frenos de seguridad en articulaciones 1, 2 y 3.
 Cuando se usa el teach pendant el sistema solo puede ser operado mientras el
interruptor de hombre vivo este activado y la velocidad del efector final está
restringida a 250mm/s.
 Entradas manuales son requeridas para transferir el punto de control o reiniciar el
robot después de una falla de energía.
62
Capítulo 5.
Procedimientos de Mantenimiento.
Para prolongar la vida útil del robot, se deben de inspeccionar los componentes del robot y
programar el mantenimiento rutinario como se describe en este capítulo.
Limpieza
¡Advertencia! Peligro de descarga eléctrica.
No sumerja ninguna parte del sistema del robot en líquido.
Las superficies exteriores del brazo y del controlador deben limpiarse con productos de
limpieza suaves. Algunos disolventes y desengrasantes pueden dañar las superficies
pintadas.
Cuando limpie el brazo, tenga cuidado de no permitir que los líquidos penetren en el
interior del controlador o entren en la carcasa del brazo a través de cualquiera de las
costados. Tenga cuidado de evitar los conectores de los amplificadores cuando limpie la
muñeca y el área de la cintura del brazo.
Inspección de rutina
Para asegurar que el sistema del robot continúe funcionando de manera segura y eficiente,
inspeccione el exterior del robot y las especificaciones funcionales a intervalos regulares.
Inspección mensual
 Inspeccione las costuras y otros sellos del brazo para ver si hay fugas de lubricante.
Una cantidad pequeña de fugas es normal. Limpie cualquier exceso de lubricante de
la superficie del brazo.
 Inspeccione el filtro de aire en la parte de atrás del controlador y límpielo si es
necesario. El filtro puede retirarse del controlador y enjuagarse bajo el agua.
 Si el brazo está sucio, limpie el exterior con un paño húmedo.
 Inspeccione visualmente el brazo y los cables para detectar signos de daño o
desgaste. No utilice el robot con un cable dañado.
 Inspeccione todos los E-Stops y dispositivos de seguridad para asegurarse de que
están funcionando normalmente.
Inspección anual
 Compruebe la profundidad de las juntas tensoras de las articulaciones 2 y 3,
ajústelas si es necesario.
 Reemplace la batería del encoder.
 Verifique que la luz del faro en el brazo funcione normalmente.
 Verifique que el brazo realice con precisión las tareas en su aplicación de robot.
63
Ajuste de los tensores de la cadena
Los tensores de la cadena en la base del brazo aseguran que la cadena dentro del brazo está
bajo tensión en todo momento. Los vasos tensores de las articulaciones 2 y 3 aseguran que
la cadena dentro del brazo está bajo tensión en todo momento. Es posible que deba ajustarla
ocasionalmente mientras la cadena se afloja bajo el uso.
Nota: Los ajustes de la tensión de la cadena pueden afectar la calibración del brazo,
requiriendo que se vuelvan a ingresar las locaciones enseñadas.
Si la distancia entre la parte superior del émbolo y el borde de la copa del tensor es más o
menos de 2 mm [0.08 in.], se debe de ajustar el tensor de la cadena.
Ilustración 101 Distancia entre la parte superior del embolo y el borde de la copa del tensor debe de ser
aproximadamente 2mm [0.08 in].
Para ajustar los tensores de cadena

Con una llave hexagonal de 4 mm, apriete o afloje el perno hasta que la distancia entre la
parte superior del émbolo y el borde de la copa del tensor sea aproximadamente 2 mm
[0,08in].
¡Advertencia! No apriete demasiado o desatornille completamente los tensores
de cadena. El exceso de tensión puede causar fatiga en la cadena. Si el tensor se
desenrosca demasiado, el perno puede caerse, liberando la cadena.
64
Remplazando las baterías del encoder
Para evitar perder datos del encoder debido a un fallo de la batería cuando el sistema del
robot este apagado, reemplace todas las baterías del codificador anualmente. También
puede llegar a necesitar remplazar las baterías en caso de fallo del encoder.
¡Precaución!No mezcle baterías viejas con nuevas en el compartimento de las
baterías. Si sustituye las baterías individualmente, podría producirse un fallo
de la batería y la pérdida de datos del encoder.Siempre ordene las baterías en
juegos de tres y reemplace todas las baterías en el compartimento de las baterías al mismo
tiempo.
El reemplazamiento de baterías se puede pedir directamente desde el CRS (número de
pieza R-BATNiMH1.2), o de un proveedor local. Siempre pida baterías de repuesto en
juegos de tres.
Nota: La batería del encoder requiere tres baterías VARTA-VA1200-AA. Son
baterías de carga continua, de 1.2 V NiMH. No utilice pilas NiCd.
Ilustración 102 Para acceder al compartimento de las baterías, extraiga el cajon umbilical.
Nota: El CRS F3 que se muestra tiene una toma de aire en la articulación 1. Si la

toma de aire para su brazo CRS F3 se encuentra en la parte posterior del cajón
umbilical, debe desconectar la toma de aire para quitar el cajón.
Remplazo de las baterías del encoder
¡Precaución! Sin el compartimento de las baterías, los encoders pierden

inmediatamente voltaje. Si las tres baterías no se cargaron en 10 minutos, el
brazo se debe poner en home nuevamente.
1. Con el controlador apagado y el brazo apagado, retire el cable umbilical del
conector en la parte trasera del brazo.
65
2. Utilizando una llave hexagonal de 2.5 mm, desenrosque y retire la tapa de siete
tornillos del cajón umbilical en la base del CRS F3.
3. Si la toma de aire está situado en la parte de atrás del cajón umbilical, realice estos
pasos adicionales:
a. Desconecte la línea de aire de la base del brazo, si es aplicable.
b. Inserte una llave hexagonal de 2.5 mm en el zócalo del mamparo y gire
en el sentido de las agujas del reloj para liberar el conector.
4. Extraiga con cuidado del cajón umbilical lo suficiente para acceder al
compartimento de las baterías en el lado izquierdo.
¡Advertencia! No extraiga el cajón umbilical donde se ubica el
compartimento de las baterías más de lo necesario. Si fuerza el cajón
umbilical más de lo adecuado puede llegar a dañar o desconectar cables
que se encuentran dentro del brazo.
5. Retire las tres baterías del compartimento de pilas.
6. Tenga cuidado de poner correctamente las pilas con la polaridad mostrada en el
compartimento de pilas, inserte tres pilas nuevas en el paquete de baterías.
Nota: Si el brazo está montado en una pista, ponga cinta en el
compartimento de pilas para asegurar que no se resbalen cuando el sistema
se encuentra en uso.
7. Si el accesorio de la toma de aire para su brazo está ubicado en la parte trasera del
cordón umbilical, vuelva a conectar el adaptador de aire de la siguiente manera:
a. Deslice la parte del cajón cuando este entrando, hasta que pueda retirar
de la mampara ajustando de nuevo hacia atrás el accesorio de latón en la
parte trasera del cajón. Con cuidado no doble la línea de aire.
b. Utilizando la llave hexagonal de 2.5 mm, gire el casquillo de la conexión
del mamparo en sentido contrario a las manecillas del reloj para volver a
colocar el mamparo en su lugar.
c. Vuelva a conectar la línea de aire a la toma de aire, si corresponde.
8. Teniendo cuidado de no dejar ningún cable afuera, deslice hacia adentro
cuidadosamente el cajón umbilical de nuevo en la base del brazo.
9. Fije el cajón nuevamente en su lugar con los siete tornillos.
66
Mantenimiento programado
Para mantener el brazo en buen estado de funcionamiento, se debe de programar los
siguientes procedimientos de mantenimiento según el ciclo de trabajo para su aplicación.
Tabla 7 Ciclos de trabajo
Ciclo de trabajo Re-lubricacion de la Servicio de fabrica

cadena
Pesado Cada 10,000 horas Cada 20,000 horas
Normal Cada 20,000 horas Cada 40, 000 horas
Ligero Cada 30,000 horas Cada 60,000 horas
Al evaluar el ciclo de trabajo dependiendo de su aplicación, considere factores tales como

el entorno en el que se utiliza el robot, las cargas útiles típicas, los tiempos de ciclo,
aceleraciones, distancia recorrida, y con qué frecuencia el brazo está en movimiento.
Re-lubricación de la cadena
Para mantener el brazo en buen funcionamiento, debe volver a aplicar lubricante a las
cadenas de transmisión dentro de las articulaciones 2 y 3 después de cada 10,000 a 30,000
horas de uso, según lo determinado por su ciclo de trabajo.
Utilice solamente lubricante LPS Chain Mate Chain & Wire Rope para lubricar el sistema
del robot CRS.
Ilustración 103 Los puntos de lubricación están indicados por flechas. Aplicar el lubricante en el orden que se muestra.
Para volver a aplicar lubricante

1. Coloque el brazo en la posición de ready.
2. Apague el brazo y el controlador.
3. Para las articulaciones 2 y 3, aplique lubricante en cada uno de los cinco orificios en el
orden que muestra la ilustración 8.
67
¡Advertencia! No aplique cantidades grandes de lubricante. Con tan solo una
gota de lubricante en cada orificio es suficiente. Aplique lubricante en el
agujero para que permita que el exceso de lubricante pueda salir de la
articulación.
a. Con un destornillador de cabeza plana, extraiga el tornillo del agujero.

b. Manteniendo presionado el aerosol durante aproximadamente 2 segundos, rocíe
el lubricante LPS ChainMate en el agujero.
c. Usando la arandela, reemplace el tornillo de la máquina en el orificio de acceso.
4. Deje que el exceso de lubricante salga del orificio del acceso más bajo.
5. Apriete los tornillos de la máquina sobre las arandelas para asegurarse que las
articulaciones estén selladas y limpie cualquier exceso de lubricante del exterior del
robot.
6. Encender el sistema del robot y mueva lentamente las articulaciones 2 y 3 hasta que
llegue a su límite, es decir, hasta donde puedan llegar, con el fin de distribuir el
lubricante sobre la cadena.
Regresar el brazo para el mantenimiento de fábrica

Para prolongar la vida del robot, los siguientes procedimientos de mantenimiento se
recomiendan después de cada 20,000 a 60,000 horas de uso, según lo determinado por su
ciclo de trabajo:
 Inspección de la correa de la articulación 5
 Re-engrase de la unidad de armónicos
 Re-lubrique los cojinetes
 Inspección del sello
 Sustituya la cadena
 Reemplace el arnés
Estos procedimientos de mantenimiento requieren de herramientas y sólo debe ser
realizada por CRS Robotics. Para realizar el mantenimiento de fábrica, póngase en contacto
con el Grupo de Autorización y instrucciones.
Revisión de las baterías del encoder

Cuando el controlador está apagado o desconectado del brazo, las pilas que se encuentran
en la base de alimentación del brazo mantienen la memoria del encoder. Si usted está
planificando la desconexión del sistema durante unos días, verifique que la las baterías
estén cargadas.
68
Acerca de las baterías del encoder
Los encoders requieren un mínimo de 3 VDC de las baterías para mantener la memoria del encoder
cuando el controlador está apagado.
Las baterías se cargan continuamente siempre que el controlador está encendido y conectado, y
alcanzar la capacidad máxima después de 72 horas de que este encendido. Una vez cargadas
completamente, pueden mantener a los encoders sin voltaje durante seis semanas o más.
Nota: Debajo de los 3 VDC, los codificadores pierden información de posición y se

reinicia su estado. Una vez reiniciados los encoders, el brazo pierde su información
de posición y debe de ponerse en homed.
Comprobación del voltaje de las baterías del encoder

El conector del cable umbilical en el brazo proporciona un pin de prueba para comprobar el
voltaje de la batería.
Para comprobar el voltaje de la batería
1. Con el controlador apagado, retire el cable umbilical del conector de la parte trasera
del brazo.
2. Conecte inmediatamente un voltímetro a través de los pines A1 y A5 del conector
umbilical que se encuentra en la base del brazo y mida el voltaje. La tensión de la
batería es de alrededor de 4.2 V.
3. Continúe comprobando el voltaje de las baterías durante las próximas 4 horas
mientras el voltaje de las baterías cae hasta 3.6 V.
¡Advertencia! No deje que el voltaje de las baterías baje más de 3.4 V. Si

la tensión empieza a bajar más de 3.6 V, inmediatamente reconecte el cable
umbilical y prenda el controlador para prevenir la perdida de información.
4. Si el voltaje de la batería se estabiliza alrededor de 3.6 V, las baterías están

funcionando normalmente. Si el voltaje de la batería cae significativamente por
debajo de 3,6 V en cualquier momento durante la prueba, conecte el brazo al
controlador. Mantenga el controlador encendido y reemplace las baterías lo antes
posible.
Comprobación de los fusibles del panel frontal

Los fusibles se encuentran situados dentro del panel de acceso en la parte frontal del
controlador para protegerlo de sobrecargas.
69
Ilustración 104 Los fusibles están situados detrás del panel de acceso para fusibles
En condiciones normales de funcionamiento, los fusibles del panel frontal no necesitan ser
remplazados. Un fusible fundido puede indicar un problema más serio con el sistema de
robot. Si sustituye los fusibles con frecuencia en un corto período de tiempo y no puede
identificar la causa del fallo, póngase en contacto con el grupo de servicios técnicos para
asistencia.
Tabla 8 Fusibles del panel frontal
Fusible Nombre de la señal Clasificación del fusible Función

F1 24 V-CB 250 V, 2 A,  Voltaje interno de
alimentación de 24 V.
 Circuitos de la placa
principal.
F2 RLYCOM 250 V, 1A GPIO relé común.
F3 12VSPLY 250 V, 3 A  Circuitos del brazo.
 Relés del encendido del
brazo.
F4 24VSPLY 250 V, 2 A  Voltaje de alimentación
interno de 24 V.
 Circuitos de la placa
principal.
 Potencia de frenado.
 Servo pinza.
F5 77 VSPLY 250 V, 10 A Voltaje del brazo.
Nota:Todos los fusibles son estándar de ¼ in x 1 ¼ in.

Para inspeccionar y remplazar un fusible del controlador
1. Con el controlador apagado y desconectado, abra el panel frontal del controlador
C500C donde se encuentran los fusibles.
2. Desenrosque el porta fusibles y retire el fusible afectado.
3. Mida la resistencia a través del fusible. Si la resistencia es mayor que 2Ω, el fusible
se ha fundido y debe ser reemplazado.
Nota: Pruebe los fusibles con un óhmetro. La inspección visual puede ser
engañosa.
70
4. Inserte un fusible nuevo de la misma clasificación en el clip del fusible. Las
clasificaciones para los fusibles que se encuentran en la parte del panel frontal del
controlador se dan en la Tabla 7.
5. Cierre el panel de los fusibles.
Inspección de fusibles AC
Los fusibles de CA para el sistema del robot se encuentran adentro del cajón de la parte
trasera del controlador.
¡Advertencia! Alto voltaje. Siempre apague y desconecte el voltaje de
alimentación del controlador antes de inspeccionar los fusibles AC.
Tabla 9 Fusibles requeridos para el sistema del robot CRS F3
Voltajes principales Fusibles requeridos

100 VAC 10 A, 250 V, 6.3 mm x 32 mm
115 VAC 10 A, 250 V, 6.3 mm x 32 mm
230 VAC 5 A, 250 V, 6.3 mm x 32 mm
Para inspeccionar de los fusibles AC

1. Apague el controlador.
2. Desconecte el cable de alimentación de la parte trasera del controlador.
3. Inserte un destornillador debajo del clip para liberar el cajón del fusible.
4. Asegúrese de que el voltaje correcto esté seleccionado dependiendo de su red
eléctrica local. Si esto es no se ha ajustado correctamente.
5. Retire los dos fusibles de CA del cajón de fusibles y mida la resistencia a través de
cada fusible. Si la resistencia es mayor de 2Ω, el fusible se ha quemado y debe ser
reemplazado.
Nota: Pruebe los fusibles con un óhmetro. La inspección visual puede ser
engañosa.
6. Si es necesario, reemplace los fusibles quemados con los fusibles apropiados para
su red eléctrica. Determine la clasificación de fusibles requerida de la Tabla 8.
7. Remplace el cajón de fusibles en el módulo de alimentación y empuje hasta que
escuche el cajón encaja en su lugar.
71
Ilustración 105 Partes del cajón de fusible
72
Capítulo 6
Puesta en marcha del sistema
Después de instalar, cambiar de lugar, o realizar cualquier cambio a los componentes del
sistema del robot, u actualizar la versión del CROS en el controlador, se debe inspeccionar
el sistema rigurosamente para asegurarse que está funcionando correctamente. A esto se
refiere la puesta en marcha del sistema para su uso.
Cuando se pone en marcha el sistema de un robot se debe:
 Establecer límites alrededor del área de trabajo. Incluso cuando el brazo sea parte de
una célula de trabajo o está montado en un laboratorio.
 Designar y entrenar adecuadamente a todo el personal responsable de la puesta en
marcha y los exámenes funcionales del sistema del robot.
 Asegurarse que el personal responsable de la puesta en marcha del sistema a leído y
comprendido las instrucciones de seguridad.
Para poner el sistema del robot en marcha:
1. Inspeccionar el sistema por cualquier peligro
2. Conectar la computadora de desarrollo y encender el sistema del robot
3. Instalar la configuración por default del robot
4. Verificar la posición de los encoders
5. Encender el brazo con el botón “ARM POWER”
6. Verificar todos los paros de emergencia
7. Enganchar y desenganchar los frenos del mecanismo
8. Probar el movimiento en modo joint mediante la computadora de desarrollo y el
teach pendant
Inspeccionar el sistema.
Antes de encender el sistema del robot deben ser verificados los siguientes puntos.
 El brazo está correctamente atornillado y montado en una plataforma, y cualquier
efector final instalado este suavemente apretado a la falange de herramienta.
 La computadora de desarrollo esté conectada al puerto de la consola en la parte
frontal de esta.
 El teach pendant está conectado al puerto designado en la parte frontal de la consola
 Todos los cables están conectados y libres de tensión
 El brazo no se encuentra soportando ninguna carga
 La abrazadera ha sido retirada del brazo
 El espacio de trabajo del robot se encuentra libre de obstrucciones.
 El espacio de trabajo está claramente delimitado por barreras u otras medidas de
seguridad
73
 Operadores y otro personal debe de estar afuera del espacio de trabajo del robot
 El circuito de paro de emergencia debe estar cerrado:
 El circuito de paro de emergencia está cerrado Todos los paros de
emergencia por medio de botón deben de estar activados
 El dispositivo SYSIO está conectado al puerto SYSIO
 Todos los otros dispositivos de paro de seguridad como cerraduras internas y
sensores de proximidad están cerrados y el circuito este completo.
 Si se ha realizado alguna modificación al sistema del robot, se deben verificar los
siguientes puntos adicionales.
 El voltaje de corriente alterna en el controlador debe estar correctamente
seleccionado
 El brazo y todos los componentes deben estar correctamente instalados y
estables
 Los cables no deben estar cortados ni sometidos a estrés
 Si se está usando un brazo o una consola diferente o se ha realizado
mantenimiento al brazo, se debe verificar que el archivo de calibración en la
consola empate con el brazo
Encendiendo el robot
Durante el encendido, el controlador realiza diferentes exámenes de diagnósticos y carga
archivos. Por razones de seguridad, mientras el controlador este encendiendo, no encienda
el voltaje del robot.
¡Precaución! Apagar de manera incorrecta el controlador puede causar la perdida de la
memoria del robot. Una vez que el controlador este encendido se debe asegurar que sea
apagado correctamente según el procedimiento.
Para encender el sistema
1. Si no se ha hecho, se debe conecta el alimentador AC al puerto del robot desde la
clavija hacia la consola
2. Estando fuera del espacio de trabajo del robot, se debe encender la consola. El
controlador comenzara una secuencia de inicio en sí mismo.
Cuando el controlador a acabado de iniciarse, en el panel frontal se leerá el siguiente
mensaje. C500C CROS
Si tiene la ventana de la terminal abierta en la computadora de desarrollo también deberá
aparecer el siguiente resultado de los exámenes diagnóstico.
Ilustración 106 Resultado del examen diagnostico
74
Instalación de la última versión del CROS.
El CD de documentación adjunto al sistema del robot contiene la última versión lanzada de
CROS. Antes de utilizar el sistema por primera vez, se debe verificar que este instalada la
versión correcta de CROS en el controlador.
 Para verificar la versión de CROS en el controlador, se debe abrir una ventana en la
computadora de desarrollo e ingresar el comando CROSVER
Si la versión de CROS en el controlador es más lenta que la versión en el CD, se debe
instalar CROS desde el CD de documentación.
Las aplicaciones del Robot podrían no funcionar como se espera con diferentes versiones
de CROS. Si se intenta utilizar un software de aplicación que fue escrito en una versión
anterior de CROS y no se desea actualizar, se debe instalar la versión anterior de CROS en
lugar de la que contiene en CD de documentación.
Para instalar el CROS.

1. Se debe insertar el CD de documentación en el lector de CD´s de la computadora de
desarrollo e instalar CROS. Esto instala CROS y su utensilio de descarga, el cual se
utilizará para transferir CROS desde la computadora de desarrollo hacia el
controlador.
2. En la computadora de desarrollo se debe iniciar la descarga del CROS-500C

Firmware. El archivo de descarga se encuentra en el folder de “CRS Robotics” en la
opción de archivos de programa del menú inicio de Windows.
Nota: Si no se puede ver el archivo de descarga en el menú de inicio, se puede
buscar y seleccionar los archivos y carpetas para buscar “download.exe”.
El archivo de descarga abrirá la siguiente pantalla de configuración:
Ilustración 107 Pantalla de configuracion de CROS
75
3. Se debe verificar que los ajustes sean correctos para el sistema del robot.
Tabla 10 Ajustes adecuados
Cuando los ajustes sean correctos, se deberá dar click a Descargar en la ventana del
descargador de Firmware. Entonces el archivo de descarga sugerirá reiniciar el
controlador en modo de diagnóstico.
4. Reiniciar el controlador en modo de diagnóstico:

a) Apagar el controlador insertando el comando “shutdown now”
b) Apagar la fuente de energía del controlador
c) Mientras se presionan los botones F1, F2 y PAUSE/CONTINUE se debe
encender la fuente de energía del controlador y continuar presionando los
botones por 10 segundos.
d) En la computadora de desarrollo, seleccionar OK para iniciar la descarga.
Cuando la descarga este completa, se debe reconstruir el archivo de sistema del
controlador.
Nota: Cualquier aplicación de programa o archivos de configuración son borrados durante
la reconstrucción. Si se tiene algún archivo guardado en este controlador, asegurarse que
sean regresados antes de proceder.
Para reconstruir los archivos del sistema
1. Apagar el controlador.
2. Mientras los botones de F2 y Home estén presionados, encender el controlador.
3. La pantalla LCD del controlador mostrara el mensaje “Loading new MFS from
Flash”, mientras el archivo de sistema es reconstruido. Cuando el proceso sea
completado, el controlador continua con su secuencia normal de reinicio.
Cargar el archivo de calibración del robot.

Antes de usar el brazo con un nuevo controlador, se debe cargar el archivo de calibración
del robot para el brazo. El archivo de calibración determina donde es la posición cero para
cada encoder del brazo.
76
Se tiene que a cargar el archivo de calibración después de una re calibración, de un proceso
de servicio que afecte los encoders, o cuando se use un diferente brazo con el controlador.
¡Advertencia!: si no se usa el archivo de calibración correcto pueden ocurrir

colisiones. Cuando se reemplaza el brazo o el controlador, siempre se debe
asegurar que el archivo de
calibración coincida con el brazo en uso.
Para cargar robot.cal en el controlador
1. Localizar el número de serie del brazo en
la base del brazo.
2. Localizar el disco de calibración enviado
con el brazo y verificar que el número del disco coincide con el número para el
brazo.
Nota: Si se ha perdido el disco de
calibración, anote el número de serie del Ilustración 108 Número del robot
brazo y póngase en contacto con el Grupo
de Servicios Técnicos para obtener asistencia.
3. Se debe transferir el archivo de calibración robot.cal del disco de calibración al
directorio / Conf del controlador conectado al brazo.
4. Apagar y reiniciar el controlador.
5. Comprobar que el LED del botón Inicio esté encendido, mostrando que la posición
del brazo se ha leído correctamente desde el archivo de calibración en el
controlador.
Nota: El brazo CRS F3 conserva la información posicional. Bajo uso normal, no
debe necesitar regresar el brazo a su posición de inicio.
Actualización después de las reparaciones en el brazo.

Después de realizar el mantenimiento y volver a calibrar, el archivo robot.cal del
controlador debe reflejar los cambios realizados en el brazo.
Si el brazo y el controlador fueron re-calibrados juntos, el archivo en el controlador debe
estar ya actualizado. Si el brazo se ha recalibrado por separado, debe actualizar la
calibración en el controlador con el nuevo archivo de calibración.
Para actualizar robot.cal después del servicio y volver a calibrar
1 Localice el archivo de calibración robot.cal adecuado para su brazo. Si un nuevo archivo
de calibración no se proporcionó con el brazo después del mantenimiento, se debe contactar
al técnico de servicio o representante que realizó las reparaciones.
2 Copiar el archivo de calibración robot.cal para el brazo en el directorio /conf del
controlador conectado al brazo.
3 Apagar y reiniciar el controlador.
77
Configuración del archivo de configuración del
robot.
Si se está configurando el sistema por primera vez, se debe utilizar el comando / Diag /
setup para configurar parámetros predeterminados como unidades de medida y el número
de ejes para el sistema del robot.
Nota: Los parámetros de configuración del sistema del robot se almacenan en un archivo
de configuración, /conf/robot.cfg.
Para configurar el sistema se debe
1. Abrir una ventana de terminal en el equipo de desarrollo.
2. Introducir el comando / diag / setup.
3. Se pedirá responder a una serie de preguntas de configuración. Si la respuesta a una
pregunta es incorrecta, simplemente debe ejecutar / diag / setup de nuevo.
4. Una vez finalizada la configuración, apagar el controlador ingresando: Shutdown
ahora
5. Reiniciar el controlador para aplicar la nueva configuración
Verificación de la retroalimentación del encoder.

Con el brazo apagado, se debe asegurar que el controlador está recibiendo
retroalimentación de todos los codificadores.
Para probar la retroalimentación del codificador
1. Si es necesario, se debe retirar la alimentación del brazo presionando un botón de
parada de emergencia. El LED en el control del botón de alimentación del brazo
debe estar apagado.
Introducir la orden w1 para visualizar la posición de cada codificador.Si el brazo
está en la posición lista, la pantalla de conteo de pulso del motor se verá de esta
manera:
-1 +0 +51200 +1 +0 +1
Nota: Una variación de algunos conteos de motores es normal.
2. Comenzando con la articulación 1, empuje contra cada articulación con la mano y

observe la pantalla. El número de recuentos debe cambiar en respuesta al
movimiento.
78
Nota: Aunque los frenos evitan que las uniones 1, 2 y 3 se muevan, los encoders
registrarán un pequeño movimiento cuando se empuja cada uno.
3. Pulse Ctrl + E para volver al indicador.
Encendiendo el brazo robótico por primera vez.

Antes de encender la alimentación del brazo por primera vez, se debe asegurar de que un E-
Stop esté al alcance y que los operadores y otro personal están fuera del espacio de trabajo
del robot. Debido a que el sistema todavía no ha sido verificado se debe ser especialmente
cauteloso al poner en marcha el sistema del robot.
Advertencia: Un problema no diagnosticado con el sistema del robot puede
causar que el brazo se mueva impredeciblemente cuando la energía es aplicada.
Siempre se debe estar preparado para presionar el botón de E-Stop cuando se
aplica energía por primera vez.
Para activar la alimentación del brazo
1. Mientras se está parado fuera del espacio de trabajo del robot, se presiona el botón
de encendido del brazo en el panel frontal del controlador.
El LED del botón de encendido del brazo debe encenderse y el faro en el brazo debe
destellar, indicando que el brazo está encendido.
2. Si no puede encender la alimentación del brazo, debe comprobar si hay dispositivos
y asegurar que los puertos teach y SYSIO estén correctamente terminados con un
dispositivo o un enchufe falso. Restablecer cualquier E-Stop desencadenado y
volver a presionar el botón de encendido del brazo.
Comprobación de dispositivos en el circuito de

paros de emergencia.
Los dispositivos en el circuito E-Stop deben quitar la energía del brazo para proteger al
operador en caso de emergencia. Antes de poner el sistema del robot en uso rutinario, se
debe asegurar que todos los dispositivos del circuito E-Stop estén funcionando
correctamente.
Para comprobar los dispositivos E-Stop
1. Si aún no está encendido, activar la alimentación del brazo presionando el botón en
el controlador.
2. Comprobar que la luz del faro en el brazo está parpadeando y que el brazo está
accionado.
Nota: Si la luz es muy tenue o permanece apagada mientras la energía del brazo
está encendida, puede haber un problema más serio con el brazo. Se debe bloquear
79
el sistema y poner en contacto con el Grupo de soporte al consumidor para obtener
ayuda.
3. Para todos los botones E-Stop, realizar el siguiente procedimiento de prueba:
a) Accione un paro de emergencia pulsando el botón E-Stop. Se debe escuchar un
click mientras los frenos se enganchan y los relés en el controlador quitan la
energía del brazo.
b) Comprobar que tanto la luz del faro en el brazo como el LED del botón de
alimentación del brazo del controlador está desactivado.
c) Restablecer el botón de parada de emergencia. Girar el botón hasta que salga.
d) Encender de nuevo la alimentación del brazo presionando el botón de
alimentación del brazo.
4. Si se tiene un teach pendant, probar el interruptor pendiente de hombre-vivo de la
siguiente manera:
a) Si el pendant no está todavía activo, transferir el control al pendant por medio
del comando de ash “pendant” del ordenador de desarrollo.
b) Sin activar el interruptor live-man, pulsar una tecla de movimiento del brazo.
Comprobando que esto provoque un paro de emergencia y elimina la energía del
brazo.
c) Encender la alimentación del brazo.
d) Apretar el interruptor de live-man lo suficiente para acoplar el primer disparo de
seguridad, presionando una de las teclas de movimiento del brazo. Verificar que
el brazo se puede mover desde el pendant sin activar un paro de emergencia.
e) Al mover el brazo del pendant, soltar el interruptor de hombre vivo, y
comprobar que esto provoca un paro de emergencia y elimina la energía del
brazo.
f) Encender el brazo.
g) Apretar el interruptor del live-man hasta su máxima extensión (después del
segundo gatillo de seguridad) Y presionar una de las teclas de movimiento del
brazo. Comprobar que esto también activa una paro de emergencia y elimina la
energía del brazo.
h) Encender la alimentación del brazo nuevamente.
5. Probar cualquier dispositivo de seguridad adicional (como alfombras sensibles a la
presión, puertas interconectadas u otros dispositivos) conectados al circuito E-Stop
para su célula de trabajo. Asegurarse de que todos los dispositivos eliminan con
seguridad la energía del brazo.
Liberación de los frenos en el brazo

Los frenos en las articulaciones 1, 2 y 3 del brazo evitan que las articulaciones se caigan
debido a la gravedad cuando el brazo está apagado. Cada una de estas articulaciones tiene
un botón de liberación para que pueda desacoplar el freno. Antes de usar el sistema del
robot, se deben probar los frenos para asegurarse de que sueltan y enganchan normalmente.
80
Ilustración 109 Botones para liberar los frenos
Advertencia: Cuando los frenos han sido liberados, los espacios entre los
enlaces de movimiento pueden representar una amenaza
Advertencia: Debido a la gravedad, las articulaciones pueden moverse más
rápido de lo que se espera.
Para probar los frenos se debe
1. Asegurar de que la alimentación del brazo está desactivada. Si es necesario, retirar
la energía del brazo activando un E-Stop.
2. Retirar cualquier carga útil del brazo.
3. Presionar el botón de liberación del freno para la articulación 1 y girar la
articulación 1 manualmente. La articulación 1 debe girar con cierta resistencia.
4. Soltar el botón de liberación del freno e intentar mover la articulación 1 con el freno
accionado No se debe poder mover la articulación 1.
5. Presionar el botón de liberación del freno para la articulación 2. La articulación 2
debería comenzar lentamente a girar hacia abajo debido a la gravedad.
6. Soltar el botón de liberación del freno. La articulación 2 debe dejar de moverse.
7. Presionar el botón de liberación del freno para la junta 3. La junta 3 debería
comenzar lentamente girando hacia abajo debido a la gravedad.
8. Soltar el botón de liberación del freno. La articulación 3 debe dejar de moverse.
Si los tres frenos no se enganchan y se sueltan normalmente, contactar al grupo de
asistencia al cliente.
Prueba del movimiento de las articulaciones.

Como parte de la puesta en marcha del sistema de robot, se debe probar cada articulación
para verificar que la gama completa de movimiento está disponible. Si se tiene un
pendiente de enseñanza, se debe realizar esta prueba desde el teach pendant y la
computadora de desarrollo para asegurar que ambos estén funcionando normalmente.
Siempre se debe probar el movimiento del brazo a bajas velocidades para disminuir el
riesgo de lesiones.
81
Para probar el movimiento del brazo desde el teach pendant se debe:
1. Asegurar de que la alimentación del brazo esté encendida.
2. Usando el modo Manual en el teach pendant, ajustar la velocidad del brazo al 10%
presionando los botones de aceleración o de reducción de velocidad.
3. Se debe tener cuidado de evitar cualquier otro elemento en la celda de trabajo,
entonces mover cada articulación a través de aproximadamente 5 ° en las
direcciones positiva y negativa presionando las teclas Ax + o - para cada
articulación.
Para probar el movimiento del brazo desde la computadora de desarrollo se debe:
1. Asegurar de que la alimentación del brazo esté encendida.
2. En el equipo de desarrollo, abrir una ventana de terminal y abrir una sesión de
prueba con el comando ASH TEST
3. Ajustar la velocidad del brazo al 10% introduciendo el comando speed 10.
4. Tener cuidado de evitar cualquier otro elemento en la celda de trabajo, mover cada
articulación a través de 5 ° en las direcciones positiva y negativa usando el comando
joint. Por ejemplo, escriba:
test> joint 1, 5
para girar la articulación 1 en sentido antihorario en 5 °.
Verificación del posicionamiento del robot.

Se debe verificar si el brazo se está moviendo correctamente a la posición programada
1 Mover el brazo a la posición de inicio utilizando la tecla READY
Nota: Si no puede moverse a la posición inicial debido a obstrucciones en la célula de
trabajo, se puede utilizar cualquier lugar para esta prueba. En este caso, se movería a la
localización usando el comando move.
2 Verificar que el brazo esté colocado correctamente. En la posición de inicio, el brazo
debe estar en la orientación que se muestra a continuación:
82
Ilustración 110 Posición de inicio
Reajuste del sistema.

Se deben programar pruebas a intervalos regulares para asegurar que el sistema se
mantenga funcionando normalmente y siempre re ajustar el sistema cuando se realice un
cambio a cualquier componente de la célula de trabajo.
83
Capítulo 7.
Registro.
Anteriormente otras personas habían trabajado con estos brazos robóticos pero no se sabe
con precisión qué fue lo que hicieron ya que no dejaron ningún registro. Por ende, se
decidió realizar este registro que muestra lo que se realizó. También en el laboratorio de
industrial se encuentra otro manual realizado por una compañera, donde muestra cómo
resolver diferentes problemas mostrados por la terminal y pruebas a las fuentes de voltaje
que se cambiaron.
Cuando se llegó al laboratorio de industrial se encontró que 2 de los 3 brazos robóticos no

funcionaban. Y tras intentar los procedimientos mostrados en el capítulo 5 de este manual,
chequeo de la fuente de voltaje, calibración del robot, entre otras cosas, se percató que el
problema podría ser en la etapa de potencia del robot eléctrico porque cuando se oprime el
botón Arm power mostrado en la ilustración, tiene que prender la luz de faro del robot
mostrada en la ilustración siguiente. Por ende se concluyó que no estaban siendo
alimentados los motores del robot.
Ilustración 111 Luz de faro y arm power
84
Entonces se iniciaron pruebas de continuidad sobre el cable umbilical que conecta entre la
consola y el brazo robótico. En las ilustraciones siguientes se muestra como es el cable
umbilical y su configuración de pines.
Ilustración 112Cable umbilical
Tabla 11 Pinout del cable umbilical
Tras hacer estas pruebas, se encontraron 5 leds indicadores de voltaje, situados en la parte
interior de donde va conectado el cable umbilical al motor. De los leds 2 no prendían, uno
es el que indicaba que estaban presentes los 77V de alimentación del robot y el otro es un
85
voltaje de Brake que sirve para desacoplar los frenos del motor. Las ilustraciones siguientes
muestran los leds indicadores.
Ilustración 113 Localización de los leds indicadores
Ilustración 114 Leds indicadores apagados
Para comprobar que lo que indicaban los leds era cierto, se hicieron mediciones eléctricas
del robot para observar que es lo que daba en estos pines. En las ilustraciones siguientes, se
muestran las mediciones del pin de los 77V, pero uno en un robot que funciona y otro en un
robot que no funciona. Cabe resaltar que estas mediciones se realizaron con el botón de arm
power activado.
Tras esta prueba, se observó que si deben estar presentes los 77V o algo aproximado. Asi
que para continuar, se analizó la placa de potencia del brazo robótico mostrada más
adelante.
¡Advertencia!. Tenga cuidado al realizar las mediciones eléctricas, ya que se
está midiendo un alto voltaje.
86
Ilustración 115 Medición de voltaje en el robot descompuesto
Ilustración 116 Medición de voltaje en robot funcional
Ilustración 117 Placa de potencia del brazo robótico
87
Se checaron los elementos del circuito de potencia al analizar las líneas de conducción de la
placa, encontrando que constaba básicamente de:
 Un puente de diodos: Que pasa de AC a DC.
 2 Fusibles: Para la protección del circuito
 3 capacitores: Para la conversión de AC a DC y mantener el voltaje.
 3 Relevadores: Activados y desactivados por los paros de emergencia y por el botón
de arm power.
Sabiendo esto, se procedió a realizar mediciones eléctricas del circuito observándose que
uno de los relevadores no se estaba activando por que no dejaba pasar el voltaje. Entonces
se desmonto la placa de potencia de la consola y se llegó a la parte donde estaba el relé que
no se activaba mostrado en la siguiente ilustración.
Ilustración 118 Relevador descompuesto
Se empezó a realizar pruebas con una fuente de voltaje externa al robot para ver si se
activaba el relé, pero siguió sin funcionar. Entonces se pudo observar que las placas donde
hace contacto el relé estaban como atoradas entre ellas o incluso unidas. Lo que se hiso fue
darle unos golpecitos para desatorarlas y una vez sueltas, se procedió a conectar todo el
robot. Esta vez funciono adecuadamente y se volvieron a checar los voltajes en la línea de
potencia, observándose que esta vez sí daban los adecuados e incluso el robot ya había
empezado a funcionar.
Este problema se le puede atribuir a dos causas:
1. Como el robot es viejo, puede ser que ya sea parte del desgaste mecánico que se
pudo haber presentado en el relé.
2. Si hubo uno sobrecorriente que pudiera hacer que las placas de unión de los relés se
calentaran al grado de unirse térmicamente entre ellas.
Para poder solucionar la segunda causa, se propuso al encargado de laboratorio que se
compraran reguladores de voltaje para cada robot para evitar los picos de corriente.
88
Índice de figuras
Ilustración 1 Componentes básicos del sistema del robot CRS F3. ..................................................... 8
Ilustración 2 Características del brazo y número de articulación. ...................................................... 9
Ilustración 3 Panel frontal del controlador C500C ............................................................................ 10
Ilustración 4 Panel trasero del controlador C500C ........................................................................... 10
Ilustración 5 Teach pendant .............................................................................................................. 11
Ilustración 6 Paros de emergencia .................................................................................................... 12
Ilustración7 Pantalla del controlador ................................................................................................ 12
Ilustración 8 switch de encendido..................................................................................................... 13
Ilustración 9 Pantalla inicial del teach pendant ................................................................................ 13
Ilustración 10 Teclas F'S y ESC ........................................................................................................... 14
Ilustración 11 Terminar comunicación con el teach pendant ........................................................... 14
Ilustración 12 Pendant apagado ....................................................................................................... 15
Ilustración 13 Robcomm 3 ................................................................................................................ 15
Ilustración 14 Ventana principal del Robcomm 3 ............................................................................ 16
Ilustración 15 Documento nuevo ...................................................................................................... 16
Ilustración 16 Ventana de programación. ......................................................................................... 17
Ilustración 17 M con 5 puntos........................................................................................................... 18
Ilustración 18 Posición de ready ....................................................................................................... 18
Ilustración 19 Código en Robcomm 3 ............................................................................................... 19
Ilustración 20 Guardar....................................................................................................................... 19
Ilustración 21 Guardar programa con extensión .r3 ......................................................................... 20
Ilustración 22 Nueva aplicación ........................................................................................................ 20
Ilustración 23 Cerrar aplicación......................................................................................................... 20
Ilustración 24 Guardar archivo .app .................................................................................................. 21
Ilustración 25 Preparación ................................................................................................................ 21
Ilustración 26 Preparación de aplicación .......................................................................................... 22
Ilustración 27 Compilar ..................................................................................................................... 22
Ilustración 28 Ventana de compilación exitosa ................................................................................ 23
Ilustración 29 Ventana de compilación fallida .................................................................................. 23
Ilustración 30 Enviar .......................................................................................................................... 23
Ilustración 31 Pantalla de enviar ....................................................................................................... 23
Ilustración 32 Botón para ingresar a la terminal ............................................................................... 24
Ilustración 33 Terminal...................................................................................................................... 24
Ilustración 34 Paros de emergencia .................................................................................................. 24
Ilustración 35 Paros de emergencia del controlador y el teach pendant activados ......................... 25
Ilustración 36 Paros de emergencia del controlador y el teach pendant desactivados. .................. 25
Ilustración 37 botón de arm power. ................................................................................................. 25
Ilustración 38 Regreso de control a teach pendant .......................................................................... 26
Ilustración 39 Directorio de aplicaciones .......................................................................................... 26
Ilustración 40 Selección de app m..................................................................................................... 27
Ilustración 41 Selección de aplicación m .......................................................................................... 27
Ilustración 42 Editar aplicación ......................................................................................................... 27
Ilustración 43 Seleccionar variable.................................................................................................... 28
89
Ilustración 44 Pantalla para mover y guardar los puntos ................................................................. 28
Ilustración 45 Botones de speed up y speed down .......................................................................... 29
Ilustración 46 Botón para Joint 1 ...................................................................................................... 29
Ilustración 47 Movimiento del Joint 1............................................................................................... 29
Ilustración 48 Botón para joint 2 ....................................................................................................... 30
Ilustración 52 Botón para joint 4 ....................................................................................................... 30
Ilustración 53 Movimiento para Joint 4 ............................................................................................ 30
Ilustración 55 Movimiento de Joint 5................................................................................................ 31
Ilustración 57 Movimiento Joint 6 .................................................................................................... 31
Ilustración 58 Posición del robot para empezar a realizar puntos ................................................... 32
Ilustración 59 Modo de movimiento WORLD ................................................................................... 32
Ilustración 60 Primer punto .............................................................................................................. 33
Ilustración 61 Confirmar el guardado de la variable ......................................................................... 33
Ilustración 62 variable definida ......................................................................................................... 34
Ilustración 63 Variable a02 indefinida............................................................................................... 34
Ilustración 64 Iniciar programa ......................................................................................................... 35
Ilustración 65 Confirmar que inicie el programa .............................................................................. 35
Ilustración 66 Presione continue para correr el programa ............................................................... 35
Ilustración 67 Botón Pause/continue ................................................................................................ 36
Ilustración 68 Robot trazando todos los puntos ............................................................................... 37
Ilustración 69 Regresar control al teach pendant ............................................................................. 38
Ilustración 70 Botón ready ................................................................................................................ 38
Ilustración 71 Posición de ready del robot........................................................................................ 39
Ilustración 72 Activar los paros de emergencia ................................................................................ 39
Ilustración 73 Botón de home presionado ........................................................................................ 40
Ilustración 74 Botones de Home y Pause/Continue presionados ..................................................... 40
Ilustración 75 Boton de Home presionado ....................................................................................... 40
Ilustración 76 Soltar el botón de Home ............................................................................................ 41
Ilustración 77 System halted ............................................................................................................. 41
Ilustración 78 Interruptor de prendido y apagado............................................................................ 41
Ilustración 79 Ventana principal de ActiveRobot .............................................................................. 43
Ilustración 80 Ventana configure ...................................................................................................... 44
Ilustración 81 Ventana test ............................................................................................................... 44
Ilustración 82 Arduino y módulo bluetooth ...................................................................................... 45
Ilustración 83 Administración de dispositivos................................................................................... 46
Ilustración 84 Buscar software de controlador ................................................................................. 46
Ilustración 85 Diagrama de conexión del arduino y el modulo bluetooth........................................ 47
Ilustración 86 Programa de Arduino ................................................................................................. 47
Ilustración 87 Herramientas .............................................................................................................. 47
90
Ilustración 88 Inicializar Visual Studio ............................................................................................... 50
Ilustración 89 Nuevo proyecto .......................................................................................................... 51
Ilustración 90 Panel ........................................................................................................................... 51
Ilustración 91 Puerto serial ............................................................................................................... 51
Ilustración 92 Propiedades................................................................................................................ 52
Ilustración 93 Inicio de aplicación ..................................................................................................... 56
Ilustración 94 Ventana de control ..................................................................................................... 56
Ilustración 95 Funcionamiento correcto de Visual Basic .................................................................. 57
Ilustración 96 Presionando J1 ........................................................................................................... 57
Ilustración 97 El dispositivo no fue encontrado ................................................................................ 58
Ilustración 98 Error por desconexión ................................................................................................ 58
Ilustración 99 Errores al iniciar la ejecución...................................................................................... 58
Ilustración 100 Confirmación manual requerida .............................................................................. 59
Ilustración 101 Distancia entre la parte superior del embolo y el borde de la copa del tensor debe
de ser aproximadamente 2mm [0.08 in]. ......................................................................................... 64
Ilustración 102 Para acceder al compartimento de las baterías, extraiga el cajon umbilical. ......... 65
Ilustración 103 Los puntos de lubricación están indicados por flechas. Aplicar el lubricante en el
orden que se muestra. ...................................................................................................................... 67
Ilustración 104 Los fusibles están situados detrás del panel de acceso para fusibles ...................... 70
Ilustración 105 Partes del cajón de fusible ....................................................................................... 72
Ilustración 106 Resultado del examen diagnostico........................................................................... 74
Ilustración 107 Pantalla de configuracion de CROS .......................................................................... 75
Ilustración 108 Número del robot ..................................................................................................... 77
Ilustración 109 Botones para liberar los frenos ................................................................................ 81
Ilustración 110 Posición de inicio ...................................................................................................... 83
Ilustración 111 Luz de faro y arm power........................................................................................... 84
Ilustración 112Cable umbilical .......................................................................................................... 85
Ilustración 113 Localización de los leds indicadores ......................................................................... 86
Ilustración 114 Leds indicadores apagados....................................................................................... 86
Ilustración 115 Medición de voltaje en el robot descompuesto ...................................................... 87
Ilustración 116 Medición de voltaje en robot funcional ................................................................... 87
Ilustración 117 Placa de potencia del brazo robótico ....................................................................... 87
Ilustración 118 Relevador descompuesto ......................................................................................... 88
91
Lista de tablas
Tabla 1 Movimiento de cada articulación y el botón que lo realiza ................................................. 29
Tabla 2 Características técnicas del brazo CRS F3 ............................................................................. 60
Tabla 3 Características del controlador C500C ................................................................................. 60
Tabla 4 Especificaciones Eléctricas.................................................................................................... 60
Tabla 5 Ambiente de operación. ....................................................................................................... 61
Tabla 6 Especificaciones de articulaciones ....................................................................................... 61
Tabla 7 Ciclos de trabajo ................................................................................................................... 67
Tabla 8 Fusibles del panel frontal...................................................................................................... 70
Tabla 9 Fusibles requeridos para el sistema del robot CRS F3 .......................................................... 71
Tabla 10 Ajustes adecuados .............................................................................................................. 76
Tabla 11 Pinout del cable umbilical................................................................................................... 85
92

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INSTITUTO TECNOLOGICO DE CELAYA.

Manual deuso, registro y control por

Celaya, Guanajuato Agosto- Diciembre 2016

Dentro del laboratorio de la carrera de ingeniería industrial en el Instituto Tecnológico de

A quien use esta guía.

Como usar esta guía.

Esta guía consiste en los capítulos siguientes:

 Capítulo 1, Introducción del robot. Breve introducción de los componentes del

 Capítulo 3, Control del robot mediante un dispositivo móvil.Procedimiento para

 Capítulo 4, Especificaciones técnicas y de seguridad. Contiene especificaciones

 Capítulo 5, Procedimientos de mantenimiento. Determina como realizar

 Capítulo 7, Registro. Establece lo que se realizó en el proyecto, específicamente

Unidades usadas en este manual.

Para más información.

 Application Shell (ASH).Guía de usuario para el controlador “aplication shell”

 ActiveRobot User Guide. Guía de referencia para el programa de desarrollo de

 RAPL-3 Language Reference Guide. Guía de referencia para el lenguaje “RAPL-

 Robomm 3. Guía del usuario para la herramienta de desarrollo de aplicaciones

Varios de estos manuales se encuentran disponibles en internet.

Capítulo 2. Realización de práctica básica

Capítulo 3. Control del robot mediante un dispositivo movil.

Capítulo 4. Especificaciones técnicas y de seguridad

Capítulo 5. Procedimientos de mantenimiento

Capítulo 6. Puesta en marcha

Ilustración 1 Componentes básicos del sistema del robot CRS F3.

Usando combinaciones de botones pre programados, puede también apagar el controlador o

Puertos del controlador.

Ilustración 4 Panel trasero del controlador C500C

Nota: Las conexiones marcadas con un asterisco (*) son opcionales.

Paros de emergencia (E-Stops)

Ilustración 5 Teach pendant

Prendiendo el controlador C500C.

Ilustración7 Pantalla del controlador

Pasar el mando del teach pendant a la

Ilustración 9 Pantalla inicial del teach pendant

Ilustración 11 Terminar comunicación con el teach pendant

Cuando se abre el Robcomm 3, se muestra la ventana de la Ilustración 13.

Ilustración 15 Documento nuevo

El lenguaje de programación con el que se programa se llama RAPL-3, y no se tratara a

Ilustración 17 M con 5 puntos

Ilustración 18 Posición de ready

Este código, se introdujo en el Robcomm3 (ilustración 19).

Se procede a guardar este programa, para ello se va a File/Save (ilustración 20).

Al salir la ventana de la ilustración 21, se le tiene que poner un nombre al archivo y la

Ilustración 22 Nueva aplicación

Ilustración 23 Cerrar aplicación

Ilustración 24 Guardar archivo .app

Ahora, se abrirá Aplications/Setup (ilustración 25) para verificar lo que se va a enviar al

Se prosigue a compilar el programa, para ello se va a Aplications/Compile (ilustración 27).

Si sale la ventana de la ilustración 28, el programa está bien. Si sale la ventana de la

Ilustración 29 Ventana de compilación fallida

Finalmente, se manda el programa en Aplications/send (ilustración 30). Saldrá una ventana

Ilustración 31 Pantalla de enviar

Prendiendo el brazo robótico.

Ilustración 34 Paros de emergencia

Ilustración 35 Paros de emergencia del controlador y el teach pendant activados

Ilustración 36 Paros de emergencia del controlador y el teach pendant desactivados.

Ilustración 37 botón de arm power.

Ilustración 38 Regreso de control a teach pendant

Para buscar la aplicación, se va a “app” oprimiendo el botón F1. En la ventana de app

Ilustración 39 Directorio de aplicaciones

Posteriormente, sale la pantalla mostrada en la ilustración 41 donde se le da F1 para editar

Ilustración 41 Selección de aplicación m

Ilustración 42 Editar aplicación