ROBOT LEGO MINDSTORM EV3 QUE TRANSPORTA MATERIAL RADIOACTIVO EN

PLANTA NUCLEAR.

Karina Umaña Chitiva

Código 1.121.819.758

Presentado a:
Martha Isabel Olaya Cruz

Grupo: 212020_154

Universidad Nacional Abierta y A Distancia – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Programa de Ingeniería Industrial
Octubre 2018
Villavicencio Meta
 ii

Contenido

Introducción ................................................................................................................... 5
Capítulo 1. Problema de Investigación .......................................................................... 6
1.1. Planteamiento del Problema ........................................................................... 6
1.2. Formulación del Problema .............................................................................. 6
1.3. Sistematización del Problema ......................................................................... 7
1.4. Mejor Solución Propuesta ............................................................................... 7
1.5. Diseño Conceptual de la Solución Propuesta ................................................. 8
Capítulo 2. Objetivos ..................................................................................................... 9
2.1 Objetivo general .............................................................................................. 9
2.2 Objetivos Específicos...................................................................................... 9
Justificación ................................................................................................................. 10
Marco teórico ............................................................................................................... 11
4.1. El hardware ................................................................................................... 11
4.2. El software .................................................................................................... 12
5. Metodología ............................................................................................................. 15
5.1 Paradigma .................................................................................................... 15
8.1.1. Etapas del Paradigma ............................................................................... 15
5.2 Tipo de Estudio ............................................................................................. 15
5.3 Método .......................................................................................................... 15
5.4 Técnicas e instrumentos ............................................................................... 15
5.5 Plan de Acción .............................................................................................. 16
5.5.1. Fecha, lugar y equipo ................................................................................ 16
5.5.2. Componentes y elementos ........................................................................ 17
5.5.3. Trayectoria del Robot ................................................................................ 17
5.5.4. Prototipo del Robot .................................................................................... 17
5.5.5. Elaboración del Robot ............................................................................... 18
5.5.6. Programación básica sigue líneas ............................................................. 21
6. Presupuesto............................................................................................................. 22
 ii
6.1 Recursos ............................................................................................................ 22
7. Cronograma ............................................................................................................. 24
Conclusiones ............................................................................................................... 25
Lista de referencias ..................................................................................................... 26
 Tabla de figuras

Figura 1. Trayectoria del material 1 6

Figura 2. Diseño Conceptual 1 8
Figura 3. Trayectoria del Robot 1 17
Figura 4. Prototipo Robot 1 17
Figura 5. Paso 1-9 1 18
Figura 6. Paso 10-18 1 18
Figura 7. Paso 19-27 1 19
Figura 8. Paso 28-36 1 19
Figura 9. Paso 37-45 1 20
Figura 10. Sensor 1 20
Figura 11. Contenido de la programación 1 21
Figura 12. Programación sigue líneas 1 21
 5

Introducción

En esta fase se del proyecto se ha realizado para crear productos o servicios

que agreguen valor o estimulen un cambio favorable. Esto en contraste con la forma
más tradicional de trabajar, en base a procesos, en la cual se opera en forma
permanente; la ingeniería tiene como propósito el diseño creación y puesta en marcha
de un sistema de transporte de sustancias radioactivas peligrosas para los operarios de
las plantas nucleares, en el presente informe se presentan todos los aspectos
necesarios para la puesta en marcha de este prototipo.

Se proponen métodos de transporte con el apoyo del LEGO MINDSTORM EV3, su

manual y sus características y distintos elementos servirán de apoyo al estudiante para,
hacer una propuesta y dar solución a la problemática.

Podemos observar también que por medio del LEGO MINDSTORM EV3, se puede
diseñar una variedad de prototipos, su programación y su funcionamiento facilitan
realizar procesos o maniobras para lograr un objetivo, sin perjudicar la salud del ser
humano, al contrario es el quien lo programa para que realice un orden o función.
 6
Capítulo 1. Problema de Investigación

Los procesos de manejo y control en las plantas nucleares son muy rigurosos,
son encaminados en su mayoría a prevenir y mitigar accidentes sin afectar la
producción.
El transporte de sustancias radioactivas es un proceso que requiere de atención,
donde se deben buscar alternativas que minimicen el riego de que ocurra un
accidente y en caso de que suceda reducir sus efectos y proteger a las personas, la
propiedad y el Medio ambiente.

1.1. Planteamiento del Problema

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de

una zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el riesgo
de que en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser humano puede
entrar en contacto con ella en la zona de transporte, por lo que en la planta se ha
demarcado la trayectoria que debe seguir la capsula con una línea negra sobre un
fondo blanco, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su contenedor sólo pesan
60 gramos. El problema se debe resolver utilizando el robot LEGO MINDSTORM EV3”.

Figura 1. Trayectoria del material 1

1.2. Formulación del Problema
 7
¿Cómo implementar un mecanismo o medio de transporte dentro de la
planta nuclear que sea seguro y confiable para transportar las sustancias
radioactivas y que evite el contacto con las personas, por medio de un prototipo
LEGO MINDSTORM EV3?

1.3. Sistematización del Problema

 ¿Cómo diseñar y construir un prototipo del robot LEGO MINDSTORM EV3

(Hardware) que permita transportar una carga de 60 g siguiendo una
trayectoria marcada en el piso?
 ¿Cómo programar el robot LEGO EV3 (Software) para que siga una
trayectoria marcada en el piso?
 ¿Cómo hacer la integración del hardware y del software para que el
prototipo de robot LEGO MINDSTORM EV3 transporte de manera segura
la carga de 60 g a través de una trayectoria marcada en el piso en el menor
tiempo posible?

1.4. Mejor Solución Propuesta

Diseñar, construir y programar un prototipo del robot LEGO MINDSTORM EV3

(Hardware) que permita transportar de manera segura, y en el menor tiempo posible, la
carga radiactiva de 60g dentro de la planta nuclear, siguiendo la trayectoria marcada en
el piso.
 8
1.5. Diseño Conceptual de la Solución Propuesta

El programa debe hacer que:

1. El robot tome la carga en el punto de salida.

2. El robot siga la trayectoria demarcada hasta el punto de entrega.
3. El robot entregue la carga.
4. El robot retorne al punto de salida.

Figura 2. Diseño Conceptual 2

 9

Capítulo 2. Objetivos

2.1 Objetivo general

Efectuar un mecanismo o medio de transporte dentro de las instalaciones de la planta

nuclear que sea seguro y confiable para trasladar las sustancias radioactivas y que
evite el contacto con las personas , por medio de un prototipo LEGO MINDSTORM EV3

2.2 Objetivos Específicos

 Diseñar y construir un prototipo del robot LEGO MINDSTORM EV3 (Hardware)

que permita transportar una carga de 60 g siguiendo una trayectoria marcada en
el piso.
 Programar el robot LEGO EV3 (Software) para que siga una trayectoria marcada
en el piso.
 Hacer la integración del hardware y del software para que el prototipo de robot
LEGO MINDSTORM EV3 transporte de manera segura la carga de 60 g a través
de una trayectoria marcada en el piso en el menor tiempo posible
 10
Justificación

El transporte de sustancias radioactivas resulta peligroso para los trabajadores de

plantas nucleares lo cual provoca enfermedades a largo plazo que resultan
irreversibles.

Para poder tener un aprendizaje claro de la robótica lego con ayuda de los compañeros
de la universidad, fabricado por la empresa LEGO, el cual posee elementos básicos de
las teorías robóticas, como la unión de piezas y la programación de acciones, en forma
interactiva del robot LEGO para que establezca su funcionamiento con la visión de
colores. El robot puede trabajar con normalidad por la ruta de líneas oscuras teniendo
conexión con la visión de colores

Se realizará el diseño, creación y puesta en marcha de un sistema de transporte de

sustancias radiactivas para tener como finalidad prevención de riesgos de trabajadores
afectados por esta causa por medio del robot LEGO MINDSTORM EV3.
 11

Marco teórico

Para el proceso de transporte de un material altamente radiactivo de una zona aislada

a otra en una planta nuclear se requiere buscar alternativas que minimicen la
probabilidad de que ocurra un accidente y en caso de que suceda reducir sus efectos,
como objetivo primordial proteger a las personas, la propiedad y el ambiente.
En el presente proyecto es importante entender los antecedentes que ayudaran a
formular una posible solución al problema planteado; por esta razón se diseña,
construye y se programa un prototipo del robot LEGO MINDSTORM EV3 (Hardware)
en donde se conoce como:

Una plataforma LEGO MINDSTORMS el cual es un juego de robótica desarrollado por

la compañía LEGO en colaboración con el MIT (Massachusetts Institute of Technology)
que incluye un kit que proporciona los elementos básicos (sensores, servos y partes
mecánicas) para construir robots sencillos (Rodríguez, V. H. 2016, p.11).
Aunque parezca que es un juego de niños y de hecho este diseñado para empezar a
ser usado a partir de aproximadamente 10 años, Lego Mindstorms es mucho más.
Gracias a la variedad de piezas Lego, que hace que se pueda montar cualquier cosa, a
la diversidad de sensores ya sean oficiales o de terceros que permite la creación de
proyectos robóticos más complejos y a la posibilidad de ser programado en diferentes
entornos de programación, hace que sea una gran alternativa para el proyecto, de igual
forma profesionales del ámbito científico, ingenieros robóticos, industriales, mecánicos
y demás ven en Lego Mindstorms la herramienta perfecta para la creación de
prototipos, maquetas y presentaciones (España, L. 2018).

4.1. El hardware

El bloque EV3 actúa como centro de control y fuente de potencia del robot. Consta de:
 4 puertos de salida rj12 modificada (para conectar los motores al bloque EV3)
 12
 Un puerto mini USB para PC (para conectar el bloque EV3 a un ordenador)
 Un puerto de host USB (para agregar un conector Wi-Fi y establecer conexiones
en cadena)
 Un puerto para tarjetas Micro SD (para ampliar la memoria disponible en el
bloque EV3)
 Un altavoz integrado
 Receptor de señales infrarrojas para recibir comandos Receptor Bluetooth y
wifi.
El conjunto se completa con
 2 servomotores (paso a paso) grandes y un servomotor (paso a paso) pequeño.
 Sensores de color, de contacto
 Mando a distancia por señales infrarrojas
 Guía de usuario
 las piezas de fijación, de movimiento y flexibles especiales, las fijas compatibles
con Lego Technic.

4.2. El software

La programación del LEGO MINDSTORMS se realiza a través del software que se

adjunta en el empaque original, este trae el firmware del robot y un programa que
emula un árbol de decisiones, para los cuales, el usuario debe programar las acciones
para que ejecute el robot. En el software se encuentran modelos pre-establecidos para
cada modelo de robot que puede ser construido y que viene recomendado en el
empaque (Rodríguez, V. H. 2016, p.12).
Una de las principales características de este software de programación, es su entorno
visual, el cual mediante el posicionamiento y configuración de bloques da la posibilidad
a cualquier usuario aprendiz acostumbrarse rápidamente a la programación en el EV3.
Este lenguaje permite las instrucciones secuenciales, instrucciones de ciclos e
instrucciones de decisiones, éstas últimas, basadas en los datos reportados por los
sensores que se puede añadir al robot (Rodríguez, V. H. 2016, p.12).
 13
Con la construcción del prototipo robot LEGO MINDSTORM EV3 (Hardware) lo que se
busca es un robot que este diseñado para realizar trabajos de fuerza y que sea capaz
de sujetar y transportar casi cualquier cosa de su tamaño. Sus componentes básicos
son:

 Sensor táctil: es un sensor analógico que puede detectar el momento en que se

presiona o se suelta el botón rojo del sensor, Puede programarse para disparar
una acción en cualquiera de los 3 estados: presionado, lanzado o en contacto
(tanto en estado presionado o lanzado) (canaltic, 2016).
 Brick programable: brick inteligente programable que funciona como cerebro
del robot, el cual controla los motores y los sensores para que se mueva, camine
y hable, además de proporcionar comunicación inalámbrica a través de Wi-Fi y
Bluetooth. (canaltic, 2016).
 Motor grande x2: Es un servomotor, es decir, un motor inteligente potente que
funciona a 160-170 rpm. Dispone de un sensor de rotación incorporado con
resolución de 1 grado para un control preciso. El motor grande se ha optimizado
para ser la base de propulsión del robot diseñado (canaltic, 2016).
 Motor mediano: Es un motor más pequeño y ligero que el motor grande. Por
este motivo puede responder más rápidamente que el motor grande. Funciona a
240-250 rpm. Se puede programar para encenderse y apagarse, controlar su
nivel de energía o funcionar durante una cantidad de tiempo o de rotaciones
especificada. El motor mediano se suele aplicar a los movimientos de partes del
robot en lugar de su desplazamiento) (canaltic, 2016).
 Sensor de infrarrojos: Es un sensor digital que detecta luz infrarroja reflejada
por objetos macizos. Este sensor se puede utilizar en 3
modos: proximidad (utiliza la onda de luz reflejada para calcular la distancia a un
objeto siendo 0 muy cerca y 100 muy lejos sin especificar los cm o
pulgadas), baliza (sintoniza en uno de los 4 canales elegidos con el transceptor
de infrarrojos remoto y de esta forma detecta la señal del mismo) y remoto
(canaltic, 2016).
 14
 Sensor de Giro: El girosensor es un sensor digital que detecta el movimiento de
rotación en un eje simple. Si gira en la dirección que se indican en las flechas
que se encuentran en la carcasa del sensor, entonces detectará la razón de
rotación en grados por segundo (canaltic, 2016).
 Sensor de color: es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad
de la luz que entra por la pequeña ventana de la cara del sensor (canaltic, 2016).

Todo esto para que permita transportar de manera segura, y en el menor tiempo
posible, la carga radiactiva de 60g dentro de la planta nuclear, siguiendo la trayectoria
marcada en el piso.
 15
5. Metodología

5.1 Paradigma

El modelo estará definido por Método Científico.

8.1.1. Etapas del Paradigma

 Observación
 Investigación
 Definición del problema
 Hipótesis o posible solución
 Experimentación
 Resultado o conclusiones

5.2 Tipo de Estudio

El tipo de estudio es exploratorio, basándonos en una información inicial del

problema se procedió a documentar e investigar en diferentes sitios web antecedentes
que ayudaran a formular una posible solución al problema planteado.

5.3 Método

El método empleado es el deductivo, después de evaluar las alternativas

ofrecidas tras la investigación que se llevó a cabo se tomó una alternativa de solución
que será aplicada al problema planteado.

5.4 Técnicas e instrumentos

La medición del estudio se llevó a cabo a través de una evaluación. Para evaluar
las alternativas se aplicaron los criterios de agilidad con una ponderación del 30%,
 16
seguridad con una ponderación del 40% y costo con una ponderación el 30%. Cada
ítem se calificó en una escala de 1 a 10 donde 1 significa que es el que menos cumple
con la condición y 10 es el que cumple plenamente la condición. En el caso del costo 1
significa que es el más costoso y 10 que es el menos costoso. Al final se sumó las
calificaciones ponderadas y la mejor alternativa fue la de mayor calificación.

Ítem Cinta Robot Robot estándar

transportadora Montacargas
Agilidad (30%) 6(1.8) 8(2.4) 8(2.4)
Seguridad (40%) 8(3.2) 6(2.4) 8(3.2)
Costo (30%) 2(0.6) 6(1.8) 6(1.8)
Calificación: 5.6 6.6 7.4

5.5 Plan de Acción

5.5.1. Fecha, lugar y equipo

La aplicación de la alternativa de solución al problema se llevará a cabo en el

Laboratorio No. 3

Fecha: 04 de Agosto de 2018

Lugar: CEAD Acacias
Equipo:
 Luisa Fernanda Cárdenas. Código: 1 122 650 036
 Jeaneth Paola Leyva Herrera. Código:1 121 854 737
 Naime Maryury Sánchez Rodríguez. Código: 1 121 893 455
 Jhonnyer Andrey Sánchez Páez. Código: 1 006 904 659
 Klismann Fernando Ospina Suarez. Código: 1 121 866 163
 17
5.5.2. Componentes y elementos

 Kit LEGO 45544 - EV3.

 Pista con trayectoria no circular
 PC/MAC con el sofware EV3 instalado.
 Dos pilas alkalinas AA

5.5.3. Trayectoria del Robot

Figura 3. Trayectoria del Robot 3

5.5.4. Prototipo del Robot

Figura 4. Prototipo Robot 4

 18
5.5.5. Elaboración del Robot

Figura 5. Paso 1-9 5

Figura 6. Paso 10-18 6

 19

Figura 7. Paso 19-27 7

Figura 8. Paso 28-36 8

 20

Figura 9. Paso 37-45 9

Figura 10. Sensor 10

 21

5.5.6. Programación básica sigue líneas

Figura 11. Contenido de la programación 11

Figura 12. Programación sigue líneas 12

 22
6. Presupuesto

6.1 Recursos

6.1.1 Materiales
• Kit LEGO 45544 - EV3 (proporcionado por la UNAD). Valor $ 1’200.000
comercial actual
• Pista con trayectoria no circular (proporcionado por la UNAD). $ 60.000
• 5 Batas de Laboratorio $ 75.000
• PC/MAC con el software EV3 instalado. $ 1’500.000
• Cámara fotográfica o celular para la toma del vídeo y las fotografías. $ 500.000
• 6 pilas alkalinas AA $ 30.000
• Libreta, lapicero para toma de apuntes y varios. $ 15.000
• Software que se debe descargar previo a la práctica. $ 0
• guías y manuales. $ 20.000
Total $ 3’400.000

6.1.2 Humanos
• Docente orientador del proyecto (3 sesiones) $ 235.000
• 5 investigadores $ 400.000
Total $ 635.000

6.1.3 Financieros
La propuesta tiene un costo de 50.000 pesos moneda corriente y es autofinanciada por
el grupo investigador.
 materiales
 Gastos generales (transporte)
 Humanos
 imprevistos
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- Materiales………………. $ 3’400.000
- Gastos generales……… $ 210.000
- Humanos $ 635.000
- Imprevistos……………… $ 25.000
- Total……………………… $ 4’270.000
 24
7. Cronograma

CRONOGRAMA ACTIVIDADES Semana Semana Semana Semana Semana

1y2 3y 4 4y5 6 7
 Observación Se observa
detalladamente la
guía donde se
plantea un problema
en una fábrica
nuclear
 Investigación Se buscan casos
similares y se
estudian
 Definición del Después de
problema investigar a fondo se
define cual es
realmente el
problema en la
fabrica
 Hipótesis o Se empieza a
posible solución estudiar y analizar el
problema y se
plantea una
hipótesis la cual será
puesta a prueba
 Experimentación En este paso usamos
como base la
hipótesis
 Resultado o En este paso damos
conclusiones resultados y
evidencias de la
solución del
problema
 fin En este paso
cerramos el
proyecto con su
solución
Convenciones: Actividades iniciales
Actividades intermedias
Actividades finales
 25
Conclusiones

Durante el recorrido de la vida siempre se encuentra expuesto a problemáticas

cotidianas que detienen el desarrollo de su desempeño, hoy como estudiantes estamos
en el rol de aprender a plantear soluciones a todas las actividades expuestas durante
nuestra carrera, en el desarrollo de este curso encontramos hoy la primera situación, y
se espera que en el planteamiento expuesto se pueda dar con la solución y cumplir el
objetivo de llegar con la carga radiactiva al punto específico con la ayuda del LEGO
EV3 cuyo elemento fue el que se dio para realizar la actividad.

Todos y cada uno de nosotros tenemos la facilidad de desarrollar muchas ideas y dar
soluciones a problemas o situaciones inesperadas, por eso lo apropiado del trabajo en
equipo es la colaboración y aceptación de los aportes, en este trabajo hubo una buena
construcción de un proceso, ensayos y evaluación de estas soluciones, aprendiendo a
comunicarnos entre sí e involucrar una seria de información técnica sobre sensores,
motores y unidades inteligentes.
 26

Lista de referencias

 1. UNAD, 2017, curso Proyecto de ingeniería 1, entorno de aprendizaje

colaborativo, guía práctica http://www.lego.com/es-
es/mindstorms/downloads/download-software

 2. UNAD, 2017, curso Proyecto de ingeniería 1, entorno de información inicial,

noticias del curso https://goo.gl/k9SrJV

 3. UNAD. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8048

 4. Narváez, I. (2016). Tipos de proyectos [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8013

 5. Narváez, Irina (2016). Ciclo de vida del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8046

 6. Villa, W. (2011). Qué es un proyecto, [video]. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8203

 7. The LEGO Group. (2013) Guía de usuario Lego Mindstorm EV3 [PDF].
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

 8. Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Una moderna administración de

proyectos. En Administración de proyectos (pp. 5-12) México D. F.: McGraw Hill.
Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2053/book.aspx?i=366&idcategoria=400
 27
 9. Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Organización: estructura y cultura. En
Administración de proyectos (pp. 55-68) México D. F.: McGraw Hill. Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2053/book.aspx?i=366&idcategoria=400