Dinâmica II

Dinâmica II
Prof. DSc. Valtency F. Guimarães
1
Dinâmica II

Bibliografia Recomendada
Bibliografia Básica:
HIBBELER, R.C. Dinâmica – Mecânica para Engenharia, 12º ed. Editora Pearson. 2010.
BEER, F. P.; JOHNSTON JR., E. R. Mecânica Vetorial para Engenheiros: Dinâmica, 7 ed., Mc
Graw Hill, 2006.
MERIAM, J. L. Dinâmica. 2ª Edição. Traduzido por Frederico Felgueiras Gonçalves e José
Rodrigues de Carvalho. Rio de Janeiro: Livros Técnicos e Científicos, 1989.
Bibliografia Complementar:
SHAMES, I. H. Dinâmica. Mecânica para Engenharia. 4 ed. Prentice Hall, 2003.
GIACAGLIA, G. E. O. Mecânica Geral. Campus, 1982.
KRAIGE, G.; MERIAM, J. L. Mecânica - Dinâmica. 5ª Edição. Rio de Janeiro: Livros Técnicos e
Científicos, 2003. 496p.
NORTON, Robert L. Projeto de Máquinas – Uma abordagem integrada. Traduzido por João
Batista de Aguiar et al. 2ª Edição. Porto Alegre: Bookman, 2004. 887p.
ARFKEN, George B. Física Matemática: Métodos Matemáticos para 2 Engenharia e Física.
Traduzido por Arlete Simille Marques. 1ª Edição. Rio de Janeiro: Campus, 2007. 900p.
Introdução - Dinâmica
Dinâmica II
Cinemática plana de corpos rígidos
1. Introdução
2. Corpos Rígidos
2.1 - Movimento de translação
2.2 - Movimento de rotação
i - breve revisão - Rotações e Velocidade Angular
i i - Aceleração Angular
i i i - Rotação com Aceleração Angular Constante
iv - Relação entre Velocidade e Aceleração, Lineares e Angulares
3. Atividades Introdutórias 3
1 - Introdução
O fenômeno mais óbvio e fundamental que observamos à nossa volta é o
movimento. Praticamente todos os processos imagináveis têm como
origem o movimento dos corpos. A Terra e os outros planetas movem-se em
torno do Sol que, por sua vez, faz girar o sistema solar em torno do centro
da galáxia; os elétrons, em movimento no interior dos átomos, dão lugar à
absorção e à emissão da luz e, no interior de um metal, produzem corrente
elétrica; as moléculas de um gás, em movimento aleatório, dão origem à
pressão e aos processos de difusão.
Nossa experiência diária nos mostra que o movimento de um corpo é
influenciado pelos corpos que o rodeiam, isto é, pelas interações com eles.
Num tubo de televisão ou no monitor de um sistema de computação, por
exemplo, o feixe de elétrons deve mover-se de forma a produzir uma
4
imagem na tela.
Introdução
Um dos objetivos dos físicos e dos engenheiros é descobrir a relação

existente entre os movimentos e as interações que os produzem e dispor
as coisas de modo a produzir movimentos úteis.
Para análise e previsão do movimento de partículas (ou de corpos rígidos)

resultante de diferentes tipos de interações, alguns conceitos primordiais
como momento, força, e energia foram criados. Estes conceitos são tão
importantes que raramente podemos analisar um processo sem expressá-
lo em termos destes conceitos.
5
2 - Corpos Rígidos
A mecânica de Newton é uma mecânica voltada para o estudo do
movimento de um objeto puntiforme. Diz-se que a mecânica de Newton é
a mecânica do ponto. Mas os casos de maior interesse são aqueles em que
estudamos não uma partícula (um ponto), mas um sistema de partículas,
ou seja, estudamos um conjunto muito grande de objetos puntiformes.
As leis de Newton valem para cada um deles. Um corpo rígido é um

sistema constituído de partículas (átomos, por exemplo) agregadas de um
modo tal que a distância entre as várias partes que constituem o corpo (ou
o sistema) não varia com o tempo (não mudam), ou seja, as distâncias
entre as várias partes que compõem o corpo são rigorosamente
6 constantes.
Pode-se dizer então que um Corpo Rígido pode ser definido como um
corpo em que todos os pontos materiais conservam as distâncias entre si,
mesmo sob aplicação de um esforço externo.
Um corpo rígido executa basicamente dois tipos de movimento:
movimento de translação, quando todos os pontos percorrem trajetórias
paralelas, como em (A), e movimento de rotação, quando os pontos
percorrem trajetórias circulares, como em (B).
Porém o caso mais genérico do movimento de um corpo rígido é dado no

exemplo (C); uma combinação de translação e rotação.
2.1 - Movimento de translação

O movimento de translação pode ser analisado observando-se
exclusivamente o centro de massa do corpo. O corpo executa movimento
de translação se o seu centro de massa se desloca à medida que o tempo
passa. Assim, o movimento de translação do corpo rígido está associado
ao movimento do centro de massa.
O que provoca o movimento de translação são as forças externas
agindo sobre o corpo rígido. O corpo rígido se desloca de tal forma que
tudo se passa como se todas as forças estivessem atuando sobre o centro
de massa.
“Nos movimentos de translação valem as leis de Newton e a conservação
8
da quantidade de movimento”.
Seja um corpo rígido em translação e sejam e duas partículas quaisquer

no interior do corpo. Num sistema de referência fixo, define-se:
Derivando a expressão em relação ao termo, obtém-se:
Ou seja, quando um corpo rígido se encontra em translação, todos os

pontos do corpo têm, em qualquer instante, a mesma velocidade e a
9
mesma aceleração.
Para um corpo que se move uma distância Δs durante um intervalo de

s
v 
tempo Δt sua velocidade média é definida como: m t
A velocidade instantânea v é definida como o limite para o qual tende esta

razão quando Δt se aproxima de zero: v  lim s  ds
t 0 t dt
Se a velocidade do corpo variar Δv num intervalo de tempo Δt, ele tem

v2  v1 v
uma aceleração média definida como: m a  
t 2  t1 t
e a aceleração instantânea a é definida como limite desta razão quando Δt

v dv
tende a zero: a  lim 
t 0 t dt
2.2 - Movimento de rotação

O outro movimento do corpo rígido é o movimento de rotação, que se
observa sempre que um torque é a ele aplicado, como num pião. Por
exemplo, em espetáculos de patinação artística no gelo, frequentemente se
vê uma patinadora girar em torno de si mesma com os braços abertos na
horizontal.
Ao encolher os braços sobre o peito, nota-se que a sua velocidade angular

aumenta consideravelmente. A distribuição de massa do corpo no espaço
11
afeta a rotação.
O uso de coordenadas x, y e z é uma forma sofisticada de descrever as

rotações, e sendo elas confinadas em um único plano facilmente descritas
por um ângulo.
zˆ  n
ˆ
ω r
 (t ) ŷ
x̂
 (t  t )  (t )
2.3 – Rotação em torno de um eixo fixo

Quando um corpo rígido está animado de rotação em torno de um eixo
fixo, cada ponto do corpo descreve um círculo cujo centro está sobre o
eixo de rotação e cujo plano é perpendicular ao eixo. Existem algumas
relações simples e úteis entre a velocidade e a aceleração angulares do
corpo em rotação e a velocidade e aceleração lineares dos seus pontos.
Seja “r” a distância do eixo ao um ponto P do corpo que se move sobre
uma circunferência de raio “r”. Quando o raio faz um ângulo “θ” com o
eixo de referência, a distância “s” percorrida pelo ponto P é: s  r
Derivando ambos os membros desta equação em relação a t e tendo em

d
vista que r é constante, vem: ds  rd
ds
r v  r
dt dt
Diferenciando a equação da velocidade em função do tempo

dv d
temos: a r  r , onde r é constante.
dt dt
A componente radial v2/r da aceleração do ponto P também pode ser

expressa em termos da velocidade angular:
Resumindo:
Vetorialmente:
O conjunto de equações vistas tem uma forma similar ao encontrado no

caso do movimento retilíneo se substituirmos θ, ω e α por x, v e a. No
caso em que é constante (rotação uniformemente acelerada) obtemos por
integração direta que:
As grandezas θ, ω e α que caracterizam o movimento rotacional também

podem ser representadas vetorialmente. A direção neste caso é a do eixo
em torno do qual o corpo roda. O sentido é definido pela regra da mão
direita, colocando-se os dedos na direção em que θ aumenta. O polegar
coincide então com o eixo de rotação e indica o sentido do vetor θ.
Também, as equações são válidas mesmo quando ω e v não são

constantes.
As equações radial e tangencial da aceleração de um ponto arbitrário de
um corpo em movimento de rotação são representadas na figura a seguir.
α ẑ ω
at
aN
 v

r
 ŷ
s
x̂
Comentário:
No movimento de translação, quando a mesma força é aplicada a objetos

de massas diferentes, observam-se acelerações diferentes. Já no
movimento de rotação, quando o mesmo torque é aplicado em objetos
idênticos com distribuição diferente de massa, observam-se
acelerações angulares diferentes.
Então, não é a massa que afeta a velocidade angular da patinadora mas a

distribuição da massa do seu corpo. Essa distribuição pode ser expressa
através de uma quantidade denominada momento de inércia.
19
3. Atividades Introdutórias
1. Um corpo rígido pode girar livremente em torno de um eixo fixo. É
possível que a aceleração angular deste corpo seja diferente de zero, mesmo
que a sua velocidade angular seja nula (talvez, instantaneamente)? Qual o
equivalente linear desta situação? Ilustre ambas as situações com exemplos.
2. Imagine uma roda girando sobre o seu eixo e considere um ponto em sua
borda. O ponto tem aceleração radial quando a roda gira com velocidade
angular constante? Tem aceleração tangencial?
3. Qual a relação entre as velocidades angulares de um par de engrenagens

20
acopladas, de raios diferentes?
4. Coloque V ou F para as afirmações a seguir a respeito dos corpos rígidos:

a. ( ) Do ponto de vista cinemático, um Corpo Rígido (C.R.) pode ser
definido como um corpo material que guarda a propriedade de invariância de
distância relativa entre quaisquer pontos que o constituam.
b. ( ) Um sólido admitido indeformável concretiza o conceito de um C.R..
c. ( ) A componente do vetor velocidade de qualquer ponto de um mesmo
corpo rígido, na direção de seu vetor de rotação, independe do ponto
considerado.
d. ( ) Um C.R. está realizando um movimento de translação quando todos os
seus pontos possuem mesma velocidade escalar.
e. ( ) Um C.R. está realizando um movimento de rotação quando todos os
seus pontos possuem mesma velocidade angular.
5. (ENADE-adaptada) No mecanismo ilustrado, uma placa metálica gira em
torno de um ponto fixo O devido à aplicação de uma força F constante, que
provoca o aparecimento de um torque, isto é, faz a placa metálica girar em
torno do ponto fixo O.
Com relação ao mecanismo apresentado, julgue os itens seguintes:

I - Quanto maior for o valor da velocidade angular ω da placa metálica, maior
será a velocidade linear vA de sua extremidade.
II - Quanto menor for o valor da distância entre o ponto A e o ponto fixo O,
maior será a velocidade linear vA da extremidade da placa.
III - O módulo da velocidade relativa do ponto A em relação ao ponto O pode
ser calculado pela expressão vA/O = ωd.
IV - O ponto A na extremidade da placa não possui aceleração se ela gira com
velocidade angular ω constante.
6. A velocidade angular do disco é definida por ω = 5t2 + 2 rad/s, onde t é

dado em segundos. Determine os módulos da velocidade e da aceleração
do ponto A do disco quando t = 0,5 s.
7. O disco movimentado pelo motor tem sua posição angular definida por
θ = (20t + 4t2) rad, onde t é dado em segundos. Determine a velocidade e a
aceleração angulares do disco quando t = 90 s.
8. O disco circular mostrado na figura gira em relação a seu centro O no

sentido indicado. Em um certo instante, o ponto P, em sua borda, possui
uma aceleração dada por a = - 3i - 4j m/s2.
Para esse instante, determine a velocidade angular ω e a aceleração angular
α do disco.
9. Uma roda tem oito raios de 30 cm. Está montada sobre um eixo fixo e
gira à razão de 2,5 rev/s. Você pretende atirar uma flecha de 20 cm de
comprimento através da roda, paralelamente ao seu eixo, sem que a
flecha colida com qualquer raio. Suponha que tanto a flecha quanto os
raios sejam muito finos; veja a figura.
(a) Qual a velocidade mínima que a flecha deve ter?

(b) A localização do ponto que você mira, entre o eixo e a borda da roda,
26
tem importância? Em caso afirmativo, qual a melhor localização?
10. Considere as engrenagens A e B mostradas na figura. Sabendo que A

parte do repouso e tem aceleração angular constante αA = 2 rad/s2,
determine o tempo necessário para B atingir uma velocidade angular
ωB = 50 rad/s R: 100 s
27
11. O pinhão A do motor de elevação aciona a engrenagem B, que está

presa ao tambor de elevação. A carga P é içada a partir da sua posição de
repouso e adquire uma velocidade para cima de 2 m/s em uma distância
vertical de 0,8 m com aceleração constante. Quando a carga passa por
essa posição, calcule a aceleração do ponto C no cabo em contato com o
tambor.
28
Questão desafio:
Usa-se o motor para girar uma roda com suas pás no interior do
equipamento mostrado na figura. Se a polia A conectada ao motor inicia seu
movimento a partir do repouso, com uma aceleração angular αA = 2 rad/s2,
determine os módulos da velocidade e da aceleração do ponto P da roda B,
após esta ter completado uma revolução. Suponha que a correia de
transmissão não escorregue na polia nem na roda. R: 1,23 m/s ; 3,78 m/s2
29
Cinemática dos Corpos Rígidos - Dinâmica
Dinâmica II
Cinemática plana de corpos rígidos
Movimento de Corpos Rígidos

1 - Movimento Absoluto
2 - Movimento Relativo: Velocidade
2.1 - Posição
2.2 – Deslocamento
2.3 – Velocidade
3 - Centro Instantâneo de Velocidade Nula
3.1 – Definição
3.2 - Localização
30
4 - Movimento Relativo: Aceleração
Para estudar a cinemática dos corpos rígidos devemos estabelecer as

relações que existem entre o tempo, as posições, as velocidades e as
acelerações dos vários pontos materiais que formam um corpo rígido.
1. Translação. Diz-se que um movimento é de translação quando qualquer

.
reta unindo dois pontos quaisquer do corpo conserva a mesma direção durante
o movimento; e todos os pontos materiais que formam o corpo deslocam-se
segundo trajetórias paralelas. Sendo estas trajetórias retas ou curvas,
translação retilínea e translação curvilínea.
31
1. Rotação em torno de um Eixo Fixo. Neste movimento, os pontos

materiais que formam o corpo rígido se deslocam em planos paralelos ao
longo de circunferências, cujos centros estão sobre uma mesma reta fixa,
como mostrado na figura abaixo.
Se essa reta, chamada de eixo de rotação, intercepta o corpo rígido, os

pontos materiais situados sobre ela possuem velocidade e aceleração nulas.
32
Não se deve confundir o movimento de rotação com certos tipos de

translação curvilínea. Por exemplo, a placa ilustrada na figura (a) está em
translação curvilínea, havendo grupos de pontos materiais deslocando-se
segundo circunferências paralelas. Enquanto a placa ilustrada na figura (b)
está em rotação, já que todos os pontos materiais descrevem circunferências
concêntricas.
No primeiro caso, qualquer reta da placa conserva a mesma orientação,

enquanto, no segundo, o ponto O permanece fixo. 33
3. Movimento Plano Geral. Há outros tipos de movimento plano, isto é,

movimento em que todos os pontos materiais do corpo se deslocam em
planos paralelos. Qualquer movimento plano que não seja de rotação ao
redor de um eixo fixo sem translação, considera-se como um movimento
plano geral. Dois exemplos de movimento plano geral são dados na
figura abaixo.
34
4. Movimento em torno de um Ponto Fixo. Este é movimento

tridimensional de um corpo rígido com um ponto fixo O. Um exemplo
típico é o movimento de um pião sobre o solo.
5. Movimento Geral. Qualquer movimento de um corpo rígido que não

esteja incluído nos tipos anteriormente mencionados é denominado
movimento geral. 35
36
Será abordado o movimento de translação, a rotação de um corpo rígido

em torno de um eixo fixo.
Definiremos a velocidade angular e a aceleração angular do corpo e

relacionaremos a velocidade e aceleração de um ponto qualquer do corpo
com seu vetor de posição e as quantidades angulares mencionadas.
Serão estudados mecanismos como engrenagens, barra de conexão e

articulações; bem como o método de análise das velocidades no
movimento plano que se baseia no conceito de centro instantâneo de
rotação.
37
MOVIMENTO ABSOLUTO
O movimento absoluto é completamente definido pelo conhecimento da

rotação de uma linha fixa do corpo e do movimento de um ponto desse
corpo.
O estudo do movimento absoluto de

um Corpo Rígido irá relacionar o
movimento de um corpo com o de
outro a ele conectado, e estudar o
movimento de um corpo sujeito a uma
rotação em torno de um eixo fixo.
Deve-se utilizar uma coordenada de posição retilínea s para situar o ponto

em sua trajetória e uma coordenada de posição angular θ para especificar
a rotação da linha.
A velocidade e a aceleração de um ponto P em movimento retilíneo

podem ser relacionadas com a velocidade e a aceleração angulares de uma
linha pertencente ao corpo pela aplicação direta das equações diferenciais:
ds dv d d
v  a   
dt dt dt dt
MOVIMENTO ABSOLUTO
Exemplo 1:
A barra DC gira uniformemente em torno do eixo em D com uma
velocidade angular ω constante. Determinar a velocidade e a aceleração
da barra AB que é obrigada pelas guias a se mover verticalmente.
40
Solução:
Analisando o movimento vertical da barra, para sua coordenada y
podemos escrever:
y  lsen   y  v y  l cos .  y  a y  l (cos .  sen . 2 )
Como vAB = vy , aAB = ay ,  = ω e  = α = 0;
Temos: v y  l cos .  .l. cos a y   2 .l.sen
B
MOVIMENTO ABSOLUTO
Exemplo 2:
O bloco B desliza para a direita com a velocidade de 300 mm/s. Calcule
as velocidades do corpo deslizante A e dos pontos C e D dos cabos.
42
Solução:
Considerando os deslocamentos constantes representado podemos escrever:
dxA dx 2v
3x A  2 xB  cte  3  2 B  vA  B
dt dt 3
Como vB = 300 mm/s → vA = 200 mm/s
Para encontrar a velocidade do ponto C:
dxA dxC
3x A  xC  cte  3   vC  3v A
dt dt
Como vA = 200 mm/s → vC = 600 mm/s
Para o ponto D:
dx dx
x A  x D  cte  A   D  v D  v A
dt dt
Então → vD = - 200 mm/s
MOVIMENTO ABSOLUTO
ds dv d d
v  a   
dt dt dt dt
Atividades
1. Uma roda de raio r rola sobre uma superfície plana sem deslizar.
Determine a aceleração de um ponto na extremidade da roda, quando o
ponto entra em contato com a superfície sobre a qual a roda rola.
R: r.ω2
45
2. Considerando que a mola mantém o contato entre o rolete e a superfície

de acionamento da haste mostrada na figura, determine o módulo da
aceleração da haste B para θ = 60º. A manivela AO tem uma velocidade
angular de 2 rad/s e uma aceleração angular de 6 rad/s2 nessa posição.
R: 37,1 mm/s2
46
3. No instante em que θ = 50 º, a guia está subindo com aceleração de

3 m/s2 e velocidade de 2 m/s. Determine a aceleração e a velocidade
angulares da barra AB no instante considerado.
R: 8,7 rad/s; 50,5 rad/s2
47
4. Ao ponto A é fornecida uma aceleração constante a para a direita,

partindo do repouso com x praticamente nulo. Determine a velocidade
angular ω da barra de ligação AB em função de x e de a.
R:
48
5. O braço ranhurado AO mostrado na figura gira com uma velocidade

angular constante durante um intervalo limitado de seu movimento, e
move o bloco deslizante pivotado ao longo da ranhura horizontal. Escreva
as expressões para a velocidade vB e para a aceleração aB do bloco
deslizante em função de θ. R: vB = bω sec2 θ, aB = 2bω2 sec2 θ tg θ
49
6. Usa-se o mecanismo para converter o movimento de rotação com

velocidade angular constante ω = 4 rad/s da barra AB, de comprimento
l = 50 cm, em movimento de translação da barra CD. Determine a
velocidade e a aceleração de CD para um ângulo θ = 45º.
R: vx = 1,41 m/s; ax = 5,66 m/s2
50
7. A extremidade R da barra mostrada na figura mantém-se em contato

com a came por meio de uma mola. Se a came gira em torno de um eixo
pelo ponto O, com uma aceleração angular α e velocidade angular ω,
determine a velocidade e a aceleração da barra quando a came tem uma
posição arbitrária θ.
R: vR = 2rωsen θ; aR = 2r(αsen θ + ω2cos θ)
51
8. A plataforma S pode ser elevada hidraulicamente pelo movimento do

rolete A que se aproxima do pino B. Se a velocidade de A é de 1,5 m/s
determine a velocidade com que a plataforma sobe considerando θ = 60º.
As barras de 4 m estão articuladas por pinos em seus pontos médios.
R: 0,866 m/s
52
9. O mecanismo composto de disco giratório e haste deslizante converte o

movimento de rotação do disco em movimento alternativo do eixo. Para
dados valores de θ, ω, α, r e d, determine a velocidade e a aceleração do
ponto P do eixo.
R:
53
10. O came circular é montado excentricamente sobre seu rolamento fixo

em O e gira no sentido anti-horário com velocidade angular constante ω. O
came faz o garfo A e a haste de controle, ligada a ele, oscilar na direção
horizontal x. Escreva expressões para a velocidade vx e a aceleração ax da
haste de controle em termos do ângulo θ medido a partir da vertical. As
superfícies de contato do garfo são verticais.
R:
54
Questão Desafio
O disco A rola sem escorregar sobre a superfície de um cilindro fixo B.
Determine a velocidade angular de A se o seu centro C tem velocidade
vC = 5 m/s
55
MOVIMENTO RELATIVO: Velocidade

Para visualizar as componentes (translação e rotação) separadamente
utiliza-se uma análise de movimento relativo envolvendo dois conjuntos
de eixos coordenados:
. o sistema x, y, z fixo; mede a posição absoluta entre dois pontos, A e B

por exemplo.
. outro sistema x', y', z'; com origem fixada no ponto de referência A (que
tem um movimento conhecido). Estes eixos não giram com o corpo, eles
poderão apenas transladar em relação ao sistema fixo. 56
- Posição
rA: vetor posição que caracteriza a localização do ponto de referência A.

rB/A: posição relativa que localiza B em relação à A.
A posição de B é escrita:
57
- Deslocamento
Num pequeno intervalo de tempo dt, os pontos A e B se deslocam de drA e
drB. Considerando o movimento plano geral por partes, pode-se inicialmente
transladar o corpo como um todo de uma quantidade drA de modo que o ponto
da base se move para posição final, e B se move para B'. O corpo então gira
de um ângulo dθ em torno de A, de modo que B' sofre um deslocamento
relativo drB/A, movendo para sua posição final B.
O deslocamento se escreve:
- Velocidade
Tomando as velocidades como derivadas dos deslocamentos, tem-se:
vB: velocidade absoluta do ponto B (medida em relação aos eixos fixos

x, y, z).
vA: velocidade absoluta do ponto A (medida em relação aos eixos fixos
x, y, z).
vB/A: velocidade relativa do ponto B em relação ao ponto A.
Devido a rotação em torno de A, escreve-se: vB/A = ω.rB/A

A rotação em torno de A é um movimento relativo circular, em que o

módulo da velocidade é vB/A = ωrB/A e sua direção é perpendicular a rB/A.
Uma vez que a velocidade relativa (vB/A) representa o efeito de um
movimento circular em relação a A, esse termo pode ser expresso pelo
produto vetorial:
61
Então:
A figura (a) mostra a contribuição vcm para a velocidade de um ponto
qualquer da periferia Pi; a figura (b) mostra a contribuição proveniente da
rotação em torno do centro de massa, ω × ri, para a velocidade desses pontos
e na figura (c) estão indicadas as velocidades desses pontos, obtidas por meio
da soma vetorial das contribuições desenhadas nas figuras (a) e (b).
Vídeo

Exemplo 1
Uma roda de raio r rola para a esquerda sem deslizar e, no instante

considerado, o centro O tem uma velocidade v0 para a esquerda.
Determinar a velocidade dos pontos A e C sobre a roda no instante
mostrado.
65
Resolução:
A velocidade de A pode ser determinada usando-se O como ponto de

referência da equação:
onde
Observação: Como a roda não desliza, o ponto C apresenta velocidade

nula no instante do contato com o solo e é chamado de centro instantâneo
de velocidade nula, que será estudado mais à frente. 66

Exemplo 2
Uma chapa quadrada uniforme, movendo-se no plano xy, possui uma
velocidade angular no sentido horário. No instante mostrado, o ponto A
tem uma velocidade de 2 m/s para a direita, e a velocidade do ponto C em
relação a um observador fixo a B tem módulo de 1,2 m/s. Determine as
expressões vetoriais para a velocidade angular da chapa e para a
velocidade de seu centróide G.
67
Resolução:
A velocidade angular pode ser determinada usando-se a velocidade do

ponto C em relação a ponto B:
1,2
vCB  rCB;    3rad / s
0,4
  3kˆrad / s
   
vG  v A    rAG

vG  2iˆ  3kˆ  (0,2iˆ  0,2 ˆj )

vG  (2,6iˆ  0,6 ˆj )m / s

Atividades
1. O cilindro rola sem deslizar sobre a superfície de uma correia
transportadora que se move a 2 m/s. Determine a velocidade do ponto A.
O cilindro tem uma velocidade angular no sentido horário ω = 15 rad/s
no instante mostrado.
R: v = 12,1 m/s
69
2. Uma roda de raio r = 300 mm rola para a direita sem deslizar, e seu
centro O possui uma velocidade v0 = 3 m/s. Calcule:
a) A velocidade angular da roda no instante considerado.
b) A velocidade do ponto A sobre a roda para o instante representado.
c) A velocidade de um ponto P em contato com o solo nesse instante.
R: 10 rad/s; 4,36 m/s; 0 m/s
3. A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre a cremalheira

inferior estacionária; a velocidade do seu centro A é 1,2 m/s para a direita
e sua velocidade angular é igual a 8 rad/s no sentido horário. Determine
os módulos das velocidades da cremalheira superior R e do ponto D da
engrenagem.
R: vR = 2 m/s; vD = 1,7 m/s
71
4. A manivela AB gira a 500 rad/s em torno de um eixo fixo passando por

A. Determine a velocidade do pistão P no instante em que ele passa pela
posição mostrada na figura.
5. A barra AB move-se sobre a superfície horizontal. A velocidade do seu

centro de massa é vG = 2 m/s, com direção paralela ao eixo y e, a barra
tem uma velocidade angular anti-horária (como pode ser vista de cima)
ω = 4 rad/s. Determine a velocidade do ponto B.
R:
6. O cubo da roda rola sem escorregar na superfície horizontal. Se a

velocidade de seu centro é vC = 2 m/s para a direita, determine o módulos
das velocidades dos pontos A e B, mostrados na figura.
R: vA = 2,84 m/s; vB = 7,37 m/s
74
7. O elemento de controle de um mecanismo de aplicação específica é

submetido a um movimento no plano da figura. Se, em um determinado
instante, a velocidade do pino B em relação ao pino A tem um módulo de
0,926 m/s, qual é o módulo correspondente da velocidade do pino C
relativamente ao pino D?
R: vC/D = 0,579 m/s
75
8. Num dado instante, um bumerangue tem velocidade angular

ω = 4 rad/s e seu centro de massa G tem velocidade vG = 6 m/s.
Determine a velocidade do ponto B nesse instante.
R: v = 6,47 m/s
76
9. A bicicleta tem velocidade v = 4 pés/s, enquanto a roda traseira gira no

sentido horário com velocidade angular ω = 3 rad/s, o que provoca um
escorregamento de seu ponto de contato A. Determine a velocidade do
ponto A da roda. R: 2,5 pés/s
77
10. A barra mostrada na figura é guiada pelos blocos A e B, que se movem

nas ranhuras fixas. Se a velocidade de A é de 2 m/s para baixo, determine
a velocidade de B no instante em que θ = 45º.
R: 2 m/s
78
11. Num dado instante, o colar C mostrado na figura está descendo com
uma velocidade de 2 m/s. Se o ponto B possui velocidade de 2 m/s para a
direita, determine a velocidade angular da barra CB.
12. Conforme o carro avança a 80 pés/s numa pista molhada, as rodas

traseiras, devido a um escorregamento, giram com uma velocidade
angular ω = 100 rad/s.
Determine a velocidade escalar do:
a) Ponto A b) ponto B c) ponto C
13. Um disco gira com velocidade angular ω = 4 rad/s, como mostrado na

figura. Determine:
a) A velocidade vA do ponto A. Você se lembra como pode ser chamado
esse ponto no instante considerado?
b) As velocidades vB e vC dos pontos B e C nesse instante.
14. Se a extremidade da corda está sendo puxada com velocidade

vC = 120 mm/s, determine as velocidades angulares das polias A e B e a
velocidade do bloco D. Suponha que a corda não escorregue nas polias.
R: 4 rad/s ; 1 rad/s ; 60 mm/s
Questão desafio:
A velocidade angular da barra AB é ωAB = 4 rad/s. Determine a velocidade
do colar C e a velocidade angular da barra CB no instante em que θ = 60º e
φ = 45º. A barra CB está na horizontal nesse instante.
R: 2,45 m/s ; 7,81rad/s
CENTRO INSTANTÂNEO DE VELOCIDADE NULA
Outra abordagem para solução de problemas envolvendo as velocidades

dos pontos de uma placa rígida em movimento plano é baseada na
determinação do centro instantâneo de rotação (CI) da placa.
A expressão da velocidade relativa permite calcular a

velocidade de um ponto quando conhecemos a velocidade de um ponto
base.
Esta determinação se simplifica quando a velocidade do ponto base é
nula; e o ponto base se torna o C.I.R.
Então:
 O eixo de velocidade nula é perpendicular ao plano do movimento.

 Os pontos se movem em trajetória circular em torno do CI.
A figura mostra uma roda girando com velocidade angular ω. Como os

pontos em contato têm a mesma velocidade, no contato com o piso v = 0,
este ponto é o CI e todos os outros pontos têm naquele instante uma
trajetória circular em relação ao CI.
Em geral, um novo centro instantâneo CI existirá para cada nova posição

do corpo durante o seu movimento. O lugar geométrico desses centros no
espaço é conhecido como centrodo espacial, e o lugar geométrico sobre o
corpo (ou prolongamento do corpo) é conhecido como centrodo de corpo.
- Localização
Em função das grandezas conhecidas, podemos distinguir três casos:
1. A velocidade instantânea vA e a velocidade

angular ω são conhecidas. Então rA/CI = vA / ω.
2. As direções das velocidades de dois pontos

A e B são conhecidas. Neste caso o CI
localiza-se no ponto de encontro das
perpendiculares às direções das velocidades
nos pontos A e B.
3. Os módulos e direção de duas velocidades paralelas são conhecidas.
Tem-se: rA/CI + rB/CI = d ou rB/CI – rA/CI = d
O CI só vale para um determinado instante!

Não significa que a aceleração é nula!
Vídeo:
Resolução:
É necessário inicialmente encontrar a distância rOC
rOC  100 2  250 2  269 mm
Aplicando a expressão escalar da velocidade relativa:

vO  rOC
vO  269 .(4)  1077 mm / s  1,077 m / s
Exemplo 2:
O eixo do conjunto da roda mostrada na figura rola sem deslizar sobre a
superfície horizontal fixa, e o ponto O possui uma velocidade de 0,8 m/s
para a direita. Utilizando o procedimento do CI, determine as velocidades
dos pontos A, B, C e D.
0,8
Resolução: vO  rOP ;    16 rad / s
0,050
v A  rAP  0,300 .(16)  4,8m / s
vB  rBP  0,200 .(16)  3,2m / s
vC  rCP  0,050 2  0,250 2 .(16)  4,08m / s
vD  rDP  0,250 2  0,050 2 .(16)  3,92 m / s

Atividades
1. A manivela AB mostrada na figura tem velocidade angular horária

constante para a posição indicada. Represente no desenho o centro
instantâneo de velocidade nula do sistema para o instante considerado.
93
2. O disco rola sem deslizamento sobre duas chapas A e B, as quais

movem-se paralelamente uma a outra, mas em direções opostas. Se
vA = 2 m/s e vB = 4 m/s, posicionar o centro instantâneo de velocidade nula
para o disco, e determinar a velocidade do ponto D no instante
representado.
94
3. A roda da figura rola para a direita sem deslizar, com seu centro O
possuindo uma velocidade vO = 3 m/s. Localize o centro instantâneo de
velocidade nula e utilize-o para encontrar a velocidade do ponto A para a
posição indicada.
R: 4,36 m/s
4. A caixa representada na figura move-se mantendo as arestas C e D em

contato com as paredes lisas contidas respectivamente no plano OX e OY.
Num determinado instante a velocidade do ponto D é 0,5 m/s. Determine
nesse instante:
a) As coordenadas do centro instantâneo de rotação
b) A velocidade angular da caixa.
5. Na situação mostrada na figura, o disco gira com velocidade angular

ω = 4 rad/s. Utilizando o conceito de centro instantâneo de rotação (CI),
determine as velocidades dos pontos B e C.
R: 1,2 m/s; 0,849 m/s
97
6. A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre a cremalheira

inferior estacionária; a velocidade do seu centro A é 1,2 m/s para a direita.
Determine as velocidades da cremalheira superior R e do ponto D da
engrenagem usando o método do centro instantâneo de rotação.
98
7. A extremidade A da barra possui uma velocidade vA = 2 m/s para baixo

durante um certo intervalo de seu movimento. Para a posição em que
θ = 30º, determine, pelo método do centro instantâneo de rotação, a
velocidade angular ω da barra AB e a velocidade vG do centróide G da
barra. R: ω = 11,55 rad/s; vG = 1,155 m/s,
99
8. A lâmina de uma ceifadeira mecânica gira no sentido anti-horário a uma

velocidade angular de 1800 rpm. Se o centrodo de corpo é um círculo com
0,75 mm de raio, calcule a velocidade vO da ceifadeira.
R: 0,1414 m/s
100
9. O cubo da roda rola sem escorregar na superfície horizontal. Se a

velocidade de seu centro é vC = 2 m/s para a direita, determine utilizando
o conceito de Centro Instantâneo de Velocidade Nula (C.I.) as velocidades
dos pontos A e B mostrados na figura.
R: 7,33m/s; 2,83 m/s
101
10. O cilindro mostrado na figura rola sem escorregar entre as placas E e

D. Determine a posição do centro instantâneo de rotação do cilindro e sua
velocidade angular.
R: 2,6 rad/s
102
11. A roda motriz dianteira de um veículo possui um diâmetro de 650 mm

e uma velocidade angular ω de 200 rpm quando em movimento sobre uma
pista de gelo. Se o centro instantâneo de velocidade nula da roda está
100 mm acima do ponto de contato do pneu com a pista, determine a
velocidade v do veículo e a velocidade de deslizamento vd do pneu sobre o
gelo.
R: 4,71 m/s, 2,09 m/s
103
Questão desafio:
O corpo cilíndrico de secção elíptica descreve movimento plano delizando
sobre o apoio em A e sobre a superfície horizontal sem atrito. Sabendo que
no instante em que a secção do corpo no plano do movimento é a indicada na
figura, a velocidade do ponto B (10,809; -27,042) cm é 0,1 m.s-1,determine:
a) as coordenadas no sistema [OXY] do centro instantâneo de rotação;
b) a velocidade angular do corpo;
R: 0,3 rad/s
MOVIMENTO RELATIVO: Aceleração

Uma equação que relaciona a aceleração de dois pontos de um corpo
rígido sujeito a um movimento plano geral pode ser determinada pela
derivação da equação de velocidade em relação ao tempo:
e são acelerações absolutas medidas no sistema de

coordenadas fixo.
é medido por um observador fixo ao sistema móvel em

translação.
O movimento relativo tem uma trajetória circular com raio rB/A.
Então: 105
Voltando à expressão da aceleração relativa:
Pode-se escrever:
Em que os módulos são:

: com direção perpendicular a rB/A
: com direção igual a BA e o sentido de B para A.
Estas componentes representam um movimento circular observado num
referencial em translação.
Utilizando a noção de produto vetorial:
Resultando:
Pode-se concluir que quando dois corpos são articulados:
- pontos coincidentes na rótula têm a mesma aceleração. Descrevem a

mesma trajetória;
- se fazem contatos mas se movem em trajetórias diferentes terão a
mesma aceleração tangencial (at); porém as acelerações totais não serão
iguais pois an é diferente para cada trajetória.
108

Exemplo 1:
No cálculo da velocidade relativa vimos a determinação das velocidades
dos pontos A e C sobre a roda de raio r que rola para a esquerda sem
deslizar no instante considerado. Vamos agora determinar as acelerações
destes mesmos pontos da roda no instante considerado, lembrando que o
centro O tem uma velocidade v0 para a esquerda.
109
Resolução:
A aceleração de A é dada por: aA = aO + aA/O,
onde o termo da aceleração relativa tem as componentes:(aA/O)n = r0ω2,
dirigida de A para O, e a componente (aA/O)t = r0α dirigida ao longo de t.
A adição dos vetores dá aA.
A aceleração do centro instantâneo de velocidade nula C, considerado
um ponto sobre a roda, é obtida pela expressão: aC = aO + aC/O,
em que as componentes da aceleração relativa são:
(aC/O)n = rω2, dirigida de C para O, e
(aC/O)t = rα, dirigida para a direita,
para levar-se em conta a aceleração angular no sentido anti-horário de
linha CO em torno de O.
Os termos são adicionados conjuntamente, e tem-se que: aC = rω2.


Exemplo 2:
Determine a aceleração linear do bloco deslizante B que desloca-se para a
direita com a velocidade e a aceleração mostradas na figura. Nesse instante, a
roda possui aceleração angular constante igual 0,42 rad/s2. Observe que para a
inclinação representada a velocidade do ponto A é paralela à do bloco B, o
que indica que a barra AB não está girando.
Resolução:
A aceleração de A é dada por: aB = aA + aB/A,
Encontra-se a aceleração do ponto A:
Determinando a aceleração pedida em termos dos unitários:


Atividades
1. O centro O da roda é montado em um bloco deslizante que possui uma
aceleração aO = 8 m/s2 para a direita. Determine os módulos das
acelerações dos pontos A e B para o instante em que θ = 45º, ω = 3 rad/s,
α = - 8 rad/s2. R: aA = 12,8 m/s2, aB = 3,21 m/s2
114
2. O centro da dupla engrenagem já vista em problemas anteriores tem

uma velocidade de 1,2 m/s para a direita e uma aceleração de 3 m/s2 na
mesma direção e sentido. Determine: (a) a aceleração angular da
engrenagem; (b) as acelerações dos pontos B, C e D da engrenagem.
R: (a) α = -20 rad/s2; (b) aB = 8,1 m/s2
aC = 9,6 m/s2
aD = 13 m/s2
115
3. O volante mostrado na figura possui um diâmetro de 600 mm e gira

aumentando sua velocidade de rotação em torno de seu eixo, que coincide
com a orientação z. Quando o ponto P sobre sua borda cruza o eixo y com
θ = 90º, ele possui uma aceleração dada por a = - 1,2 i - 10,8 j (m/s2)
Para esse instante, determine a velocidade angular ω e a aceleração
angular α do volante. R: 6 rad/s; 4 rad/s2
116
4. As duas pás de rotor com 800 mm de raio giram no sentido anti-horário

com uma velocidade angular constante 2 rad/s em torno do eixo O
montado em um bloco deslizante. A aceleração do bloco é aO = 3 m/s2.
Determine o módulo da aceleração da ponta A da pá quando (a) θ = 0º, (b)
θ = 90º e (c) θ = 180º. A velocidade de O ou o sentido de ω influenciam o
cálculo? R: (a) 0,2 m/s2, (b) 4,39 m/s2, (c) 6,2 m/s2
117
5. Para o instante representado na figura, o vértice C da chapa retangular

possui uma aceleração de 5 m/s2 no sentido negativo do eixo y, e a placa
possui uma velocidade angular de 4 rad/s no sentido horário que diminui
de 12 rad/s a cada segundo. Determine a aceleração do vértice A nesse
instante. R: aA = 11,18 m/s2
118
6. O centro O do disco possui velocidade angular ω = 7,5 rad/s e

aceleração angular α = 12,5 rad/s2 no instante considerado. Se o disco rola
sem deslizar sobre a superfície horizontal determine o módulo da
aceleração de B para esse instante.
R: aB = 16,44 m/s2
119
7. Num dado instante, o pé A da escada tem aceleração aA = 4 pés/s2 e

velocidade vA = 6 pés/s, ambas para a esquerda. Determine a aceleração do
topo B e a aceleração angular da escada, nesse instante.
R:15,86 pés/s; 1,47 rad/s2
120
8. A bola mostrada na figura possui 0,5 m de raio e rola sem escorregar

para a esquerda com aO = 2 m/s2. Determine as acelerações vetoriais dos
pontos B e A.
R: aB = (–20 i + 2 j) m/s2; aA = (–4 i – 18 j) m/s2
121
9. Num dado instante, o bloco deslizante A tem a velocidade e a

aceleração mostradas na figura. Se a barra AB possui velocidade angular
constante ωAB = 7,07 rad/s, determine a aceleração aB do bloco B nesse
instante.
R: 11,9 m/s2
122
10. O centro da roda mostrada na figura está se deslocando para a direita

com aceleração escalar a = 5,80 m/s2,velocidade angular ω = 2 rad/s e
aceleração angular α = 4 rad/s2. Sabendo que o ponto A não escorrega e
que o raio da roda vale r = 1,45 m, determine a aceleração do ponto B.
R: 13,9 m/s2
30º
123
11. Num dado instante, a extremidade superior A de uma barra tem a

velocidade e a aceleração mostradas na figura. Determine a aceleração da
extremidade inferior B e a aceleração angular da barra, nesse instante.
R: 7,656 pés/s2
30º
124
MOVIMENTO RELATIVO A EIXOS GIRANTES

Na discussão das equações do movimento relativo para a análise do
movimento plano de corpos rígidos, foram utilizados eixos de referências
não-girantes para descrever a velocidade relativa e a aceleração relativa. O
uso de eixos de referência girantes facilita bastante a solução de muitos
problemas de cinemática, em que o movimento é gerado no interior de um
sistema ou observado a partir de um sistema que está girando.
Inicia-se a descrição do movimento utilizando eixos girantes na análise do
movimento plano de duas partículas A e B no plano XY.
Considera-se, inicialmente, que as partículas A e B se movem

independentemente uma da outra. Observa-se o movimento de A a partir
de um sistema de referência xy em movimento, que possui sua origem fixa
a B e que gira com uma velocidade angular ω = dθ/dt. Pode-se escrever
esta velocidade angular como o vetor ω = ωk = dθ/dk, que é perpendicular
ao plano do movimento e cujo sentido positivo coincide com a orientação
positiva da direção z, conforme estabelecido pela regra da mão direita. O
vetor posição absoluta da partícula A é dado por: rA = rB + r
rA = rB + (xi + yj) ou
 

rA  rB  xiˆ  yˆj 
onde i e j são vetores unitários fixos ao referencial xy, e r = xi + yj,
representativo de rA/B, é o vetor posição de A em relação a B.
Ao contrário do caso de eixos em translação, os vetores unitários i e j estão

girando com o sistema de eixos xy e, portanto, suas derivadas em relação ao
tempo devem ser calculadas.
Utilizando o conceito de produto vetorial, pode-se perceber, pela figura, que
ω X i = ωj e ω X j = - ωi.
Assim, as derivadas em relação ao tempo dos vetores unitários podem ser

expressas como: di/dt = ω X i = ωj e dj/dt = ω X j = - ωi
Utilizando as expressões das derivadas dos vetores unitários, e derivando

 
em relação ao tempo a equação do vetor posição de A e B, rA  rB  xiˆ  yˆj  
 
obtém-se a relação da velocidade relativa: drA  drB  d xiˆ  yˆj
dt dt dt
 
rA  rB  xi  yj   xi  yj 
 
Porém, xi  yj    xi    yj    ( xi  yj )    r

e uma vez que o observador em xy percebe as componentes da velocidade

vx e vy, tem-se que xi  yj  vrel
que é a velocidade em relação ao sistema de referência xy.
Assim, a equação da velocidade relativa fica:

A figura ilustra o movimento da partícula A em relação ao plano girante xy,

limitado pela ranhura curva na chapa que representa o sistema de referência

girante xy. A velocidade de A, medida relativamente à chapa, vrel , é tangente à
trajetória fixa na chapa xy e possui um módulo ds/dt, onde s é medido ao longo
da trajetória.
Essa
 velocidade relativa pode também ser vista como a velocidade
v A / B relativa a um ponto P fixo à chapa e coincidente com A no instante
 
considerado. O termo   r possui um módulo r e uma direção perpendicular

a r , e é a velocidade relativa a B no ponto P vista dos eixos não-girantes
fixos a B.
A equação da aceleração relativa pode ser obtida derivando-se a relação da

velocidade relativa.
  d   
v A  vB    r   vrel
Assim: dt
      
a A  aB    r    r  vrel
Trabalhando-se os termos do lado direito da equação, com o auxílio das
equações das derivadas dos vetores unitários, e agrupando os termos
idênticos, obtém-se a expressão vetorial geral da aceleração absoluta de uma

partícula A em função de sua aceleração arel medida relativamente a um

sistema de coordenadas móvel que gira com uma velocidade angular  e

uma aceleração angular  .
         
a A  aB    r    (  r )  2  vrel  arel
         
a A  aB    r    (  r )  2  vrel  arel
    
Os termos r e   (  r ) representam,
 respectivamente, as
componentes tangencial e normal da aceleração a P / B do ponto coincidente P
em seu movimento circular em relação a B. Esse movimento pode ser
observado de um conjunto de eixos não-girantes movendo-se com B. O
 
módulo de   r é r , e sua direção é tangente ao círculo. O módulo de
  
  (  r ) é rω2 e sua orientação é de P para B ao longo da normal ao
círculo.

A aceleração de A em relação à chapa ao longo da trajetória, arel , pode ser
expressa em coordenadas retangulares, normal e tangencial, ou polares, no
sistema girante. Geralmente são utilizadas as componentes n e t, e essas
componentes foram ilustradas na figura anterior.
A componente tangencial possui um módulo (arel )t  s ,
onde s é a distância medida ao longo da trajetória até A.
2
vrel
A componente normal tem módulo ( arel ) n  ,

onde ρ é o raio de curvatura da trajetória medida em xy.
O sentido desse vetor é sempre em direção ao centro de curvatura.

Os resultados expressos pela equação da aceleração relativa podem ser

visualizados de forma mais simples escrevendo-se a aceleração de A em
função da aceleração do ponto coincidente P.
Uma vez que a aceleração de P é a  a    r   (  r)
P B
pode-se reescrever a equação da aceleração relativa como:

    
a A  aP  2  vrel  arel
Quando a equação é escrita dessa forma o ponto P não pode ser escolhido
aleatoriamente, pois ele é um ponto fixo ao sistema de referência girante
coincidente com A no instante da análise.
Exemplo 1:
A figura mostra uma partícula A que move-se numa ranhura circular de 80
mm de raio, no mesmo instante em que uma placa gira em torno de sua
extremidade inferior O, na razão ω = dθ/dt. Determinar a velocidade de A
na posição para a qual θ = 45º se, neste instante, dθ/dt = 3 rad/s e
dβ/dt = 5 rad/s.
Resolução:
Os eixos xy, fixados à placa com origem em B constituem o sistema girante de
referência. A relação da velocidade relativa é vA = vB + ω x r + vrel. Os termos
mostrados na parte (b) da figura representam os vetores velocidades e posição.
O ponto B move-se num arco circular em torno de O; assim sua

velocidade tem a intensidade: |vB| = rBω = √2 . 0,10 . 3 = 0,424 m/s
O termo ω x r é a velocidade relativa em relação a B do ponto P sobre

a placa e coincidente com A. A linha PB gira com a velocidade angular
ω = dθ/dt, de tal forma que: |ω x r| = |vP/B| = rω = 0,08 . 3 = 0,24 m/s
A velocidade vrel de A em relação a placa depende de dβ/dt e tem a
intensidade:
|vrel| = rdβ/dt = 0,08 . 5 = 0,40 m/s
Adicionando-se os três vetores dá: v A  0,424   0,40  0,24 = 0,453 m/s
2 2
MOVIMENTO RELATIVO
MOVIMENTO RELATIVO A EIXOS
A EIXOS GIRANTES
GIRANTES
Exemplo 2:
No instante representado na figura, o disco com uma ranhura radial gira em

torno do ponto O com uma velocidade angular de 4 rad/s no sentido anti-
horário, que diminui a uma taxa de 10 rad/s2. O movimento do cursor A é
controlado separadamente, e, nesse instante r = 150 mm, v = 125 mm/s e
a = 2025 mm/s2. Determinar a velocidade e a aceleração absolutas do cursor
A para essa posição.
Resolução:
Nesse caso, tem-se um movimento relativo a uma trajetória de rotação, de modo que um
sistema de coordenadas girante com origem em O é o mais indicado. Considera-se,
assim, o sistema de eixos xy fixo ao disco e utilizam-se os vetores unitários i e j.

Considerando a origem em O, o termo v B da equação da velocidade relativa
desaparece, e tem-se: v  v    r  v
A B rel
   
v A    r  vrel

A velocidade angular, como um vetor, é  B  4k rad/s, onde k é o vetor unitário
perpendicular ao plano xy, no sentido z positivo. A equação da velocidade relativa fica:

v A  4k  0,150i  0,125i  0,600 j  0,125i (m / s )
e possui um módulo de: v A  0,600 2  0,125 2  0,613 m/s

Para determinar a aceleração, pode-se escrever para a aceleração nula da origem do

        
sistema girante de coordenadas: a A    (  r )    r  2  vrel  arel
Os termos conhecidos ficam:

  
  (  r )  4k  4k  0,150i   4k  0,6 j  2,4i (m / s 2 )
 
  r  10 k  0,150i  1,5 j (m / s 2 )
 
2  vrel  2(4k )  0,125i  1,0(m / s 2 )

arel  2,025i (m / s 2 )

a
Portanto a aceleração total é: A = (2,025 – 2,4)i + (1,0 – 1,5)j = - 0,375i – 0,5j m/s2
e possui módulo igual a: v A  0,600 2  0,1252  0,613m / s 2

Atividades
1. Um mastro fixo A é visto por um observador P que está sentado em um
pequeno carrossel que gira em torno de um eixo vertical que passa por B
com uma velocidade angular constante Ω, conforme mostrado. Determinar
a velocidade aparente de A, vista pelo observador P. Essa velocidade
depende da localização do observador sobre o carrossel?
140
2. O carro B está realizando uma curva com uma velocidade constante de

54 Km/h, e o carro A está se aproximando do carro B no cruzamento com
uma velocidade constante de 72 Km/h. Determinar a velocidade que o carro A
aparenta ter para um observador viajando no carro B e fazendo a curva. Os
eixos xy são fixos ao carro B. Seria essa velocidade aparente o negativo da
velocidade que B parece possuir para um observador não-girante no carro A?
A distância de separação dos dois carros no instante considerado é de 40 m.
R: ≈ 79 Km/h
3. Os jatos estão voando à mesma altitude e têm os movimentos indicados

na figura. Determine a velocidade de A medida pelo piloto de B.
R: 94 Km/h
4. No instante em que θ = 60º, a barra fixa em O mostrada na figura tem uma

velocidade angular de 3 rad/s e uma aceleração angular de 2 rad/s2. Nesse
instante, o colar C desloca-se para fora ao longo da barra, de modo que
quando x = 0,2 m, a velocidade é 2 m/s e a aceleração é 3 m/s2, ambas
medidas relativamente à barra. Determine as expressões vetoriais para a
velocidade e para a aceleração do colar C nesse instante.
R: 2i – 0,6j m/s; 1,2i – 12,4j m/s2
5. O bloco que está preso numa corda move-se ao longo da ranhura numa
barra horizontal. Na situação mostrada na figura, a corda é puxada para baixo
através do orifício em O, com aceleração de 4 m/s2 e velocidade de 2 m/s.
Determine a aceleração do bloco nessa situação. A barra gira em torno de O
com velocidade angular constante ω = 4 rad/s.
R: –5,6i – 16j m/s2
6. A bola B, de tamanho desprezível, rola num tubo, de forma que num dado
instante ela tem uma velocidade de 5 pés/s e uma aceleração de 3 pés/s2,
medidas relativamente ao tubo. Se o tubo tem velocidade angular ω = 3 rad/s
e aceleração α = 5 rad/s2 nesse instante, determine a velocidade da bola.
R: 5i + 6j pés/s
7. Considere o movimento da bola do exercício anterior, determine sua

aceleração para o instante considerado.
R: -15i + 40j pés/s2
8. Um homem está numa plataforma girante, inicialmente em O. Ele corre

para a borda, de forma que, quando ele está em A, y = 0,5 pé, seu centro de
massa tem velocidade de 2 pés/s e aceleração de 3 pés/s, ambas medidas
relativamente à plataforma e orientadas ao longo do eixo y. Se a plataforma
tem o movimento de rotação definido na figura, determine a velocidade do
seu centro de massa, na situação considerada.
R: -2,5i + 2j pés/s
9. Considere o movimento sobre a plataforma girante do homem do exercício

anterior. Determine a aceleração do centro de massa do homem, para a
situação considerada.
R: -3i + 1,75j pés/s2
10. A aeronave de transporte B está voando com uma velocidade de 800 km/h
em uma trajetória em arco de 15 km de raio. Quando B atinge a posição
mostrada, a aeronave A, voando para sudoeste a uma velocidade constante de
600 km/h, cruza a linha radial de B até o centro da curvatura C de sua
trajetória. Escreva a expressão vetorial, utilizando o sistema de eixos x-y fixo
a B, para a velocidade de A quando medida por um observador no interior de
B.
11. O avião B tem uma velocidade constante de 150 m/s quando passa na
parte mais baixa de uma acrobacia aérea na forma de um círculo em plano
vertical com 400 metros de raio. O avião A voando horizontalmente no plano
da acrobacia passa a 100 m diretamente abaixo de B a uma velocidade
constante de 100 m/s. Determine a velocidade e a aceleração instantâneas que
A parece ter para o piloto de B, que está ligado a sua aeronave que gira.
R: - 87,5i m/s ; - 4,69k m/s2
Questão desafio:
A barra AB mostrada na figura gira no sentido horário com velocidade
angular ωAB = 3 rad/s e aceleração angular αAB = 4 rad/s2, quando θ = 45º. O
cursor C está articulado por um pino à barra AB e desliza sobre a barra DE
com velocidade v = 1,2i - 1,2j e aceleração a = - 2i - 5,2j (SI). Determine o
movimento angular da barra DE, nesse instante.
R: 3 rad/s ; - 5 rad/s2
Cinemática de Corpos Rígidos--Dinâmica
Introdução Dinâmica II
Agora você deve tentar resolver este mega simulado para a

avaliação V1!
Ele traz questões que abrangem todos os assuntos estudados sobre
Cinemática de Corpos Rígidos. Se necessário, faça uso da
formulação vista durante seus estudos.
Aproveite esta ótima oportunidade para se preparar para a V1...
Bons estudos!
152
Questão 1.
O disco está girando inicialmente com velocidade angular ω0 = 8 rad/s.
Considerando uma aceleração angular constante αc = 6 rad/s2, determine
os módulos da velocidade e dos componentes n e t da aceleração do
ponto A, no instante t = 3 s.
v = 52 pés/s
an = 1352 pés/s
at = 12 pés/s
153
Questão 2.
A velocidade angular do disco é definida por ω = (5t3 + 2) rad/s, onde t é
dado em segundos. Escreva a aceleração vetorial do ponto A do disco
para o instante t.
154
Questão 3.
O cilindro hidráulico C impõe à extremidade A da barra AB uma
velocidade constante v0 no sentido negativo da direção x. Determine a
expressão para a velocidade angular ω = dθ/dt da barra em função de x.
ω = v0/(L2 – x2)1/2
155
Questão 4.
No sistema motor mostrado na figura, l = 0,254 m e b = 0,0762 m, a
manivela AB gira com velocidade angular constante de 750 rpm, no
sentido horário. Determine a velocidade do pistão P e a velocidade
angular da biela para a posição em que θ = 90°.
vP = 5,98 m/s
ωbiela = 0 rad/s
156
Questão 5.
No instante em que θ = 50º, a guia mostrada na figura está subindo com
velocidade de 3 m/s e aceleração de 2 m/s2. Determine a velocidade e a
aceleração angulares da barra AB no instante considerado. Observação: o
movimento para cima da guia ocorre no sentido negativo de y.
500 mm ω = 7,83 rad/s

α = 46,58 rad/s2
157
Questão 6.
Se a extremidade da corda está sendo puxada com velocidade
vC = 100 mm/s, determine as velocidades angulares das polias A e B e a
velocidade do bloco D. Suponha que a corda não escorregue nas polias.
158
Questão 7.
Uma roda de raio r = 300 mm rola para a direita sem deslizar, e seu
centro O possui uma velocidade v0 = 3 m/s. Calcule a velocidade do
ponto A sobre a roda para o instante representado.
159
Questão 8.
A manivela CB oscila em torno de C através de um arco limitado,
obrigando a manivela OA a oscilar em torno de O. Quando o mecanismo
passa pela posição mostrada com CB horizontal e OA vertical, a
velocidade angular de CB é de 2 rad/s no sentido anti-horário. Para esse
instante, determine as velocidades angulares de OA e AB.
160
Questão 9.
A configuração usual de um motor alternativo é a do mecanismo de
bloco deslizante e manivela apresentado. Se a manivela OB possui uma
velocidade de rotação no sentido horário de 1500 rpm, determine para a
posição em que θ = 60°, a velocidade do pistão A, a velocidade do ponto
G sobre a biela e a velocidade angular da biela.
161
Questão 10.
Mostre como se pode determinar o centro instantâneo de velocidade
nula para a barra BC mostrada na figura. Se necessário, represente-o
na figura.
162
Questão 11.
Devido ao escorregamento, os pontos A e B na borda do disco de raio
r = 0,8 pés têm as velocidades indicadas na figura. Determine:
a) a posição do centro instantâneo de velocidade nula;
b) a velocidade do centro C disco.
163
Questão 12.
Para o instante representado, quando a manivela OA passa pela posição
horizontal, determine a velocidade do centro G da barra AB pelo método
do CIR.
164
Questão 13.
O centro O do disco possui velocidade angular ω = 7,5 rad/s e aceleração
angular α = 12,5 rad/s2 no instante considerado. Se o disco rola sem
deslizar sobre a superfície horizontal determine o módulo da aceleração
de B para esse instante.
165
Questão 14.
Determine a aceleração linear do bloco deslizante B que desloca-se para
a direita com a velocidade e a aceleração mostradas na figura. Nesse
instante, a roda possui aceleração angular constante igual 0,42 rad/s2.
Lembre-se que para a inclinação representada, a velocidade do ponto A é
paralela à do bloco B, o que indica que a barra AB não está girando.
166
Questão 14.
Considere o instante representado, quando a manivela OA passa pela
posição horizontal. Desprezando as forças de resistência, para os itens a
seguir, marque verdadeiro (V) ou falso (F) para cada uma das afirmações.
( ) O módulo da velocidade do ponto A é igual à velocidade do ponto G.

( ) O vetor velocidade do ponto A é vertical.
( ) O módulo da velocidade linear do ponto A é nulo.
( ) O CIR fica acima do ponto B.
( ) O vetor aceleração do ponto A é nulo. 167
Questão 15.
Lança-se um aro sobre uma superfície áspera de forma que num dado
instante ele tem velocidade angular ω = 4 rad/s e desaceleração angular
α = 5 rad/s2, como indica a figura. Considerando que seu centro tem
velocidade v0 = 5 m/s e desaceleração a0 = 2 m/s2, determine a
aceleração do ponto A, nesse instante.
168
Questão 16.
O disco mostrado na figura rola sem deslizar sobre a superfície horizontal e,
no instante representado, o centro O tem a velocidade e a aceleração
indicadas. Nesse instante, o centro O tem a velocidade e a aceleração
indicadas. Nesse instante, a partícula A possui a velocidade indicada por u e
a taxa de variação com o tempo da velocidade ambas relativas ao disco.
Determine a velocidade absoluta da partícula A.
v = 3,4 m/s
169
Questão 17.
Considere o disco do problema anterior, mostrado novamente na figura,
Determine a aceleração absoluta da partícula A.
a = 16,125 m/s2
170
Dinâmica II
171
Cinética dos Corpos Rígidos - Dinâmica
CINÉTICA PLANA DE CORPOS RÍGIDOS

Cinética Planar de Corpos Rígidos: Força e Aceleração
1. Introdução
2. Momento de inércia de uma massa
3. Equações Cinéticas Planares do Movimento
4. Equação do movimento de translação
5. Equações do movimento de rotação em torno de um eixo fixo
6. Equações do movimento: movimento plano geral

172
1. Introdução
A cinética de corpos rígidos trata das relações entre as solicitações (forças
e momentos) que atuam num corpo e o correspondente movimento
(translação e rotação) desse corpo. As relações cinemáticas para o
movimento plano de corpos rígidos foram anteriormente desenvolvidas,
sendo agora necessárias neste estudo do movimento planar de corpos
rígidos.
Este estudo é aplicado a movimentos planares de corpos rígidos que, tal

como as solicitações aplicadas, são considerados simétricos relativamente
a um plano de referência fixo. Este plano de referência contém o centro de
massa e todas as forças e momentos que atuam no corpo podem ser
projetados para esse plano de referência.
173
Um corpo que tenha dimensões apreciáveis na direção normal ao plano de

referência pode ser tratado como possuindo movimento plano. Estas
idealizações incluem claramente um vasto número de movimentos de
corpo rígido.
Uma forma básica de abordar a Cinética é pelo isolamento do corpo ou

sistema a ser analisado. Para problemas que envolvem as relações
instantâneas entre força, massa e aceleração ou quantidade de movimento,
o corpo ou sistema deve ser explicitamente definido isolando-se o mesmo
com o seu diagrama de corpo livre.
174
Quando forem empregados os princípios do trabalho e energia, um

diagrama de forças que mostra somente aquelas forças externas que
realizam trabalho sobre o sistema pode ser usado no lugar do diagrama de
corpo livre. Nenhuma solução de um problema deve ser tentada sem
primeiro definir o contorno externo completo do corpo ou sistema, e
identificar todas as forças externas que atuam sobre ele.
175
2. Momento de Inércia
Uma vez que um corpo rígido tem uma forma e tamanho definidos, um
sistema de forças aplicadas ao corpo poderá não ser concorrente,
provocando momentos que irão resultar numa aceleração angular do
corpo. O movimento de rotação é descrito por uma equação do tipo
 
 M G  I G .
onde o termo IG é a quantidade designada por momento de inércia.
176
Por comparação, pode-se afirmar que o momento de inércia é uma medida

da resistência do corpo à aceleração angular, da mesma forma que a massa
é uma medida da resistência do corpo à aceleração: I = m.r2
Cada partícula fornece alguma resistência à mudança no movimento

angular.
Importante:
- Propriedade de um objeto em resistir às mudanças no seu movimento

angular.
- É afetado pela massa do objeto e como esta está distribuída em relação

ao eixo de rotação. 177
Momento de Inércia
 
 M G  I G .
Cálculo do momento de inércia

Para o corpo representado na figura abaixo, o momento de inércia
relativamente ao eixo z é definido como
I   r 2 .dm
m
A distância r é medida na perpendicular a partir do eixo z até ao elemento

de massa dm.
I   r 2 .dm
m
O momento de inércia de uma vareta fina, de massa M e comprimento L,
em relação ao eixo O:
Densidade linear da vareta: →

Cálculo do momento de inércia:
- Considerando o eixo no centro de massa da vareta (h = L/2):
- Considerando o eixo no centro de massa da vareta (h = 0):

- Teorema dos eixos paralelos
Desde que o momento de inércia do corpo calculado relativamente a um

eixo que passa no seu centro de massa seja conhecido, então o momento
de inércia relativamente a qualquer outro eixo paralelo pode ser
determinado, usando o teorema dos eixos paralelos (ou de Steiner). Este
teorema pode ser deduzido considerando o corpo representado na figura:
182
O eixo z’ passa através do centro de massa, enquanto o eixo paralelo z se

encontra afastado a uma distância d. Escolhendo o elemento de massa dm,
localizado no ponto (x’, y’), e usando o teorema de Pitágoras,
r2 = (d + x’)2 + y’2
Podemos expressar o momento de inércia do corpo relativamente ao eixo

z como:
   
I   r 2 dm  d  x'  y' 2 dm  x' 2  y' 2 dm  2d  x' dm  d 2  dm
2
m m m m m
183
2
 2
  
I   r dm  d  x'  y' 2 dm  x' 2  y' 2 dm  2d  x' dm  d 2  dm
m m m m m
Como r’2 = x’2 + y’2, o primeiro integral representa IG . O segundo

integral é nulo, uma vez que o eixo z' passa no centro de massa do corpo,
isto é,  x' dm  x '  dm  0 , uma vez que x' = 0.
m m
Finalmente, o terceiro integral representa a massa total m do corpo.
Assim, o momento de inércia relativamente ao eixo z pode ser escrito
como: I  I G  md 2
IG - momento de inércia relativamente ao eixo z´ que passa no centro de

gravidade G.
m - massa do corpo
d - distância medida na perpendicular entre os dois eixos paralelos.
- Raio de giração
O momento de inércia relativamente a um determinado eixo é
frequentemente referido em termos do raio de giração (k), que é uma
medida da distribuição da massa de um corpo em torno do eixo em
questão e a sua definição é análoga à definição de raio de giração para o
momento de inércia de área.
Se toda a massa m pudesse ser concentrada a uma distância k do eixo, o
momento de inércia permaneceria inalterado.
“É a distância teórica do eixo de rotação onde toda a massa do objeto
deveria estar concentrada para criar a mesma resistência à mudança no
movimento angular que o objeto oferece no seu formato original”.
I
I  mk 2
k 
m
- Corpos Compostos
O momento de inércia de massa de um corpo composto é a soma dos

momentos de inércia individuais relativos ao mesmo eixo. Pode-se utilizar
o teorema dos eixos paralelos para relacionar o momento de inércia de
cada uma das partes no seu centro de massa, IG , com o do momento de
inércia no centro de massa do corpo.
É muitas vezes conveniente tratar um corpo composto como sendo

definido por volumes positivos e volumes negativos. O momento de
inércia de um elemento negativo, como o material que é removido para
formar um furo, deve ser considerado como uma quantidade negativa.
186
Algumas das fórmulas mais úteis para os momentos de inércia

de corpos com as formas mais comuns.
187
- INTERPRETAÇÃO ANGULAR DA 1ª LEI DE NEWTON
“Princípio da conservação do momento angular”
O momento angular de um objeto permanece constante

a menos que um torque externo resultante seja exercido sobre ele.
A 1ª lei de newton não requer que a velocidade angular seja constante,

mas sim que o produto do momento de inércia pela velocidade angular
seja constante, se não houver torques externos atuando.
 momento de inércia momento angular

 velocidade angular constante

“Mudança no momento angular”
Se um torque externo for exercido sobre um objeto, este irá sofrer uma
aceleração angular no sentido deste torque e essa aceleração angular
será diretamente proporcional ao torque e inversamente proporcional ao
momento de inércia do objeto.
=T/I ou T = I
- aumento ou diminuição da velocidade angular
- mudança na direção do eixo de rotação
- mudança no momento e inércia
A aceleração angular do objeto ou uma mudança no seu momento de

inércia não necessariamente indica a presença de um torque externo
resultante. 190
Para cada torque exercido por um objeto sobre o outro, o segundo exerce
sobre o primeiro um torque de igual magnitude mas no sentido oposto.
Os efeitos dos torques dependem dos momentos de inércia dos objetos.
191
3. Equações Cinéticas Planares do Movimento
O movimento dum corpo pode ser visto na figura abaixo, em que o

sistema inercial de referência x, y, z, tem a sua origem coincidente com o
ponto arbitrário P do corpo.
Por definição de sistema inercial, estes eixos não rodam e, ou estão fixos,
ou transladam com velocidade constante.
193
Um exemplo do movimento dum corpo pode ser visto na figura abaixo, em

que o sistema inercial de referência x, y, z, tem a sua origem coincidente
com o ponto arbitrário P do corpo. Por definição de sistema inercial, estes
eixos não rodam e, ou estão fixos, ou transladam com velocidade
constante.
194
4. Equação do movimento de translação
As forças representadas na figura anterior são forças externas, que

representam o efeito de forças gravitacionais, elétricas, magnéticas ou de
contacto com corpos adjacentes. Uma vez que este sistema de forças foi já
estudado na análise de um sistema de partículas, a equação que daí
resultou pode ser aqui usada:
 
 F  m.a G
Soma de todas as forças

= massa do corpo x aceleração do seu
externas que atuam no corpo centro de massa
195
Para o movimento do corpo no plano x-y, a equação do movimento

 
 F  m .a G
pode ser escrita sob a forma de duas equações escalares independentes,

uma vez que não existe nenhum movimento angular de translação do
corpo; e assim, a aceleração angular é igual a zero.
 
 G G 0
M  I .
Então as equações do movimento que se aplicam neste caso são:

 F  ma 
x G x
 F  ma 
y G y
 M 0 G
196
Para a translação retilínea, se a direção de x é escolhida como sendo a da

aceleração, então as duas equações escalares para as forças são:
F x  maG x F y  maG y  0
Para a translação curvilínea, utilizando-se o sistema de coordenadas n-t, as

duas equações escalares para as forças ficam:  F  ma 
n G n
Em ambos os casos: M G 0  F  ma 

t G t
197
Pode-se empregar uma equação alternativa de momentos com o auxílio

do diagrama cinético.
Então, para a translação retilínea tem-se: M P mad e M A 0
e para translação curvilínea o diagrama cinético permite escrever

M A man d A no sentido horário
e
M B mat d B no sentido anti-horário.
“Assim, tem-se total liberdade de escolher o ponto em relação ao qual

os momentos devem ser calculados, adotando-se, portanto, aquele que
198
for mais adequado”.
- Movimento de translação
Exemplo 1
Uma caminhonete de 1500 Kg atinge uma velocidade de 50 Km/h, a partir
do repouso, em uma distância de 60 m subindo uma ladeira com 10 % de
inclinação, com aceleração constante. Calcule a força normal exercida
pela pista sobre cada par de rodas e a força de atrito atuante nas rodas
motoras na traseira. Sabe-se que o coeficiente de atrito efetivo entre os
pneus e a pista é de no mínimo 0,8, e que a aceleração gravitacional é
9,81 m/s2.
199
Resolução:
Admite-se que as massas das rodas sejam desprezíveis se comparadas com a
massa total da caminhonete, e que esta possa ser considerada um único
corpo rígido em translação retilínea com uma aceleração de
v v
2 2
 2aS  a 
50 / 3,6
2
 1,608 m / s 2
0
2.60
O diagrama de corpo livre da caminhonete completa mostra as forças
normais N1 e N2, a força de atrito F no sentido contrário ao deslizamento das
rodas motoras e o peso W representado por suas duas componentes.
Com θ = tg-1 1/10 = 5,71º, essas componentes são:

W.cos θ = 1500.9,81.cos 5,71º = 14,64.103 N
200
W.sen θ = 1500.9,81.sen 5,71º = 1464 N
O diagrama cinético mostra a resultante, que passa pelo centro de massa e

possui a orientação da aceleração do veículo. Seu módulo é:
FR = m.a = 1500.1,608 = 2410 N
Aplicando as três equações de movimento para as três incógnitas, tem-se
 Fx  max → F – 1464 = 2410 → F = 3880 N
 Fy  may  0 → N1 + N2 – 14,64.103 = 0
→ 1,5N1 + 3880.0,6 – 1,5N2 = 0

M G I .  0
Resolvendo as duas últimas equações simultaneamente, obtém-se

N1 = 6550 N N2 = 8100 N
Comentário: Para suportar uma força de atrito de 3880 N é necessário um

coeficiente de atrito de no mínimo F/N2 = 3880/8100 = 0,48. Uma vez que o
coeficiente de atrito é de pelo menos 0,8, as superfícies são suficientemente
201
rugosas para suportar o valor calculado de F.
- Movimento de translação
Exemplo 2
Para que aceleração a da estrutura a barra delgada uniforme mantém a

orientação mostrada na figura? Despreze o atrito e a massa dos pequenos
roletes em A e B.
202
Resolução:
Considerando as forças que agem na barra AB representadas na figura
abaixo, pode-se escrever para as equações de movimento:
F x  max → NA = ma
F y  ma y  0 → NB = mg
M B mad → NA(lsen 30º) - mg(l/2cos 30º) = ma(l/2sen 30º)
Resolvendo a última expressão com as devidas substituições e

simplificações, temos: a = g√3
203
Exemplo 3
Observa-se que, quando engrenadas ainda em repouso, as rodas traseiras
de um cortador de grama giram instantaneamente ao se acelerar o
cortador. Se os coeficientes de atrito entre os pneus traseiros e o gramado
são μe = 0,70 e μd = 0,50, determinar a aceleração a do cortador para a
frente. A massa do cortador com o saco preso a ele é de 50 Kg com o
centro de massa em G. Admita que o operador não empurre a
empunhadeira, de modo que P = 0.
204
Resolução: Considerando as forças que agem no cortador representadas na

figura,
pode-se escrever para as equações de movimento:
Resolvendo fornece:
205
Atividades
1. Um caixote homogêneo de massa m é montado sobre pequenas rodas,
conforme mostrado na figura. Determinar a força máxima P que pode ser
aplicada sem tombar o caixote em relação (a) a seu bordo frontal mais
baixo com h = b e (b) a seu bordo anterior mais baixo, com h = 0.
R: (a) P = mg(c/b); (b) P = mg(c/b)
206
2. O carrinho suporta o tambor de 600 lb que tem centro de gravidade em

G. Se o trabalhador empurra o carrinho e sua carga com força horizontal
de 20 lb, determine a aceleração do sistema e a reação normal em cada
uma das quatro rodas. Despreze a massa das rodas. Considere a aceleração
gravitacional g = 32,2 pés/s2.
3. O mecanismo de elevação tem massa de 70 Kg e centro de massa em G.

Se ele ergue uma bobina de 120 Kg com uma aceleração de 3 m/s2,
determine as reações de cada uma das quatro rodas sobre o solo. O
carregamento é simétrico. Despreze a massa do braço móvel CD.
R: 568 N ; 544 N
4. O carro mostrado na figura tem 2 t e centro de massa G. Determine a

aceleração do carro se as rodas traseiras, de “tração”, estão deslizando, e
as dianteiras estão livres. Despreze as massas das rodas. O coeficiente de
atrito cinético entre as rodas e o pavimento é μc = 0,25.
R: aG = 1,59 m/s2
209
5. A barra uniforme OB, de 30 Kg, é fixada a uma estrutura acelerada na

posição de 30º com a horizontal, através da rótula O e do rolete A. Se a
aceleração horizontal da estrutura é a = 20 m/s2, calcule a força FA sobre o
rolete e as componentes x e y da força suportada pelo pino em O.
R: FA = 1,11 kN; OX = 45 N; OY = 667 N
210
6. Um carro esporte tem massa de 1,5 t e centro de massa em G.

Determine o tempo mínimo que ele leva para atingir uma velocidade de
80 Km/h, partindo do repouso, se a tração é traseira e as rodas dianteiras
rolam livremente. O coeficiente de atrito estático entre as rodas e o
pavimento é µe = 0,2. Despreze a massa das rodas.
R: 17,5 s
211
7. O veículo de passeio mostrado na figura tem 1650 Kg, e seu centro de

massa é posicionado no ponto G. As massas das rodas são pequenas, se
comparadas com a massa total do veículo. Considere o coeficiente de
atrito estático entre a pista e as rodas motoras traseiras igual a 0,8. Calcule
as forças normais NA e NB entre a pista e os pares de rodas dianteiras e
traseiras na condição de aceleração máxima.
R: NA = 6,85 kN; NB = 9,34 kN
212
8. O carrinho tem massa de 200 Kg e centro de massa em G. Determine a

reação normal nas duas rodas em A e nas duas outras em B quando uma
força P = 50 N for aplicada à alça, como mostrado na figura. Despreze a
massa das rodas.
R: 383 N ; 620 N
213
9. A motocicleta mostrada na figura tem uma massa de 125 Kg e um

centro de massa em G1. O motociclista tem uma massa de 60 Kg e um
centro de massa em G2. Determine o valor mínimo do coeficiente de atrito
estático entre as rodas e o pavimento para que o motociclista faça a moto
‘empinar’ como se pode ver na foto. Qual deve ser a aceleração
necessária? Despreze as massas das rodas e suponha que a roda dianteira
pode rolar livremente. R: 0,931; 9,43 m/s2
214
10. O carro de motor dianteiro de 1500 kg tem o seu centro de massa

posicionado em G. Sabendo que o carro está freando a partir de uma
velocidade para a frente v com todas as rodas travadas, e que o coeficiente
de atrito dinâmico é de 0,9 entre todas as rodas e a estrada, quanto valem
aproximadamente as forças normais NA e NB exercidas pela estrada nos
pares de rodas dianteiro e traseiro?
R: 11,7 kN e 3 kN
215
11. O tubo tem comprimento de 3 m e massa de 500 Kg. Ele está preso na
traseira de uma caminhonete por meio de uma corrente AB de 0,6 m de
comprimento. Se o coeficiente de atrito cinético em C é μC = 0,4,
determine a aceleração da caminhonete, considerando um ângulo θ = 10º.
R: 2,33 m/s2
216
Questão Desafio
Quando a velocidade do veículo de massa m = 1500 Kg mostrado na
figura era de 9,0 m/s, aplicaram-se os freios bruscamente, fazendo com
que as quatro rodas parassem de girar. Observou-se que o veículo
derrapou 6,0 m antes de parar. Determine o módulo da força de atrito em
cada roda enquanto o veículo derrapava.
R: FA = 3,58 kN; FB = 6,54 kN
217
5. Equações do movimento de rotação em torno de um eixo fixo
Considere um corpo rígido que se desloca no plano vertical, em torno de

um eixo fixo que passa no ponto O, sujeito à ação de forças e momentos.
Para esse movimento verifica-se que todos os pontos do corpo descrevem

trajetórias circulares em torno do eixo de rotação, e todas as linhas
traçadas sobre o corpo, sujeito a um movimento plano, têm a mesma
velocidade angular ω e a mesma aceleração angular α.
As componentes da aceleração do centro de massa para o caso do

movimento circular são mais facilmente expressas em termos das
coordenadas n-t, e assim tem-se an = rω2 e at = rα, para a rotação do corpo
rígido em relação ao eixo fixo que passa por O.
As equações do movimento que se aplicam neste caso são

Ao se aplicar a equação de momentos em relação a G deve-se considerar

o momento da força aplicada ao corpo em O, logo essa força não deve ser
omitida do diagrama de corpo livre.
Para os problemas de rotação em relação a um eixo fixo, geralmente é

interessante aplicar uma equação de momento diretamente em relação ao
eixo de rotação O: M O I O
Com base no diagrama cinético pode-se obter a equação dos momentos
das resultantes em relação a O, tomando que: M O rG m(aG )t  I G
Como (aG)t = rG.α, substituindo na equação anterior, obtém-se:

 O G G )
M  ( I  mr 2
Pelo teorema dos eixos paralelos, IO = IG + m rG2, conclui-se que:

M O I O .
Assim, as equações do movimento para o caso de rotação em torno de um
eixo fixo que passe no ponto O podem-se também escrever da seguinte
forma:  n
F  m a 
G n  m 2
rG
 F  ma 
t G t  m .rG
 M I  O O
- Movimento de Rotação
Exemplo 1
A barra uniforme de 20 Kg mostrada na figura é pivotada em O, e oscila

livremente no plano vertical. Se a barra é liberada a partir do repouso na
posição horizontal, calcule o valor inicial da força exercida pelo mancal
sobre a barra no instante imediatamente após ela ser liberada.
222
Resolução:
Considerando as forças que agem sobre a barra, representadas na figura
abaixo, podemos escrever as equações do momento em relação a O M O I O,
e sendo o momento de inércia da barra IO = 1/3ml2, temos:
M O I O
1 2
mgr = ml 
3
20.9,81.0,8 = 1/3.20.(1,6)2α → α = 9,2 rad/s2
Utilizando a relação a = αr e a expressão da força resultante em y, calculamos

R:
 Ft  mat  mr → 20.9,81 – R = 20.0,8.9,2 → R = 49 N 223
Exemplo 2
Cada um dos dois tambores e correspondentes cubos de 250 mm de raio
possui uma massa de 100 Kg e um raio de giração em relação a seu centro
de 375 mm. Calcule a aceleração angular de cada tambor. O atrito em
cada mancal é desprezível.
224
Resolução:
225
Exemplo 3
Uma roda de massa M e raio de giração k gira em torno de um eixo
horizontal fixo, que passa pelo seu centro. A roda atrita o eixo cujo raio é
a em um único ponto, sendo μc o coeficiente de atrito cinético. Determine
a aceleração angular da roda em relação ao seu centro de massa em
função das constantes dadas.
226
Resolução:
Utilizando o somatório de momentos em relação a O, temos:
227
Atividades
1. No mecanismo ilustrado na figura uma placa metálica gira em torno de
um eixo devido à aplicação de uma força F, que provoca o aparecimento
de um torque. Sabe-se que o momento de inércia de massa é definido pela
integral ∫ r2.dm, em que r é a distância do eixo ao elemento de massa dm.
228
Com relação a esse mecanismo, julgue os itens a seguintes:

I - Quanto menor for o valor da distância d, maior deverá ser a força F
necessária para vencer o atrito no eixo.
II - O momento de inércia de massa da placa metálica independe do valor da
distância d.
III - O tempo necessário para se girar a placa do ponto 1 até o ponto 2
independe do torque.
Assinale a opção correta.
A) Apenas um item está certo.
B) Apenas os itens I e II estão certos.
C) Apenas os itens I e III estão certos.
D) Apenas os itens II e III estão certos.
229
2. Um disco de 80 Kg é suportado pelo pino em A. Se ele é solto a partir

do repouso na posição mostrada na figura, determine a aceleração angular
α adquirida pelo disco. O momento de inércia do disco em relação ao
ponto A vale IO = 3/2mR2.
R: 4,36 rad/s2
230
3. A barra uniforme de massa m e comprimento l mostrada na figura é

pivotada em O, e oscila livremente no plano vertical. Se a barra é liberada
a partir do repouso na posição horizontal, escreva a expressão para a
aceleração angular α da barra no instante imediatamente após ela ser
liberada.
4. A barra uniforme AB, mostrada na figura, possui uma massa de 8 Kg e

oscila no plano vertical em torno do pivô A. Se ω = 2 rad/s quando
θ = 30º, calcule a força suportada pelo pino em A nesse instante.
R: FA = 56,3 N
232
5. Abandona-se a partir do repouso, quando θ = 0º, a barra delgada de massa

m e comprimento l, mostrada na figura. Determine os componentes
horizontal e vertical da força que o pino em A exerce na barra no instante que
θ = 90º.
R:
233
6. A barra fina de 20 Kg mostrada na figura gira num plano vertical e,

num dado instante, tem velocidade angular ω = 5 rad/s. Determine a
aceleração angular da barra e os componentes horizontal e vertical da
reação no pino nesse instante.
R: α = 5,90 rad/s2; On = 750 N; Ot = 19 N
234
7. O disco uniforme de 30 Kg mostrado na figura é suportado por um pino

em seu centro. Se ele parte do repouso, determine o número de voltas que ele
deve dar para atingir uma velocidade angular de 20 rad/s. Qual é a reação no
pino? O disco está sob a ação de uma força constante F = 10 N, que é
aplicada a uma corda enrolada na sua borda, e um momento de binário
M = 5 N.m. Despreze a massa da corda.
R: θ = 2,73 rev; OX = 0 N; OY = 304 N
235
8. O tambor mostrado na figura tem massa de 60 Kg e um raio de giração

ko = 0,25. Uma corda de massa desprezível está enrolada em sua periferia e
presa num bloco de massa 20 Kg. Determine a aceleração angular adquirida
pelo tambor quando o bloco for solto. O raio do tambor é R = 0,4 m.
R: 11,3 rad/s2
236
9. A roda de 10 Kg tem raio de giração kA = 200 mm. Se a roda está sob a

ação de um torque M = (5t) N.m, onde t é dado em segundos, determine sua
velocidade angular quanto t = 3 s, a partir do repouso. Calcule também as
reações que o pino fixo A exerce na roda durante o movimento.
R: 56,2 rad/s; AX = 0 N; AY = 98,1 N
237
10. A bobina mostrada na figura está apoiada em pequenos roletes em A e

B. Determine a força constante P necessária para aplicar ao cabo uma
aceleração de 1 m/s2. A bobina tem massa de 60 Kg e raio de giração
kO = 0,65 m. Despreze em seus cálculos as massas do cabo e dos roletes
em A e B.
238
11. O pêndulo possui uma massa de 1 kg com centro de massa em G e

possui um raio de giração em relação à articulação em O de 295 mm.
Considere o atrito no mancal desprezível. Se o pêndulo é liberado a partir
do repouso, a força total suportada pelo mancal no instante em que
θ = 60° e sua velocidade angular ω = 7 rad/s, vale aproximadamente?
R: 20,75 N
239
12. Uma roda de massa M e raio de giração k gira em torno de um eixo

horizontal fixo, que passa pelo seu centro. A roda atrita o eixo cujo raio é
a em um único ponto, sendo μc o coeficiente de atrito cinético. Determine
a aceleração angular da roda em relação ao seu centro de massa em
função das constantes dadas.
R:
240
Questão Desafio
A barra uniforme de 8 Kg mostrada na figura articula em relação a um eixo
horizontal que passa pelo mancal O. Ela é liberada da posição horizontal a
partir do repouso. Determine a distância b do centro de massa até o mancal
O para a qual se tem uma aceleração angular inicial de 16 rad/s2, e obtenha
a força R exercida pelo mancal sobre a barra no mancal O no instante
imediatamente após a barra ser liberada.
R: b = 53,6 mm e R = 71,6 N
241
6. Equações do movimento: movimento plano geral

A dinâmica de um corpo rígido em movimento plano geral combina os
movimentos de translação e rotação.
Como nos casos anteriores é necessário apenas estabelecer-se a
equivalência entre o sistema de forças externas, como no diagrama de
corpo livre, e as resultantes das forças para resolver-se o problema de
movimento plano.
Podemos considerar novamente um corpo rígido que se desloca no plano
vertical, em movimento plano geral, sujeito à ação de forças e momentos.
242
Os diagramas de corpo livre e diagrama cinético deste corpo estão

representados nas figuras abaixo:
Para o movimento plano geral de um corpo simétrico rígido, podem-se

escrever 3 equações escalares:
 Fx  maG x  Fy  maG  y  M G I G . 243

- M G I G . aplica-se somente no ponto G.
- Para outros pontos, devem-se considerar também os momentos “cinéticos”

provocados pelas componentes de m(aG) em relação a esse ponto e por IG.α.
- IG.α tem as mesmas propriedades de um binário e pode atuar em qualquer

ponto no diagrama cinético.
- m(aG)x e m(aG)y são tratados da mesma maneira que uma força, isto é,
podem atuar em qualquer ponto das suas linhas de ação.
Especial atenção deve ser dada a certos casos do movimento plano; casos
que ocorrem com frequência suficiente para precisarem atenção.
1°caso: ocorre quando o centro de momentos O, como ponto do corpo ou

da extensão deste, não tem aceleração!
A equação de momentos em relação a O torna-se M O I O . , que
satisfaz às mesmas condições que para um corpo que gira em relação a
um eixo fixo em O.
2°caso: ocorre quando o centro de momento O é escolhido de tal modo

que tem uma aceleração dirigida diretamente para G, figura (a).
A aceleração de G, escrita em função da aceleração O, tem as

componentes a0, rω e rα de tal modo que a força resultante
2 ma tenha as
componentes ma0, mrω2 e mrα, como é mostrado na parte (b) figura.
 
A soma dos momentos em relação a O torna-se:  M P I .  mr 2.
 
A substituição de I O  I  mr 2 , dá M O I O .
A figura (c) mostra o exemplo frequentemente encontrado da situação

descrita, que ocorre para uma roda que gira, com o centro de massa G no
centro geométrico.
O centro instantâneo de rotação C tem uma aceleração dirigida para o

centro de massa. Se a roda deslizasse ou se o centro de massa não fosse o
centro geométrico, então a aceleração do ponto de contato C não passaria
em G.
Observação:
Deve-se enfatizar acentuadamente a escolha do corpo a ser isolado e sua
representação através de correto diagrama de corpo livre. Somente após
esse passo ter sido completado, pode-se avaliar adequadamente a
equivalência entre as forças externas e suas resultantes. De igual
importância na análise do movimento plano, é a compreensão da
Cinemática envolvida.
Muito frequentemente as dificuldades experimentadas no estudo do

movimento planar estão relacionadas diretamente com cinemática.
248
Deve ser reconhecido, na formulação da solução de um problema, que as

direções de certas forças ou acelerações não sejam conhecidas no começo;
de tal modo que seja necessário fazer hipóteses iniciais cujas validades
serão aprovadas ou desaprovadas, quando a solução é efetuada.
É essencial, entretanto, que todas as hipóteses feitas sejam coerentes com
o princípio da ação e reação e com quaisquer requisitos cinemáticos, que
também são chamados de condições de construção. Assim, se uma roda
está girando em superfície horizontal, seu centro está limitado a mover-se
em linha horizontal. Além do mais, se a aceleração linear desconhecida a
do centro da roda é suposta positiva para a direita, a aceleração angular
desconhecida α deve ser positiva no sentido positivo, de tal forma que
a = + rα, supondo-se que a roda não deslize. 249
Deve ser notado também que para uma roda que gira sem deslizamento
a = rα, a força de atrito F entre a roda e sua superfície de apoio é
geralmente menor que o seu valor máximo, de modo que F ≠ fN. Se a
roda desliza quando gira a ≠ rα, embora a força de atrito tenha atingido o
seu valor limite, tem-se que F = fN. Pode ser necessário testar a validade
de uma ou outra hipótese em dado problema.
250
Rolamento sem deslizamento é, por definição, qualquer movimento no qual

um corpo rígido gira mantendo o contato com uma dada superfície e de tal
modo que, em qualquer instante, o ponto do corpo que estiver em contato
com a superfície terá, necessariamente, velocidade nula, supondo que a
superfície esteja em repouso em relação ao referencial inercial em uso.
Resumindo: “A condição de rolamento sem deslizamento para um corpo

rígido qualquer é dada por vcm = ωr, onde vcm é o módulo da velocidade de
seu centro de massa, ω é o módulo de sua velocidade angular de rotação
e r é a distância entre o ponto desse corpo que está em contato com a
superfície e o eixo de rotação que passa pelo seu centro de massa.”
Equações do movimento: movimento plano geral
Exemplo 1
A bobina mostrada na figura tem massa de 8 Kg e raio de giração
kG = 0,35 (SI). Se as cordas de massas desprezíveis estão enroladas no
cilindro central e na periferia, como mostrado na figura, determine a
aceleração angular da bobina.
253
Resolução:
Analisando as forças que agem na bobina de acordo com a figura abaixo,
pode-se perceber que a força de 100 N causa uma aceleração aG para cima.
Além disso, α corresponde a um movimento de rotação no sentido horário,
pois a bobina enrola a corda em sua periferia.
Há três incógnitas: T, aG e α. O momento de inércia da bobina em relação ao

seu centro de massa é: IG = m.kG2= 8Kg.(0,35m)2 = 0,980 Kg.m2 254
Aplicando as equações do Movimento:
F y  maG  y → T + 100 – 78.48 = 8.aG
M G I G . → 100.(0,2) – T .0,5 = (0,980).α
Utilizando a cinemática para relacionar as acelerações aG com α, uma vez que

a bobina rola sem escorregar na corda em A: aG = 0,5.α
Resolvendo o sistema de equações, encontra-se:

α = 10,3 rad/s2
aG = 5,16 m/s2
T = 19,8 N
255

Exemplo 2
Um aro metálico com raio r = 150 mm é liberado do repouso sobre a

ladeira com 20º de inclinação. Determine a aceleração angular α do aro e
o tempo t para que ele se mova de uma distância de 3 m ladeira abaixo.
256
Resolução:
O diagrama de corpo livre mostra o peso mg, a força normal N e a força de
atrito F atuante no ponto de contato C do aro com a ladeira. O diagrama
cinético mostra a força resultante ma que passa por G no sentido de sua
aceleração e o Momento Iα. A aceleração angular no sentido anti-horário
requer um momento também no sentido anti-horário em relação a G, logo a
força F deve ser orientada ladeira acima.
257
Admitindo que o aro rola sem deslizamento pode-se escrever a = rα, e

ainda que o momento de inércia do aro é I = mr2. A aplicação das
componentes das forças nas direções x e y fornece:
F x  maG x → m.g.sen 20º - F = m.a
F y  maG  y → N – m.g.cos 20º = 0
M G I G . → F.r = m.r2.α
Eliminando F entre a primeira e a terceira equação e substituindo a

hipótese cinemática a = rα encontra-se:
a = (g/2)sen 20º = 1,678 m/s2
→ O tempo necessário para o centro G do aro mover-se 3 m a partir do
repouso com aceleração constante é: x = ½ a.t2 → t = 1,633 s 258
Movimento Plano Geral dos Corpos Rígidos


Exemplo 3
Considere que na máquina de Atwood mostrada na

figura o bloco da esquerda possua massa de 1 Kg e o
outro massa de 0,8 Kg. A polia, montada em mancais
horizontais, sem atrito, possui raio de 5,0 cm. Quando
abandonamos o bloco mais pesado, observamos que
ele cai 1,0 m em 4,0 s. Determine a aceleração
angular da polia,seu o momento de inércia e as
tensões na corda.
260
Resolução:
O diagrama de corpo livre do sistema mostra as forças que
agem nos blocos e na polia.
Assim:
261
262

Atividades
1. A roda de 10 Kg com raio de giração de 180 mm em relação ao seu centro
O é liberada a partir do repouso sobre a rampa de 60º e desliza enquanto rola.
Se o coeficiente de atrito dinâmico é μd = 0,30, calcule a aceleração aO do
centro O da roda e sua aceleração angular α.
R: aO = 7,02 m/s2; α = 9,08 rad/s2
263
2. A bobina mostrada na figura tem massa de 8 Kg e raio de giração

kG = 0,35 (SI). As cordas de massas desprezíveis estão enroladas no
cilindro central de raio r = 0,2 m e na periferia de raio R = 0,5 m, como
mostrado na figura. Se a força F aplicada à extremidade da corda vale
F = 100 N, determine a aceleração angular da bobina.
3. Um disco homogêneo de massa m e raio R rola sem escorregar em um

plano inclinado após ter sido abandonado do repouso, como mostra a
figura. Sabendo que o momento de inércia do disco vale IG = m.R2/2,
calcule a força de atrito entre o disco e o plano.
4. O disco circular é submetido a uma força estacionária T = 50 N

aplicada ao fio enrolado em torno da ranhura, fazendo um ângulo θ = 30º
com a horizontal, como mostrado na figura. Determine:
a) Se ocorre deslizamento do disco;
b) A aceleração angular α do disco;
c) A aceleração aG do seu centro de massa G;
d) A força de atrito fat que a superfície exerce sobre o disco.
5. Uma esfera homogênea de massa m e raio R é abandonada a partir do

repouso sobre uma rampa que está inclinada de um ângulo θ em relação à
horizontal e, a partir desse instante, desce a rampa rolando sem deslizar
como indica a figura. O momento de inércia da esfera em relação a um
eixo que passa pelo seu centro de massa é I = (2/5)mR2. Calcule o módulo
da força de atrito que a superfície inclinada exerce sobre a esfera.
R: fat = (2/7)m.g.senθ
267
6. O disco circular de massa m e raio r mostrado na figura está rolando ao

longo da parte mais baixa da superfície circular de raio R. Se o disco
possui uma velocidade angular ω, determine a força N exercida pela
superfície sobre o disco.
R: N = m.[g + (r2.ω2/R – r)]
268
7. No sistema da figura os blocos A e B possuem massas 7,0 Kg e 5,0 Kg,

respectivamente. A roldana é um disco homogêneo de raio r e massa
1,0 Kg e gira devido ao atrito com a corda. Considerando que o atrito
entre o plano inclinado e o bloco A é desprezível, que não há deslizamento
entre a corda e a roldana determine a aceleração do bloco A.
Deixe claro se este bloco sobe ou desce a rampa.
R: 1,177 m/s2
269
8. Uma corda está enrolada no tambor interno de uma roda e é puxada

horizontalmente com uma força de 200 N. A roda tem massa de 50 Kg e
raio de giração de 70 mm. Sabendo que µe = 0,20 e µd = 0,15, determine
(a) se ocorre rolamento sem deslizamento da roda; e (b) a aceleração
escalar aG do centro de massa da roda.
270
9. A figura mostra um disco homogêneo de massa M e raio R sendo

puxado por um fio ideal horizontal nele enrolado. Sendo F a força
exercida pelo fio e seu módulo F = 50 N, encontre o módulo da força de
atrito. Considere o momento de inércia do disco I = ½MR2, e que o disco
rola sem deslizar sobre a superfície.
R: 16,67 N
271
10. A Figura mostra dois blocos de massas M = 2 Kg e m = 1 Kg

suspensos por uma roldana de massa mrold = 1 Kg. A roldana possui raio
R = 1,0 m e raio de giração k = 0,6 m. Sabendo que o atrito do fio com a
roldana é suficiente para que ela gire sem haver deslizamento do fio, a
aceleração angular da roldana vale aproximadamente?
R: 2,9 rad/s2
272
11. Um disco homogêneo de massa m e raio R pode girar livremente, sem

atritos, em torno de seu eixo. O disco está subindo uma rampa com o seu
eixo sendo puxado por uma força F paralela à superfície da rampa, como
indica a figura. A superfície da rampa está inclinada de um ângulo θ com a
horizontal e o disco rola sem deslizar ao subir por essa superfície. O
momento de inércia do disco em relação ao seu eixo é I = (1/2)mR2.
Determine o módulo da aceleração do centro de massa do disco.
2 F
R:
3 (m  gsen )
273
Questão desafio: Considere um carretel de linha, inicialmente em repouso,

formado por um cilindro interno homogêneo de raio r e por dois discos
idênticos, homogêneos, de raio R cada um (R > r) e que estão presos nas
extremidades do cilindro (como um iô-iô de criança). Seja Icm o momento de
inércia do carretel em relação ao seu eixo de simetria (eixo perpendicular aos
discos que passa pelo seu centro de massa) e M a massa total do carretel. Há
um fio ideal enrolado no carretel que é puxado a partir de t0 = 0 com uma
força horizontal de módulo constante F, como indica a figura.
Suponha que o valor de F seja pequeno o suficiente para que o carretel role
sem deslizar sobre a superfície. A força de atrito resultante exercida pela
superfície sobre os discos fa também está representada. Determine qual será a
aceleração do centro de massa do carretel.
(Embora pareça estranho, e até mesmo contrário à nossa intuição, o
carretel, ao ser puxado como indica a figura se move na direção e sentido de
quem o puxa, enrolando mais ainda o fio no carretel! Você saberia provar
este fato?...)

Cinética Planar de Corpos Rígidos: Trabalho e Energia
1. Introdução
2. Energia Cinética
3. Trabalho de uma Força
4. Trabalho de um binário
5. Princípio do Trabalho e Energia
6. Conservação da Energia
276
7. Potência
1. Introdução
Os princípios de trabalho e energia são especialmente úteis na descrição

do movimento que resulta do efeito cumulativo de forças atuantes durante
um deslocamento. Além disso, quando as forças são conservativas pode-
se determinar as variações de velocidade pela análise das condições de
energia no início e no final do intervalo do movimento.
Para deslocamentos finitos, o método do trabalho-energia elimina a

necessidade de determinar a aceleração e a posterior integração no
intervalo de tempo para obter a variação da velocidade.
Essas vantagens são obtidas ao se estender os princípios do trabalho-

energia para descrever o movimento de corpos rígidos.
277
2. Energia Cinética ( T )
Para que se possa aplicar o Método do Trabalho e Energia a problemas

de cinética, é necessário desenvolver uma forma de calcular a energia
cinética de um corpo quando este está sujeito a translação, rotação em
torno de um eixo fixo ou movimento plano geral.
278
Considere o corpo rígido mostrado na figura abaixo, que se desloca num

plano de referência x - y.
Uma partícula arbitrária de ordem i deste corpo, de massa dm , está

localizada a uma distância r do ponto arbitrário P. Se para o instante
representado a partícula i tiver velocidade vi, então a energia cinética é
1
dada por: Ti  dmvi2
2
A energia cinética do corpo é calculada escrevendo equações semelhantes

1
2 m
para cada partícula do corpo e integrando os resultados, isto é, Ti  dmvi
2
Esta equação pode também ser expressa em termos da velocidade do

ponto P. Se o corpo tiver velocidade angular  ,
  
vi  vP  vi / P

vi  (vP ) x iˆ  (vP ) y ˆj  kˆ  ( xiˆ  yˆj )

vi  [(vP ) x  y ]iˆ  [(vP ) y  x] ˆj
 
vi .vi  vi  [(vP ) x  y ]2  [(vP ) y  x]2
2
vi  (vP ) 2x  2(vP ) x y   2 y 2  (vP ) 2y  2(vP ) y x   2 x 2

2
vi  vP2  2(vP ) x y  2(vP ) y x   2 r 2

2
Substituindo na equação da
energia cinética, obtém-se: 280
Mas
: localização da coordenada y do centro de massa G

relativamente a P
: localização da coordenada x do centro de massa G
relativamente a P
: Momento de inércia relativamente a um eixo z que
passa em P
1 1
Pode-se, portanto escrever: T  mvP2  (vP ) x . y.m  (vP ) y .x.m  I P 2
2 2
Como caso especial, se o ponto P coincidir com o centro de massa G do
corpo, temos y = x = 0, e portanto:
Translação
Se um corpo rígido de massa m descrever um movimento de translação
retilínea ou de translação curvilínea, a energia cinética devido à rotação é
1 2
nula, pois ω = 0. Então: T  mvG
2
Rotação em torno de um eixo fixo

Quando um corpo rígido roda em torno de um eixo rígido que passa num
1
ponto O, o corpo tem energia cinética de rotação: T  I 0 2
2
Movimento Plano Geral

Quando um corpo rígido tem velocidade angular e o seu centro de massa
1 1
tem velocidade: T  mvG2  I G 2 282
2 2
3. Trabalho de uma Força
Se uma força atua num corpo rígido, o trabalho realizado à medida que
se desloca ao longo do caminho s é definido por:
U F   F . cos .ds
s
Para um sistema de forças externas a atuar num corpo rígido, o

trabalho total realizado é simplesmente a soma algébrica do trabalho de
283
cada força.
Trabalho de uma força constante
U F   F . cos .ds
s
Trabalho de um peso
UW  W . y2  y1 
Trabalho da força de uma mola elástica

1 1 
U12    kx22  kx12 
2 2 
Forças que não realizam trabalho

- Forças que atuam em pontos fixos do corpo;
- Forças que atuam numa direção perpendicular às suas trajetórias de
deslocamento;
Exemplo de forças que não realizam trabalho: “Caso de rolamento sem

escorregamento”
- Peso W
- Reação normal N
- Força de atrito Fr, pois atua num ponto de velocidade nula
285
4. Trabalho de um binário
Considere-se um corpo sujeito a um binário M = F.r
Quando o corpo está em translação, o trabalho de uma força anula o

trabalho da outra.
um deslocamento diferencial = translação + rotação 286

Quando o corpo tem uma rotação diferencial dθ, o trabalho realizado é:
dU M  Fds  Fds
r r
dU M  F  d  F  d
2 2
dU M  Frd
dU M  Md
Quando o corpo tem uma rotação diferencial dθ, o trabalho realizado é:

2
U M  M  d
1
Para um binário constante, temos: UM = M (θ2 – θ1)

287
5. Princípio do Trabalho e Energia
O Princípio do Trabalho e Energia aplicado a cada uma das partículas do

corpo rígido, somando algebricamente obtém-se o Princípio do Trabalho e
Energia para um Corpo Rígido:
T1  U12  T2 U12  T2  T1
T1 = Energia Cinética inicial de translação e rotação

T2 = Energia Cinética final de translação e rotação
U 12 = Soma dos Trabalhos realizados por todas as forças externas e
binários
288
- Energia Potencial
Energia Potencial Gravitacional
VG  W . yG
Energia Potencial Elástica

1 2
Ve  k .x
2
289
- Energia Potencial Gravitacional
VG  W . yG
Em uma técnica denominada “inversão de

Fosbury”, em homenagem ao seu criador, o atleta
encurva seu corpo quando passa sobre a barra no
salto em altura. Em consequência, seu centro de
massa passa efetivamente embaixo da barra. Essa
técnica necessita de um menor aumento de
energia potencial gravitacional do que a técnica
antiga, na qual o centro de massa passava por
cima da barra.
- Energia Potencial Elástica
1 2
Ve  k .x
2
6. Conservação da Energia
Quando um sistema de forças que atua num corpo rígido é constituído

apenas por forças conservativas, pode também ser usado o Teorema da
Conservação de Energia para resolver problemas que de outra forma
seriam resolvidos por aplicação do Princípio do Trabalho e Energia.
Este teorema é frequentemente mais fácil de aplicar, já que o trabalho de

uma força conservativa é independente da trajetória e depende só da
posição inicial e final do corpo.
292
Teorema da Conservação de Energia para um Corpo Rígido
Aplicando-se o Teorema da Conservação de Energia a cada uma das

partículas do corpo rígido e somando algebricamente os resultados, obtém-
se o Teorema da Conservação de Energia para um Corpo Rígido:
T1 + V1 = T2 + V2
T1 = Energia Cinética no instante 1

T2 = Energia Cinética no instante 2
V1 = Energia Potencial no instante 1
V2 = Energia Potencial no instante 2
293
Conservação da Energia
7. Potência
A potência é a taxa de variação temporal com a qual o trabalho é

realizado!
Para uma força atuante sobre o corpo rígido em movimento plano, a

potência desenvolvida pela força em um dado instante é a taxa com que ela
 
dU F .dr 
está realizando trabalho: P    F .v
dt dt
 
onde dr e v são, respectivamente, o deslocamento infinitesimal e a
velocidade do ponto de aplicação da força.
295
Analogamente, para um momento (ou binário) M atuante sobre o corpo, a

potência desenvolvida em um dado instante é a taxa com que ele realiza
trabalho, e é expressa por
dU Md
P   M
dt dt
onde d e  são, respectivamente, o deslocamento angular infinitesimal e

a velocidade angular do corpo.
Se os sentidos de M e ω forem os mesmos, a potência é positiva e a

energia é fornecida para o corpo. Ao contrário, se M e ω apresentarem
sentidos opostos, a potência é negativa e a energia é removida do
corpo.
Se a força F e o momento M atuarem simultaneamente, a potência


instantânea total será: P  F .v  M
Trabalho e Energia
Exemplo 1
A roda rola rampa acima apoiada em seu eixo sem deslizar, e é puxada
pela força de 100 N aplicada ao fio enrolado ao redor da sua borda
exterior. Se a roda parte do repouso, calcule a sua velocidade angular ω
após seu centro ter-se movido de uma distância de 3 m rampa acima. A
roda possui uma massa de 40 Kg, com centro de massa em O e um raio de
giração centroidal de 150 mm. Determine a potência fornecida pela força
de 100 N ao final do percurso de 3 m do movimento da roda.
297
Resolução:
Das quatro forças mostradas no diagrama de corpo livre da roda, apenas a

tração de 100 N e o peso de 40.9,81 = 392 N realizam trabalho. A força de
atrito não realiza qualquer trabalho enquanto a roda não desliza.
298
Utilizando o conceito de centro instantâneo de velocidade nula C,

verifica-se que um ponto A no fio ao qual a força de 100 N é aplicada tem
uma velocidade vA = ω.rCA e vO = ω.rCO, então vA/rCA = vO /rCO
Logo vA = rCA.vO /rCO, que dá: vA = [(200 + 100)/100]v → vA = 3v
Assim o ponto A tem uma velocidade 3 vezes maior que o centro de massa
da roda e se move de uma distância também 3 vezes maior do que o
centro de O. 299
O trabalho realizado sobre a roda fica:

U1-2 = F.(sA2 - sA1) – P.sen 15º.(s2 - s1) = 100.9 – 392.sen 15º.3 = 595 J
A roda está sujeita a um movimento plano geral, de modo que a variação

em sua energia cinética é:
1 1  1 1 
T   mv2  I  2   0  T   40(0,10 ) 2  40(0,15) 2  2   0  0,650 2
2 2  2 2 
Pelo princípio do Trabalho e Energia (equação trabalho-energia), tem-se:

U1-2 = ΔT → 595 = 0,650ω2 → ω = 30,3 rad/s
300
A potência fornecida à roda pela força de 100 N, quando ω = 30,3 rad/s, é


igual: P  F .v
→ P100 = F.r.ω → P100 = 100.0,3.30,3 = 908 W
Observação: Uma vez que a velocidade do centro instantâneo C da roda é nula,

a taxa com que a força de atrito realiza trabalho é constantemente nula. Assim,
F não realiza trabalho enquanto a roda não deslizar. Entretanto, se a roda
estivesse rolando sobre uma plataforma móvel a força de atrito realizaria
trabalho, mesmo que não houvesse deslizamento.
Exemplo 2
Um aro possui massa igual a 400 g e raio de 30 cm. O aro está rolando
sobre um plano horizontal. A velocidade do centro de massa do aro é igual
a 0,50 m/s. Determine o trabalho que deve ser realizado para fazê-lo parar.
Resolução:
Neste exercício o foco é o cálculo das energias em separado e fazer a
diferença para encontrar o trabalho necessário.
Primeiramente deve-se calcular a velocidade angular do aro:
303
Exemplo 3
Um corpo rola horizontalmente, sem deslizar, com velocidade v sobre um
plano horizontal. A seguir ele encontra um plano inclinado e rola para
cima da rampa até uma altura h = 3v2/4g. Indique qual o corpo que realiza
esse movimento.
Resolução:
A estratégia para resolver este problema é descobrir o momento de inércia do
corpo e compará-lo com o momento de inércia de corpos conhecidos. Como é
um sistema conservativo, a energia total (mecânica) é conservada:
1 1
T1 + V1 = T2 + V2 → mv 2  I 2  0  0  mgh
2 2
aplicando-se a condição de rolamento v = ωR
2 2
I 3m mR 2
1 2 1 v
mv  I 2  mg
3v
m  I
2 2 R 4g R2 2 2
Com este momento de inércia o corpo pode ser um disco ou um cilindro de

massa m e raio R. 305
Trabalho e Energia
Atividades
1. Suponha agora que corpos sejam abandonados da altura h do plano
inclinado, como mostrado na figura.
Indique qual corpo chegará primeiro à base da rampa rolando sem
deslizar.
2. A tora mostrada na figura é suspensa pelos dois cabos paralelos de 5 m

e é utilizada como um aríete. Com que ângulo θ ela deve ser liberada a
partir do repouso para que atinja o objeto a ser esmagado com uma
velocidade de 4 m/s?
R: θ = 33,2º
307
3. Uma esfera, um cilindro e um anel, todos com a mesma massa m e o

mesmo raio R, são liberados do repouso num plano inclinado. Sabendo
que os momentos de inércia I dos corpos valem respectivamente
(2/5)mR2, (1/2)mR2 e mR2, utilizando o teorema do trabalho-energia
represente a velocidade de cada corpo após terem rolado uma distância h
da altura inicial.
R: vesf = 0,845√2gh; vcil = 0,816√2gh; vanel = 0,707√2gh
308
4. A roda de 15 Kg mostrada na figura é liberada a partir do repouso e rola

sobre seu eixo sem deslizar. Calcule a velocidade v de seu centro O após
ter se movido de uma distância x = 3 m rampa abaixo.
O raio de giração da roda em relação ao O é de 125 mm.
R: v = 0,899 m/s
10
310
5. Um cilindro maciço de 10,4 cm de raio e massa 11,8 Kg parte do

repouso e rola sem deslizar uma distância de 6,12 m para baixo do telhado
de uma casa, que é inclinado de 27º. Qual a velocidade angular do cilindro
em torno de seu eixo, quando ele deixa o telhado?
R: ω ≈ 58 rad/s
311
6. As rodas representam duas condições extremas de distribuição de

massa. Para o caso A, toda a massa m é considerada concentrada no centro
geométrico do aro em uma barra axial de diâmetro desprezível. Para o
caso B, toda a massa m é admitida como concentrada na periferia.
Determine a velocidade do centro de cada aro após ele ter percorrido uma
distância x rampa abaixo a partir do repouso. Os aros rolam sem deslizar.
R: vA = √2gxsenθ; vB = √gxsenθ;
312
7. A barra delgada AB de 10 Kg está na posição horizontal e a mola não

está deformada. Se o sistema for abandonado a partir do repouso,
determine a rigidez k que a mola deve ter para que a barra tenha
velocidade angular nula ao atingir a posição vertical.
R: 42,8 N/m
313
8. A barra esbelta AO de 10 Kg é liberada a partir do repouso na posição

vertical e comprime a mola de rigidez k = 2.103 N/m quando passa pela
posição horizontal. Determine a regulagem apropriada para a mola
definindo a distância h, que resultará em uma velocidade para a barra
ω = 3 rad/s quando ela cruzar a posição horizontal.
R: 15,5 cm
314
9. Em um dado instante, a velocidade do cilindro de 8 Kg é de 0,3 m/s.

qual é sua velocidade v após descer 1,5 m adicional? A massa do tambor é
de 12 Kg, seu raio de giração centroidal é de k = 210 mm e o raio de seu
núcleo é ri = 200 mm. O trabalho do momento devido ao atrito não pode
ser desprezado, valendo UM = 22,5 J.
R: 3,01 m/s
315
10. Uma barra homogênea de 1,5 m de comprimento é articulada em um

ponto e tem sua outra extremidade comprimindo de 0,025 m uma mola de
constante elástica k = 3,6.105 N/m, como mostrado na figura. Determine a
velocidade angular da barra quando ela passa pela posição vertical.
11. Um disco homogêneo de massa m e raio R rola sem escorregar em um

plano inclinado a partir do repouso.
Calcule a velocidade angular do disco em função da posição x na posição
mostrada na figura.
12. Uma bola de raio igual a 11 cm e massa M = 7,2 Kg rola sem

deslizamento sobre uma superfície horizontal a 2 m/s. Depois ela sobe por
até uma altura h antes de alcançar o repouso e voltar rodando para trás.
Com base na conservação de energia mecânica para os corpos rígidos,
determine a altura h. Considere Ibola = (2/5)MR2
318
13. Um ioiô tem peso de 0,3 lb e raio de giração kO = 0,06 pé. Se ele é
solto a partir do repouso, determine quanto ele deve descer para atingir
uma velocidade angular ω = 70 rad/s. Despreze a massa do fio e suponha
que o fio forme ao redor do pino central um rolo com raio médio
r = 0,02 pé. Adote a aceleração gravitacional g = 32,2 pés/s2.
319
14. A haste uniforme e esbelta, com massa m e comprimento L, é liberada

do repouso quando está na posição horizontal representada. Sabendo que
ocorre conservação de energia mecânica, determine sua velocidade
angular quando ela passa pela posição vertical.
Considere IG = 1/12 mL2, e o pelo teorema dos eixos paralelos
IO = IG + md2
R:
320
15. Um alçapão, de lado 2a e massa M, está levantado verticalmente, em

equilíbrio sobre as dobradiças, quando é levado a cair por uma ligeira
trepidação. Considere que o alçapão seja uma placa de momento de
inércia I = (2/3)mR2, e que o atrito pode ser desprezado. Utilizando o
princípio de conservação de energia mecânica, determine a velocidade
angular adquirida pelo alçapão ao bater no chão?
R:
321
Questão desafio.
Na figura um bloco de massa mA = 4 Kg está unido por um fio ideal
inextensível a uma massa mB = 2Kg. O fio passa por uma polia de raio
R = 40 cm, massa M = 1 Kg, e momento de inércia I = ½MR2 que roda de
maneira que o fio não escorrega. Despreze o atrito entre o bloco de massa
mA e o chão. Usando o princípio da conservação de energia, calcule a
velocidade do bloco de massa mB após ele ter caído uma distância
h = 80 cm, partindo do repouso.
322
Cinética Planar de Corpos Rígidos:

Impulso e Quantidade de Movimento
1. Quantidade de movimento linear e angular
2. Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento
3. Conservação da Quantidade de Movimento Linear
4. Conservação da Quantidade de Movimento Angular

323
1. Quantidade de movimento linear e angular

- Quantidade de movimento linear
A quantidade de movimento linear de um corpo rígido é determinada
somando vetorialmente a quantidade de movimento linear de todas as
 
partículas que compõem o corpo, isto é: L   mi .vi
   
Como  mi .vi  mvG , pode-se escrever: L  m .vG
Segundo esta equação, a quantidade de movimento linear de um corpo é

uma quantidade vetorial de módulo m.vG e direção e sentido definidos
pela velocidade do centro de massa, vG.
324
- Quantidade de movimento angular
Considere-se o corpo representado na figura acima, que descreve

movimento plano geral. No instante representado na figura, o ponto
arbitrário P tem velocidade e o corpo tem velocidade angular.
A velocidade da partícula de ordem i pode ser determinada pela expressão
   
seguinte: vi  vP    r 325
A quantidade de movimento angular da partícula i é dada pelo “momento”

da quantidade de movimento linear relativamente ao ponto P.
 
Então: ( H P )i  r  mvi
 
Exprimindo vi em função de v P e usando vetores em coordenadas
cartesianas: ( H P )i kˆ  mi ( xiˆ  yˆj )  [(vP ) x iˆ  (vP ) y ˆj  kˆ( xiˆ  yˆj )]
Segundo a direção z fica: ( H P ) i  mi y (vP ) x  mi x(vP ) y  mir 2
326
Fazendo tender mi → dm e integrando ao longo de toda a massa m do

corpo, obtém-se: H   y.dm (v )   x.dm (v )   r 2 .dm 
P   P x   P y  
m  m  m 
em que HP é a quantidade de movimento angular do corpo

relativamente a um eixo z que passa no ponto P e é perpendicular ao
plano do movimento.
O integral presente no 1º termo,
 y.dm , e o integral presente no 2º termo,
m
 x.dm ,
m
são usadas para localizar a posição do centro de massa G
relativamente a P, uma vez que
 dm , representa o momento de
2
O integral presente no último termo, r
m
inércia do corpo calculado relativamente ao eixo z que passa no ponto P,

isto é, I P  r 2 dm .
m
Obtém-se então: H P   ym(vP ) x  xm(vP ) y  I P
Quando P coincide com o centro de massa G, , obtendo-se uma expressão

mais simples:
328
Quantidade de movimento linear e angular

- Quantidade de movimento angular
329
- Podem-se considerar três tipos de movimento:

- Translação
Quando um corpo está sujeito a um movimento de translação retilínea ou

de translação curvilínea o seu centro de massa tem velocidade vG  v
 
sendo   0 . Assim, a quantidade de movimento linear e angular é dada
por: L  m .vGG
HGG  00
H
Se a quantidade de movimento angular for calculada relativamente a outro

ponto, como o ponto A mostrado na figura acima, o momento da quantidade
de movimento linear tem de ser calculada relativamente a esse ponto. Como d
é o “braço”, então tem-se: H A  mvG d 330
- Rotação em torno de um eixo fixo

Quando um corpo rígido roda em torno dum eixo fixo que passa num
ponto O a quantidade de movimento linear e angular relativamente a G
são dadas por: L  m .vG
H G  I G
É por vezes conveniente calcular a quantidade de movimento angular do

corpo relativamente a um eixo que passa em O. Neste caso é necessário ter
  
em conta o “momento” provocado por L e H G em torno de O. Como L(ou vG )

é sempre perpendicular a rG , temos:
Esta equação pode ser simplificada, fazendo a substituição vG = rGω e
notando que I0 = IG +m , obtendo-se então: H O  I O 331
- Movimento plano geral

Quando um corpo rígido se desloca em movimento plano geral a
quantidade de movimento linear e angular relativamente a G são dadas
por: L  m .vG
HGG IIGG
H
Se for conveniente calcular a quantidade de movimento angular do corpo

relativamente a um eixo que passa num ponto A, é necessário ter em conta
 
o “momento” provocado por L e H G em torno de O.
Teremos então: H A  d (mvG )  I G
332
2. Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento
“O método do Impulso e Quantidade de Movimento é particularmente útil

à solução de problemas envolvendo tempo e velocidades.”
- Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento Linear:

O Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento Linear para um
corpo rígido pode ser obtido combinando a equação do movimento com a
cinemática. A equação resultante permite obter uma solução direta para
problemas que envolvem força, velocidade e tempo:
 
 dvG
 F  m.aG  m dt
333
Como a massa do corpo é constante, obtém-se:
  d 
 F  m.aG dt (mvG )
Multiplicando ambos os termos por dt e integrando com as condições:

vG = vG1 para t = t1 e vG = vG2 para t = t2 , obtém-se o Princípio do
Impulso e Quantidade de Movimento Linear:

t2
 
  Fdt  m(vG )2  m(vG )1
t1
334
- Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento Angular:
Para um corpo rígido submetido a movimento plano geral temos:

d
 M G  I G  dt
( I G )
Multiplicando ambos os termos por dt e integrando com as condições:

ω = ω1 para t = t1 e ω = ω2 para t = t2 , obtém-se o Princípio do
Impulso e Quantidade de Movimento Angular:
t2
M G dt  I G2  I G1

t1 335
Em resumo, para um corpo rígido em movimento plano geral, por

aplicação do Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento podem
escrever-se três equações escalares:
336
As equações do Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento

podem também ser aplicadas a um sistema inteiro de corpos interligados.
Desta forma elimina-se a necessidade de incluir os impulsos relativos que
ocorrem nas ligações, já que são internos ao sistema. As equações
resultantes ficariam então:
337
3. Conservação da Quantidade de Movimento Linear

Se a soma de todos os impulsos lineares que atuam num sistema de corpos
rígidos ligados é zero, então a quantidade de movimento linear é
constante, ou conservada. Consequentemente:
Esta equação é designada por Conservação da Quantidade

de Movimento Linear. 338
A quantidade de momento angular de um sistema de corpos rígidos

ligados é conservada em torno de um ponto (centro de massa G ou um
ponto fixo O), quando a soma de todos os impulsos angulares calculados
relativamente a esse ponto pelas forças e momentos exteriores for zero.
Consequentemente:
Esta condição é designada por Conservação da Quantidade

de Movimento Angular.
339
Observação: Muitos fenômenos interessantes podem entendidos usando a lei

de conservação do momento angular. Considere, por exemplo, o caso de uma
bailarina fazendo um movimento de rotação em torno do seu corpo.
Se durante o movimento de rotação os seus braços estão abertos a velocidade

será menor do que quando os seus braços estiverem juntos ao corpo. Isto pode
ser explicado se usamos a definição de momento de inércia I = mr2.
É claro que quando os braços são puxados para próximo do corpo da bailarina,
o eixo de rotação r é reduzido, consequentemente o momento de inércia
diminuirá. Desde que o momento angular permanece constante, se I decresce,
então a velocidade angular tem que crescer para manter o momento angular
constante (M = I.ω = const. ). Se a bailarina reduz o seu momento de inércia
por fator 2, então ela rodará com uma velocidade angular duas vezes maior.
Um exemplo similar ocorre com atletas de saltos ornamentais. Eles usam deste
mesmo princípio para girar mais ou menos rápido em torno do seu centro de
massa. Note que para o momento angular ser conservado é necessário que o
torque resultante seja zero, mas a força resultante não necessariamente tem
quer ser nula. Por exemplo, no caso da atletas de saltos ornamentais o torque é
igual a zero, mesmo tendo uma força gravitacional atuando sobre ela.
Conservação da Quantidade de Movimento Linear

Exemplo 1
O bloco de 6 kg mostrado na figura é preso a uma corda que é enrolada na
periferia de um disco de 20 kg. Se o bloco inicialmente se desloca para
baixo com uma velocidade de 2 m/s, determine a sua velocidade após 3 s.
Considera-se que a massa da corda pode ser desprezada.
342
Resolução:
Construindo os diagramas de impulso e quantidade de movimento para o
bloco e o disco:
Momento de inércia do disco em relação ao seu eixo fixo de rotação:
Velocidade angular do disco: vB = ω.r = ω.0,2;
343
Aplicando o Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento Linear ao

bloco:
Aplicando o Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento Angular

ao disco, relativamente a A:
Resolvendo obtém-se
344
Conservação da Quantidade de Movimento Linear

Exemplo 2
A força P, que é aplicada ao cabo enrolado ao redor do cubo central da roda
simétrica, é aumentada lentamente obedecendo a relação P = 6,5t, onde P é
expressa em Newtons e t é o tempo em segundos após P ter sido aplicada.
Determinar a velocidade angular ω da roda 10 s após a aplicação de P se a
roda está se movendo para a esquerda e a velocidade de seu centro
geométrico é de 0,9 m/s no tempo t = 0. A roda, que possui uma massa de
60 Kg e um raio de giração de 250 mm em relação ao seu centro, rola sem
deslizar.
345
Resolução:
O diagrama de corpo livre da roda para uma posição qualquer no intervalo do
movimento é mostrado na figura abaixo. Também estão indicadas as
quantidades de movimento linear e angular no instante inicial t = 0 e as
quantidades de movimento linear e angular no instante final t = 10 s. O
sentido correto da força de atrito F é oposto ao deslizamento que ocorreria
caso não houvesse atrito.
346
A aplicação da equação do impulso-quantidade de movimento linear e da

equação do impulso-quantidade de movimento angular para todo o intervalo
fornece:
t2 10
  F dt G
t1
x x2  Gx1   (6,5t  F )dt  60[0,450  (0,9)]
0
2  0,9 
t2 10
t  G
M dt  H G2  H G1  0 [( 0, 450 F  0, 225 ( 6,5t )]d t  60 ( 0, 250 ) 

   
 0,450 
1
Uma vez que a força F é variável, ela deve permanecer dentro da integral.
Elimina-se F entre as duas equações multiplicando a segunda equação por
0,450 e, em seguida, somando-se à primeira. Integrando e resolvendo para ω,
obtém-se:
ω = 2,60 rad/s; no sentido horário 347

Exemplo 3
O disco de 20 lb mostrado na figura é uniforme e está suportado por um pino
em seu centro. Se o disco está submetido a um torque de binário de 4 lb.pés
e a uma força de 10 lb aplicada na corda enrolada em sua periferia, determine
a sua velocidade angular dois segundos após a partida do repouso. Determine
também quais são os componentes da força de reação no pino.
348
Resolução:
O momento de inércia do disco em relação ao seu eixo fixo de rotação é:
Como velocidade angular, força e tempo estão envolvidos, aplicaremos os

Princípios do Impulso e Quantidade de Movimento/Momento Angular.
Resolvendo o sistema:
349

Atividades
1. Uma pessoa que passa através de uma porta giratória exerce uma força
horizontal de 90 N sobre um dos quatro paineis da porta e mantém um ângulo
de 15º constante em relação à linha perpendicular ao painel. Se cada painel for
modelado por uma placa retangular uniforme de 60 Kg com 1,2 m de
comprimento, quando visto de cima, determine a velocidade angular final da
porta se a pessoa exercer a força durante 3 segundos. A porta está, inicialmente,
em repouso e o atrito pode ser desprezado.
R: ω = 1,811 rad /s
350
2. A força constante de 40 N é aplicada a um cilindro de massa 36 Kg,

conforme mostrado na figura. O raio de giração centroidal do cilindro é
k = 200 mm, e ele rola sobre a ladeira sem deslizar. Se o cilindro está em
repouso quando a força começa a ser aplicada, determine sua velocidade
angular oito segundos mais tarde.
R: ω = 24,2 rad /s
351
3. Imediatamente após deixar a plataforma, o corpo do mergulhador de

80 Kg, completamente estendido, tem uma velocidade de rotação de
0,3 rev/s (voltas por segundo) em torno de um eixo perpendicular ao
plano da trajetória. Estime a velocidade angular N alguns instantes mais
tarde, durante o salto, quando o corpo do mergulhador estiver na posição
grupada. Obs.: Elabore a hipótese de que o corpo do mergulhador pode ser
considerado uma barra homogênea (I = 1/12.mL2) no primeiro instante, e
uma esfera (I = 2/5.mr2) no segundo instante.
R: N2 = 2,04 rev/s
352
4. Num dado instante, o disco indicado na figura tem raio 0,25 m e massa
igual a 10 Kg. Determine os momentos angulares em relação a G e em
relação a um ponto B na sua periferia nesse instante.
R: 2,5 e 7,5 Kg.m2s-1
353
5. Num dado instante, a barra indicada na figura tem massa igual a 5 Kg.
Determine os momentos angulares em relação a G e em relação ao CI da
barra, nesse instante.
6. O bloco de 6 kg mostrado na figura é preso a uma corda que é enrolada

na periferia de um disco de 20 kg. Se o bloco inicialmente se desloca para
baixo com uma velocidade de 2 m/s, determine a sua velocidade após 3 s.
Considere que a massa da corda pode ser desprezada.
7. Uma porta com momento de inércia I = ½Mr2 em relação a um eixo

que passa pelas suas dobradiças está inicialmente em repouso. Uma
porção de lama pegajosa de massa m se choca perpendicularmente à porta
a uma distância d do eixo da dobradiça e permanece grudada com a porta
após o choque. Supondo que o módulo da velocidade da porção de lama
antes do choque seja v0, calcule o módulo da velocidade angular do
sistema porta-lama logo após o choque.
356
8. O projétil de 30 g possui uma velocidade horizontal de 500 m/s quando

atinge a barra AO de 10 Kg, que é suspensa de um ponto O e está
inicialmente em repouso. Calcule a velocidade angular ω adquirida pela
barra com o projétil nela alojado imediatamente após o impacto.
R: ω = 2,81 rad /s
357
9. O bloco mostrado na figura tem massa de 6 Kg e está preso a uma

corda enrolada na periferia de um disco de 20 Kg cujo momento de
inércia é IA = 0,40 Kg.m2. Se o bloco se desloca inicialmente para baixo a
uma velocidade de 2 m/s, determine sua velocidade após 3 s. Despreze a
massa da corda.
R: v2 = 13 m/s
358
10. A polia dupla é formada por duas rodas presas uma à outra de forma a
girarem com a mesma velocidade angular. A polia tem massa de 15 Kg e
raio de giração kO = 110 mm. Se o bloco A tem massa de 40 Kg,
determine a sua velocidade 3 s após o início da aplicação de uma força
constante F = 2 kN à extremidade livre da corda enrolada na roda menor.
O bloco está inicialmente em repouso.
R: v2 = 24,1 m/s
359
11. A roda de 10 Kg tem raio de giração KA = 200 mm. Se a roda esta sob
a ação de um torque M = (5t) N.m, onde t é dado em segundos.
Utilize o princípio do impulso e momento angulares para determinar sua
velocidade angular quando t = 3 s, a partir do repouso.
360
12. O homem puxa a corda com uma força de100 N, na direção mostrada
na figura. Se a bobina tem peso de 250 N e raio de giração kG = 0,8 m em
relação ao seu eixo em A, aplicando o princípio do impulso-quantidade
de movimento angular para o intervalo, determine a velocidade angular da
bobina 2 s após ter partido do repouso. Despreze o atrito e o peso da corda
removida.
R: 15,34 rad/s
361
13. Considere um disco de momento de inércia I1 e velocidade angular ω0,

rodando num eixo sem atrito passando por seu centro de massa. Ele cai
sobre outro disco de momento de inércia I2, inicialmente parado. Calcule
a velocidade angular final do conjunto usando a conservação do
momentum angular.
362
Questão Desafio
A barra delgada de 5 Kg mostrada na figura está presa por um pino em O
e está inicialmente em repouso. Se uma bala de 4 g é disparada contra a
barra com velocidade de 400 m/s, como mostrado, determine a velocidade
angular da barra imediatamente após a bala ficar encravada nela.
R: ω2 = 0,623 rad/s
363
Cinética de Corpos Rígidos--Dinâmica
Tente agora resolver este mega simulado para a avaliação V2! Ele
traz questões que abrangem todos os assuntos estudados até agora
sobre Cinética de Corpos Rígidos. Faça uso da formulação vista
durante seus estudos.
Aproveite esta oportunidade para se preparar para a prova V2...
Bons estudos!
364
Questão 1.
O carro esporte pesa 4.500 lb e tem centro de gravidade em G que se
encontra a 2,5 pés de altura. Se ele parte do repouso e há o escorregamento
das duas rodas traseiras durante a aceleração, determine quanto tempo ele
leva para atingir uma velocidade de 10 pés/s. os coeficientes de atrito
estático e cinético entre cada pneu e o pavimento são μe = 0,5 e μc = 0,3,
respectivamente. Despreze a massa das rodas. Considere g = 32,2 pés/s2.
365
Cinética dos Corpos Rígidos – Dinâmica II
Questão 2.
Uma caixa uniforme de 50 Kg apóia-se numa superfície horizontal para a
qual o coeficiente de atrito cinético vale 0,2. Determine a aceleração da
caixa se uma força P = 600 N está sendo aplicada na caixa, como
mostrado na figura.
366
Questão 3.
A garrafa de 10 N apóia-se na esteira de uma caixa de supermercado. Se
o coeficiente de atrito estático é μe = 0,2, determine a aceleração máxima
que a esteira transportadora pode ter sem que haja escorregamento ou
tombamento da garrafa. O centro de massa da garrafa é G.
367
Questão 4.
O disco tem peso de 80 lb e raio de giração kO = 0,4 pé. Se o cabo
enrolado no disco está submetido a uma força vertical P = 15 lb,
determine o tempo necessário para aumentar a velocidade angular do
disco de ω1 = 5 rad/s para ω2 = 25 rad/s. Despreze a massa do cabo.
Considere a aceleração gravitacional g = 32,2 pés/s2.
368
Questão 5.
Dois homens exercem forças verticais constantes de 40 lb e 30 lb nas
extremidades A e B de uma prancha uniforme de 50 lb. Se a prancha está
inicialmente em repouso, determine a sua aceleração angular. Suponha
que a prancha seja uma barra delgada. Considere dados IG = (1/12)m.L2,
IA = IB = (1/3)m.L2 e g = 32,2 pés/s2.
369
Questão 6.
A bobina tem massa de 100 Kg e raio de giração kG = 0,3 m. Sabendo
que não há escorregamento determine a aceleração angular da bobina se
P = 600 N.
370
Questão 7.
Determine a aceleração angular do trampolim de 25 Kg e os
componentes horizontal e vertical da reação no pino A, no instante em
que o homem pula. Suponha que a prancha seja uniforme e rígida, e que,
no instante do salto, a compressão máxima da mola seja de 200 mm,
ω = 0 e a prancha esteja na posição horizontal. Considere a constante
k = 7 kN/m.
371
Questão 8.
O sistema é liberado a partir do repouso com o cabo esticado, e o cilindro
homogêneo não desliza na rampa áspera. Determine a aceleração angular
do cilindro e o menor coeficiente de atrito μe para o qual o cilindro não
irá deslizar.
R: α = 22,8 rad/s2 sentido horário, μe = 0,275
372
Questão 9.
A barra delgada AB de 30 kg se desloca no plano vertical, com suas
extremidades limitadas a seguir as guias horizontal e vertical lisas. Se a
força de 150 N é aplicada em A com a barra inicialmente em repouso na
posição em que θ = 30°, calcule a aceleração angular resultante da barra
e as forças sobre os pequenos roletes das extremidades A e B.
373
Cinética de Corpos Rígidos - Dinâmica II
Questão 10.
O sistema de três elementos mostrado na figura consiste em um bloco B de
6 Kg, um disco D de 10 Kg e um cilindro C de 12 Kg. Sabendo não há
escorregamento, dados ωD = 8 rad/s, ωC = 4 rad/s e vG = 0,4 m/s, determine a
energia cinética total do sistema na situação mostrada na figura. Considere
os momentos de inércia ID = IC = (1/2)m.r2.
374
Questão 11.
O pêndulo da máquina de impacto Charpy possui massa de 50 lb e
raio de giração kA = 1,75 m. Se ele é abandonado a partir do repouso
em θ = 0º, determine sua velocidade imediatamente antes de colidir
com a amostra S, em θ = 90º.
375
Questão 12.
A corda está enrolada no cilindro de uma bobina. Um bloco B de 5 lb suspenso
pela corda é solto a partir do repouso. Utilizando o princípio do impulso e
momento angular, determine a velocidade angular da bobina quando t = 3 s.
Despreze a massa da corda. A bobina tem peso de 180 lb, e raio de giração em
relação ao eixo A igual a kA = 125 pés. Considere g = 32,2 pés/s2.
376
Questão 13.
Uma roda de automóvel tem massa de 7 Kg e raio de giração kG = 0,3 m.
Se ela é abandonada a partir do repouso em A, determine sua velocidade
angular ao atingir o piso horizontal. A roda rola sem escorregar.
377
Questão 14.
Na posição mostrada na figura, a mola não está deformada e o centro do
disco de 40 Kg tem velocidade 4 m/s. Determine a distância d, a partir
desse ponto, percorrida pelo disco ao descer pelo plano, até atingir
velocidade nula. Considere o momento de inércia do disco igual a ½.m.R2,
e que ele rola sem escorregar.
378
Questão 15.
Um homem está em pé sobre uma plataforma giratória, conforme a figura.
Inicialmente, ele está com os seus braços abertos e gira com uma velocidade
de 0,25 rev/s. Depois ele aproxima os braços do corpo e a velocidade
angular passa a ser de 0,80 rev/s. Encontre a razão entre os momentos de
inércia do homem nas condições inicial e final.
379
Questão 16.
Num dado instante a barra de 5 Kg tem movimento como indicado na
figura. Determine os momentos angulares em relação a G e em relação
ao CI para a barra neste instante. Lembre-se que o momento de inércia
da barra em relação ao seu centro de massa G vale (1/12)m.L2, e em
relação à sua borda (1/3)m.L2.
380
Questão 17.
O homem senta-se num banco giratório mantendo em suas mãos dois pesos
de 22 N e os braços estendidos. Se ele está girando a 3 rad/s nessa posição,
determine sua velocidade angular quando os pesos são trazidos para
próximo do eixo de rotação, a uma distância de 10 cm. Suponha que o
homem pesa 700 N e tem raio de giração kz = 20 cm relativamente ao eixo z.
Despreze a massa dos braços e as dimensões dos pesos.
381

Dinâmica II - Cinemática plana de corpos rígidos

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Prof. DSc. Valtency F. Guimarães

Prof. DSc. Valtency F. Guimarães

Um dos objetivos dos físicos e dos engenheiros é descobrir a relação

Para análise e previsão do movimento de partículas (ou de corpos rígidos)

As leis de Newton valem para cada um deles. Um corpo rígido é um

Porém o caso mais genérico do movimento de um corpo rígido é dado no

2.1 - Movimento de translação

Seja um corpo rígido em translação e sejam e duas partículas quaisquer

Derivando a expressão em relação ao termo, obtém-se:

Ou seja, quando um corpo rígido se encontra em translação, todos os

Para um corpo que se move uma distância Δs durante um intervalo de

A velocidade instantânea v é definida como o limite para o qual tende esta

Se a velocidade do corpo variar Δv num intervalo de tempo Δt, ele tem

e a aceleração instantânea a é definida como limite desta razão quando Δt

2.2 - Movimento de rotação

Ao encolher os braços sobre o peito, nota-se que a sua velocidade angular

O uso de coordenadas x, y e z é uma forma sofisticada de descrever as

2.3 – Rotação em torno de um eixo fixo

Derivando ambos os membros desta equação em relação a t e tendo em

Diferenciando a equação da velocidade em função do tempo

A componente radial v2/r da aceleração do ponto P também pode ser

O conjunto de equações vistas tem uma forma similar ao encontrado no

As grandezas θ, ω e α que caracterizam o movimento rotacional também

Também, as equações são válidas mesmo quando ω e v não são

No movimento de translação, quando a mesma força é aplicada a objetos

Então, não é a massa que afeta a velocidade angular da patinadora mas a

3. Qual a relação entre as velocidades angulares de um par de engrenagens

4. Coloque V ou F para as afirmações a seguir a respeito dos corpos rígidos:

Com relação ao mecanismo apresentado, julgue os itens seguintes:

6. A velocidade angular do disco é definida por ω = 5t2 + 2 rad/s, onde t é

8. O disco circular mostrado na figura gira em relação a seu centro O no

(a) Qual a velocidade mínima que a flecha deve ter?

10. Considere as engrenagens A e B mostradas na figura. Sabendo que A

11. O pinhão A do motor de elevação aciona a engrenagem B, que está

Movimento de Corpos Rígidos

Movimento de Corpos Rígidos

Para estudar a cinemática dos corpos rígidos devemos estabelecer as

1. Translação. Diz-se que um movimento é de translação quando qualquer

1. Rotação em torno de um Eixo Fixo. Neste movimento, os pontos

Se essa reta, chamada de eixo de rotação, intercepta o corpo rígido, os

Não se deve confundir o movimento de rotação com certos tipos de

No primeiro caso, qualquer reta da placa conserva a mesma orientação,

3. Movimento Plano Geral. Há outros tipos de movimento plano, isto é,

4. Movimento em torno de um Ponto Fixo. Este é movimento

5. Movimento Geral. Qualquer movimento de um corpo rígido que não

Movimento de Corpos Rígidos

Será abordado o movimento de translação, a rotação de um corpo rígido

Definiremos a velocidade angular e a aceleração angular do corpo e

Serão estudados mecanismos como engrenagens, barra de conexão e

O movimento absoluto é completamente definido pelo conhecimento da

O estudo do movimento absoluto de

Deve-se utilizar uma coordenada de posição retilínea s para situar o ponto

A velocidade e a aceleração de um ponto P em movimento retilíneo

Como vAB = vy , aAB = ay ,  = ω e  = α = 0;

Temos: v y  l cos .  .l. cos a y   2 .l.sen

2. Considerando que a mola mantém o contato entre o rolete e a superfície

3. No instante em que θ = 50 º, a guia está subindo com aceleração de

4. Ao ponto A é fornecida uma aceleração constante a para a direita,

5. O braço ranhurado AO mostrado na figura gira com uma velocidade

6. Usa-se o mecanismo para converter o movimento de rotação com

7. A extremidade R da barra mostrada na figura mantém-se em contato

8. A plataforma S pode ser elevada hidraulicamente pelo movimento do