ANEXO II.

Ecuaciones diferenciales del movimiento de un sistema de partículas con

coordenadas generalizadas. Ecuaciones de Lagrange.

ANEXO II. ECUACIONES DIFERENCIALES DEL MOVIMIENTO

DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS CON COORDENADAS
GENERALIZADAS. ECUACIONES DE LAGRANGE.

Este proyecto fin de carrera se centra en el estudio del comportamiento dinámico

de un péndulo cuya longitud varía armónicamente con el tiempo alrededor de una
longitud de referencia l0. El objetivo es, por tanto, conocer mejor qué parámetros
influyen más en el comportamiento del péndulo y poder predecir la respuesta del mismo
bajo determinadas condiciones.

Así pues, el modelo físico sobre el que se va a trabajar es el de un péndulo

simple en el que la longitud del cable varía armónicamente con el tiempo:

Fig AII.1. 1. Modelo de un péndulo simple.

l(t)
θ

Normalmente el péndulo matemático es considerado como un sistema lineal con

parámetros variables o constantes. Bajo esta suposición, el modelo lineal no se
corresponde con la realidad.

Varios matemáticos y físicos han desarrollado investigaciones con vibraciones

no lineales del péndulo. Para ello, no sólo han considerado pequeñas variaciones de
longitud, sino también de masa. Han conseguido desarrollar métodos asintóticos para
obtener soluciones de las ecuaciones diferenciales de 2º orden con no linealidades
pequeñas y variaciones de parámetros de pequeño orden.

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coordenadas generalizadas. Ecuaciones de Lagrange.

En cualquier caso, la validez de estas aproximaciones es cuestionada por la

realidad. Experimentalmente se comprueba que durante el funcionamiento del
mecanismo se presentan grandes desplazamientos alrededor de la posición de equilibrio
así como movimientos irregulares.
Para poder estudiar analíticamente el comportamiento dinámico de un péndulo
con longitud variable con el tiempo, es necesario obtener la ecuación diferencial que
gobierna su movimiento, para lo cual se va a partir del caso general de obtención de las
ecuaciones de Lagrange para un sistema de partículas con coordenadas generalizadas.
Posteriormente se particularizará para el caso en estudio.

Con la finalidad de describir el movimiento de un sistema de n partículas con n

grados de libertad, se define:

m γ ( γ = 1,2,...n ) : masa de una de las partículas, que es función de la

posición del tiempo.

También se considera un origen O del sistema de coordenadas y unos vectores de

r
posición rγ .

Como punto de partida, se supone que el sistema dado no es libre, esto es, que el
r
movimiento de las partículas así como sus desplazamiento virtuales, ∂ rγ , están sujetos a
restricciones.

De acuerdo con los axiomas del trabajo con restricciones, puede ser considerado
r
como libre siempre que las restricciones desconocidas Fγi son añadidas a las fuerzas
r r
activas Fγ dadas y a las fuerzas activas R *γ .

Las fuerzas que pueden actuar sobre cada partícula γ con masa variable pueden
ser:
r
Fγ : Fuerza externa.
r
Fγ : Fuerza interna.
r
Rγ : Fuerza de impacto.
r
R *γ : Fuerza reactiva.

Por tanto el movimiento de la partícula γ vendrá dado por:

r
dvγ r r r
mγ = Fγ + Fγi + Rγ
dt

donde si se considera:

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coordenadas generalizadas. Ecuaciones de Lagrange.

r
vγ : Velocidad de la partícula.
r
uγ : Velocidad absoluta de la partícula añadida o separada.

Se tiene:

r
Rγ = (uγ − vγ )
r r dmγ
dt

r r dmγ
Rγ* = uγ ⋅
dt

Sin más que sustituir en la ecuación diferencial que gobierna el movimiento de

una de las partículas:

r r r
d
(mγ vrγ ) = Fγ + Fγi + Rγ*
dt

El resultado de sumar los productos de cada una de las ecuaciones por el

r
correspondiente desplazamiento virtual ∂ rγ es:

⎢⎣− dt (mγ vγ )⎥⎦ ⋅ ∂rγ + ∂A

n
⎡ d r ⎤ r
∑ + ∂A Fi + ∂A R = 0
*
F

γ=1

donde:

n r
r
∂A F = ∑ Fγ ⋅ ∂rγ : Trabajo virtual desarrollado por las fuerzas activas.
γ =1

n
r
∂A Fi = ∑ Fγi ⋅ ∂rγ : Trabajo virtual de las restricciones.
γ =1

n
r
∂A R = ∑ Rγ* ⋅ ∂rγ :
*
Trabajo virtual de las fuerzas reactivas.
γ =1

Hay que destacar que el trabajo virtual de las restricciones ideales es siempre
nulo, luego ∂A Fi es el trabajo virtual de las restricciones no ideales.

r
+) Ahora se van a expresar rγ y m γ en función de las N coordenadas generalizadas q α y
el tiempo t:

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coordenadas generalizadas. Ecuaciones de Lagrange.

r r
rγ = rγ (qα ,t )
con α = 1,2,..., N
mγ = mγ (qα ,t )

r r
El desplazamiento virtual ∂ rγ , que es el mismo que las variaciones de rγ , es:

N ∂r
r
r
∂rγ = ∑
γ
⋅ ∂qα
α =1 ∂qα

r
A continuación se deriva ∂A con coordenadas generalizadas y se sustituye ∂ rγ
*
en ∂A F , ∂A Fi y ∂A R (para mostrar mejor los resultados se cambia el orden de la suma):

r
⎛ n r ∂rγ
N ⎞
∂A = ∑ ⎜⎜ ∑ F ⋅
F
⎟ ⋅ ∂qα
⎟
α =1 ⎝ γ = 1 ∂qα ⎠
r
N ⎛ n r i ∂rγ ⎞
∂A Fi
= ∑ ⎜⎜ ∑ Fγ ⋅ ⎟ ⋅ ∂qα
⎟
α =1 ⎝ γ = 1 ∂qα ⎠
r
N ⎛ n r * ∂rγ ⎞
∂A R*
= ∑ ⎜⎜ ∑ Rγ ⋅ ⎟ ⋅ ∂qα
⎟
α = 1 ⎝ γ =1 ∂qα ⎠

La suma para todos los γ depende sólo de la coordenada generalizada q α , esto

es:
r
N r ∂rγ
n
∂A = ∑ Qα ⋅ ∂qα ,
F F
con Qα = ∑ Fγ ⋅
α =1 γ =1 ∂qα
r
N n r i ∂rγ
∂A = ∑ Qα ⋅ ∂qα ,
Fi Fi
con Qα Fi
= ∑ Fγ ⋅
α =1 γ =1 ∂qα
r
N nr * ∂rγ
∂A R*
= ∑ Qα ⋅ ∂qα ,
R*
con Qα R*
= ∑ Rγ ⋅
α =1 γ =1 ∂qα

*
donde Q α , Q αFi y Q αR se denominan fuerzas generalizadas.

+) Se procede ahora a expresar el término:

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coordenadas generalizadas. Ecuaciones de Lagrange.

⎢− dt (mγ vγ )⎥ ⋅ ∂rγ
n
⎡ d r ⎤ r
∑
γ ⎣
=1 ⎦

como función de la coordenada generalizada . Considerando que:

N ∂r
r
r
∂rγ = ∑
γ
⋅ ∂qα
α =1 ∂qα

y sustituyendo se llega a:
r
⎛ n ⎡ d r ⎤ ∂rγ ⎞
⎢− (mγ vγ )⎥ ⋅ ∂q
N N

∑ Z α ⋅ ∂qα = α∑=1 ⎜⎜ ∑ ⎟ ⋅ ∂qα

⎟
α =1 ⎝ γ =1 ⎣ dt ⎦ α ⎠

donde:

r
r ⎤ ∂rγ
Z α = ∑ ⎢− (mγ vγ )⎥ ⋅
n
⎡ d
⇔
γ =1 ⎣ dt ⎦ ∂qα
r r
d ⎧n ∂rγ ⎫ n d ⎛ ∂rγ ⎞
[
Z α = − ⎨∑ (mγ vγ ) ⋅
r
]
∂qα ⎭ γ =1
r
[
⎬ + ∑ (mγ vγ ) ⋅ ⎜⎜ ]
dt ⎝ ∂qα
⎟⎟ ec.AII.1
dt ⎩ γ =1 ⎠

El paso siguiente consiste en transformar la ecuación ec.AII.1, para lo cual es

r r
necesario considerar que, como rγ = rγ (q α , t ) se tiene que:

r r
r ∂rγ N ∂r
+∑
γ
vγ = ⋅ q&α ec.AII.2
∂t α =1 ∂qα

Si se calculan las derivadas parciales con respecto a q α en ambos lados de la

igualdad:
r r
r ∂rγ N ∂r
+∑
γ
vγ = ⋅ q&α
∂t α =1 ∂qα

Se tiene:
r r r r r
∂vα ∂ 2 rγ N ∂ 2 rγ ∂ ⎛ ∂rγ ⎞ N ∂ ⎛ ∂rγ ⎞
= +∑ ⋅ q& β = ⎜⎜ ⎟⎟ + ∑ ⎜⎜ ⎟⎟ + q& β ec.AII.3
∂qα ∂t∂qα β =1 ∂qα ∂q β ∂t ⎝ ∂qα ⎠ β =1 ∂q β ⎝ ∂qα ⎠

Consecuentemente:

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coordenadas generalizadas. Ecuaciones de Lagrange.

r r
∂vα d ⎛ ∂rγ ⎞
= ⎜ ⎟⎟ donde γ = 1,..., n α = 1,..., N
∂qα dt ⎜⎝ ∂qα ⎠

Así pues, si se sustituyen las ecuaciones ec.AII.2 y ec.AII.3 en la ec.AII.1 :

r r
d ⎧n ∂vγ ⎫ n ∂vγ
dt ⎩ γ =1
r
[
Z α = − ⎨∑ (mγ vγ ) ⋅
∂qα
] [ ]
⎬ + ∑ (mγ vγ ) ⋅
r
∂qα
⎭ γ =1

Si se cambia el orden de la suma y de la derivación:

d ∂E k ∂E k 1 n ∂mγ r r
Zα = − + − ∑ ⋅ vγ ⋅ vγ ec.AII.4
dt ∂qα ∂qα 2 γ =1 ∂qα

1 n r r
con E k = ∑
2 γ =1
m γ ⋅ v γ ⋅ v γ , término que representa la energía cinética del sistema de

partículas. Para el caso en el que la masa sólo depende del tiempo:

d ⎛ ∂E k ⎞ ∂E k
Zα = − ⎜ ⎟⎟ +
dt ⎜⎝ ∂q&α ⎠ ∂qα

De este modo, sin más que sustituir en la ecuación principal que define el
movimiento, se tiene:

∑ (Z α + Qα + Qα )
N
+ QαR ⋅ ∂qα = 0
*
Fi
ec.AII.5
α=1

+) Si se tiene que las coordenadas q α son independientes, así como ∂q α , entonces las
relaciones ec.AII.4 y ec.AII.5 implican que:

d ⎛ ∂E k ⎞ ∂E k
⎜ ⎟⎟ − = Dα + Qα + QαFi + QαR
*

dt ⎜⎝ ∂q&α ⎠ ∂qα
ec.AII.6
1 ∂mγ r r
n
con Dα = − ∑ ⋅ vγ ⋅ vγ
2 γ =1 ∂qα

El conjunto de ecuaciones que representa ec.AII.6 es el grupo de ecuaciones de

Lagrange.

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coordenadas generalizadas. Ecuaciones de Lagrange.

Hasta este punto se ha considerado que la masa es función tanto del tiempo
como de la posición, pero a partir de este punto se va a imponer que m = f ( t ) . Así, se
tiene que:

d ⎛ ∂E k ⎞ ∂E k
⎜ ⎟⎟ − = Qα + QαFi + QαR
*
ec.AII.7
dt ⎜⎝ ∂q&α ⎠ ∂qα

+) Hágase notar que si alguna de las fuerzas son conservativas, la correspondiente

energía potencial es función de las coordenadas generalizadas y el tiempo:

π = π (qα ,t )

La relación entre la energía potencial y el trabajo es π = − A π . Considerando

que:

N ∂r
r
r
∂rγ = ∑
γ
⋅ ∂qα
α =1 ∂qα

la variación virtual de esta relación es:

N
∂π
∂Aπ = −∑ ⋅ ∂qα
α =1 ∂qα

Comparando esta expresión con:

N
∂A F = ∑ QαF ⋅ ∂qα
α =1

N
∂A Fi = ∑ QαFi ⋅ ∂qα
α =1

N
∂A R = ∑ QαR ⋅ ∂qα
* *

α =1

se concluye que en el caso de las fuerzas generalizadas:

∂π
Qαπ = −
∂qα

Para las fuerzas no conservativas proporcionales a las velocidades generalizadas,

la fuerza generalizada obtenida es:

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∂D
QαR = −
∂q&α

donde el disipativo de la ecuación de Rayleigh es:

1 N N
D(qα , q&α ,t ) = ∑∑ bαβ ⋅ q&α ⋅ q& β
2 α =1 β =1

con b αβ = b βα función del tiempo y de las coordenadas generalizadas.

+) En resumen, ya se ha llegado hasta la ecuación diferencial general de este tipo de

movimientos:

d ⎛ ∂E k ⎞ ∂E k
⎜ ⎟⎟ − = Qα + QαFi + QαR
*
ec.AII.8
dt ⎜⎝ ∂q&α ⎠ ∂qα

con

1 n r r
Ek = ∑
2 γ =1
mγ ⋅ vγ ⋅ vγ

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