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MECATRÓNICA APLICADA

DEFINICIÓN DE MECATRÓNICA

• Denota un campo interdisciplinario de la ingeniería en rápida evolución, que


trata con el diseño de productos cuya función se apoya en la integración de
componentes mecánicos y electrónicos coordinados por una arquitectura de
control.
• Ingeniería interdisciplinaria que comprende el diseño y desarrollo de sistemas
electromecánicos inteligentes.
INGENIERÍA TRADICIONAL VS INGENIERÍA
MECATRÓNICA
Ingeniería Tradicional Ingeniería mecatrónica
Grandes Sistemas Sistemas compactos
Mecanismos Complejos Mecanismos simplificados
Ciclos de movimiento no programables Movimientos programables
Sincronización mecánica Sincronización electrónica
Estructuras rígidas y pesadas Estructuras más ligeras
Precisión determinada por la tolerancia del Precisión conseguida mediante respuesta
mecanismo
Control manual Control automático programable
SISTEMA EMBEBIDO
• Se define como un sistema electrónico diseñado
específicamente para realizar unas determinadas funciones,
habitualmente formando parte de un sistema de mayor
entidad. La característica principal es que emplea para ello
uno o varios procesadores digitales (CPU´s) en formato
microprocesador, microcontrolador o DSP lo que le permite
aportar ‘inteligencia’ al sistema anfitrión al que ayuda a
gobernar y del que forma parte. Por lo general los sistemas
embebidos se pueden programar directamente en
el lenguaje ensamblador del microcontrolador o
microprocesador ó también utilizando los compiladores
específicos usando lenguajes como C ó C++ ó JAVA.
SISTEMA MECATRÓNICO

• Un sistema mecatrónico es aquel sistema digital que recoge señales, las


procesa y emite una respuesta por medio de actuadores, generando
movimientos o acciones sobre el sistema en el que se va a actuar.
SISTEMAS MECATRÓNICOS
SISTEMAS MECATRÓNICOS
SISTEMA MECÁNICO
 Modelo del sistema  Respuesta dinámica
CONDICIONAMIENTO
ACTUADORES: SENSORES: E INTERFAZ DE SEÑAL
 Solenoides, bocinas  Interruptores  Calibradores DE ENTRADA
 Motores de CD  Potenciómetro  Termocople
  Fotoeléctricos  Acelerómetros  Circuitos discretos
Motores de paso  Filtros
  Codificador digital  MEM  Amplificadores
Servomotores  Convertidores
de posición (encoders)
 Hidráulicos, neumáticos A/D, D/A

CONDICIONAMIENTO E
PANTALLAS ARQUITECTURAS DE CONTROL
INTERFAZ DE SEÑAL DE DIGITAL
GRÁFICAS SALIDA
 Circuitos lógicos  Secuenciación y temporización
 LED    
LCD  D/A , A/D Transistores de potencia Microcontrolador Lógica y aritmética
 Pantalla digital    
CRT  Amplificadores Amplificadores SBC Algoritmos de control
 PWM Operacionales (amp ops)  PLC  Comunicación
de potencia.
ACTIVIDAD. DIFERENCIAS ENTRE SISTEMA
MECATRÓNICO Y SISTEMA EMBEBIDO
ACTIVIDAD. DEFINA EN UN DIAGRAMA DE BLOQUES SU
PROYECTO COMO UN SISTEMA MECATRÓNICO
RECORDANDO CONCEPTOS RELACIONADOS
• Sistema: Puede ser considerado como una caja o diagrama de bloques que
tiene una entrada y una salida, en donde lo importante no es lo que sucede
adentro de la caja sino sólo la relación entre la salida y la entrada.
• Modelado: Se usa para representar el comportamiento de un sistema real
con ecuaciones matemáticas; tales ecuaciones representan la relación entre
las entradas y las salidas del sistema.

Entrada: Salida: Entrada: Salida:


Resorte Motor
fuerza extensión energía rotación
eléctrica
SISTEMA DE MODELADO

• La respuesta de cualquier sistema para una entrada no es instantánea.


• Las respuestas de los sistemas son funciones de tiempo. De esta manera, para
conocer la forma en que los sistemas de comportan cuando hay entradas en
éstos, se necesitan crear modelos para sistemas que relacionen la salida con
la entrada de modo que se puedan calcular, para una entrada dada, cómo
variará la salida con el tiempo y cuánto le tomará volver a su estado normal.
SISTEMA DE MEDICIÓN O DE ENTRADA DE UN
SISTEMA MECATRÓNICO
• Lo relacionaremos como sistema de entrada.
• Se puede considerar como una caja que se utiliza para hacer mediciones. Éste
tiene como su entrada la cantidad que se está midiendo y como su salida el
valor de la cantidad.

Entrada: Salida:
Termómetro
temperatura Número en
una escala
UN SISTEMA DE MEDICIÓN ESTA FORMADOS POR 3
ELEMENTOS:
• Sensor, que responda a la cantidad a medir al dar como su salida una señal
relacionada con la cantidad.
• Un acondicionador de señal, toma la señal desde el sensor y la manipula
dentro de una condición apropiada ya sea para presentarla en forma visual
o, en el caso del sistema de control, con el fin de ejercer control.
• Sistema visualizador, donde se despliega la salida desde el acondicionador
de señal.
SISTEMA DE MEDICIÓN Y LOS ELEMENTOS QUE LO
FORMAN
Señal Señal en
relacionada con forma apropiada Valor
Cantidad la cantidad para el de la
a medir medida Acondicionador visualizador cantidad
Sensor Visualizador
de señal

Señal Señal en
Cantidad relacionada con forma apropiada Valor
a ser la cantidad para el de la
medida: medida: visualizador cantidad
Sensor Amplificador Visualizador
temperatura diferencia voltaje
potencial más grande
SENSORES Y TRANSDUCTORES

• Sensor: Dispositivo de entrada que provee una salida manipulable de la


variable física medida.
• Transductor: Se define como aquel dispositivo que es capaz de convertir una
variable física en otra que tiene un dominio diferente. Los transductores se
dividen en dos ramas: los transductores de entrada y transductores de
salida.
TRANSDUCTOR DE ENTRADA Y SALIDA

• Transductor de entrada: Es cuando el transductor se usa como parte de un


sistema de sensado, lo que define que un transductor de entrada es aquel
que se usa para medir una variable física cuya salida es utilizada por un
sistema de procesamiento de la información.

• Transductor de salida: Por otro lado cuando el transductor es parte de un


sistema de actuación, se dice que este es un transductor de salida.
ACTIVIDAD. ¿QUE DIFERENCIA TIENE UN
TRANSDUCTOR Y UN SENSOR?
CLASIFICACIÓN DE SENSORES SEGÚN LA SEÑAL DE
SALIDA
• Analógicos: Un sensor analógico es aquel
que puede entregar una salida variable
dentro de un determinado rango
• Digitales:Un sensor digital es aquel que
entrega una salida del tipo discreta. Es decir,
que el sensor posee una salida que varía
dentro de un determinado rango de valores,
pero a diferencia de los sensores analógicos,
esta señal varía de a pequeños pasos pre-
establecidos (cuantificados).
CLASIFICACIÓN DE LOS SENSORES POR EL TIPO DE
VARIABLE MEDIDA
• De posición, velocidad y aceleración
• De nivel y proximidad
• De humedad y temperatura
• De fuerza y deformación
• De color y luz
• De gas, PH
• De corriente
• Entre otros.
CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS DEL SENSOR
• Son los valores obtenidos cuando se presentan condiciones de estado estable,
es decir, valores obtenidos una vez que el transductor se asienta después de
recibir cierta entrada.
CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS DEL SENSOR
• Sensitividad o sensibilidad: Es la entrada mínima que requiere este para
provocar una salida detectable. La representación grafica de como cambia
la salida del sensor con respecto a la entrada se le conoce como curva de
salida, donde la pendiente de la recta tangente a esta curva constituye la
sensitividad del sensor.

• Rango: se define como el intervalo presente entre el valor mínimo y el valor


máximo de la variable física que puede medir el sensor.
• Precisión: Se refiere al grado de repetitividad de una medida.
• Exactitud: Se define como la diferencia máxima entre la salida
actual del
sensor y el valor real de la variable medida. Comúnmente se expresa en
porcentaje.
• Linealidad estática: Depende de modo principal de factores ambientales,
por lo que se define como la desviación que presenta el sensor entre la curva
proporcionada por el fabricante en condiciones controladas y la curva de
salida actual.
• Offset: Se define como un corrimiento en el eje y de la
curva de salida, el cual se caracteriza por ser siempre
igual en ciertas condiciones de operación.

• Resolución: se define como el cambio mas pequeño en


la variable física que le es posible registrar.

• Error Estático: Este se debe a problemas en las lecturas.

• Ruido: Cualquier perturbación aleatoria del propio


sistema de medida que afecta la señal que se quiere
medir.
CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DEL SENSOR

• Se refieren al comportamiento entre el momento en que se cambia el


valor de entrada y el tiempo en el que valor dado por el transductor
logra su valor de estado estable. Las características dinámicas se
expresan en función de la respuesta del transductor a entradas con
determinadas formas.
CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DEL SENSOR
• Tiempo de respuesta: Se define como el periodo que transcurre desde que
la variable sensada presenta un cambio de estado y el sensor lo registra. El
tiempo de respuesta depende del tipo de magnitud que se este midiendo y
del sensor utilizado.

• Histéresis: En un sensor es la capacidad que tiene el sensor para seguir a la


curva de salida ideal debido a la tendencia de los cambios de la variable
física.
• Linealidad dinámica: De un sensor es la capacidad que tiene este para
seguir correctamente la curva de salida dada por el fabricante cuando
la variable física experimenta cambios repentinos y muy rápidos.

• Errordinámico: En un sensor puede ser causado por varias razones,


entre los mas comunes destacan las cargas inducidas en el sensor
debido a los aparatos de medición.
ACTIVIDAD. DIFERENCIAR ENTRE CARACTERÍSTICAS
ESTÁTICAS Y CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DEL SENSOR
Y LINEALIDAD ESTÁTICA Y LINEALIDAD DINÁMICA
EXPOSICIÓN POR EQUIPOS

• Seleccionar 3 sensores que midan la misma variable física del proceso.


• Identificar las diferentes características Estáticas y Dinámicas de cada Sensor.
• Analizar y comparar entre los sensores para seleccionar el que se adapte
mejor al sistema de medición.
• Conclusión de la selección del sensor.
• Mínimo 16 mins de exposición cronometrado.
FACTORES PARA LA SELECCIÓN DE SENSORES

• El tipo de medición que se requiere.

• El tipo de salida que se requiere del sensor, lo cual determinará las necesidades de
acondicionamiento de la señal a fin de contar con señales de salida idóneas a partir
de la medición.

• Se pueden identificar algunos sensores posibles, teniendo en cuenta las


características estáticas y dinámicas como intervalo, exactitud, linealidad, velocidad
de respuesta, confiabilidad etc., como también facilidad de mantenimiento, duración,
requerimientos de alimentación eléctrica, disponibilidad y costo.
ACTIVIDAD. SELECCIONE DOS VARIABLES FÍSICAS A
MEDIR, DETERMINE LOS SENSORES QUE UTILIZARÍA,
MENCIONE LAS CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS Y
DINÁMICAS MÁS RELEVANTES A CONSIDERAR EN EL
SISTEMA DE MEDICIÓN Y PORQUE.
ACONDICIONADORES DE SEÑAL
PROCESOS DEL ACONDICIONAMIENTO DE SEÑALES

1. Protección para evitar daño al siguiente elemento.


2. Convertir una señal en un tipo de señal adecuado. Esto podría significar
convertir una señal en un voltaje o una corriente de C. D.
3. Obtención del nivel adecuado de la señal.
4. Eliminación o reducción del ruido.
5. Manipulación de la señal.
AMPLIFICADORES

• Circuito electrónico capas de incrementar la intensidad de corriente, la tensión


o la potencia de la señal que se le aplica a su entrada; obteniéndose la señal
aumentada a la salida. Para amplificar la potencia es necesario obtener la
energía de una fuente de alimentación externa.
• Lo ideal de un amplificador es que aumente la amplitud de una señal sin
afectar las relaciones de fase de los diferentes componentes de la señal.
AMPLIFICADOR OPERACIONAL (OP AMP)

Terminal Descripción
– input Entrada Inversora
+ input Entrada no inversora
Output Salida
+Vs Alimentación Positiva
-Vs Alimentación Negativa
V0 Voltaje de Salida
AMPLIFICADOR OPERACIONAL COMO
COMPARADOR
• Una de las funciones principales del
amplificador operacional es la de
comparador. Una de las condiciones
que se debe cumplir para utilizar el
amplificador operacional es que el
voltaje entre la entrada inversora y no
inversora debe ser cero.
• Si establecemos un voltaje fijo en la terminal inversora, pero en la pata no
inversora tenemos un voltaje menor a dicho potencial, la salida del
amplificador será nula, es decir, no habrá voltaje en la salida.
• Si igualamos el voltaje en las terminales inversora y no inversora, la salida de
voltaje será efectiva.
AMPLIFICADOR OPERACIONAL NO INVERSOR
CON EL SIMULADOR

• Con esto se comprueba que la ecuación del


amplificador no inversor se cumple. Cabe
destacar que los valores de R1 y R2 los
podemos escoger siempre y cuando sean
iguales. Todo va a depender de cuanta
corriente queremos que halla en la salida.
AMPLIFICADOR OPERACIONAL COMO INVERSOR
CON EL SIMULADOR
• Si queremos duplicar el voltaje a la vez que lo invertimos, el valor de R2
debe ser el doble del de R1, para que el V de entrada sea duplicado.
OFFSET EN LOS AMPLIFICADORES OPERACIONALES
CIRCUITOS DE PUENTE

• Los circuitos de puente se utilizan para obtener la lectura de sensores


resistivos y piezoresistivos, como galgas extensiométricas, los RTD (Resistance
temperatura detector) o fotorresistencias; son circuitos baratos y fáciles de
implementar.
• Para obtener la lectura de un sensor, los circuitos de puente se valen de las
variaciones de resistencia de los sensores y los divisores de voltaje, de tal
manera que el cambio en la resistencia del sensor se traduce en un cambio de
voltaje entre dos terminales del circuito puente.
PUENTE DE WHEATSTONE
• Se puede establecer que un puente de wheatstone está compuesto de dos
arreglos, de dos resistencias en serie, conectados en paralelo, donde el
voltaje a medir es aquel entre los dos nodos medios de los arreglos seriales.
• El puente Wheatstone se encuentra en la condición de puente equilibrado cuando
el voltaje de salida (𝑉𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ) entre las terminales A y B es igual a cero.
• 𝑉𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 0𝑉
• Cuando el puente está equilibrado, los voltajes entre los extremos de R1 y R2 son
iguales (V1=V2) y los voltajes entre los extremos de R3 y R4 son iguales (V3=V4).
DETERMINE EL VALOR DE RX EN EL PUENTE
EQUILIBRADO
EL PUENTE WHEATSTONE DESEQUILIBRADO

• Ocurre una condición de puente desequilibrado


cuando 𝑉𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 no es igual a cero. El puente
desequilibrado se utiliza para medir varios tipos de
cantidades físicas tales como deformación mecánica,
temperatura, o presión.
• Determine el voltaje de salida del circuito puente medidor de temperatura
que aparece en la figura si el termistor se expone a una temperatura de
50°C y su resistencia a 25°C es de 1.0kΩ. Suponga que la resistencia del
termistor disminuye a 900Ω a 50°C.
AMPLIFICADOR OPERACIONAL DE
INSTRUMENTACIÓN
• Un amplificador operacional de instrumentación es un
circuito diseñado para aplicaciones donde se requiere
medir cambios de pequeños de voltaje en presencia de
ruido.
• A diferencia de un amplificador operacional, el
comportamiento de un amplificador de instrumentación no
puede ser reconfigurado al conectarle resistencias o
capacitores o diodos. El único cambio posible sobre un
amplificador de instrumentación es la variación de su
ganancia, la cual se limita a un rango específico.
FILTRADO
• El termino filtrado se refiere al proceso de eliminación de cierta banda de
frecuencias de una señal y permite que otras se transmitan.
• El intervalo de frecuencias que pasa por un filtro se conoce como banda de
paso, y el que no pasa como banda de supresión y la frontera entre lo que
se suprime y lo que se pasa es la frecuencia de corte.
• Los filtros se clasifican de acuerdo con los intervalos de frecuencia que
transmiten o rechazan.
CLASIFICACIÓN DE FILTROS SEGÚN LOS
COMPONENTES QUE LOS CONSTITUYEN
• Pasivos: Utilizan solo componentes pasivos, como resistencias, capacitores e
inductores. Los filtros pasivos tienen la desventaja de que la corriente que absorbe el
siguiente elemento puede modificar la característica de frecuencia del filtro.
• Activos: Se construyen con resistencias, capacitores y amplificadores operacionales.
• De capacidades conmutadas: Estos se utilizan capacitores de conmutación en lugar
de resistencias.
• Digitales: Realizan la función del filtro a través de algoritmos numéricos.
CLASIFICACIÓN DE LOS FILTROS SEGÚN RESPUESTA
EN FRECUENCIA
• El filtro paso bajo tiene un paso banda que acepta la transmisión de todas las
frecuencias desde 0 hasta cierto valor.
• El filtro paso alto tiene una paso banda que permite la transmisión de todas las
frecuencias a partir de cierto valor hasta infinito.
• El filtro paso de banda permite la transmisión de todas las frecuencias que están
dentro de una banda especificada.
• El filtro supresor de banda rechaza e impide la transmisión de todas las frecuencias
de cierta banda