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Commande numérique 1 : Commande numérique 2 :

a) Discrétisez ce procédé à l’aide de la méthode « BOZ + Tables »/ « Matched Z ». a) Si le gain KC est choisi suivant la méthode simplifiée, et qu’un filtre anti-repliement (Butterworth) de
Identifiez le lieu des pôles et zéros (en « Z ») du système discrétisé. Quel est le gain 2e ordre assurant une atténuation de -30 dB à la fréquence de Nyquist est utilisé, quelle serait la marge
statique du système une fois discrétisé ? de phase de cet asservissement ?

Méthode avec BOZ + Tables 2 ∙ 𝑒 −10𝑠 𝐾𝑐 (1 + 60𝑠)


𝐺𝑝 (𝑠) = ; 𝐺 (𝑠) = ; 𝑇𝑠 = 20 𝑠𝑒𝑐
(1 + 40𝑠)2 𝑐 60𝑠
1) calcul du gain avec la méthode simplifiée
À l’aide du tableau III, déterminer la valeur de Kc.
1 𝑇1 1 40
2 ∙ 𝑒 −8𝑠 𝐾𝑐 = ∙ = ∙ = 0,4
𝐺𝑝 (𝑠) = ; 𝑇 = 5 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑠 𝐾𝑝 𝑇1 + 𝜃 2 40 + 10
(1 + 8𝑠)(1 + 2𝑠) 𝑠
1) Gp vu est sous la forme suivante :
2) Calcul de la fonction de transfert G(s)
1 − 𝑒 −𝑇𝑠 𝑠 2 ∙ 𝑒 −8𝑠
𝐺𝑝 𝑣𝑢 (𝑧) = 𝑍 { × } 0,8 ∙ (1 + 60𝑠) ∙ 𝑒 −10𝑠
𝑠 (1 + 8𝑠)(1 + 2𝑠) 𝐺(𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠) ∙ 𝐺𝑐 (𝑠) =
−8𝑠 60𝑠 ∙ (1 + 40𝑠)2
2 ∙ 𝑒
𝐺𝑝 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝑍 { }
𝑠(1 + 8𝑠)(1 + 2𝑠)
−5𝑠 −3𝑠
3) Calcul de la valeur de la fréquence (𝜔𝑐𝑜 ) (rad/s) (Valeur toujours positive)
2 ∙ 𝑒 ∙ 𝑒
𝐺𝑝 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝑍 { } Par définition, 𝜔𝑐𝑜 est la fréquence ou |𝐺(𝜔𝑐𝑜 )| = 1
𝑠(1 + 8𝑠)(1 + 2𝑠)
2 0,8 ∙ √1 + 3600 ∙ 𝜔𝑐𝑜 2 𝑟𝑎𝑑
|𝐺(𝜔𝑐𝑜 )| = = 1 ⇒ 𝜔𝑐𝑜 = 0.0133
𝐺𝑝 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝑧 −1 ∙ 𝑍𝑚 { } 60 ∙ 𝜔𝑐𝑜 ∙ (1 + 1600 ∙ 𝜔𝑐𝑜 2 ) 𝑠
𝑠(1 + 8𝑠)(1 + 2𝑠)
𝜃 8
= 𝑁 + 𝑟 = = 1.6 ⇒ 𝑟 = 0.6 4) Calcul de BOZ et du filtre
𝑇𝑠 5
𝑚 = 1 − 𝑟 = 1 − 0.6 = 0.4 2∙𝜋 2∙𝜋 𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑠 = = = ≈ 0.31416
𝑇𝑠 20 10 𝑠
2 ∙ (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝑍 −1 1
𝐺𝑝 (𝑍) = ∙ 𝑍𝑚 { } 𝑟𝑎𝑑
8∙2 1 1 𝜔𝑠 𝜔𝑠 (0,1𝜋 𝑠 ) 5𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝑠 (8 + 𝑠) (2 + 𝑠) = 5,62 ∴ 𝜔𝑓 = = = = 0,02795
2 ∙ 𝜔𝑓 5,62 ∙ 2 5,62 ∙ 2 562 𝑠
1 −(18∙0.4∙5) −1
2∙𝑒
2 ∙ (1 − 𝑧 −1 ) ∙ 𝑧 −1 1 𝑧 −1 ∙𝑧 𝜏𝑓 = 𝜔𝑓 −1 = 35,78 secondes
𝐺𝑝 (𝑍) = ∙ ∙[ +
2∙8 1 1 (1 − 𝑧 −1 ) 1 1 1
−( ∙5)

8 2 ( − ) (1 − 𝑒 8 ∙ 𝑧 −1 )
8 2 5) Calcul de la marge de phase (𝜙𝑚 ) (calculer en radian)
1 −(18∙0.4 5) −1
∙ 𝑒 ∙ 𝑧
− 8 ]
1 1 1
(8 − 2) (1 − 𝑒 −(2∙5) ∙ 𝑧 −1 ) 𝜙𝑚 = 𝜋 + ∠𝐺(𝜔𝑐𝑜 ) + 𝐵𝑂𝑍 + 𝐹𝐼𝐿𝑇𝑅𝐸
𝜔𝑐𝑜
2) Part la suite on met tout sur le même dénominateur et on simplifie aux formes suivantes : 𝐵𝑂𝑍 (𝑂𝑟𝑑𝑟𝑒 1) : −
𝑤𝑓
𝐾𝑝𝑧 ∙ 𝑧 −2 (1 − 𝑥 ∙ 𝑧 −1 + 𝑦 ∙ 𝑧 −2 ) 𝑇𝑠
𝐺𝑝 (𝑍) = BOZ (Ordre 2): − ∙ 𝜔𝑐𝑜
(1 − 𝑞 ∙ 𝑍 −1 )(1 − 𝑤 ∙ 𝑧 −1 ) 2
3) Si on désire les lieux des pôles, il faut trouver les valeurs qui annulent le dénominateur. √2
4) Si l’on désire les zéros du système, il faut trouver les valeurs qui annulent le numérateur Filtre Butterworth: ∙𝜔
𝜔𝑓 𝑐𝑜
5) Si l’on désire calculer le gain statique, il faut remplacer les « z » par 1.
𝜋 𝜏𝑠 −√2 ∙ 𝜔𝑐𝑜
𝜙𝑚 = 𝜋 + [arctan(60𝜔𝑐𝑜 ) − 10𝜔𝑐𝑜 − − 2 arctan(40𝜔𝑐𝑜 )] + [− ∙ 𝜔𝑐𝑜 ] + [ ] = 0,3243 𝑟𝑎𝑑
Méthode « Matched Z » : (Condition spéciale : Le temps d’échantillonnage doit être le même 2 2 𝜔𝑓2
que le délai du procédé). = 18,58°
2 ∙ 𝑒 −5𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) = ; 𝑇 = 5 𝑠𝑒𝑐.
(1 + 8𝑠)(1 + 2𝑠) 𝑠 b) Pour les mêmes conditions qu’en a) (Ts=20 secondes, même filtre anti-repliement), quelle serait
1) On discrétise de la façon suivante : la valeur du gain Kc à utiliser pour obtenir plutôt une marge de phase de 𝟔𝟓°
𝑇
− 𝑠
𝑇𝑝
(1 + 𝑇𝑝 𝑠) → (1 − 𝑒 ∙ 𝑧 −1 )
1) On écrit l’équation de la phase de la manière suivante :(Calculer en radian)
𝑒 −5𝑠 → z −1
2∙𝑧 −1 65𝜋 𝜋 10 −√2 ∙ 𝜔𝑐𝑜
𝐺𝑝 (𝑧) = 𝜙𝑚 = = 𝜋 + [arctan(60𝜔𝑐𝑜 ) − 10𝜔𝑐𝑜 − − 2 arctan(40𝜔𝑐𝑜 )] + [− ∙ 𝜔𝑐𝑜 ] + [ ]
5 5 180 2 2 5𝜋
(1 − 𝑒 −8 ∙ 𝑧 −1 ) (1 − 𝑒 −2 ∙ 𝑧 −1 ) 562
𝑇
− 𝑠
2) On isole 𝜔𝑐𝑜 de l’équation
2) On rajoute le décalage, c’est-à-dire on rajoute les (1 − 𝑒 𝑇𝑝
∙ 𝑧 −1 ) à l’opposé sans les 𝑧 −1 et 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑐𝑜 = 4,7837 ∙ 10−3
un 𝑧 −1 au numérateur: 𝑠
5 5 𝐾 ∙√1+3600∙𝜔𝑐𝑜2
2 ∙ (1 − 𝑒 −8 ) (1 − 𝑒 −2 ) ∙ 𝑧 −1 ∙ 𝑧 −1 3) En prenant la formule suivante développée plus haut |𝐺(𝜔𝑐𝑜 )| = 𝑐 2
= 1, on isole Kc
60∙𝜔𝑐𝑜 ∙(1+1600∙𝜔𝑐𝑜 )
𝐺𝑝 (𝑧) = 5 5
(1 − 𝑒 −8 ∙ 𝑧 −1 ) (1 − 𝑒 −2 ∙ 𝑧 −1 ) 2 ∙ 𝐾𝑐 ∙ √1 + 3600 ∙ 𝜔𝑐𝑜 2
=1
60 ∙ 𝜔𝑐𝑜 ∙ (1 + 1600 ∙ 𝜔𝑐𝑜 2 )
0,8531 ∙ 𝑧 −2
𝐺𝑝 (𝑧) = 5 5 2 ∙ 𝐾𝑐 ∙ √1 + 3600 ∙ (4,7837 ∙ 10−3 )2
(1 − 𝑒 −8 ∙ 𝑧 −1 ) (1 − 𝑒 −2 ∙ 𝑧 −1 ) =1
60 ∙ (4,7837 ∙ 10−3 ) ∙ (1 + 1600 ∙ (4,7837 ∙ 10−3 )2 )
𝐾𝑐 = 0.14299

Notes pour commande numérique 1:


b) Déterminez le contrôleur nécessaire G C(z) en discrétisant la structure analogique ici-
bas (PID) par la
méthode bilinéaire (« Tustin ») / « synthèse directe ». Obtenez d’abord les paramètres  Ne pas oublier que le filtre fait partie du contrôleur, donc dans la méthode bilinéaire on le
KC et Ti avec la méthode simplifiée, suivant la fonction de transfert vue de cette partie discrétise également !
« PI » du contrôleur. Donnez le lieu des pôles et des zéros du contrôleur (en « z ») une
fois discrétisé.

2𝑒 −8𝑠 Notes pour commande numérique 2 :


𝐺𝑝 (𝑠) =
(1 + 8𝑠)(1 + 2𝑠)
𝜔𝑠
 Fréquence de Nyquist = 2
𝐾𝑐 (1 + 𝑇𝑖 𝑠) (1 + 8𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) = ×  Le système est instable à une marge de phase 𝜙𝑚 = 0
𝑇𝑖 𝑠 (1 + 2𝑠) 1 √2
 𝐹𝑖𝑙𝑡𝑟𝑒 𝐵𝑢𝑡𝑡𝑒𝑤𝑜𝑟𝑡ℎ: 2 ;𝜁 =
2∙𝜁 1 2
1+ ∙𝑠+( ) ∙𝑠 2
𝜔𝑓 𝜔𝑓
Méthode bilinéaire (ou « Tustin »)
1) On détermine le Gp vu du PI  Approximation pour l’arc tangente :
2𝑒 −8𝑠 (1 + 8𝑠) 2𝑒 −8𝑠 Hypothèse #1 :
𝐺𝑝 𝑣𝑢 = 𝐺𝑝 (𝑠) ∙ [𝐹𝑖𝑙𝑡𝑟𝑒] = ∙ = ∀ arctan(𝑥) ≈ 𝑥, ∴ ∀ 𝑥 < 1
(1 + 8𝑠)(1 + 2𝑠) (1 + 2𝑠) (1 + 2𝑠)2
2) On calcul les paramètres du contrôleur à l’aide de la méthode simplifiée
0,45(1 + 37,5𝑠) (1 + 8𝑠) arctan(𝑥) ≈ 𝑥(𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑥 ≪ 1)
𝐺𝑐 (𝑠) = ∙ 𝜋 1
37,5𝑠 (1 + 2𝑠) 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝑥) ≈ − (𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑥 ≫ 1)
3) On remplace la variable « s » de Laplace par cette approximation pour obtenir la 2 𝑥
𝜋
transformation. arctan(𝑥) ≈ (𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑥 ≈ 1)
4
ln(𝑧) 2 1 − 𝑧 −1
𝑠= ≈ [ ]
𝑇𝑠 𝑇𝑠 1 + 𝑧 −1
4) Lieu des pôles et zéros voir plus haut dans la méthode avec BOZ + Tables

Méthode « synthèse directe »


1 𝐻(𝑧)
𝐺𝑐 (𝑧) = ×
𝐺𝑝 (𝑧) 1 − 𝐻(𝑧)
Commande décentralisée Commande multivariable

2𝑒 −2𝑠 𝑒 −2𝑠 5(1 − 5𝑠) 4𝑒 −5𝑠


𝐺11 (𝑠) 𝐺12 (𝑠) (1 + 2𝑠) (1 + 𝑠) 𝐺11 (𝑠) 𝐺12 (𝑠) (1 + 5𝑠)2 (1 + 5𝑠)
𝐺𝑝 (𝑠) = [ ]= 𝐺𝑝 (𝑠) = [ ]=
𝐺21 (𝑠) 𝐺22 (𝑠) 1 2 𝐺21 (𝑠) 𝐺22 (𝑠) 2 2
[ (1 + 𝑠) (1 + 2𝑠)] [ (1 + 5𝑠) (1 + 5𝑠)]
Faites la conception d’une commande décentralisée pour ce système (choix des couples et
choix de la dynamique (justifiez), fonctions de transfert vues, choix des régulateurs et calcul Commande à découpleurs simplifiés :
des paramètres, etc.), dont les GRDG sont donnés à la figure 1, et le nombre de Par définition la commande multivariable à découpleurs simplifiées est :
conditionnement à la figure 2.

1) Calcul du gain de Bristol


𝐾11 𝐾22 2∙2 4
Direct: λ11 = = = = 1,333
𝐾11 𝐾22 − 𝐾21 𝐾12 (2 ∙ 2) − (1 ∙ 1) 3
4
Inverse: 𝜆12 = 1 − 𝜆11 = 1 − = −0.333
3
2) Analyse du gain de Bristol
 On exclut les valeurs négatives, donc l’inverse dans le cas présent.
 Si les deux valeurs sont positives, on analyse le GRDG (À priori tous deux
𝐷11 (𝑠) = 1
faisables) −4𝑒 −5𝑠
3) Analyse du GRDG : −𝐺12 (𝑠) (1 + 5𝑠) −0,8(1 + 5𝑠)𝑒 −5𝑠
Dans la bande de fréquences naturelles au procédé de (0.5 à 1 rad/s), car plus près de 1 dans 𝐷12 (𝑠) = = =
𝐺11 (𝑠) 5(1 − 5𝑠) (1 − 5𝑠)
toute la bande de la fréquence d’intérêt du procédé. Si l’on voit qu’une fréquence naturelle est (1 + 5𝑠)2
proche de 1 sur le graphique, on pourra négliger ces valeurs et celle supérieure lorsqu’on −2
−𝐺21 (𝑠) (1 + 5𝑠)
calculera les G(s). 𝐷21 (𝑠) = = = −1
𝐺22 (𝑠) 2
4.1) Calcul des Gp vu pour une configuration Directe :
(1 + 5𝑠)
𝐷22 (𝑠) = 1

Analyse des résultats obtenus :

En 𝐷12 (𝑠) on peut voir qu’il y a un pôle instable, puisqu’il n’est pas recommandé; il faut le retirer du découpleur.
Puiqu’on le retire l’équation devient −0,8(1 + 5𝑠)𝑒 −5𝑠 ce qui n’est pas une fonction de transfert réalisable; on
enlève donc le (1 + 5𝑠) également.

Calcul des Gp vu :
𝐺12 × 𝐺21 2𝑒 −2𝑠 0,5(1 + 2𝑠)𝑒 −2𝑠 1,5(1 + 1,333𝑠)𝑒 −2𝑠
𝐺1 (𝑠) ≈ 𝐺11 − = − =
𝐺22 (1 + 2𝑠) (1 + 𝑠)2 (1 + 2𝑠)(1 + 𝑠)2 𝑌1
𝐺12 × 𝐺21 2 0,5(1 + 2𝑠) 1,5(1 + 1,333𝑠) = 𝐺1 (𝑠) ≈ 𝐷11 (𝑠) ∙ 𝐺11 (𝑠) + 𝐷21 (𝑠) ∙ 𝐺12 (𝑠)
𝐺2 (𝑠) ≈ 𝐺22 − = − = 𝐴1
𝐺11 (1 + 2𝑠) (1 + 𝑠)2 (1 + 2𝑠)(1 + 𝑠)2 𝑌2
4.2) Calcul des Gp vu pour une configuration Inverse : = 𝐺2 (𝑠) ≈ 𝐷22 (𝑠) ∙ 𝐺22 (𝑠) + 𝐷12 (𝑠) ∙ 𝐺21 (𝑠)
𝐴2

Simplification comme à la commande décentralisée afin de calculer les paramètres d’un contrôleur.

Commande à découpleurs parfaits :


Par définition la commande multivariable à découpleurs parfaits est :

𝑌1 𝐺11 𝐺22
= 𝐺1 (𝑠) ≈ 𝐺12 −
𝑈2 𝐺21
𝑌2 𝐺11 𝐺22
= 𝐺2 (𝑠) ≈ 𝐺21 −
𝑈1 𝐺12

Exemple de simplification finale : Découplage parfait si :


1(1 + 5𝑠) 1(1 + 5𝑠) 1) 𝐺11 (𝑠) ∙ 𝐷12 + 𝐺12 (𝑠) ∙ 𝐷22 = 0

(1 + 𝑠)(1 + 3𝑠)(1 + 4𝑠) (1 + 3,5𝑠)2 2) On isole 𝐷22 et 𝐷12 et si ça fait du sens ok!
 Lorsqu’il y a un facteur de (> 2) entre deux pôles, on néglige le plus petit.
 Lorsque deux pôles sont proche (≤ 2), on fait la moyenne des deux et on 3) 𝐺22 (𝑠) ∙ 𝐷21 + 𝐺21 (𝑆) ∙ 𝐷11 = 0
augment à la puissance correspondante. 4) On isole 𝐷21 et 𝐷11 et si ça fait du sens ok!
5) On calcule le contrôleur associer pour les deux procédés vus.
On utilise la méthode simplifiée. 𝐷11 (𝑠) = 𝐺22 (𝑠)
𝐷12 (𝑠) = −𝐺12 (𝑠)
Notes : 𝐷21 (𝑠) = −𝐺21 (𝑠)
 Ne pas utiliser Padé, on l’ignore à la place (au dénominateur). 𝐷22 = 𝐺11 (𝑠)
 Ne pas hésiter à mettre un filtre au contrôleur afin de simplifier la fonction de
transfert G(s).

Notes :

 Si l’on obtient un délai au numérateur et/ou dénominateur il est possible de faire l’approximation
de Padé afin de résoudre l’équation de transfert. (cas d’exeption)
𝜃
(1− 𝑠)
 𝑃𝑎𝑑é: 𝑒 −𝜃𝑠 ≈ 2
𝜃
(1+ 𝑠)
2
 Si l’on désire une dynamique plus rapide, l’on divise 𝑇𝑖 , 𝑡𝑓 par la vitesse désirée.