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y Desarrollo Tecnológico
Presenta
Adolfo Valdez Bahena
Patricia de los Ángeles Quijano Hau
Profesor
Dr. Luis Gerardo Vela Valdés
1. Introducción .............................................................................................................................................1
2. Objetivo .....................................................................................................................................................1
3. Convertidor elevador .............................................................................................................................1
4. Desarrollo .................................................................................................................................................2
4.1. Diagrama eléctrico .........................................................................................................................2
4.2. Modelado del convertidor elevador ...........................................................................................3
4.2.1. Modelo conmutado .......................................................................................................................4
4.2.2. Modelo promediado ......................................................................................................................5
4.3. Linealización del modelo del convertidor elevador ..............................................................7
4.3.1. Modelo linealizado ........................................................................................................................8
4.4. Control por realimentación de estados del convertidor elevador .....................................9
5. Resultados ............................................................................................................................................ 13
5.1. Simulación en PSIM .................................................................................................................... 13
5.1.1. Esquema de control .................................................................................................................. 13
5.1.2. Cambios en el voltaje de entrada............................................................................................ 14
5.1.3. Cambios en la resistencia de carga........................................................................................ 15
5.2. Matriz de fallas ............................................................................................................................. 16
6. Conclusiones ........................................................................................................................................ 17
Referencias ................................................................................................................................................... 18
1. Introducción
2. Objetivo
3. Convertidor elevador
El convertidor tipo elevador es un circuito elevador de tensión, que usa las características
del inductor y el capacitor como elementos almacenadores de energía para elevar la
corriente proveniente de la fuente de alimentación y usarla para inyectarla al condensador,
produciendo así niveles de voltaje mayores en la carga que los de la fuente. Además, cuenta
con dos elementos de conmutación: uno de conmutación rápida como un transistor y, un
diodo con un tiempo de recuperación mucho menor que el periodo de la señal de control; la
función de éste último, es impedir que la corriente de descarga del condensador retorne a
la fuente, ya que se desea que cuando la fuente se desconecta del condensador y de la
resistencia de carga para almacenar energía en la bobina, se suministre corriente a la carga
mediante la descarga del condensador.
1
Cuando el transistor está en conducción, la inductancia almacena energía para luego
suministrarla simultáneamente a la carga y al condensador a otro nivel de voltaje en los
intervalos en los que el transistor esté en corte.
Los parámetros y variables más importantes del sistema usado para modelar el convertidor
elevador son:
4. Desarrollo
El convertidor elevador (ver Figura 1) está compuesto por dos dispositivos semiconductores
Q y D, y por dos elementos pasivos L y C. En el circuito se considera una carga resistiva
para representar un elemento, al cual se le está proporcionando un voltaje de corriente
directa y que formará parte del modelo del convertidor.
2
El funcionamiento del convertidor elevador se basa en el encendido y apagado de los
dispositivos semiconductores que lo integran. Cuando el transistor Q está encendido, el
ánodo del diodo D queda al nivel de referencia y el cátodo a un voltaje de salida positivo,
por lo que el diodo se polariza en inversa y no conduce. En el tiempo que el transistor está
encendido el voltaje de entrada se aplica al inductor L, provocando el incremento de la
corriente en el inductor. Cuando el transistor se apaga, el voltaje de entrada y el voltaje en
el inductor polarizan en directa al diodo y conduce o entrega energía a la carga R.
Para obtener el modelo conmutado del convertidor elevador de la Figura 2, se creó la Tabla
1, en la cual se incluyen las posibles combinaciones de los estados de Sw1, y Sw2,
representados por las funciones de conmutación S1 y S2, respectivamente.
3
Al observar con cuidado los estados de cada interruptor del circuito de la Figura 2, se
obtienen las corrientes y voltajes de los interruptores en función de la corriente del inductor
y del voltaje en el capacitor, tal como se observa en la Tabla 1.
𝑆1 𝑆2 𝑖1 𝑖2 𝑉1 𝑉2
0 1 0 𝑖𝐿 𝑉𝑖 0
1 0 𝑖𝐿 0 0 -𝑉𝑖
S S1
i1 SiL (1)
v 2 Sv c
El modelo conmutado del convertidor elevador se obtiene al realizar el análisis del circuito
equivalente. La Figura 4 muestra la trayectoria recomendada para aplicar la L.V.K. y así
obtener el voltaje en el inductor. El voltaje en el inductor contiene la dinámica de la corriente
que se describe en la ecuación 2.
4
Figura 4. Malla y nodo propuestos para aplicar la L.V.K. y L.C.K.
vL v i 1 S v c
diL 1 1
Vi 1 S v c
dt L L (2)
Donde:
diL
vL L
dt
vc
ic 1 S iL
R
dv c 1 S 1
iL vc
dt C RC (3)
Donde:
dv c
ic C
dt
diL
1 u v 1 V (4)
c i
dt L L
5
dv c 1 u 1
iL vc (5)
dt C RC
Figura 5. Diagrama de bloques para la simulación del modelo conmutado del convertidor elevador
Figura 6. Diagrama de bloques para la simulación del modelo promediado del convertidor elevador
6
4.3. Linealización del modelo del convertidor elevador
f1
diL
1 u v 1 V
c i
dt L L
(6)
dv c 1 u 1
f2 iL vc
dt C RC
lim f1 0
1 D V
1
Vi
c
t L L
(7)
lim f2 0
1 D I
1
Vc
L
t C RC
De aquí que el voltaje de salida queda determinado por la ecuación 8, donde se expresa el
comportamiento de convertidor elevador, ya que conforme D aumenta hacia al valor de 1,
el voltaje de salida Vc tiende a incrementarse.
Vi
Vc (8)
1 D
1 1
IL Vc Vi
1 D R 1 D R
2 (9)
7
4.3.1. Modelo linealizado
Cabe destacar que el convertidor elevador posee un modelo no lineal, por lo que se procede
a linealizarlo alrededor de un punto de operación en estado estable. El punto de operación
estará determinado por los valores dados en estado estable: u=D, iL=IL y vc=Vc. De esta
manera, utilizando el jacobiano, se obtiene el modelo linealizado del convertidor.
f1 f1 1 u 1 u
i
v c 0 L 0 L
A
L
f1 vc Vc
u L L
B
f2 u D
iL u D
iL (11)
u iL IL
C iL IL
C
v c VC v c VC
diL 1 D Vc
0 L
i
dt L
L
u (12)
dv 1 D 1 v IL
c C c
dt RC C
Para validar este modelo lineal es necesario hacer un cambio de variable, de manera que
el modelo lineal quede en función de iL, vc y de u, en lugar de iL , v c y de u , respectivamente.
Considerando que IL y Vc son constantes, se toma en cuenta que:
iL iL IL
v c v c Vc (13)
u u D
Por lo que:
8
diL d iL IL diL
dt dt dt
(14)
dv c d v c Vc dv c
dt dt dt
diL 1 D v V 1 V u D
c c c
dt L L
(15)
dv c 1 D 1 1
iL IL v c Vc IL u D
dt C RC C
Vi 48
Vc 120V (16)
1 D 1 0.6
1 48
IL Vi 30A (17)
1 D R 10 1 0.6
2 2
Al utilizar los valores en estado estable de vc e IL, así como los valores de la Tabla 2, y
tomando en cuenta que la salida está dada por el voltaje en el capacitor v c, la matriz y
vectores que definen el modelo lineal del convertidor elevador quedan de la siguiente
manera:
9
Figura 7. Esquema de control para el convertidor CD-CD elevador
Parámetro Valor
L 100 µH
C 100 µF
R 10 Ω
Vi 48 V
fsw 50 kHz
D 0.6
1 D
0
L 0 4000
A (18)
1 D 1 4000 1000
C RC
Vc
L 12x105
B 6
(19)
IL 3x10
C
C 0 1 (20)
10
Como el sistema en lazo cerrado incluye un integrador, para utilizar Ackermann se requiere
tener el sistema aumentado, como a continuación se presenta:
0 4000 0
A 0
A 4000 1000 0 (21)
C 0 0 1 0
12x105
B
B 3x106 (22)
0 0
K a k1 k 2 kl (23)
Una vez que se cuenta con el sistema aumentado, se proponen los parámetros de
desempeño, basados en una función de transferencia de segundo grado. Se propone un
sobreimpulso de %OS=10% y un tiempo de asentamiento ts=2 ms. Se tiene que =0.5911
y n =3490.6. Con estos parámetros se obtienen los coeficientes del polinomio característico
deseado de segundo grado:
Sin embargo, se requiere un polinomio de tercer grado, ya que éste es el orden del sistema
en lazo cerrado. Para ello se agrega un polo real que sea cinco veces mayor a la magnitud
de la mayor de las partes reales de los polos del polinomio deseado de segundo grado. Las
raíces del polinomio deseado de segundo grado son: -2063.5 + 2815.4j y -2063.5 - 2815.4j;
por lo que el polo que se agrega está en: -10318, quedando el nuevo polinomio deseado
como:
pda s s 10318 s2 4.127x103 s 1.2184x107 (25)
1
1
A aC A a2Ba A aBa Ba (27)
11
2.8935x10 15 1.1574x10 14 2.0833x10 10
1
A aC 4.9190 x10 11 1.9676x10 10 2.0833x10 7 (28)
8.3333x10 7 0 3.3333x10 3
8.9399x1010 1.0128x1011 0
pda A a 1.0128 x1011 1.1472x1011 0 (30)
5.3778x107 2.5320x10 7 0
K a 1 0 0 A aC
1
pda A a (31)
La Figura 8 muestra la respuesta del convertidor en lazo cerrado Vo e IL son las variables
de estado del circuito del convertidor elevador mostrado en la Figura 7.
Vref Vo
150
100
Voltaje [V]
50
-50
iL
60
50
Corriente [A]
40
30
20
10
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Time (s)
Tiempo [s]
Se observa que en estado estable se regula el voltaje de salida vo, que es el mismo que el
voltaje en el capacitor vc, siguiendo muy bien el voltaje de referencia Vo deseado.
12
5. Resultados
Los valores de los elementos del convertidor elevador para realizar las simulaciones, se
eligen con el circuito operando en régimen permanente. Los valores propuestos se
presentan en la Tabla 3.
Parámetro Valor
L 100 µH
C 100 µF
R 10 Ω
Vi 48 V
fsw 50 kHz
D 0.6
Figura 9. Diagrama eléctrico del convertidor elevador con sensores de voltaje y corriente
13
Figura 10. Diagrama a bloques del convertidor elevador para la simulación en PSIM
14
En la Figura 12, el voltaje se incrementa un 50% y en la Figura 13 disminuye 50%. Se puede
observar que, en ambos casos, después de un transitorio, el voltaje de salida se estabiliza
al valor de referencia.
Vref Vo
200
Voltaje [V]
150
100
50
iL
80
Corriente [A]
60
40
20
0
-20
Figura 12. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en el voltaje de entrada
Vref Vo
140
Voltaje [V]
120
100
80
60
40
20
0
iL
80
Corriente [A]
60
40
20
0
-20
Figura 13. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en el voltaje de entrada
15
Vref Vo
140
Voltaje [V]
120
100
80
60
40
20
0
iL
60
Corriente [A]
40
20
-20
Figura 14. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en la resistencia de carga
Vref Vo
140
Voltaje [V]
120
100
80
60
40
20
0
iL
80
Corriente [A]
60
40
20
0
-20
Figura 15. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en la resistencia de carga
Con los resultados de las simulaciones (ver Anexos 1 y 2), se realizó la matriz de fallas
tomando en cuenta distintos factores, como se observa en la Figura 16.
16
Tabla 4. Matriz de fallas del convertidor elevador con cambios en Vi
Máximo
Máximo Valor Valor
Valor en Valor en valor en
Tipo de Falla valor en el r1_V en en r2_I
t=2ms t=4ms el
transitorio t=2ms t=4ms
transitorio
6. Conclusiones
Se estudió el problema de control del convertidor elevador tomando como base la tensión
de salida, es decir, la tensión en el capacitor; mediante la retroalimentación de dicha señal
de salida. Como resultado se obtuvo un controlador que garantiza convergencia ante
variaciones en el voltaje de entrada y la resistencia de carga.
17
Referencias
18
Anexo 1
Vref Vo
250
Voltaje [V]
200
150
100
50
iL
100
80
Corriente [A]
60
40
20
0
-20
Vref Vo
200
Voltaje [V]
150
100
50
iL
80
Corriente [A]
60
40
20
0
-20
200
100
50
iL
60
Corriente [A]
40
20
-20
Vref Vo
120
Voltaje [V]
100
80
60
40
20
0
iL
60
Corriente [A]
40
20
-20
Vref Vo
140
Voltaje [V]
120
100
80
60
40
20
0
iL
80
Corriente [A]
60
40
20
0
-20
120
iL
1000
Corriente [A]
800
600
400
200
0
-200
Anexo 2
Vref Vo
140
Voltaje [V]
120
100
80
60
40
20
0
iL
60
Corriente [A]
40
20
-20
140
Voltaje [V] 120
100
80
60
40
20
0
iL
60
Corriente [A]
40
20
-20
Vref Vo
140
Voltaje [V]
120
100
80
60
40
20
0
iL
60
Corriente [A]
40
20
-20
Vref Vo
140
Voltaje [V]
120
100
80
60
40
20
0
iL
60
Corriente [A]
40
20
-20
140
Voltaje [V]
120
100
80
60
40
20
0
iL
80
Corriente [A]
60
40
20
0
-20
Vref Vo
120
Voltaje [V]
100
80
60
40
20
0
iL
300
250
Corriente [A]
200
150
100
50
0
-50