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DEPARTAMENTO DE INGIENIERIA MECANICA

UNIVERSIDAD DE ANTOFAGASTA

MECANISMOS DE CUATRO
BARRAS
MECANICA DE MAQUINAS

Andrine Dann Godoy Diaz | Profesor: Víctor Vergara | mayo de 2018


Introducción

A continuación, se presentarán los conceptos básicos de los mecanismos de


barras. Se verán los mecanismos de cuatro trabajados en clase, con su
respectivo análisis cinemático, polígonos de velocidad y aceleración y gráficos
correspondientes, mediante software SAM mecanismos y cálculos realizados
por el estudiante.

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Marco Teórico

En ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero


articulado es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta
barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados (unión de
revoluta o pivotes). Las barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes.

Ley de Grashof

La Ley de Grashof es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento


que hará el mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento
continuo entre las barras, la suma de la barra más corta y la barra más larga
no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.

S+L≤P+Q

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Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras

Una vez que el diseño (síntesis) de un mecanismo ha sido realizado, este debe
ser analizado. El objetivo del análisis cinemático es determinar las posiciones,
velocidades y aceleraciones de todas las partes en movimiento en un
mecanismo.

Se necesitan conocer las aceleraciones lineales y angulares. Para calcular


dichas aceleraciones, debemos hallar antes las velocidades lineales y
angulares. Y antes de calcular velocidades se calculan primero las posiciones
lineales y angulares.

Todo el proceso anterior se realiza para pequeños incrementos de valor de las


variables de entradas (es decir de los grados de libertad). Si la entrada es un
ángulo θ, el incremento puede ser de 1° cada vez. Si la entrada es una
distancia x, el incremento puede ser de 1 mm (esto es a juicio del ingeniero)
cada vez.

Todos los cálculos deben ser hechos con el apoyo de un programa de


computadora, debido a la necesidad de resolver una gran cantidad de
ecuaciones, un número considerable de veces (por ejemplo, cuando θ es dada,
se pueden hacer 360 veces el cálculo).

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DESARROLLO EJERCICOS EN CLASE

A continuación, se presentaran diversos mecanismos de cuatro barras y en


cada uno de ellos re realizara un análisis cinemático, entregando todos los
factores de importancia para comprender su funcionamiento.

Figura 1:

Desarrollo en software SAM mecanismos:

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Realizando una gráfica de la velocidad en el extremo 6 queda de la siguiente
forma:

Luego, realizando un gráfico de velocidades y aceleraciones en los ejes x e y


en el punto 6 se observa lo siguiente:

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Figura 2:

Desarrollo en Software Sam mecanismos:

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Realizando una gráfica de aceleración y velocidad angular en la barra 5-6 se
obtiene:

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Figura 3:

Desarrollo en Software SAM mecanismos

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Realizando un gráfico de aceleraciones y velocidades en los ejes x e y en el
punto 3 se obtiene:

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Figura 4:

Desarrollando en Software SAM mecanismos:

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Realizando un gráfico de aceleraciones y velocidades en los ejes x e y en el
punto 1 se obtiene:

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Figura 5:

Desarrollando en Software SAM mecanismos:

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Realizando un gráfico de aceleraciones y velocidades en el eje y en el punto
1 se obtiene:

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Figura 5:

Desarrollo en Software SAM Mecanismos:}

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Luego se mostrará la velocidad y aceleración en el punto de aplicación
(rueda), lo cual queda de la siguiente forma:

Se

Se muestra, velocidad y aceleración, línea roja y rosada respectivamente, en


el punto de aplicación en la rueda.

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POLÍGONOS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES

Figura 1.

Para comenzar a elaborar el


diseño en SAM mecanismos hay
que identificar las coordenadas de
cada uno de los nodos de la figura,
lo cual se realizara midiendo con
los respectivos ángulos y
distancias entre nodos, se obtuvo
lo siguiente:

02: (0;0)

A: (31.06;115.91)

B: (68.40;187.93)

C: (205.294;74.231)

04: (80;0)

(UNIDADES EN MILIMETROS)

Del Software se obtiene lo siguiente:

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Velocidades Figura 1:

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Gráficamente quedo, de la siguiente forma, la línea roja indica la velocidad
del punto A, la línea de color azul pertenece al punto C, y la línea rosada al
punto B, donde sus valores numéricos son los siguientes:

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Luego se procede a comparar resultados con el polígono de velocidades, el
cual es el siguiente:

Como se puede apreciar los valores son muy cercanos, ya que puede existir
un porcentaje de error en los valores.

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Aceleraciones Figura 1:

A continuación se muestran las aceleración en los puntos A , B y C en las


líneas roja, rosada y azul respectivamente.

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Luego se procede a comparar resultados con el polígono de aceleraciones, el
cual es el siguiente:

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Figura 2:

Esta figura se realizará mediante el método de AutoCAD, ingresando un


archivo dxf. al software Sam, lo cual queda de la siguiente forma:

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Velocidades Figura 2:

En la grafica se aprecia las velocidades en los puntos A, B y P, donde


pertenecen a las líneas Roja, Rosada y Azul respectivamente.

A continuación, se procederá a comparar resultados con el polígono de


velocidades de la figura.

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Aceleraciones Figura 2:

A continuación, se aprecian las aceleraciones en los puntos A, B y P en las


líneas roja, rosada y azul respectivamente.

Luego se procede a comparar con el polígono de aceleración de la figura.

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Figura 3:

Esta figura se realizará mediante el método de AutoCAD, ingresando un


archivo dxf. al software Sam, lo cual queda de la siguiente forma:

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Velocidades Figura 3:

A continuación, se aprecia las velocidades en A, B, C y D en las líneas roja,


rosada, azul y negra respectivamente.

Luego se comparará con el polígono de velocidad de la figura.

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Aceleraciones Figura 3:

A continuación, se aprecia las aceleraciones en A, B, C y D en las líneas roja,


rosada, azul y negra respectivamente.

Luego se comparará con el polígono de aceleración de la figura.

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Figura 4:

Esta figura se realizará mediante el método de AutoCAD, ingresando un


archivo dxf. al software Sam, lo cual queda de la siguiente forma:

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Velocidades Figura 4:

A continuación, se aprecian las velocidades de los puntos A y B en las líneas


Rojas y Rosada respectivamente.

Luego se comparará con el polígono de velocidades de la figura.

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Aceleraciones Figura 4:

A continuación, se aprecian las aceleraciones de los puntos A y B en las líneas


Rojas y Rosada respectivamente.

Luego se comparará con el polígono de aceleración de la figura.

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Figura 5:

Esta figura se realizará mediante el método de AutoCAD, ingresando un


archivo dxf. al software Sam, lo cual queda de la siguiente forma:

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Velocidades Figura 5:

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Aceleraciones Figura 5:

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