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Descripción del Problema:

Usando como base la temática de la unidad I del curso, y con el uso de Matlab dar solución a los siguientes
problemas.

1. Con la función de transferencia del paso 1 y teniendo en cuenta que el periodo de muestreo T es de
0.10seg.

Analizar la respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K=25

Nota: La función de transferencia se debe establecer por los integrantes del grupo.

Función de trasferencia

𝒛 + 𝟎. 𝟓
𝒇=
(𝟐𝒛𝟐 + 𝟏. 𝟓𝒛 + 𝟏)

Código MATLAB
% Ejercicio 1 Respuesta a una rampa unitaria
num=[1 0.5]; %Ingresamos el numerador
den=[2 1.5 1]; %se ingresa el denominador de la funcion
k=0:30; % se define el valor de k, de 0 a 30
u=[0.4*k]; %Ecuacion de la rampa k*t tiempo de muestreo
y=filter(num,den,u); %filtro digital utilizando la funcion de trasferencia
n=numerador, den= denominador, u= datos de entrada
plot(k,y,'o' ,k,y,'-' ,k,0.4*k, '--')
grid, title( 'Respuesta a una rampa unitaria')% titulo de grafica y
cuadricula
xlabel ( 'k' )% nombramos eje x
ylabel ( 'y(k)' )%se nombra eje y
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Según la gráfica del sistema, podemos mencionar que las líneas amarillas son la rampa unitaria y la
línea roja es la respuesta al sistema ante una entrada de rampa.

2. La función de transferencia de un sistema está dada por la función de transferencia del Paso 1 La
entrada u(k) está dada por:

u(0)= u(1)= u(2)= 1

u(3)= u(4)= u(5)= -1
u(6)= u(7)= u(8)= 1
u(K)=0, para k=9,10,11,……,25
Encontrar la respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente a k Hacer el análisis de
respuesta transitoria y en estado permanente Nota: La función de transferencia se debe establecer por los
integrantes del grupo

Función de trasferencia

𝒛 + 𝟎. 𝟓
𝒇=
(𝟐𝒛𝟐 + 𝟏. 𝟓𝒛 + 𝟏)
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Codigo de MATLAB
%Ejercicio 2 Respuesta a una entrada arbitraria

Num=[1 0.5]; %Ingresamos el numerador

den=[2 1.5 1]; %se ingresa el denominador de la funcion
u=[1 1 1 -1 -1 -1 1 1 1 zeros(1,17)]; %la entrada u(k) dada por la guia y
zeros para u(k)=9:25
k=0:25; %valor de k que va desde 0 hasta 25
y=filter(Num,den,u); %filtro digital utilizando la funcion de trasferencia
n=numerador, den= denominador, u= datos de entrada
plot(k,y, 'o'); %graficamos
grid%cuadricula
title( 'Respuesta del sistema a una entrada arbitraria especificada')%titulo
xlabel ( 'k' )%nombre eje x
ylabel ('y(k)')%nombre eje y

En la gráfica el sistema de una entrada arbitraria, la respuesta transitoria de la función es

completamente inestable pero al llegar a cero (0) se estabiliza de manera permanente.
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3. Según la figura. Determinar los valores límites de ganancia K, tanto para los valores positivos y negativos,
que se pueden implementar en lazo directo sin inestabilizar el sistema. Igualmente obtener el lugar de las
raíces que permita estudiar la respuesta del sistema cuando el polo del bloque de la realimentación varía en
el rango de 0 hasta – infinito.
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Con la solución del sistema continuo, nos queda la nueva función de transferencia:

¿Teniendo en cuenta la solución del ejercicio en tiempo continuo, como representaríamos un

controlador digital?

𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟐
𝒔𝟑 + 𝟐𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟓

Según método Euler hacia atrás.

𝑧−1
𝑠=
𝑧𝑇

𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑧𝑇 ) + 2 ( 𝑧𝑇 ) + 2
𝐺(𝑐)𝑧 =
𝑧−1 3 𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑧𝑇 ) + 2 ( 𝑧𝑇 ) + 3 ( 𝑧𝑇 ) + 5
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𝑧 2 − 2𝑧 + 1 2𝑧 − 2
+ 𝑧𝑇 + 2
𝐺(𝑐)𝑧 = 3 𝑧2𝑇 2
𝑧 − 3𝑧 2 + 3𝑧 − 1 𝑧 2 − 2𝑧 + 1 3𝑧 − 3
+ 2 ( ) + 𝑧𝑇 + 5
𝑧3𝑇3 𝑧2𝑇 2

𝑧 2 − 2𝑧 + 1 2𝑧 − 2
+ 𝑧𝑇 + 2
𝐺(𝑐)𝑧 = 3 𝑧2𝑇 2
𝑧 − 3𝑧 + 3𝑧 − 1 2𝑧 2 − 4𝑧 + 2 3𝑧 − 3
2
+ + 𝑧0.3 + 5
𝑧 3 0.33 𝑧 2 0.32

𝟎. 𝟐𝟔𝟔𝟑𝒛𝟑 − 𝟎. 𝟑𝟖𝟗𝒛𝟐 + 𝟎. 𝟏𝟒𝟗𝟔𝒛 − 𝟏. 𝟖𝟔𝟗 ∗ 𝟏𝟎−𝟏𝟕

=
𝒛𝟑 − 𝟐. 𝟐𝟐𝟗𝒛𝟐 + 𝟏. 𝟕𝟗𝟔𝒛 − 𝟎. 𝟒𝟗𝟖𝟖

G=tf([1 2 2 ],[1 2 3 5]) % Nueva Funcion de Transferencia

Gb=tf(bilin(ss(G),1,'bwdrec',0.3))%Comando para para aproximada de Euler hacia atras
step(Gb)%Funcion escalon para visualizar grafica
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CONCLUSIONES
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BIBLIOGRAFIA.