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UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-ÁRIDO

CAMPUS CARAÚBAS
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
DISCIPLINA: CONTROLE ANALÓGICO
PROF.: MARCUS VINÍCIUS SILVÉRIO COSTA
ALUNA: THAÍS MILLA SIMÃO ARAÚJO

LISTA DE EXERCÍCIOS - UNIDADE 1

CARAÚBAS - RN
2017
1. Determine v da Figura 1, considerando v(0)=10V. Use o método do circuito
transformado.

Figura 1

Resolução:

O circuito transformado para o domínio da frequência é apresentado abaixo:

Aplicando o método da tensão de nó obtém se a equação abaixo:

Desenvolvendo a equação acima de modo que possa aplicar frações parciais


tem-se:
Aplicando o método das frações parciais em no primeiro termo que é somado na
equação acima obtém-se a equação abaixo.

Extraindo a transformada de Laplace inversa, tem-se:

2. Determine v e i da Figura 2, considerando circuito transformado, v(0)=4V e i(0)=2A.

Figura 2

Resolução:
O circuito transformado para o domínio da frequência é apresentado abaixo:

Aplicando o método da tensão de nó obtém se a equação abaixo:


Desenvolvendo a equação acima de modo que possa se aplicar uma das TL
reversa tabeladas, tem-se:

A tensão do capacitor está relacionada com a tensão V(s) no nó destacado da


seguinte forma:

Portando, tem-se que a equação da tensão sobre o capacitor no domínio da


frequência é dada por:

Extraindo a transformada de Laplace inversa, tem-se:

Analisando o circuito transformado obtém-se a equação para a corrente em


função da tensão V(s) de tal modo:

Substituindo a equação de V(s) mostrada anteriormente e reorganizando a


equação tem-se:
Extraindo a transformada de Laplace inversa, tem-se:

3. Determine a resposta de excitação ao degrau unitário de i(t) do circuito da Figura 3,


sendo L=1H e R=3Ω.

Figura 3

Resolução:
O circuito transformado para o domínio da frequência é apresentado abaixo:

Aplicando o método da tensão de nó obtém-se a equação abaixo:

Analisando o circuito pode-se determinar a equação para Va(S) como:


Como a fonte de tensão trata-se de um degrau unitário, tal fonte no domínio da
frequência é dada por:

Utilizando todas as equações acima e desenvolvendo de modo que possa se


aplicar uma das TL reversa tabeladas, tem-se:

Extraindo a transformada de Laplace inversa, tem-se:

4. Determine i(t) da Figura 4 para t = 0+.

Figura 4

Resolução:
Primeiramente, analisa-se o circuito para t = 0-, como a chave estará fechada, o
resistor de 3 Ohms não influenciará no circuito, já que nenhuma corrente fluirá por ele.
Sendo assim, o circuito está apresentado na figura abaixo:
Como o circuito acima está em regime permanente, o capacitor atuará como um
curto-circuito e o indutor como circuito aberto, sabendo disso e aplicando KVL, tem-se
que a corrente no indutor será 8A.

Analisando o circuito para t =0+, e passando para o domínio da frequência


considerando o método co circuito transformado tem-se:

Aplicando o método da tensão de nó obtém-se a equação abaixo:

Desenvolvendo a equação acima de modo que possa se aplicar uma das TL


reversa tabeladas, tem-se:

Analisando o circuito uma equação para Va(s) pode ser escrita da seguinte
forma:
Substituindo a equação acima tem-se:

Aplicando frações parciais a equação acima será:

Extraindo a transformada de Laplace inversa, tem-se:

5. Calcule a resposta de i(t) da Figura 5, sendo vg(t)=u(t) - u(t - 1).

Figura 5

Resolução:
O circuito transformado para o domínio da frequência é apresentado abaixo:
Aplicando o método da tensão de nó obtém-se a equação abaixo:

Analisando o circuito pode-se obter uma equação para Va(s) em função da


corrente:

Substituindo a equação anterior na penúltima equação tem-se:

Separando a equação de Vg(s) em duas funções tem-se:

A equação para corrente também será trabalhada em duas funções:

Determinando a corrente I'(s) tem-se:

Aplicando o método algébrico tem-se:


Reescrevendo a equação tem-se:

Extraindo a TL inversa tem-se:

Determinando a corrente I''(s) tem-se:

Extraindo a TL inversa tem-se:

Somando as duas parcelas de corrente tem-se:


6. Determine a transformada inversa de Laplace de

Resolução:

Dividindo o numerador por (s+1) a equação pode ser reescrita como:

Desenvolvendo a equação acima de modo que possa se aplicar uma das TL


reversa tabeladas, tem-se:

Extraindo a transformada de Laplace inversa, tem-se:

7. Obtenha a transformada de Laplace inversa de


Resolução:

Como o numerador apresenta potência maior que o denominador não é possível


aplicar o método das frações parciais, desse modo, o numerador foi dividido pelo
denominador, a equação foi reescrita como:

Aplicando frações parciais em , tem-se:

Extraindo a transformada de Laplace inversa, tem-se:


8. Determine a transformada de Laplace da forma de onda da Figura 6.

Figura 6

Resolução:

O gráfico da figura 6 pode ser expresso como a função:

Reorganizando a equação acima tem-se:

Aplicando a propriedade de deslocamento de tempo tem-se:

9. Determine a TL inversa de
Resolução:

Como o numerador apresenta potência maior que o denominador não é possível


aplicar o método das frações parciais, desse modo, o numerador foi dividido pelo
denominador, a equação foi reescrita como:

Aplicando frações parciais em , tem-se:


Extraindo a transformada de Laplace inversa, tem-se:

10. Determine a solução no tempo da EDO ,


utilizando TL.

Resolução:

Aplicando as propriedades da TL tem-se:

Extraindo a transformada de Laplace inversa, tem-se:

11. Determine a FT Vo(s)/Vi(s) do circuito da Figura 7

Figura 7
Resolução:
O circuito transformado para o domínio da frequência é apresentado abaixo:

Aplicando o método da tensão de nó obtém-se a equação abaixo:

Analisando o amplificador operacional tem-se as seguintes igualdades:

Com isso, tem-se:

12. Determine a função de transferência do sistema da Figura 8 para CI nulas.


Figura 8
Resolução:

Primeiramente é preciso definir quais as forças que atuam no sistema acima.


Estas são: força de atrito viscoso (amortecedor viscoso) e força elástica (mola).
Obedecendo a segunda Lei de Newton, o somatório das forças que atuam no sistema é
igual ao produto da massa pela aceleração. Essas forças são determinadas pelas
equações:

Como o sistema tem duas referência u e y, pode-se reescrever as equações da


força elástica e de atrito viscoso como:

Fazendo o somatório das forças tem-se:

Aplicando as propriedades da TL tem-se:


13. Determine a FT de transferência do satélite da Figura 9.

Figura 9

Resolução:

Sabendo que a entrada do sistema é o torque causado pelas forças que estão
sendo aplicadas no satélite e a saída é o deslocamento angular. É preciso encontrar uma
equação que relacione essas duas grandezas.
Com base nos conceitos da mecânica tem-se que a equação que relaciona o
deslocamento angular causado pela ação de forças e o momento de inércia (J) é dado
por:

Aplicando as propriedades da TL tem-se:

Reorganizando a equação, a função de transferência do sistema é:

14. Determine a FT do sistema da figura 10, sendo CI nulas.

Figura 10
Resolução:
No sistema acima pode ser feito uma analogia com um circuito elétrico, visto
que os elementos do sistema hidráulico atuam de forma equivalente aos do circuito
elétrico. Com isso, pode-se perceber que o tanque (C) atua como capacitor, a vazão (q)
atua como corrente, o registro (R) atua como resistor e as alturas (h) como tensão.
Diante disso e analisando a figura 10 foram determinadas quatro equações:

Escrevendo h1 e h2 em função de q2 temos:

Escrevendo equação para q que não esteja em função de q1 temos:

Substituindo as equações de h1 e h2 encontradas anteriormente na ultima


equação temos:
15. Determine a FT do sistema da Figura 11, sendo CI nulas.

Figura 11
Resolução:

Primeiramente é preciso definir quais as forças que atuam no sistema acima.


Estas são: força de atrito viscoso (amortecedor viscoso) e força elástica (mola).
Obedecendo a segunda Lei de Newton, o somatório das forças que atuam no sistema é
igual ao produto da massa pela aceleração. Essas forças são determinadas pelas
equações:

Como o sistema tem duas referência xo e xi, pode-se reescrever as equações da


força elástica e de atrito viscoso como:

Fazendo o somatório das forças tem-se:


Aplicando as propriedades da TL tem-se:

Por fim a função de transferência é dada por:

16. Determine o modelo no espaço de estados do sistema massa-mola da Figura 12,


considere CI nulas.

Figura 12

Resolução:

Para o sistema da figura 12, tem-se que a entrada é a força aplicada no bloco u(t)
e a saída é o deslocamento da massa y(t). As forças que atuam no sistema são a força de
atrito viscoso (amortecedor viscoso) e força elástica (mola). Obedecendo a segunda Lei
de Newton, o somatório das forças que atuam no sistema é igual ao produto da massa
pela aceleração. Essas forças são determinadas pelas equações:

Diante disso a equação diferencial que descreve o sistema é:

Determinando variáveis de estado, tem-se:


Com as equações acima pode-se definir as equações para os vetores das
variáveis de estado:

As equação de estado e de saída são:

17. Desenhe o diagrama de blocos do sistema mecânico da Figura 12 envolvendo o


conceito de espaço de estados e as variáveis envolvidas no modelo.

Resolução:

Com as equações da questão 16 pode-se desenhar o diagrama de blocos como


mostrado abaixo:

18. Determine o modelo no espaço de estados da Figura 13, considerando o vetor de


saídas
Figura 13
Resolução:

Os vetores de estado serão iL e Vc, já que no circuito há dois elementos que


armazenam energia que são o capacitor e o indutor. As equações do capacitor e indutor
são:

Analisando dois nós e duas malhas do circuito obtém-se quatro equações:

Desenvolvendo a equação da malha 2 utilizando as outras equação tem-se:


Com a equação a seguir temos pata ic:

Substituindo as equações de vl e ic nas equações seguintes:

E simplificar a equação considerando:

A equação de espaço estado pode ser descrita na matriz:

19. Determine o modelo no espaço de estados do sistema mecânico da Figura 14,


considerando CI nulas.

Figura 14
Resolução:

Primeiramente é preciso definir quais as forças que atuam no sistema acima.


Estas são: força de atrito viscoso (amortecedor viscoso), força elástica (mola) e força
peso. Essas forças são determinadas pelas equações:
Como o sistema tem duas referência x1 e x2, pode-se reescrever a equação da
força elástica como:

Analisando as forças que atuam no bloco 1 tem-se:

Analisando as forças que atuam no bloco 2 tem-se:

Definindo que as variáveis de estado serão X1, V1, X2 e V2 , determinaremos as


equações para cada vetor de estado:

Escrevendo a matriz espaço de estado tem-se:

20. Determine o modelo no espaço de estados da FT utilizando a forma canônica


controlável.
Resolução:
De acordo com Nise (2012), uma equação diferencial que descreve um sistema, como a
mostrada abaixo, pode ser escrita em forma matricial.

Tal forma matricial é mostrada abaixo:

Sabendo disto, a função de transferência desta questão será reescrita de modo


semelhante a equação diferencial apresentada acima.

Extraindo a TL inversa, tem-se:

Com a equação acima tem-se os coeficientes para montar as matrizes.

21. Reduza o diagrama de blocos na sua forma irredutível por TL.


Figura 15

Resolução:

Analisando o diagrama de blocos da figura 15, pode-se obter duas equações,


uma para cada saída do elemento somador:

Analisando os blocos de integração e os vetores de estado nas saídas e entradas


destes blocos obtém-se as seguintes igualdades:

Reescrevendo as duas primeiras equações em função do vetor de estado x 1, tem-


se:

Aplicando as propriedades da TL, tem-se:


Com as ultimas equações apresentadas pode-se obter a função de transferência
do sistema.

Logo, o diagrama de blocos se resume em:

22. Obtenha o modelo no espaço de estados do diagrama de blocos da Figura 16.

Figura 16
Resolução:
Para obter a equação espaço de estado é preciso primeiramente definir quem são
os vetores de estado x1, x2 e x3. Para o sistema acima, definiu-se que x1 será a saída do
controlador, x2 será a saída do sensor e x3 será a saída do bloco do Processo a controlar.
Diante disso, através da análise do diagrama de blocos pode-se obter as seguintes
equações:

Organizando as equações acima e aplicando a TL inversa tem-se:


Com as equações acima basta organizar em forma de matriz:

23. Reduza do diagrama de blocos na sua forma irredutível.

Figura 17
Resolução:
Fazendo o diagrama de fluxo de sinal tem-se:

Aplicando a regra de Mason, tem-se que a função de transferência será dada por:

Calculando os termos da equação tem-se:


24. Simplifique diagrama de blocos da na sua forma irredutível.

Figura 18
Resolução:
Fazendo o diagrama de fluxo de sinal tem-se:

Aplicando a regra de Mason, tem-se que a função de transferência será dada por:
Calculando os termos da equação tem-se:

25. Simplifique o diagrama de blocos da Figura 19 na sua forma irredutível.

Figura 19
Resolução:
Fazendo o diagrama de fluxo de sinal tem-se:
Aplicando a regra de Mason, tem-se que a função de transferência será dada por:

Calculando os termos da equação tem-se:

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