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Projeto de um Controlador de Posição Avanço

de Fase na Frequência para um Motor CC de
Campo em Série (Junho 2018)
Michael R. B. Arruda. Marcus V.S. Costa. Departamento de Engenharia Elétrica, UFERSA.

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Resumo—. Artigo vamos projetar um controlador avanço de
fase para um motor CC que tem seu campo em série. Assim o
controlador de posição atuará no motor lhe fornecendo os
parâmetros corretos para seu posionamento. Vamos apresentar a
modelagem do sistema para este tipo de motor. Usaremos o
software Matlab para auxiliar nos cálculos e gráficos.

Palavras-Chave: Motor CC, controlador avanço de fase.

I. INTRODUÇÃO Imagem 01: Esquematico de um motor CC [3].

O controle PID, é uma técnica de controle que utilizamos em

processos na qual junta-se as ações derivativa, integrativas
e proporcionais. Na qual faz com que o sinal de erro deste
Desenvolvendo o sistema do motor cc com base nas leis de
kirchorff, temos:
𝑑𝑖𝑎
controlador seja minimizado pela ação proporcional, zerado 𝑈𝑎 = 𝐸 + 𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (1)
pela ação integral e obtido com uma velocidade antecipativa 𝑑𝑡
Sabendo que 𝐸 é a tensão induzida, nos enrolamentos do
pela ação derivativa.
motor. Vamos supor uma relação eletromecânica entre as
Segundo Ogata () o compensador de avanço de fase aumenta equações, onde:
a faixa de passagem aumentando a frequência de cruzamento de 𝑇 = 𝐾1 𝑖𝑎 (2) 𝐸 = 𝐾2 𝜔 (3)
ganho. Ao mesmo tempo, o diagrama de fase é levantado em
altas frequências[1]. As equações vistas acima, estão relacionadas
O resultado é uma margem de fase maior e uma frequência proporcionalmente entre as grandezas elétricas e físicas
de margem de fase mais elevada. No domínio do tempo, os presente no motor, onde temos um conjugado (T) que é
resultados são ultrapassagens percentuais menores (margens de proporcional a corrente de armadura [4] e a tensão induzida (E)
fase maiores) com instantes de pico menores (frequências de a sua velocidade angular (w), assim se substituímos a equação
margem de fase mais elevadas) [2]. (1) em (2), temos:
𝑑𝑖𝑎
𝑈𝑎 = 𝐾2 𝜔 + 𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (4)
𝑑𝑡
II. CONTROLADOR DE POSIÇÃO AVANÇO DE FASE O movimento do motor faz-se pela equação:
𝑑𝜔
Sabemos que o motor de corrente contínua é uma ferramenta 𝐽𝑚 + 𝑏𝜔 = 𝐾1 𝑖𝑎 (5)
bastante usada no dia a dia, como em: veículos, guindastes, 𝑑𝑡
𝑑𝜃
computadores, entre outros. Onde, 𝐽𝑚 é o momento de inércia. Sabendo que 𝜔 = e
𝑑𝑡
O problema dado foi para projetar um controlador de posição admitindo que as constantes de proporcionalidades são
avanço de fase na frequência para o motor CC de campo em exatamente iguais, na qual substituiremos o 𝜔 nas equações 4 e
série com os seguintes parâmetros: La=Lf=5mH, Ra=Rf=0,05 5 e reorganizando-as, teremos [2]:
Ohms, Ka=4, J=1 e B=20. Considerando-se o Kc=4 e a margem 𝑑𝑖𝑎 𝑑𝜃
𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 = 𝑈𝑎 − 𝐾 (6)
de fase desejada de 55º. 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑²𝜃 𝑑𝜃
𝐽𝑚 +𝑏 = 𝐾𝑖𝑎 (7)
𝑑𝑡² 𝑑𝑡
Portanto, reorganizando as equações acima, e passando para
o domínio da frequência, a função de transferência do motor CC
visto, será:
 2

𝛳(𝑠) 𝐾
= (8)
𝑈𝑎 (𝑠) 𝐽𝑚 𝐿𝑎 𝑠 + (𝐽𝑚 𝑅𝑎 + 𝑏𝐿𝑎 )𝑠 2 + (𝑏𝑅𝑎 + 𝐾 2 )𝑠
3

Portanto,

𝛳(𝑠) 𝐾𝑎
= (9)
𝑈𝑎 (𝑠) (𝐽𝑠 + 𝑏)[(𝐿𝑎 + 𝐿𝑓 )𝑠 + (𝑅𝑎 + 𝑅𝑓 )]

Imagem 05: Diagrama de Nyquist.

III. CONCLUSÃO
Podemos perceber que de acordo com a função transferência do
Imagem 02: Diagrama de blocos motor CC. motor CCC, podemos notar nos gráficos que o sistema
projetado teve um bom resultado. Pois o projeto do
Substituindo os paramentros do problema na equação (9],
compensador avanço de fase certamente com alguns ajustes
temos:
poderá operar com grande facilidade.
𝛳(𝑠) 400
= (10)
𝑈𝑎 (𝑠) 𝑠 2 + 30𝑠 + 200
Com base na equação (10), plotamos no software Matlab os IV. REFERÊNCIAS
seguintes gráficos:
[1] Ogata, Katsuhiko . Engenharia de Controle Moderno. 5° ed.
São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2010.
[2] Nise, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 6° ed.
Rio de Janeiro. LTC. 2013.
[3] A. Da Silva Serra, Projeto de Controle de Posição do Motor
de Corrente Contínua. São Luís, Brasil: Universidade Federal
do Maranhão, 2010.
[4] Dorf, Richard C; Bishop, Robert H. Sistemas de Controle
Moderno. 8° ed. Rio de Janeiro. LTC. 2001.

Imagem 03: Resposta ao degrau unitário.

Imagem 04: Diagrama de Bode.