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Apéndice A
Identidades
Tensor identidad
I = 1 = ĝ ĝ = ĝ ĝ = ĝ ĝ = ĝ ĝ = ĝ ĝ (A.1)
Identidades de productos
³ ´
ĝ · ĝ × ĝ = (A.10)
√
= (A.12)
1
= √ (A.13)
= − (A.14)
= 2 (A.15)
= 6 (A.16)
ku + vk2 − ku − vk2
u · v = kuk kvk cos = (A.19)
4
a b · v = a (b · v) (A.20)
v · a b = (v · a) b (A.21)
a b · u v = (b · u) a v (A.22)
u · v = Tr (u v) = (u v) : 1 = 1 : (u v) (A.23)
a × b = −b × a (A.24)
¡ ¢
A × b = − b × A (A.25)
a b × v = a (b × v) (A.26)
v × a b = (v × a) b (A.27)
a · (b × A) = (a × b) · A = − (b × a) · A (A.28)
a · (A × b) = (a · A) × b = −b × (a · A) (A.29)
a b · v w = (b · v) a w (A.30)
a b : v w = (a · w) (b · v) (A.31)
A : B = B : A = A : B (A.32)
A : u v = v · A · u = u v : A = v u : A (A.33)
u v w · x = u v (w · x) (A.34)
u v w : x y = u v w · ·x y = u (w · x) (v · y) (A.35)
440
u v w · · · x y z = (w · x) (v · y) (u · z) (A.36)
ε : vu = u×v (A.38)
ε · · · w v u = u · (v × w) (A.39)
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ √ ¯
¯ ¯ ¯ 1 ¯ ¯ ê √ ê √
33 ê3 ¯¯
¯ ĝ1 ĝ2 ĝ3 ¯ ¯ ĝ ĝ2 ĝ3 ¯ ¯ 11 1 22 2
1 ¯¯ ¯ √ ¯ ¯ 1 ¯ (1) (2) (3) ¯
¯ = ¯ 1 2 3 ¯
¯ = √ ¯ √ 11 √ √ ¯
v × w = √ ¯ 1 2 3 ¯ ¯ ¯ 22 33 ¯
¯ ¯ ¯ 1 ¯ ¯ ¯
¯ 1 2 3 ¯ ¯ 2 3 ¯ ¯ (1) (2) (3) ¯
¯ √11 √
22
√
33 ¯
(A.40)
ku × vk = kuk kvk sin (A.41)
¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ 1 ¯
¯ 1 2 3 ¯ ¯ 2 3 ¯
1 ¯¯ ¯ √ ¯
¯ = ¯ 1 2 3
¯
¯
u · (v × w) = v · (w × u) = w · (u × v) = √ ¯ 1 2 3 ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ 1 ¯
¯ 1 2 3 ¯ ¯ 2 3 ¯
(A.42)
u · (u × v) = 0 (A.43)
v · (u × v) = 0 (A.44)
a × (b × c) = (a · c) b − (a · b) c (A.45)
(a × b) × c = (a · c) b − (b · c) a (A.46)
(a × b) · (c × d) = (a · c) (b · d) − (a · d) (b · c) (A.47)
(a × b) · (a × b) = kak2 kbk2 − (a · b)2 (A.48)
(a × b) (c × d) = d a (b · c) + c b (d · a) − d b (c · a) − c a (d · b)
+ ((a · c) (b · d) − (a · d) (b · c)) 1 (A.49)
a × (b × c) + b × (c × a) + c × (a × b) = 0 (A.54)
v = (n · v) v + n × (v × n)
= (n · v) v + (1 − n n) · v
p
= ĝ (A.55)
p
∇ · p = ĝ · = ĝ · ĝ = = Tr 1 (A.56)
p
∇p = ĝ = ĝ ĝ = 1 (A.57)
p
∇ × p = ĝ × = ĝ × ĝ = ĝ = 0 (A.58)
Propiedades distributivas del operador ∇
∇ (A + B) = ∇A + ∇B (A.59)
∇ · (A + B) = ∇ · A + ∇ · B (A.60)
∇ × (A + B) = ∇ × A + ∇ × B (A.61)
∇ · ( v) = ∇ · v + v · ∇ (A.62)
∇ · ( ∇) = ∇2 + ∇ · ∇ (A.63)
∇ · ( ∇v) = ∇2 v + ∇ · ∇v (A.64)
¡ ¢
∇ · ∇v = ∇ (∇ · v) en 3 (A.65)
∇ · ( 1) = ∇ (A.66)
∇ · ( T) = ∇ · T + ∇ · T (A.67)
∇ · (u v) = (∇ · u) v + u · ∇v (A.68)
442
∇ · (v ⊗ A) = ∇ · (v A) = (∇ · v) A + v · ∇A (A.69)
∇ · (A ⊗ u) = ∇ · (A u) = (∇ · A) u + A · ∇u (A.70)
¡ ¢
∇ · (u · A) = ∇u : A + u· ∇ · A (A.71)
∇ · (A · u) = (∇ · A) · u + A : ∇u (A.72)
∇ · (T × p) = −p × (∇ · T) + ε : T, con T = T (A.74)
∇ · (T × p) = (∇ · T) × p + T : ε (A.75)
¯ ¯
¯ ĝ1 ĝ2 ĝ3 ¯
¯ ¯
1 ¯ ¯
∇ × v = ; ĝ = √ ¯¯ 1 2
¯
¯ (A.76)
¯ 3 ¯
¯ 1 2 3 ¯
∇ · (u × v) = v · (∇ × u) − u · (∇ × v) (A.77)
∇ · (A × u) = (∇ · A) × u + A · (∇ × u) (A.78)
∇ · (u × A) = (∇ × u) · A − u · (∇ × A) (A.79)
u × (∇ × v) = ∇v · u − u · ∇v (A.80)
∇ × (u × v) = u ∇ · v − u · ∇v − v ∇ · u + v · ∇u (A.81)
∇ × ( v) = ∇ × v + ∇ × v (A.82)
∇ × (u v) = (∇ × u) v − u × ∇v (A.83)
∇ ( ) = ∇ + ∇ (A.84)
∇ (u · v) = ∇u · v + ∇v · u
= u × (∇ × v) + v × (∇ × u) + u · ∇v + v · ∇u (A.86)
1
∇ (v · v) − v × (∇ × v) = v · ∇v (A.87)
2
∇ (u × v) = ∇u × v − ∇v × u (A.88)
∇ · (∇ × u) = 0 (A.89)
∇ × ∇ = 0 (A.90)
∇ × (∇ × v) = ∇ (∇ · v) − ∇2 v (A.91)
443
∇ · ∇ = ∇2 (A.92)
∇ · ∇u = ∇2 u (A.93)
∇ · ∇A = ∇2 A (A.94)
¡ ¢
∇2 (∇ · v) = ∇ · ∇2 v (A.95)
∇2 − ∇2 = ∇ · ( ∇ − ∇) (A.96)
∇2 ( ) = ∇2 + 2∇ · ∇ + ∇2 (A.97)
µ ¶
∇ − ∇ 1
∇ = 2 = ∇ − 2 ∇ (A.98)
µ ¶
u ∇ · u − u · ∇
∇· = (A.99)
2
µ ¶
u ∇ × u + u × ∇
∇× = (A.100)
2
Regla de la cadena
∇ ( ()) = ∇ (A.101)
Propiedades del determinante de un tensor de segundo orden
¡ ¢
det A = det (A) (A.102)
1
det(A−1 ) = (A.103)
det (A)
det (A · B) = det (B · A) = det (A) det (B) (A.104)
Tr A = A : 1 = 1 : A = = (A.109)
Tr (A · B) = Tr (A B) = Tr (B A) = A : B = B : A (A.110)
Tr A2 = Tr (A · A) = A : A = (A.112)
Tr A3 = Tr (A · A · A) = (A · A) : A = (A.113)
¡ ¢
Tr (ABC) = Tr A B C (A.114)
Tr (a b) = a · b = Tr (b a) (A.115)
a · A · b = b · A · a (A.116)
A · b = b · A (A.117)
(u v) = v u (A.118)
(A · B) = B · A (A.119)
¡ ¢
A · B = B · A (A.120)
¡ 2 ¢ ¡ ¢2
A = A (A.121)
¡ ¢
(A ) = A (A.122)
¡ −1 ¢ ¡ ¢−1
A = A = A− (A.123)
= Tr A (A.125)
1³ ¡ ¢´
= (Tr A)2 − Tr A2 (A.126)
2
1 ¡ ¡ 3¢ 3
¢
= det A = Tr A + 3 − (A.127)
3
1³ ¡ ¢ ¡ ¢´
= (Tr A)3 − 3 Tr A Tr A2 + 2 Tr A3 (A.128)
6
1
= (A.129)
3!
= 1 2 3 (A.130)
445
q
kAk = Tr (A · A ) (A.131)
Si Q es un tensor ortogonal
Q−1 = Q
(Q · a) · (Q · b) = a · b
det Q = ±1
y sus variantes
Z Z
∇ × A = n × A (A.134)
Z Z
∇ = n (A.135)
Si a = ∇,
Z Z Z
2
∇ = n · ∇ = (A.136)
Si a = ∇,
Z Z
¡ ¢
∇2 + ∇ · ∇ = (A.137)
Z Z µ ¶
¡ 2 2
¢
∇ − ∇ = − (A.138)
446
Teorema de Stokes
Z I
n · ∇ × A = A · p (A.139)
Apéndice B
Coordenadas Cartesianas
∇ = î1 + î2 + î3 (B.1)
⎡ ⎤
⎢ ⎥
∇u = ⎢
⎣
⎥
⎦ (B.2)
µ ¶
∇·T= + + î1
µ ¶
+ + + î2
µ ¶
+ + + î3 (B.4)
448
µ ¶ µ ¶ µ ¶
∇×v = − î1 + − î2 + − î3 (B.5)
∇2 v = ∇2 î1 + ∇2 î2 + ∇2 î3 (B.7)
µ ¶
v · ∇u = + + î1
µ ¶
+ + + î2
µ ¶
+ + + î3 (B.8)
449
Apéndice C
1 = ∈ (0 ∞)
2 = ∈ [0 2)
3 = ∈ (−∞ ∞)
C.1.1. Jacobiano
¯ ¯
¯ ¯
µ ¶
¯ cos 2 −1 sin 2 0 ¯
¯ ¯
= det = ¯¯ sin 2 1 cos 2 0 ¯¯ = 1 (C.2)
¯ ¯
¯ 0 0 1 ¯
450
Figura C.1:
µ ¶
sin 2
ĝ1 (x) = î1 cos 2 + î2 sin 2 î1 = ĝ1 cos 2 − ĝ2 1
µ 2¶
cos (C.3)
ĝ2 (x) = −î1 1 sin 2 + î2 1 cos 2 î2 = ĝ1 sin 2 + ĝ2
1
ĝ3 (x) = î3 î3 = ĝ3
ĝ2 (x)
ĝ1 (x) = ĝ1 (x) ĝ2 (x) = ĝ3 (x) = ĝ3 (x) (C.4)
(1 )2
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 0 01 0
⎜ ¡ 1 ¢2 ⎟ ¡ ¢ ⎜ ⎟
( ) = ⎜ 0 ⎟ = ⎜ 0 1 ¡1 ¢2 0 ⎟ (C.5)
⎝ 0 ⎠ ⎝ ⎠
0 0 1 0 0 1
451
¡ ¢2
= det ( ) = 1 = 2 (C.6)
Diferencial de volumen
= (C.8)
= (C.9)
ê1 (x) = ĝ1 (x) ĝ1 = ê ê1 (x) = ĝ1 (x) ĝ1 = ê
ĝ2 (x) 1
ê2 (x) = 1
ĝ2 = ê ê2 (x) = 1 ĝ2 (x) ĝ2 = ê (C.10)
ê3 (x) = ĝ3 (x) ĝ3 = ê ê3 (x) = ĝ3 (x) ĝ3 = ê
Transformación de los vectores base unitarios en notación convencional
ê (x) = ê1 (x) = ê1 (x) = cos î1 + sin î2 î1 = cos ê − sin ê
ê (x) = ê2 (x) = ê2 (x) = − sin î1 + cos î2 î2 = sin ê + cos ê (C.11)
ê = ê3 = ê3 = î3 î3 = ê
∆p = ((0 + ∆) cos ∆ − 0 ) ê (x0 ) + (0 + ∆) sin ∆ ê (x0 ) + ∆ ê (x0 ) (C.12)
en donde
∆ = 1 − 0 ∆ = 1 − 0 ∆ = 1 − 0 (C.13)
La magnitud de ∆p es
Vector diferencial de posición entre los puntos x0 y x1 con respecto a la base del
punto final x1 es
∆p = (1 − (1 − ∆) cos ∆) ê (x1 ) + (1 − ∆) sin ∆ ê (x1 ) + ∆ ê (x1 ) (C.15)
452
La magnitud de ∆p es
= (1) = (1) = 1 = 1 1 = 1 =
1 1
= (2) = (2) = 2 = 2 2 = 2 = (C.17)
= (3) = (3) = 3 = 3 3 = 3 =
¯ ¯
¯ ¯
¯ ê ê ê ¯
1 ¯¯ ¯
u × v = ¯ ¯¯
¯ ¯
¯ ¯
½ ¾ ½ ¾
2 2 1 1
= = 1 = (C.18)
12 21
½ ¾
1
= −1 = − (C.19)
22
½ ¾
= 0 para todos los demás (C.20)
2
1 ;1 = 1 1 2 ;1 = 2 1 + 3 ;1 = 3 1
11
(C.22)
1 ;2 = 1 2 − 1 2 2 ;2 = 2 2 + 1 3 ;2 = 3 2
1 ;3 = 1 3 2 ;3 = 2 3 3 ;3 = 3 3
ê
∇ = ê + + ê (C.24)
⎡ ⎤
⎢ ¡
¢ ³ ´
⎥
∇u = ⎢
⎣
1
−
1
+
1
⎥
⎦ (C.25)
1 1
∇·v = ( ) + + (C.26)
en donde
1 1
(∇ · T) = ( ) + + − (C.28)
1 ¡ 2 ¢ 1 −
(∇ · T) = 2 + + + (C.29)
1 1
(∇ · T) = ( ) + + (C.30)
454
¯ ¯
¯ ¯
¯ ê ê ê ¯
¯
1 ¯
∇ × v = ¯¯
¯
¯
(C.31)
¯ ¯
¯ ¯
µ ¶ µ ¶ µ ¶
1 1
= − ê + − ê + ( ) − ê (C.32)
µ ¶
1 1 2 2
∇2 = + 2 2 + 2 (C.33)
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
∇2 v = ∇2 v ê + ∇2 v ê + ∇2 v ê (C.35)
en donde
µ ¶
¡ 2 ¢ 2 2 1 ( ) 1 2 2 2
∇ v = ∇ − 2 − 2 = + 2 2 + 2
− 2 (C.36)
µ ¶
¡ 2 ¢ 2 2 1 ( ) 2
1 2 2
∇ v = ∇ + 2 − 2 = + 2 2 + 2
+ 2 (C.37)
µ ¶
¡ 2 ¢ 2 1 1 2 2
∇ v = ∇ = + 2 + (C.38)
2 2
en donde
µ ¶
(v · ∇u) = + − + (C.40)
µ ¶
(v · ∇u) = + + + (C.41)
(v · ∇u) = + + (C.42)
456
Apéndice D
Coordenadas Esféricas
³¡ ¢ ¡ ¢2 ¡ ¢2 ´ 12 p
2
1 = = 1 + 2 + 3 = 2 + 2 + 2
⎛ ³¡ ¢ ¡ 2 ¢2 ´ 12 ⎞
1 2 Ãp !
⎜ + ⎟ 2 + 2
2 = = arctan ⎝ ⎠ = arctan
3
µ 2¶ ³ ´ (D.1)
3
= = arctan = arctan
1
1 = = 1 sin 2 cos 3 = sin cos
2 = = 1 sin 2 sin 3 = sin sin
3 = = 1 cos 2 = cos
Las superficies coordenadas son:
1 ∈ (0 ∞)
2 ∈ (0 )
3 ∈ [0 2)
Figura D.1:
D.1.1. Jacobiano
µ ¶
= det =
¯ ¯
¯ ¯
¯ sin 2 cos 3 1 cos 2 cos 3 −1 sin 2 sin 3 ¯
¯ ¯
= ¯¯ sin 2 sin 3 1 cos 2 sin 3 1 sin 2 cos 3 ¯=
¯
¯ ¯
¯ cos 2 −1 sin 2 0 ¯
¡ 1 ¢2
= sin 2 (D.2)
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 0 0 1 0
⎜ ¡ 1 ¢2 ⎟ ¡ ¢ ⎜ ¡ ¢ ⎟
⎜
( ) = ⎝ 0 0 ⎟ = ⎜ 0 1 1 2 0 ⎟
¡ 1 ¢2 ⎠ ⎝ ³¡ ¢ ´ ⎠
2
0 0 sin2 2 0 0 1 1 sin2 2
(D.10)
¡ ¢4
= det ( ) = 1 sin2 2 = 4 sin2 (D.11)
Diferencial de volumen
= 2 sin (D.13)
= 2 sin (D.14)
ê1 (x) = ĝ1 (x) ĝ1 = ê ê1 (x) = ĝ1 (x) ĝ1 = ê
ĝ2 (x) 1
ê2 (x) = ĝ2 = ê ê2 (x) = 1 ĝ2 (x) ĝ2 = ê (D.15)
1
ĝ3 (x) 3 1 2 3 3 1
ê3 (x) = 1 ĝ3 = sin ê ê (x) = sin ĝ (x) ĝ = ê
sin 2 sin
459
ê (x) = ê1 (x) = ê1 (x) = sin cos î1 + sin sin î2 + cos (D.16)
ê (x) = ê2 (x) = ê2 (x) = cos cos î1 + cos sin î2 − sin î3 (D.17)
ê (x) = ê3 (x) = ê3 (x) = − sin î1 + cos î2 (D.18)
î1 = sin cos ê + cos cos ê − sin ê (D.19)
î2 = sin sin ê + cos sin ê + cos ê (D.20)
î3 = cos ê − sin ê (D.21)
∆p = ((0 + ∆) (cos 0 cos (0 + ∆) + sin 0 sin (0 + ∆) cos (∆)) − 0 ) ê (x0 )
+ (0 + ∆) (cos 0 sin (0 + ∆) cos (∆) − sin 0 cos (0 + ∆)) ê (x0 )
+ (0 + ∆) sin (0 + ∆) sin (∆) ê (x0 ) (D.22)
en donde
∆ = 1 − 0 ∆ = 1 − 0 ∆ = 1 − 0 (D.23)
La magnitud de ∆p es
k∆pk2 = ∆2 + 2 0 (0 + ∆) (1 − cos 0 cos (0 + ∆) − sin 0 sin (0 + ∆) cos (D.24)
(∆))
= ∆2 + 2 0 (0 + ∆) (1 − cos 0 cos (0 + ∆) − sin 0 sin (0 + ∆) cos (D.25)
(∆))
El vector delta de posición, ∆p, entre los puntos x0 y x1 con respecto a la base
del punto final x1
= (1) = (1) = 1 = 1 1 = 1 =
1 1
= (2) = (2) = 2 = 2 2 = 2 = (D.26)
1 1
= (3) = (3) = sin 3 = 3 3 = 3 = sin
sin sin
460
¯ ¯
¯ ¯
¯ ê ê sin ê ¯
1 ¯ ¯
v×w = 2 ¯ sin ¯ (D.27)
sin ¯¯ ¯
¯
¯ sin ¯
½ ¾
1
= −1 = − (D.28)
22
½ ¾
1
= −1 sin2 2 = − sin2 (D.29)
33
½ ¾
2
= − sin 2 cos 2 = − sin cos (D.30)
33
½ ¾ ½ ¾
2 2 1 1
= = 1 = (D.31)
12 21
½ ¾ ½ ¾
3 3 1 1
= = 1 = (D.32)
13 31
½ ¾ ½ ¾
3 3
= = cot 2 = cot (D.33)
23 32
½ ¾
=0 para todos los demás (D.34)
1;1 = 11
2
2;1 = 21 −
1
3
3;1 = 31 − 1
2
1;2 = 12 − 1
2;2 = 22 + 1 1
3;2 = 32 − cot 2 3
3
1;3 = 13 − 1
2;3 = 23 − cot 2 3
3;3 = 33 + 1 sin2 2 1 + sin 2 cos 2 2
1 ;1 = 1 1
2
2 ;1 = 2 1 +
1
3
3 ;1 = 3 1 + 1
1 ;2 = 2 − 1 2
1
1
2 ;2 = 2 2 +
1
3 ;2 = 3 2 + cot 2 3
1 ;3 = 1 3 − 1 sin2 2 3
2 ;3 = 2 3 − sin 2 cos 2 3
1
3 ;3 = 3 3 + + cot 2 2
1
ê ê
∇ = ê + + (D.36)
sin
462
1 ¡ 2 ¢ 1 1
∇·v = 2
+ ( sin ) + (D.37)
sin sin
¯ ¯
¯ ¯
¯ ê ê sin ê ¯
1 ¯ ¯
∇×v = 2 ¯ ¯ (D.38)
sin ¯¯ ¯
¯
¯ sin ¯
µ ¶
ê
∇×v = ( sin ) −
sin
µ ¶
1 ê
+ − ( )
sin
µ ¶
ê
+ ( ) − (D.39)
µ ¶ µ ¶
2 1 2 1 1 2
∇ = 2 + 2 sin + 2 (D.40)
sin sin2 2
en donde
¡ ¢ µ ¶
1 2 1 (sin ) +
(∇ · T) = 2 + + − (D.43)
sin
¡ 3 ¢ µ ¶
1 1 (sin ) − − cot
(∇ · T) = 3 + + + (D.44)
sin
¡ 3 ¢ µ ¶
1 1 (sin ) − + cot
(∇ · T) = 3 + + + (D.45)
sin
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
∇2 v = ∇2 v ê + ∇2 v ê + ∇2 v ê (D.46)
en donde
¡ ¢ 2 2 2
∇2 v
= ∇2 −
− 2 ( sin ) − 2 (D.47)
2 sin sin
¡ 2 ¢ 2 2 cos
∇ v = ∇2 + 2 − 2 2 − 2 (D.48)
sin sin2
¡ 2 ¢ 2 2 cos
∇ v = ∇2 + 2 + 2 2 − 2 (D.49)
sin sin sin2
en donde
µ ¶ µ ¶
(v · ∇u) = + − + − sin (D.51)
sin
µ ¶ µ ¶
(v · ∇u) = + + + − cos (D.52)
sin
µ ¶
(v · ∇u) = + + + sin + cos (D.53)
sin