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Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD - Vicerrectoría Académica y de Investigación – VIACI
Escuela: Escuela De Ciencias Básicas Tecnología E Ingeniería Programa: Ingeniería Electrónica

Curso: Control Análogo Código: 203040_7
Desarrollo del componente práctico

Unidad 1: Lugar geométrico de las raíces y respuesta dinámica de sistemas
Unidad 3: Diseño de compensadores por el método de respuesta en frecuencia
ROSLAY MARYELINE BAUTISTA DELGADO
Tutor: Fabián Bolívar Marín
Universidad Nacional Abierta y a Distancia.

programa de ingeniería en telecomunicaciones
CEAD José Acevedo y Gómez
Noviembre 2018
TABLA DE CONTENIDO
1. INTRODUCCION ...........................................................................................................................................3
3. DESARROLLO ACTIVIDAD PRACTICA..................................................................................................4
4. CONCLUSIONES ....................................................................................................................................... 23
5. BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................................... 24
1. INTRODUCCION
En esta actividad se realizarán diferentes simulaciones las cuales nos permitirán ampliar
nuestra comprensión en los temas que se han venido abordando a lo largo de este curso para
mejorar nuestro desempeño como futuros ingenieros en el campo de control.
2. OBJETIVOS
 Conocer E Identificar Claramente Las Temáticas A Desarrollar: Sobre: Dinámica de

sistemas de sistemas en el dominio del tiempo, Error en estado estacionario, Criterio
de Routh Hurwitz y lugar geométrico de las raíces.
 fortalecer el análisis de modelos matemáticos para identificar y evaluar parámetros de

comportamiento de sistemas dinámicos.
 Reconocer e identificar a través de la representación de una manera analítica las

diferentes técnicas que nos sirven para determinar la estabilidad tanto absoluta como
relativa de sistemas lineales invariantes en el tiempo.
 Identificar y reconocer la Existencia de comandos que permiten obtener una

descripción de un sistema en espacio de estados
3. DESARROLLO ACTIVIDAD PRACTICA
Actividades que desarrollar

Práctica No. 1: Análisis del lugar geométrico de las raíces de un sistema
Previamente, el estudiante deberá hacer lectura de los contenidos temáticos

relacionados con el tema en la Unidad 1, los cuales se encuentran en el entorno de
conocimiento y/o en el syllabus del curso.
El estudiante cuyo número de grupo termina en 0 o número par, trabajará con el
lazo cerrado de la figura 7; los estudiantes cuyo número de grupo termina en
número impar deberán trabajar con el sistema de la figura 8.
Figura 7. Sistema No. 1 grupos pares
Figura 8. Sistema No. 1 grupos impares

1. como el número de grupo termina en número impar 203040_7 se va trabajar con el sistema
de la figura 8.
Figura 8. Sistema No. 1 grupos impares.
a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use Matlab u octave)
En mi caso utilizare Matlab.
Respuesta;
Se determina según la ecuación de transferencia
𝐺(𝑆)
=0
1 + 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆)
𝐾(𝑠 + 2)
1 =0
𝐾(𝑠 + 2) 𝑠+3
1+ ∗
1 𝑠(𝑠 + 1)
𝐾(𝑠 + 2)
1 =0
𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾𝑠 2 + 5𝐾𝑠 + 6𝐾
𝑠2 + 𝑠
𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 𝑠)
=0
𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾𝑠 2 + 5𝐾𝑠 + 6𝐾
𝐾(𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠)
=0
(1 + 𝐾)𝑠 2 + (1 + 5𝐾)𝑠 + 6𝐾
Y la ecuación característica; 1 + 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆) =0
𝐾(𝑠 + 2) 𝑠+3
1+ ∗ =0
1 𝑠(𝑠 + 1)
Donde K=1 para realizar la ecuación característica;
(𝑠 + 2) 𝑠+3 (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 3) 𝑠 2 + 5𝑠 + 6
∗ = =
1 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠2 + 𝑠
CODIGO DE MATLAB
num=[1 5 6]
den=[1 1 0]
sys=tf(num,den)
rlocus (sys)
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.
Respuesta:
c) Cada estudiante deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado.
Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la simulación
de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.
Respuesta;
Cuando K=1;
Cuando K=3;
CODIGO DE MATLAB
num=[1 5 6]
den=[1 1 0]
sys=tf(num,den)
rlocus (sys)
sys_r=feedback(sys,1)
damp(sys_r)
% ----CUANDO K=3------
sys=tf(3*[1 5 6],[1 1 0])
damp(sys_r)
Cuando K=8;
CODIGO DE MATLAB
num=[1 5 6]
den=[1 1 0]
sys=tf(num,den)
rlocus (sys)
damp(sys_r)
% ----CUANDO K=3------
sys=tf(3*[1 5 6],[1 1 0])
damp(sys_r)
% ----CUANDO K=8------
sys=tf(8*[1 5 6],[1 1 0])
damp(sys_r)
Diligenciar la tabla No. 1
Rango Valor Ecuación Ubicación de los polos Coeficiente Frecuencia Tipo de sistema
de k selecciona Característica lazo cerrado de natural (subamortiguado,
do del lazo amortiguami amortiguad criticamente
cerrado ento a amortiguado,
sobreamortiguado
0 a 10 K=1 2 s^2 + 6 s + 6 -1.50e+00 + 8.66e-01i 8.66e-01 1.73e+00 subamortiguado
-1.50e+00 - 8.66e-01i
-2.00e+00 - 7.07e-01i
-2.28e+00 - 3.81e-01i
Tabla 1. Valores del LGR del sistema
d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores solicitados de la
respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:
Cuando K=1;
Cuando K=3;
Para K=8;
Valor de K Sobreimpulso (%) Tiempo de Valor final Error de estado

establecimiento estacionario.
K=1 1.9 2.67 1 1.02
K=3 0.968 2.09 1 1.01
K=8 0.421 1.88 1 1
Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema.
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras
propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:
 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?
Respuesta: indica la variación de la ganancia K entre rangos de cero a diez en los diferentes
valores de S que se presentan en una función de transferencia.
 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?
Respuesta: el valor de la ganancia en la función de transferencia está representado con la

letra K, con la cual se varía la posición de los polos y ceros en la gráfica de función del sistema.
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el

lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias que nos
arroja la gráfica directamente?
Respuesta: No se puede utilizar cuando se sale del lugar geométrico de las raíces ya que se
torna inestable.
Práctica No. 2: Simulación y comprobación de parámetros en un diseño de

compensador con el método respuesta en frecuencia
Previamente, el estudiante deberá hacer lectura de los contenidos temáticos

relacionados con los temas en las Unidades 2 y 3, los cuales se encuentran en el
entorno de conocimiento y/o en el syllabus del curso
En el documento relacionado en el entorno de conocimiento y syllabus del curso,

Unidad 3, que trata la temática del diseño de compensadores por el método de la
respuesta en frecuencia, se desarrollan dos ejemplos de diseño de compensadores

mediante el método mencionado (un compensador de adelanto de fase y otro de
retraso de fase).
En la página 185 del documento, se desarrolla un ejemplo de diseño de un
compensador de adelanto de fase (ejemplo 7.2.1) y en la página 193 se muestra
un ejemplo de diseño de compensador mediante retraso de fase (ejemplo 7.3.1).
Los estudiantes cuyo número de cédula termina en 0,1,2,3,4 trabajarán
con el ejemplo de la página 185 y los estudiantes cuyo número de cédula
termina en 5,6,7,8,9 trabajarán con el ejemplo de la página 193.
Cada estudiante, a partir del ejemplo asignado, deberá realizar las siguientes tareas:
a) Obtener mediante Matlab u Octave, el diagrama de Bode del sistema sin compensar con la
ganancia calculada en el paso 1 del ejemplo del documento y comprobar los parámetros de la
respuesta en frecuencia (margen de fase, frecuencia de cruce, margen de ganancia, ancho de
banda, pico de resonancia y frecuencia de resonancia).
Respuesta:
Mi número de cedula es 30050802 por lo tanto me corresponde el ejemplo de la página 185.
Se determina según la función de transferencia en bucle abierto
𝒔+𝟐
𝑮(𝒔)
(𝒔 + 𝟎, 𝟏)(𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝒔 + 𝟐𝟗)
Se determina la ganancia K realizando la siguiente operación según el ejemplo

determinado:
𝟐. 𝟗 ∗ 𝟗𝟗
𝑲= = 𝟏𝟒𝟑. 𝟓𝟓
𝟐
Se verifica con Matlab el diagrama de Bode del sistema sin compensar de la siguiente
manera:
En las siguientes figuras podemos evidenciar el diagrama de bode dela función de la

planta y ala ganancia del ejemplo.
b) Simular la respuesta del mismo sistema del ítem anterior ante entrada escalón
unitario con realimentación unitaria (lazo cerrado) y obtener los parámetros de
dicha respuesta usando el software de apoyo (sobreimpulso, tiempo pico, tiempo
de subida, tiempo de establecimiento, valor final y error en estado estacionario)
CODIGO DE MATLAB
% deinicion de la funcion de traserencia de la planta--
s=tf('s')
num=[1 2]
den=[1 10.1 30 2.9]
G=tf(num,den)
%---diagrrama de bode de la planta---
bode (G)
K= 143.5
G1=K*G
bode (G1)
%--deinimos nuestro compensador de adelanto sin la k---
a=0.33
T=0.1161
C=(T*a+s+1)/(T*s+1)
figure
bode (C)
% funcion de lazo abierto planta por compensador
GL=G*C
figure
bode (GL)
% diseño final del compensador con la ganancia k
CF=C*K
%nueva funcion de lazo abierto--
GN=CF*K
GN=CF*G
figure
bode(GN)
%funcion de trassferencia en lazo cerrado
Go=feedback(GN,1)
figure
step(Go)
hold on
step(G)
Go1=feedback(G,1)
e) Con los datos obtenidos en los anteriores ítems, diligenciar las siguientes tablas:
Sistema Función de Margen de Frecuencia de Margen de Ancho Pico de Frecuencia

transferencia a fase cruce ganancia de resonancia (si de
lazo abierto (grados) (rad/seg) banda lo hay) resonancia
(rad/seg)
Sin 143.6 s + 287.1 39.9 11.1 19
compensar ------------------
s^3 + 10.1 s^2
+ 30 s + 2.9
Compensado s+2 174
------------------
s^3 + 10.1 s^2
+ 31 s + 4.9
Tabla 4. Respuesta en el tiempo de los sistemas
Sistema Función de Sobreimpulso Tiempo Tiempo Tiempo de Valor Error en estado

transferencia a pico de establecimiento final estacionario
lazo abierto subida
Sin 143.6 s + 287.1 0 99 22 39 99 0.1

compensar -------------------
s^3 + 10.1 s^2
+ 30 s + 2.9
Compensado s+2 43.3 0.03 1.54 0.99 0.01
------------------
s^3 + 10.1 s^2
+ 31 s + 4.9
Tabla 4. Respuesta en el tiempo de los sistemas
4. CONCLUSIONES
 Desde el punto de vista del diseño, un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas
mueve los polos en lazo cerrado a las posiciones deseadas.
 Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica.
 Se denomina método del lugar geométrico de las raíces, y en él se grafican las raíces
de la ecuación característica para todos los valores de un parámetro del sistema.
 Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicación de los polos en lazo
cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida.
5. BIBLIOGRAFIA
 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 3-11).
Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=26&docID=1
0740996&tm=1496969558032
 Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control
engineering (1 ed). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500024
 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control
realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 11-20).
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=34&docID=1
0740996&tm=1496970436279
 Burns, R. (2001). Time domain analysis. En: Advanced control engineering(1 ed)(pág
41-62). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado
#
 Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de primer orden con Matlab [OVI]. Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/10051
 Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de segundo orden con Matlab [OVI].
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/10052
 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Diseño de reguladores continuos. Método de
la respuesta en frecuencia. En: Apuntes de sistemas de control(1 ed)(pág. 177-202).
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&docID=
10740996&tm=1497044168086
 Burns, R. (2001). Classical design in the frequency domain. En: Advanced control
engineering (1 ed)(pág. 178-197). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.
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 Conocer E Identificar Claramente Las Temáticas A Desarrollar: Sobre: Dinámica de

 fortalecer el análisis de modelos matemáticos para identificar y evaluar parámetros de

 Reconocer e identificar a través de la representación de una manera analítica las

 Identificar y reconocer la Existencia de comandos que permiten obtener una

3. DESARROLLO ACTIVIDAD PRACTICA

Actividades que desarrollar

Previamente, el estudiante deberá hacer lectura de los contenidos temáticos

Figura 7. Sistema No. 1 grupos pares

Figura 8. Sistema No. 1 grupos impares

Figura 8. Sistema No. 1 grupos impares.

Y la ecuación característica; 1 + 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆) =0

Diligenciar la tabla No. 1

Valor de K Sobreimpulso (%) Tiempo de Valor final Error de estado

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

Respuesta: el valor de la ganancia en la función de transferencia está representado con la

 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el

Práctica No. 2: Simulación y comprobación de parámetros en un diseño de

Previamente, el estudiante deberá hacer lectura de los contenidos temáticos

En el documento relacionado en el entorno de conocimiento y syllabus del curso,

respuesta en frecuencia, se desarrollan dos ejemplos de diseño de compensadores

Mi número de cedula es 30050802 por lo tanto me corresponde el ejemplo de la página 185.

Se determina según la función de transferencia en bucle abierto

Se determina la ganancia K realizando la siguiente operación según el ejemplo

En las siguientes figuras podemos evidenciar el diagrama de bode dela función de la

Sistema Función de Margen de Frecuencia de Margen de Ancho Pico de Frecuencia

Sistema Función de Sobreimpulso Tiempo Tiempo Tiempo de Valor Error en estado

Sin 143.6 s + 287.1 0 99 22 39 99 0.1

 Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica.

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

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