Instrumentação e Controle de Processos

INSTRUMENTAÇÃO E

CONTROLE DE PROCESSOS

Vivaldo Silveira Júnior / Fac. de Eng. de Alimentos / UNICAMP

1
 Instrumentação e Controle de Processos

CONCEITO BÁSICO DE CONTROLE DE PROCESSO

CONTROLE HUMANO = CONTROLE FUZZY

2
Índice Instrumentação e Controle de Processos

EMENTA

Importância da automação na qualidade do produto. Visão de controle . Instrumentação :

sensores (Temperatura, pressão, nível, vazão, umidade, pH e outros ), reguladores
( controladores ) , elementos finais de controle ( válvulas e outros ), registradores,
indicadores, softwares de supervisão. Níveis tecnológicos . Protocolos de comunicação.
Transmissão de informações. Modos de controle; Espécies de informações. Tipos de
processos. Aplicações.

ÍNDICE

1. HISTÓRICO
2. IMPORTÂNCIA
3. FUNDAMENTOS DE AUTOMAÇÃO
4. INSTRUMENTAÇÃO
 TOMADAS DE IMPULSO

 TEMPERATURA; PRESSÃO; VAZÃO; NÍVEL; OUTROS ( pH, U.R., ... )

 REGISTRADORES

 ELEMENTOS FINAIS DE CONTROLE

 REGULADORES / CONTROLADORES

 SOFTWARE SUPERVISÓRIO
5. CONTROLES
 TIPOS DE SOFISTICAÇÃO DE CONTROLE

 TIPOS DE INFORMAÇÕES

 MODOS DE CONTROLE

 COMPARAÇÃO DOS MODOS DE CONTROLE

6. PROCESSOS
 ORDEM DE PROCESSOS / CURVAS CARACTERÍSTICAS
7. ESTABILIDADE / SINTONIA
8. APLICAÇÕES NA INDUSTRIA DE ALIMENTOS
 NECESSIDADES / QUALIDADE / SEGURANÇA
Índice Instrumentação e Controle de Processos

 EXEMPLOS
Histórico Instrumentação e Controle de Processos

1. HISTÓRICO

ARTESANATO = OPERAÇÃO MANUAL

REVOLUÇÃO INDUSTRIAL = MECANIZAÇÃO

* POR VAPOR
* POR COMBUSTÃO
* POR ENERGIA ELÉTRICA

MECANIZAÇÃO == AUTOMATIZAÇÃO :
= REPETITIVO;
= MECÂNICO ;
= AÇÃO CEGA;
= SEM CORREÇÃO.

AUTOMAÇÃO == HUMANO :
= UTILIZA INFORMAÇÕES;
= “PENSA “ ;
= AÇÃO CORRETIVA APROPRIADA

REALIMENTAÇÃO == FEEDBACK
Histórico Instrumentação e Controle de Processos

ETAPAS :

1 ) MECANIZAÇÃO

2 ) AUTOMAÇÃO : MEDIÇÃO / TRANSMISSÃO / LÓGICA /

ATUAÇÃO

# PNEUMÁTICA == AR COMPRIMIDO

# ANALÓGICA
VOLTAGEM : 0 - 5 VOLTS ; mV
CORRENTE : 4 A 20 mA

DIGITAIS : FIELDBUS
Importância Instrumentação e Controle de Processos

2. IMPORTÂNCIA

VANTAGENS :

A ) ELIMINAÇÃO DE TRABALHOS MONÓTONOS ;

B ) ELIMINAÇÃO DO ERRO HUMANO ;
C ) MAIOR PRODUTIVIDADE
D ) MAIOR PRODUÇÃO ;
E ) MELHORIA NA QUALIDADE DO PRODUTO ;
F ) MENOR PERDAS ;
G ) MELHOR APROVEITAMENTO DE ENERGIA ;
H ) MAIOR UNIFORMIDADE DOS PRODUTOS ;
I ) EMISSÃO DE RELATÓRIOS

MAIOR CONTROLE DE DADOS E DE PRODUÇÃO

DESVANTAGENS :

- REDUÇÃO DE MÃO DE OBRA == TREINAMENTO

- MAIOR CUSTO INICIAL == COM RETORNO GARANTIDO
Fundamentos Instrumentação e Controle de Processos

3. FUNDAMENTOS DE AUTOMAÇÃO

AUTOMAÇÃO AUTOMATIZAÇÃO = MECANIZAÇÃO

CONCEITO : MEDIÇÃO / TRANSMISSÃO / LÓGICA / ATUAÇÃO

MALHA ABERTA :

MALHA FECHADA :

ATUADOR SENSOR

PROCESSO

CONTROLADOR

SET-POINT
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PROCEDIMENTO GERAL PARA AUTOMAÇÃO :

# DETERMINAÇÃO DAS VAR. DO PROCESSO : T , P , L , F

# LOCALIZAÇÃO DA INSTRUMENTAÇÃO :
TOMADAS DE IMPULSO = SENSOR;
REGULADORES = CONTROLADOR
ELEMENTO FINAL DE CONTROLE = ATUADOR
# MODO DE CONTROLE : 0N-OFF; P ; P.I.D.
# TIPO DE TRANSMISSÃO
# SINTONIA DOS CONTROLADORES =
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MALHA FECHADA : CONCEITO

FEEDBACK : RETROALIMENTAÇÃO

FEEDFORWARD CONTROL : CONTROLE ANTECIPADO

Fundamentos Instrumentação e Controle de Processos

FEEDFORWARD CONTROL : CONTROLE ANTECIPADO

FUNÇÃO :
# FORNECER MATERIAL E/OU ENERGIA AO PROCESSO,
CONFORME EXIGÊNCIA DE PERTURBAÇÃO

APLICÁVEL :
# PROCESSOS DE ORDEM ELEVADA
# PROCESSOS COM LAG TIME
# V.P. NÃO PODE SER MEDIDA CONTINUAMENTE
EX.: FORNOS

SISTEMA DE CONTROLE ANTECIPADO COM UTILIZAÇÃO DO

MÉTODO DE REALIMENTAÇÃO
Fundamentos Instrumentação e Controle de Processos

TERMINOLOGIA :

V. P. == VARIÁVEL DE PROCESSO : GRANDEZA DE MEDIDA NO

PROCESSO, EX.: T . P , U.R., pH, NÍVEL;

V. M . == VARIÁVEL MANIPULÁVEL / VARIÁVEL DE CONTROLE :

GRANDE QUE PODE SER ALTERADA NO PROCESSO PARA
CORREÇÃO DO DESVIO : Q ; FLUXO;

SET-POINT == VALOR DA V. P . SELECIONADO PARA SUA

ESTABILIZAÇÃO;

ERRO = DESVIO DO V. P., OU, DIFERENÇA DA GRANDEZA DA V. P.

E O VALOR PRETENDIDO ( SET-POINT ) :

ERRO = V. P. - SET_POINT

OFF-SET = RESÍDUO DO DESVIO RESULTANTE APÓS

ESTABILIZAÇÃO;

LAG-TIME == TEMPO MORTO ( INÉRCIA ) : ATRASO NA RESPOSTA

DO PROCESSO APÓS PERTURBAÇÃO.
Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

4. INSTRUMENTAÇÃO

 TOMADAS DE IMPULSO ( SENSORES )

 REGULADORES ( CONTROLADORES / C.P.U. )
 ELEMENTOS FINAIS DE CONTROLE ( ATUADORES )

TIPOS DE TRANSMISSÃO DE SINAIS ( COMUNICAÇÃO ) :

# SONOROS / VISUAIS :
ALARMES ;
INDICADORES;
MANÔMETROS;
TERMÔMETROS;
# PNEUMÁTICOS : TRANSMISSÃO 3 A 15 PSI ( AR )
# ANALÓGICOS :
VOLTAGEM : mV, 0 A 5 VOLTS
CORRENTE : 4 A 20 mA
RESISTÊNCIA : OHMS ( Pt-100 )
# DIGITAIS : BIT
Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

 TOMADAS DE IMPULSO ( SENSORES )

 TEMPERATURA = MEDIÇÃO DA TEMPERATURA A

PARTIR DA ALTERAÇÃO DE UMA PROPRIEDADE DO
ELEMENTO SENSOR

# TERMÔMETROS

TERMÔMETRO DE MERCÚRIO : IMERSÃO COMPLETA

IMERSÃO PARCIAL
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TERMÔMETRO DE PRESSÃO : TUBO DE BOURDON

TERMÔMETRO BIMETÁLICOS

PRINCÍPIO :
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TIPOS :

EXEMPLOS :
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TERMO-ELÉTRICOS :

# TEMOPARES

CONCEITO :
INDICADOR

JUNTA FRIA JUNTA QUENTE

RESPOSTA :

SELEÇÃO :
FAIXA DE OPERAÇÃO
PRECISÃO
BITOLA
USO DE POÇO TERMOMÉTRICO : CORROSÃO / SANIT.
Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

TIPOS ; PRECISÃO , FAIXA DE APLICAÇÃO

Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

SENSIBILIDADE DOS TERMOPARES

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# BULBO DE RESISTÊNCIA :

Pt-100
Pt-1000
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 TOMADAS DE IMPULSO

 PRESSÃO;

TIPOS DE MEDIDAS :

FOLES :
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INSTRUMENTOS :
Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

INSTRUMENTOS :
Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

 TOMADAS DE IMPULSO

 VAZÃO;

POR DIFERENÇA DE PRESSÃO :

# PLACA DE ORIFÍCIO :
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# VENTURI :

MEDIDORES DE ÁREA VARIÁVEL :

ROTÂMETROS :
Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

 TOMADAS DE IMPULSO

 NÍVEL;
# MEDIDAS DIRETAS :

VISOR DE NÍVEL :

BÓIAS :
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MEDIÇÕES INDIRETAS :
# POR EMPUXO :

# POR CAIXA DE DIAFRAGMAS :

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# CÉLULA DIFERENCIAL DE PRESSÃO : d/p CELL

TANQUE ABERTO :

TANQUE FECHADO PRESSURIZADO

Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

 TOMADAS DE IMPULSO

 OUTROS ( pH, U.R., ... )

Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

 REGISTRADORES / INDICADORES :

INDICADOR : MOSTRA VALOR DA TOMADA DE IMPULSO

INSTANTÂNEA, EM CHÃO DE FÁBRICA OU EM SALA DE
CONTROLE.
Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

REGISTRADOR : REGISTRA TOMADA DE IMPULSO ( ESTÁTICA /

DINÂMICA ) :


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 ELEMENTOS FINAIS DE CONTROLE ( ATUADORES )

POSSIBILIDADES :

VÁLVULAS ( TIPOS ; CURVAS CARACTERÍSTICAS )

VARIADOR DE CORRENTE
Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

 REGULADORES / CONTROLADORES

“ CÉREBRO DOS SISTEMAS DE REGULAÇÃO “

FUNÇÕES :
# RECEBER AS INFORMAÇÕES DAS TOMADAS DE IMPULSO
# COMPARAR COM O SET-POINT;
# CALCULAR FORMA DE ATUAÇÃO PARA CORREÇÃO DO DESVIO
# ENVIAR SINAL PARA ELEMENTO FINAL DE CONTROLE

CATEGORIAS :
MECÂNICOS
ELÉTRICOS
ELETRÔNICOS
MISTOS : PRESSOSTATO, TERMOSTATO
Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

TRANSMISSORES :

INSTRUMENTOS QUE FAZEM A CONVERSÃO DE SINAIS E

TRANSMISSÃO , CONFORME PROTOCOLO DE
COMUNICAÇÃO.

TIPOS :

PNEUMÁTICOS :
ANALÓGICOS :
DIGITAIS

VANTAGENS DO TRANSMISSORES PNEUMÁTICOS :

# USO DE APENAS AR COMPRIMIDO :
== ATUAÇÃO
== TRANSMISSÃO DE SINAIS
# SIMPLICIDADE : CONJ. ORIFÍCIO / BOCAL / PALHETA
# MUITO DIFUNDIDO INDUSTRIALMENTE
# BAIXO CUSTO

DESVANTAGENS :
# LINHA DE TRANSMISSÃO : MÁXIMO DE 50 M
# LENTO
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PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO / PNEUMÁTICO :

Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

EXEMPLOS DE CONTROLE ON-OFF :

EXEMPLO DE CONTROLE PROPORCIONAL :

Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

C.L.P.

Primeiro Controlador Programável : 1968 / General Motors

Característica :
- Substituição de sistemas de relês;
- Operação em ambiente industrial;
- Facilidade de programação;
- Modular

Capacidade :

- Memória RAM modular

- Entradas / Saídas remotas ( comandadas , contínuas =
varredura )
- Controle analógico
- Comunicação

Economia :

- Redução de fiação / próximo ao processo

Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

DEFINIÇÃO : ( NEMA - National Eletrical Manugactures Association )

“Aparelho eletrônico digital que usa uma memória programável para

armazenamento interno de instruções para implementar funções
específicas tais como lógica, sequenciamento, temporização, contagem
e aritmética para controle, através de módulos de entrada/saída
analógico ou digital, de vários tipos de máquinas ou processos.”

COMPONENTES :

# C.P.U. :
- PROCESSADOR
- MEMÓRIA
- FONTE DE ALIMENTAÇÃO
# ENTRADAS / SAÍDAS = I/O :
- PLACAS CONVERSORAS A/D ; D/A , MULTIPLEXADORA
# DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO:
- INTERFACE COM OPERADOR
- PROGRAMAÇÃO ON-LINE
Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS X ESQUEMA DE RELÊS

C.L.P. SIST. RELÊS

CUSTO INICIAL INSTALAÇÃO MAIOR MENOR
FLEXIBILIDADE DE MUDANÇA SIM NÃO
LÓGICA DE CONTROLE
MUDANÇA FREQUENTE DA PERMITE NÃO PERMITE
LÓGICA DE CONTROLE
MODIFICAÇÃO RÁPIDA PERMITE NÃO PERMITE
CONFIABILIDADE ALTA BAIXA
ESPAÇO FÍSICO PEQUENO GRANDE
EXPANSÃO FUTURA MODULAR NÃO MODULAR
QUALIDADE / PRODUTIVIDADE MAIOR MENOR
CUSTO TOTAL INFERIOR SUPERIOR

CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS X COMPUTADORES

C.L.P. COMPUTADOR
ARQUITETURA IGUAL IGUAL
OPERAÇÃO EM AMBIENTE SIM NÃO
INDUSTRIAL
OPERADORES ESPECIALIZADOS NÃO NECESSITA
SOFTWARES MONO MULTI-TAREFAS
MANUTENÇÃO FÁCIL COMPLEXA
DIAGNÓSTICO DE DEFEITOS RÁPIDO LENTO
Instrumentação Instrumentação e Controle de Processos

 SOFTWARE SUPERVISÓRIO

SALA DE CONTROLE

SOFTWARE DE SUPERVISÃO
Controles Instrumentação e Controle de Processos

1. CONTROLES

 TIPOS DE SOFISTICAÇÃO DE CONTROLE

CONVENCIONAIS : ON-OFF ; P. ; P.I. ; P.I.D.

NÃO CONVENCIONAIS : ADAPTATIVO, FUZZY, NEURAIS

 TIPOS DE INFORMAÇÕES

 VALOR ABSOLUTO = V.P.

 ERRO = = V.P. - SET-POINT
e(t )

 VARIAÇÃO DO ERRO =
de(t )
.
dt

 DURABILIDADE =
∫ e(t).dt
Controles Instrumentação e Controle de Processos

 MODOS DE CONTROLE

REGULADOR PROPORCIONAL

m(t )=K . e(t )

COM TRANSFORMADA DE LAPLACE :

M (s )=K . E( s)

OU

M ( s)
G(s)= =K
E (s)

m CONTROLE e
Controles Instrumentação e Controle de Processos

REGULADOR PROPORCIONAL + “RESET” ( P. I. )

AÇÃO INTEGRAL :
1
m(t )= .∫ e(t ).dt
Ti

TRANSFORMADA DE LAPLACE :
1 E( s)
M (t )= .
Ti s

LOGO A FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO REGULADOR “RESET”:

M ( s) 1
G(s)= =
E (s) T i . s

E PARA A AÇÃO PROPORCIONAL + INTEGRAL :

1
m(t )=K . e(t )+ .∫ e(t ). dt
Ti
E( s)
M (t )=K . E (t )+
Ti.s
M ( s) 1
G(s )= =K +
E (s ) Ti.s
Controles Instrumentação e Controle de Processos

REGULADOR PROPORCIONAL + DERIVATIVO ( P. D. )

PARA O REGULADOR DERIVATIVO :

de(t )
m(t )=T d .
dt

COM TRANSFORMADA DE LAPLACE :

M (t )=T d . E( s )

LOGO O PROPORCIONAL + DERIVATIVO :

M ( s)
G(s )= =K +T d . s
E (s)
Controles Instrumentação e Controle de Processos

REGULADOR PROP. + INTEGRAL + DERIVATIVO ( P. I. D. )

1 de (t )
m(t )=K . e(t )+ .∫ e(t ). dt+T d .
Ti dt

COM TRANSFORMADA DE LAPLACE :

1
M (s)=K . E( s)+ +T . s
T i. s d

LOGO O PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO ( P.I.D.) :

M ( s) 1
G(s )= =K + +T . s
E (s) Ti.s d
Controles Instrumentação e Controle de Processos

 COMPARAÇÃO DOS MODOS DE CONTROLE

Processos Instrumentação e Controle de Processos

1. PROCESSOS
CONJUNTO DE OPERAÇÕES UNITÁRIAS

 ORDEM DE PROCESSOS / CURVAS CARACTERÍSTICAS

CARACTERÍSTICAS DINÂMICAS DOS PROCESSOS

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO PROCESSO : Expressa a relação

entre o sinal de saída do regulador e a variável controlada do processo.

M(s) PROCESSO C(s)

G(s)
Processos Instrumentação e Controle de Processos

PROCESSO DE PRIMEIRA ORDEM :

PROCESSO DE SEGUNDA ORDEM :

Processos Instrumentação e Controle de Processos

CLASSIFICAÇÃO DOS PROCESSOS

QUANTO FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO SISTEMA

CAPACITÂNCIA ,
RESISTÊNCIA,
COM TEMPO MORTO;

QUANTO AO COMPORTAMENTO DINÂMICO

PERTURBAÇÃO :
DEGRAU ( RESPOSTA TRANSITÓRIA )
SENOIDAL ( RESPOSTA SENOIDAL )

MÉTODO DE VERIFICAÇÃO DA ESTABILIDADE :

MÉTODOS DE ZIEGLER-NICHOLS,
DIAGRAMAS DE NICHOLS E BODE
TABELA DE ROUTH-HURWITZ
ESTABILIDADE Instrumentação e Controle de Processos

1. ESTABILIDADE / SINTONIA

ESTABILIDADE ( ESTÁTICA ; DINÂMICA ) DE V. P.

CRITÉRIOS DE ESTABILIDADE

DETERMINAÇÃO DA ESTABILIDADE

1) EQUAÇÕES INTEGRO-DIFERENCIAIS = COMPLEXO; NÃO

UTILIZADO

2) GRÁFICOS E DIAGRAMAS :
# CRITÉRIO DE NYQUIST ( RESPOSTA SENOIDAL : DIAGRAMA
DE BODE E NICHOLS )
# MÉTODO DE ROOT LOCUS
# CRITÉRIO DE ROUTH-HURWITZ

EXEMPLO :

REGULADOR PROCESSO
G1 G2

PRINCÍPIO DE ESTABILIDADE DINÂMICA :

1 + G1 . G2 = 0
ESTABILIDADE Instrumentação e Controle de Processos

APLICAÇÃO DO CRITÉRIO DE ROUTH

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA
PROCESSO : PROPORCIONAL RESET P.I.
[ G2(s) ] G1  s  K 1  1 
G1  s  G1  s  K.   1
Ti . s
 Ti . s 
CAPACITÂNCIA T . s  ( K  1)  0 Ti . T. s 2  Ti . s  1  0 -x-
SIMPLES :
1 ESTÁVEL ESTÁVEL
G 2  s 
1  T. s
CAPACITÂNC. T1.T2.s 2 + (T1.+T2).s Ti. T1. T2. s 3 + Ti.(T1.+T2). s 2 Ti. T1.T2. s 3 + Ti.(T1.+T2). s 2
DUPLA : +Ti.s + 1 = 0
+(K + 1) = 0 +Ti.(K + 1).s + K = 0
1
G2  s  INCOND. ESTÁVEL T1 ­ T2 Condição :
(1  T1 . s).(1  T2 . s) Ti >
T + T2 K T1 ­ T2
Condição : 1 Ti > .
K + 1 T + T2
COND. ESTÁVEL 1

COND. ESTÁVEL
RESPOSTA LINEAR: T .s + K T1.T .s 2 + 1 = 0 -x-
1 = 0
G2  s  T .s INSTÁVEL : a1=0
T. s
ESTÁVEL
Sintonia Instrumentação e Controle de Processos

AJUSTE ÓTIMO DE REGULADORES

OBJETIVO DA REGULAÇÃO :

OBTER A ESTABILIDADE DO PROC. COM O MÍNIMO DE TEMPO:

valor absoluto do erro (IAE) :

¥
IAE=∫|e(t )|dt
0

erro ao quadrado (ISE) :

¥
2
ISE=∫ [ e(t ) ] dt
0

erro absoluto ponderado (ITAE):

¥
ITAE=∫ t .|e (t )|dt
0
Sintonia Instrumentação e Controle de Processos

AJUSTE DOS CONTROLADORES

MÉTODOS PRÁTICOS PARA OS AJUSTES NAS INDUSTRIAS DE

PROCESSO

1) MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS

VANTAGEM : SIMPLES
DESVANTAGEM :
PODE INSTABILIZAR O PROCESSO
CAUSA ERRO DE 30 % DO BOM CONTROLE

2) MÉTODO DA CURVA DE REAÇÃO DO PROCESSO

( COHEN & COON, 1953 )

BASEADO EM PEQUENOS DEGRAUS NA VARIÁVEL
MANIPULÁVEL.
REGISTRO DA VARIÁVEL DO PROCESSO VERSUS TEMPO
( CURVA DE REAÇÃO DO PROCESSO )
Sintonia Instrumentação e Controle de Processos

CURVA TÍPICA DE REAÇÃO DO PROCESSO

ONDE Td = TEMPO MORTO APARENTE

Bu = RESPOSTA LIMITE
T = CONSTANTE DE TEMPO APARENTE

SENDO : K = Bu / M - GANHO EM REGIME ESTABELECIDO

E M = VALOR DA VARIÁVEL MANIPULÁVEL.
Sintonia Instrumentação e Controle de Processos

AJUSTES RECOMENDADOS ( COHEN & COON, 1953 )

MODO DE CONTROLE VALOR DAS CONSTANTES

PROPORCIONAL 1 T  T 
KC = . . 1  d 
K Td  3. T
P. I. 1 T  9 T 
KC = . .  d 
K Td  10 12 . T
 30 + 3. Td / T 
K I = Td .  
 9  20. Td / T 
P.D. 1 T 5 T 
KC = . .  d 
K Td  4 6 . T
 6 - 2 . Td / T 
K D = Td .  
 22  3 . Td / T 
P.I.D. 1 T 4 T 
KC = . .  d 
K Td  3 4 . T
 4 
K D = Td .  
 11  2 . Td / T 
 32 + 6. Td / T 
K I = Td .  
 13  8 . Td / T 
Sintonia Instrumentação e Controle de Processos

MÉTODOS DE DETERMINAÇÃO DE AJUSTE ÓTIMOS DOS

REGULADORES

A) MÉTODO BASEADO NA ÁREA MÍNIMA DE CONTROLE ( ZIEGLER-

NICHOLS)

MENOR ÁREA : ENTRE A CURVA DE RESPOSTA E EIXO DO

VALOR DESEJADO

C(t)

set-point...........

tempo

¥
A=∫ e(t ). dt
0
Sintonia Instrumentação e Controle de Processos

ABERTURA DA MALHA :

m ( degrau )
m’
set-point V.P.
G1(s) G2(s) c

Regulador Processo

Transmissor

MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS :

TIPO : TEMPO MORTO + RESPOSTA LINEAR

C(t)
e −L . s
G 2 ( s )=R .
s

L T tempo

onde R == velocidade de reação do processo.

Sintonia Instrumentação e Controle de Processos

REGULAÇÃO ÓTIMA :
LÓGICA DE CONTROLE :
P.I.D. ; P.I. ; P ; ON-OFF
CONSTANTES DE CONTROLE : Kp ; Kd ; Ki
MÉTODOS DE AVALIAÇÃO

SOFISTICAÇÃO DA INSTRUMENTAÇÃO

MÉTODOS ANALÍTICOS :
UNIVERSO LAPLACIANO
Sintonia Instrumentação e Controle de Processos

EXEMPLOS DA TRANSFORMAÇÃO DE LAPLACE

Def.: Transformada de Laplace da função f(t) é definida :

¥
F( s )=∫ f (t ). e−st . dt
0

ou
F( s )=L[ f (t )]

FUNÇÃO TRANSFORMADA
f (t ) 1
s

df ( t ) s. F  s
dt
d n f (t ) sn . F  s  sn1. F  0
dt n
 s. F n2  0  s. F n1  0
Sen[ k . t . f (t )] k
s2  k2
SIMBOLOGIA Instrumentação e Controle de Processos

NOMECLATURA :

# IDENTIFICAÇÃO PADRÃO DE INSTRUMENTOS

# NORMAS I.S.A.

# FORMATO : FR-307

ONDE :

F == FLOW
R == REGISTRADOR
3 == NÚMERO DA UNIDADE DE PROCESSO
07 == NÚMERO DE ORDEM DO INSTRUMENTO
Aplicações na Ind. de Alimentos Instrumentação e Controle de Processos

1. APLICAÇÕES NA INDUSTRIA DE ALIMENTOS

 NECESSIDADES / QUALIDADE / SEGURANÇA

1. Controle de processo em extrusores, WIEDMANN & STRECKER

(1988) :
vantagens econômicas de 74% em relação ao processo
convencional ;
acentuada melhoria na qualidade do produto.

2. Indústria de polpa de tomate dos Estados Unidos Ingomar

Packing Company), PRUDLHOMME & BRUCE (1996) :
mostram a eficiência da automação por sistema especialista e rede
neurais;
a produtividade foi duplicada, sem a necessidade de investimentos
em novas contratações de operadores;
menores índices de reprocessos;
menor tempo de residência no processamento;
principalmente melhor qualidade do produto final;
assim, progressiva substituição do controle “PID” pelo controle
Fuzzy nos evaporadores da indústria.
Aplicações na Ind. de Alimentos Instrumentação e Controle de Processos

3. A revista “Australian Refrigeration, Air Conditioning and Heating”

(november,1995):
economia de energia de 59 a 66% pela instalação, em aparelhos
de ar condicionado, de sensores com infravermelho com controle da
capacidade frigorífica com a quantidade de pessoas presentes no
ambiente.

4. WONG & JAMES (1987) , com um modelo analítico e sistema

experimental para o controle de um sistema de refrigeração:
aumento do rendimento do processo e redução nos custos de
operação

5. Evaporador de câmaras refrigeradas , LINDHARD et alii (1988):

aumento de 4 a 8% no coeficiente de performance (COP); na
utilização de controladores eletrônicos

6. NICHOLSON & GRAHAM (1985), e monitoração em armazenagem

frigorificada, constatando :
melhoria da eficiência operacional,
melhor identificação de falhas,
economia de energia,
otimização do procedimento de descongelamento,
melhoria da qualidade do produto;
melhoria das condições de estocagem através da redução das
taxas de desidratação, oxidação devido às oscilações de temperatura de
armazenamento.
Aplicações na Ind. de Alimentos Instrumentação e Controle de Processos
Aplicações na Ind. de Alimentos Instrumentação e Controle de Processos

7. SILVEIRA JR (1995) : lógica fuzzy em sistemas de refrigeração :

rapidez na atuação do processo; sem sobre-elevação das
variáveis
controle global e não apenas localizado ( MIMO);
C.O.P. com lógica Fuzzy de 24,30% maior que o “on-off”.

8. EERIKÄINEN et alii (1988) , controle fuzzy em proc. de extrusão.

devido a pouco conhecimento das interrelações entre as variáveis
de processo e os atributos de qualidade do produto;
primeira aplicação de controle fuzzy na indústria de alimentos.

9. Processos biotecnológicos na indústria de alimentos (CZOGALA

& RAWLIK, 1989),:
sistemas de controle fuzzy baseados em experiências e
conhecimentos;
para cultivos de microorganismos para processos fermentativos e
tecnologia de alimentos em geral (OISHI et alii,1991)

10. SHIECH et alii (1992) : Processo HTST (“High Temperature

Short Temperature”):
 lógica Fuzzy se obtém maior eficiência no controle de HTST
 Atualmente, o controle de temperatura existe :
 apenas para verificar se a temperatura do produto na saída
do tubo de retenção está acima do mínimo permitido.
 se a temperatura do processo fosse melhor controlada, o
produto final teria maior qualidade e o seu shelf-life seria
estendido.
Aplicações na Ind. de Alimentos Instrumentação e Controle de Processos

 O que se faz com o produto com temperatura maior que a

permetida ?
Aplicações na Ind. de Alimentos Instrumentação e Controle de Processos

11 . No Brasil, recentemente:
CONSUL lançou um condicionador de ar com controle Fuzzy,
CONTINENTAL : lavadora de roupas, com lógica fuzzy
Bibliografia Instrumentação e Controle de Processos

Referências Bibliográficas

ARBEX, Roberto Taiar. Controle fuzzy: Conceitos e aplicações, INSTEC -

Instrumentação e Controle de Processos, n. 78, p. 18-30, junho. 1994.
COUGHANOWR, D.R., & KOPPEL, L.B. Process Systems Analysis and Control,
McGraw-Hill, New York, 1965.
DAVIDSON,V.J. Expert systems in process control. Food Research International,
Canada, n. 27, p. 121-128. 1994.
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