Trabalho Final de Graduação

Novembro/ 2018
Universidade Federal de Itajubá - Campus Itabira
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

INTEGRAÇÃO E SIMULAÇÃO DO MANIPULADOR INDUSTRIAL KUKA KR6 SIXX NO

AMBIENTE DO LABORATÓRIO DE ROBÓTICA

Hugo Assis Juste∗, Luan Braga Mendes†

∗
†Universidade Federal de Itajubá - Campus Itabira
Rua Irmã Ivone Drumond, 200 - Distrito Industrial II - 35903-087
Itabira, Minas Gerais, Brasil

E-mail: hugo.assis.j@gmail.com, luanbragam@gmail.com

Abstract— The simulation of industrial projects using tools that integrate a 3D virtual environment with the
dynamics and machinery has become a strong ally of development, allowing to plan and train in systems that
are not yet finished or under development. The present work proposes the simulation, combined with a physical
modification of a robotic cell, in order to enable learning and access to a robotic manipulator KUKA KR 6 R700.
The softwares used were configured and the virtual environment modeled in order to certify that the simulation
and programming would be faithful to reality. Finally tests were performed using the simulation and the real
system in order to measure the accuracy between them.

Keywords— Robotics, Simulation, Integration

Resumo— A simulação de projetos industriais usando ferramentas que integram um ambiente virtual 3D às
dinâmicas e maquinário vem se tornando uma forte aliada do desenvolvimento, possibilitando planejar e treinar
previamente no sistema ainda não acabado ou em desenvolvimento. O presente trabalho propõe a simulação,
aliada à uma modificação fı́sica de uma célula robótica, de forma a possibilitar o aprendizado e acesso à um
manipulador robótico KUKA KR 6 R700. Os softwares utilizados foram configurados e o ambiente virtual
modelado de forma a certificar uma simulação e programação fiéis à realidade. Posteriormente, testes foram
realizados usando da simulação e do sistema real de modo a aferir a precisão entre eles.

Palavras-chave— Robótica, Simulação, Integração

1 Introdução montada no chão de fábrica, além de ajudar a ajustar

A robótica é a área de estudo que se ocupa da pesquisa
e desenvolvimento de máquinas capazes de substituir
os seres humanos na realização de tarefas que variam
das mais simples às mais sofisticadas.
Os manipuladores são uma classe de robôs alta-
mente versáteis, popularmente chamados de braços
robóticos, que podem ser programados para diferen-
tes funções, dependendo apenas do tipo de ferramenta
montada em sua extremidade. De forma extrema-
mente rápida e precisa, eles executam atividades tais
como soldagem industrial, manipulação de objetos e
montagens variadas, atuando principalmente nas in-
dústrias automotiva e eletrônica.
Softwares de simulação de robôs estão tornando
a automação robótica uma opção viável para pratica-
mente toda e qualquer indústria. São principalmente
usados para desenvolver melhorias de design e de pro-
cesso.
Com uma simulação precisa e detalhada, é possı́-
vel certificar que o sistema robótico atenderá às me-
tas de eficiência, já que grande parte do processo de
integração é concluı́do antes que qualquer coisa seja
e personalizar o layout para garantir que o sistema se
adapte perfeitamente aos processos e aos equipamen-
tos de produção existentes. Além disso, elas maximi-
zam o investimento em automação já que quando a
simulação é concluı́da, o resultado final é tipicamente
um programa que pode ser carregado no robô e, assim,
o sistema real corresponderá exatamente à simulação.
Atualmente, quando se comparam as simulações
dos sistemas robóticos modernos com aqueles existen-
tes no final do século passado, é possı́vel perceber a
sua evolução, sobretudo em decorrência da computa-
ção. Avanços nesse campo geram modelos cada vez
mais fiéis à realidade e possibilitam a simulação do
comportamento de manipuladores em ambientes dinâ-
micos e integrados, abrindo espaço para a solução de
problemas de forma criativa e eficiente (Yeole, 2011).
Desde o inı́cio do século XXI, o preço dos mani-
puladores robóticos diminuiu enquanto o da mão de
obra humana aumentou. Além disso, os robôs não
estão apenas ficando mais baratos, mas se tornando
também mais eficientes: mais rápidos, precisos e fle-
xı́veis (Craig, 2013). Analisando o crescimento do uso
de robôs nos últimos anos, percebe-se como cada vez
mais sistemas robóticos são integrados a diferentes
etapas da produção.
O primeiro manipulador industrial utilizado no
mercado foi instalado em uma fábrica da General
Motors nos Estados Unidos, em 1962 e automati-
zava parte de um processo de fundição. Desenvolvido
pelo inventor americano George Devol, o robô pesava
cerca de duas toneladas e possuı́a três graus de liber-
dade. Posteriormente, um investigador do Instituto
de Pesquisa de Stanford, Victor Scheinman, começou
a trabalhar em braços articulados acionados eletri-
camente que podiam se mover através de seis eixos
(Moran, 2007).
À medida que a complexidade dos manipulado-
res evoluiu, a importância de um bom entendimento
matemático acerca de seus movimentos do mesmo au-
mentou, de forma a garantir velocidade, precisão e ro-
bustez nas variadas aplicações exigidas pela indústria.
Diante do exposto, não é exagero especular que
esses equipamentos estarão cada vez mais presentes
em ambientes industriais, e profissionais com conhe-
cimentos do uso desses são uma demanda crescente no
mercado de trabalho. Para atender essa demanda a
universidade adquiriu uma célula de treinamento mo-
dular da KUKA, contendo um manipulador robótico
com 6 graus de liberdade, seu respectivo controlador e
ferramentas para manipulação em ambiente didático,
além de softwares de simulação capazes de auxiliar no
aprendizado distribuı́do da plataforma.
Este trabalho tem como objetivo a adaptação do
ambiente do laboratório de forma a deixá-lo prepa-
rado para as atividades de pesquisa vindouras, junto
da reprodução desse ambiente e sua respectiva inte-
gração com os softwares de simulação disponibiliza-
dos.
O trabalho está dividido da seguinte maneira, a
seção 2 apresenta uma breve introdução sobre os con-
ceitos relacionados aos manipuladores robóticos, a se-
ção 3 trata da caracterização do objeto de estudo
desse trabalho, a célula educacional modular KUKA
ready2 educate. Em seguida, a seção 4 descreve o am-
biente de simulação utilizado e a seção 5 detalha os
objetivos do presente trabalho. Por fim, a seção 6
descreve o trabalho realizado com os resultados al-
cançados.
2 Manipulador Robótico
Tradicionalmente, um manipulador consiste em um
braço mecânico e um computador que controla seu
movimento.
Esse mecanismo compõe-se de em uma série de
elos quase rı́gidos que são conectados por juntas,
que permitem o movimento relativo dos elos vizinhos,
como na Figura 1. Estas juntas são equipadas com
sensores de posição, que permitem que a posição re-
lativa dos elos vizinhos seja medida (Craig, 2013).
Figura 1: Robô KUKA KR 6 R700
2.1 Cinemática de Manipuladores
A cinemática de um manipulador envolve o estudo da
posição e da velocidade de sua ferramenta de trabalho
e suas juntas. Por posição, refere-se tanto à posição
quanto à orientação e por velocidade, tanto a veloci-
dade linear quanto à angular de uma junta ou ponto
no espaço, como exposto por Craig (2013).
Em um manipulador, distingui-se dois tipos de
cinemática, a direta e a inversa.
Na cinemática direta deseja-se obter a posição e
velocidade da ferramenta para uma dada posição e ve-
locidade das juntas. A cinemática inversa é o oposto
da direta, ou seja, a partir da posição e velocidade
desejada para a ferramenta, obter quais as posições e
velocidades necessárias nas juntas.
A solução da cinemática direta é simples, envol-
vendo apenas os parâmetros construtivos do robô,
translação e rotação de seus elos e juntas.
Já a solução para a cinemática inversa utiliza-se
principalmente de sistemas de equações e de geome-
tria analı́tica como ferramenta facilitadora dos cálcu-
los, porém essas equações podem se tornar um tanto
quanto complexas quando analisada a multiplicidade
de soluções para uma única posição e elevados graus
de liberdade. Estudos mais recentes buscam por no-
vas e mais eficientes formas para a obtenção da ci-
nemática inversa, visando simplificar os cálculos en-
volvendo novas geometrias de robôs e eliminando di-
ficuldades quanto à multiplicidade de soluções, como
estudado por Kleppe and Egeland (2016).
2.2 Sistemas de Coordenadas
A manipulação robótica, por definição, implica na
movimentação espacial de peças e ferramentas por al-
gum tipo de mecanismo. Isso, naturalmente, cria a
necessidade de se representar a posição e orientação
das peças, das ferramentas e do próprio mecanismo
no espaço (Craig, 2013).
Um sistema de coordenadas - do inglês frame -
é atrelado a um objeto ou ponto fixo no espaço, de
forma que se passe a descrever a posição e orientação
de um sistema em relação a algum outro.
Possuir um bom conhecimento de como descre-
ver posições e orientações de corpos rı́gidos é extre-
mamente útil, ajudando e facilitando principalmente
durante a programação dos robôs, como detalhado na
seção 6.1.2.
2.2.1 Referencial da Base
Referencial da Base é o sistema de coordenadas loca-
lizado na base do robô e a origem desse frame é centro
de sua superfı́cie de montagem.
O eixo x aponta para a frente do robô, o y na
direção do lado esquerdo e o z coincide com o eixo de
rotação da junta A1.
Outras bases podem ser cadastradas e salvas na
memória do controlador, uma para cada objeto por
exemplo, mas apenas uma delas pode estar ativa em
determinado momento (KUKA, 2018).
2.2.2 Tool Center Point, TCP
Quando um movimento do robô é programado, é van-
tajoso que todos os movimentos e posições do robô se-
jam relativos ao ponto central da ferramenta (TCP).
Tipicamente, o TCP é definido como um ponto de in-
teresse ativo da ferramenta, p.ex. a extremidade de
uma ferramenta de solda ou o ponto central de uma
garra.
Quando o robô é programado para se mover ao
longo de uma trajetória, o ponto central da ferra-
menta é que seguirá o caminho real.
Vários TCPs podem também ser definidos e sal-
vos na memória do controlador, um para cada ferra-
menta por exemplo, mas apenas um deles pode estar
ativo em determinado momento (KUKA, 2013). É
possı́vel ainda expressar o TCP em relação a outros
sistemas de coordenadas e programar o robô para se
mover em relação a eles.
2.2.3 Referencial Global
Quando vários robôs trabalham em um mesmo local,
um sistema de coordenadas global pode ser adotado
de forma que os sistemas de coordenadas de base dos
robôs possam ser então expressos em relação a ele.
Torna-se possı́vel então programar os robôs
fazendo-os se deslocarem para uma determinada po-
sição no frame global, o que simplifica a programação
se um dos robôs estiver rotacionado ou montado em
posição diferente, como no teto ou na parede.
3 Célula Educacional
A célula de treinamento modular KUKA ready2 edu-
cate é uma solução prática, versátil e completa para
educação em robótica. Destina-se especialmente a es-
colas, universidades e instalações de treinamento de
empresas, permitindo a alunos e estudantes uma for-
mação prática em hardware e software com padrão
industrial. Ela incorpora um robô de pequeno porte
junto de um controlador compacto, além de estar
equipada e preconfigurada para aplicações didáticas
especiais, como mostra a Figura 2.
Figura 2: Célula Educacional KUKA ready2 educate
A célula de treinamento é composta principal-
mente dos seguintes itens:
1. Robô KR 6 R700 sixx ;
2. Controlador KRC4 compact;
3. Unidade de operação e programação smartPAD;
4. Garra de atuação pneumática;
5. Estrutura tubular;
6. Objetos didáticos para manipulação;
O robô possui 6 graus de liberdade, opera com
até 6 kg de carga na flange, seu alcance é de 700 mm
e com repetibilidade de ±0.03 mm, como descrito no
manual KUKA (2018).
O controlador é um computador com 80 Gb (Gi-
gaBytes) de armazenamento interno, entradas USB
(Universal Serial Bus) para efetuar backups e car-
regar programas e interfaces para conexões exter-
nas, como acontece nos CLPs (Controladores Lógico-
Programáveis) e sensores/atuadores diversos.
O smartPAD consiste de um controlador portátil
conectado ao computador que controla o robô. Possui
um display colorido de 8.5 polegadas com função tou-
chscreen, que serve para programação e operação do
robô, junto de teclas fı́sicas de uso flexı́vel (utilizáveis,
p.ex., como teclas de deslocamento) e para a execu-
ção de programas (Parar, Voltar, Avançar), botão de
emergência, mouse espacial de 6 eixos e conexão USB.
A garra pneumática possui duas posições (aberta
ou fechada), um curso total de 22 mm e uma força de
fechamento em torno de 190 N.
A estrutura tubular é feita em aço, possui 1100
mm de comprimento por 700 mm largura e 1700 mm
de altura e o fechamento das laterais é construı́do
em chapa de policarbonato, com uma porta de acesso
frontal e chave de segurança.
Os objetos didáticos feitos em alumı́nio, como
conjunto de blocos para manipulação com respectivo
suporte, ponta seca para calibração de ferramentas,
porta-canetas com suporte, quadro branco e argolas
em formato padrão para treinamento de trajetórias,
são fixados em uma placa furada de aplicação.
Com a célula de treinamento e seus itens, tare-
fas com diferentes nı́veis de dificuldade podem ser
implementadas e executadas. De simples tarefas de
empilhamento a movimentos complexos de caminho
contı́nuo e correspondente programação lógica, pro-
porcionando uma educação individual, com exercı́cios
e nı́veis de dificuldade que podem ser personalizados
reconfigurando os objetos na placa de aplicação.
Apesar das vantagens apresentadas, a célula edu-
cacional restringe consideravelmente o espaço de tra-
balho do robô devido a suas dimensões, limitando o
desenvolvimento de aplicações que realmente aprovei-
tem os graus de liberdade nele existentes, já que um
erro pode resultar em danos permanentes na estru-
tura da célula. Sua estrutura fechada torna-se tam-
bém uma barreira ao aprendizado por dificultar a pro-
gramação e interação com o robô, impedindo a visu-
alização de determinadas posições e movimentos em
que objetos se sobrepõem uns aos outros ou quando
acontecem efeitos visuais, a exemplo de paralaxe.
4 Ambiente de Simulação
4.1 KUKA.Sim
O software KUKA.Sim, desenvolvido pela fabricante
do robô, possibilita a modelagem, análise e simulação
de projetos envolvendo os manipuladores industriais
da marca, junto de diversos outros componentes adi-
cionáveis. No ambiente simulado é possı́vel criar todo
o layout virtual que representa o local real em que o
robô está ou será instalado, poupando tempo de pro-
jeto e viabilizando a identificação precoce de futuras
limitações ou problemas na implantação e na coloca-
ção em funcionamento.
O software possui recursos extremamente úteis
para a modelagem e programação offline dos robôs,
dentre os quais pode-se citar:
1. Compatibilidade com diferentes ferramentas
CAD (Computer-Aided Design);
2. Possibilidade de inclusão de sinais de E/S (En-
trada e Saı́da) como a resposta de sensores e di-
nâmicas ativáveis;
3. Extensa biblioteca rica em componentes tı́picos
da indústria, como grades de proteção e esteiras,
além de componentes paramétricos facilmente
editáveis;
4. Integração de scripts em Phyton para o desen-
volvimento de componentes ativos;
5. Perfeita fidelidade com o robô real;
Além disso, o programa pode ser acoplado dire-
tamente ao software de programação em tempo real
da fabricante, o KUKA.OfficeLite, gerando uma solu-
ção completa para a simulação e programação offline
do robô, de modo que o programa simulado possa ser
transferido para o sistema real e testado sob condições
reais.
4.2 KUKA.OfficeLite
O software KUKA.OfficeLite consiste em uma réplica
virtual exata do funcionamento de uma unidade de
controle de robô. Nele é possı́vel trabalhar em uma
interface idêntica à do smartPAD, utilizando-se de to-
dos os parâmetros do sistema real, importados do con-
trolador original.
Com o uso dessa ferramenta todas as funciona-
lidades do controlador virtual se tornam idênticas às
reais, sendo assim, qualquer programa desenvolvido
virtualmente poderá ser diretamente implementado
no manipulador com sua funcionalidade garantida. A
semelhança da interface virtual com o smartPAD per-
mite que durante as atividades os usuários tenham
contato direto com o sistema real, capacitando-se para
a operação quando fora do ambiente simulado. A fi-
gura 3 mostra a execução dos programas.
(a) KUKA.Sim Pro (b) KUKA.OfficeLite
Figura 3: Ambientes virtuais de trabalho
5 Proposta
O escopo deste trabalho envolve a preparação do robô
para as atividades que serão realizadas no laborató-
rio de robótica da universidade, especificamente em
projetos de pesquisa - iniciação cientı́fica e trabalhos
finais de graduação - e durante as aulas.
Como exposto na seção 3, a célula educacional
original do manipulador impunha uma série de limita-
ções ao sistema e a seu uso didático. Constatou-se que
o ambiente fı́sico da célula não era o mais adequado
às atividades vindouras, cabendo então sua adaptação
no espaço do laboratório.
Assim, uma operação com espaço de trabalho am-
pliado e com possibilidade de expansão do hardware,
visando tarefas e operação em maior grau de com-
plexidade, se fez necessária. Para tanto, foi proposta
a retirada da estrutura superior da célula educacio-
nal, liberando completamente as limitações laterais e
possibilitando a instalação de novos equipamentos em
torno do robô.
Tendo em vista a segurança dos operadores,
atentando-se para a variedade de riscos que robô o
oferece, como cortes, esmagamentos e contusões, a
instalação de uma grade de contenção formando uma
nova célula de trabalho em torno do robô integra a
proposta de modificação fı́sica no laboratório.
Em sua condição original, o sistema exige que a
programação e operação sejam feitas diretamente com
o uso do smartPAD e do robô, o que limita a quan-
tidade de operadores interagindo ao mesmo tempo,
reduzindo também o potencial de aprendizado, além
de expor o hardware e o laboratório a possı́veis danos
causados pela inexperiência.
De forma a otimizar este processo e proteger o
laboratório e seus ativos, foi proposto o desenvolvi-
mento de um modelo fiel da nova célula de trabalho no
software de simulação, KUKA.Sim Pro, que integrado
ao controlador virtual existente no KUKA.OfficeLite,
formam um ambiente completo e descentralizado para
o aprendizado.
6 Adaptação e Integração da Célula
Didática
6.1 Startup do Robô
Inicialmente, a célula educacional encontrava-se de-
sativada no laboratório de robótica e para inı́cio dos
trabalhos foi necessário colocá-la em funcionamento
pela primeira vez.
Foi constatado que todas as conexões dos cabos
entre o robô e o controlador necessárias para o fun-
cionamento já haviam sido realizadas pelo fabricante
antes do momento entrega, o que pôde ser confirmado
na proposta comercial da compra.
Uma vez ligado, para que o robô pudesse ser ope-
rado, uma sequência de tarefas básicas de configu-
ração deveria ser realizada, listadas no smartPAD -
menu “Assistente de Colocação em Funcionamento”.
Esta será descrita detalhadamente a seguir.
6.1.1 Ajuste dos Eixos
Somente quando um robô industrial estiver ajustado
de modo correto e completo, ele poderá ser utilizado
de forma otimizada, pois somente então ele apre-
sentará plena exatidão de pontos e trajetórias, ou
seja, poderá ser movido com movimentos programa-
dos (KUKA, 2013).
No ajuste dos eixos, a cada eixo do robô é atri-
buı́do um valor de referência. Assim a unidade de
comando do robô saberá onde esse eixo se encontra
durante os movimentos seguintes. Logo, um processo
completo de ajuste contém o ajuste de cada eixo in-
dividualmente.
Por meio de uma ferramenta auxiliar chamada
EMD (Electronic Mastering Device) é designado um
valor de referência a cada eixo em sua posição zero
mecânica. Uma vez que a posição mecânica e a elé-
trica do eixo entram em concordância, o eixo recebe
um valor de ângulo definido.
O robô sempre deve ser ajustado ao ser colo-
cado em funcionamento pela primeira vez e também
quando houver algum tipo de manutenção e/ou coli-
são. Com os eixos não ajustados a utilidade do robô
é consideravelmente reduzida.
6.1.2 Medição de Ferramenta e Inserção dos Dados
de Carga
De forma a garantir maior precisão possı́vel nos movi-
mentos do manipulador, os cálculos para o controle de
movimento devem levar em consideração as informa-
ções como posição, massa e inércia das ferramentas
que serão utilizadas durante a operação. Sendo as-
sim, faz-se necessário cadastrar no software os dados
de todas as ferramentas a serem utilizadas pelo robô.
O processo de medição da ponta da ferramenta,
que na prática é a parte da ferramenta que deve in-
teragir com os outros objetos, pode ser feito de três
diferentes formas. O método de Introdução Numérica
é utilizado quando a ferramenta a ser fixada na flange
tem sua geometria muito bem conhecida, de forma
que é possı́vel introduzir diretamente no sistema as
translações dos eixos x, y e z que representam a nova
TCP.
No método Referência-XYZ, o sistema utiliza
como base os dados de uma ferramenta já conhecida
e que opera de forma semelhante à nova que será ca-
dastrada, com a ferramenta já cadastrada realiza-se
uma medição em um ponto fixo e então a nova ferra-
menta é montada na flange e uma segunda medição é
realizada. Com base na diferença entre a medição, o
sistema calcula o TCP da nova ferramenta.
O método mais utilizado durante este trabalho foi
o XYZ-4-Pontos, que consiste em, com a ferramenta
montada na flange, posicionar a ponta da ferramenta
em dado ponto fixo no espaço de 4 orientações diferen-
tes. Uma vez que estas 4 formas de alcançar o mesmo
ponto no espaço foram computadas, o software realiza
um cálculo baseado nas diferentes posições de juntas
realizadas pelo robô e encontra o TCP da nova fer-
ramenta. Este método parte do pressuposto de que
o mesmo ponto no espaço é atingido pela ferramenta
todas as vezes e, desta forma, é de suma importância
utilizar um ponto de referência bem definido, como
uma ponta de agulha ou alguma estrutura com ponta
afiada, de forma a maximizar a precisão no posicio-
namento visual do TCP e minimizar o erro.
As informações obtidas através deste método de
calibração foram posteriormente cadastradas no Of-
fice Lite e KUKA.Sim e estão disponı́veis na tabela
1:
Tabela 1: Dados cadastrados no ambiente de simulação
Posição (mm)
Tool Data Ferramenta Peso (g)
x y z
1 Garra Pneumática 968.53 0.387 1.138 161.555
2 Porta-Caneta 97.87 0.950 3.580 298.120
3 Ponta de Calibração 48.34 0.199 -0.077 79.863
4 Gancho 85.50 -1.08 0.655 250.608
6.1.3 Medição de Base do robô. Os valores utilizados para estabelecer tais
espaços de trabalho são exibidos na Tabela 3:
Quando, em um programa, o robô necessita atingir
determinada posição em relação a um outro objeto,
p.ex. uma mesa, é necessário que se cadastre neste Tabela 3: Limitações de Workspace
objeto um novo referencial de base. Ao se cadastrar
Distância da Base (mm)
nova base, todos os pontos que o robô deve atingir po- Número X Y Z
dem ser cadastrados referentes à este outro sistema de Min. Max. Min. Max. Min. Max.
coordenadas. Assim, caso o objeto seja posicionado 1 150 660 -440 440 10 260
de alguma outra forma em relação ao robô, é neces- 2 -350 765 -375 375 -1000 30
3 -350 -1000 -600 600 -300 1200
sário apenas atualizar a base do sistema em sua nova
posição, e, desta forma, todas as posições referentes
ao antigo posicionamento do objeto serão atualizadas,
eliminando o retrabalho de programar novamente o
6.2 Preparação do Laboratório
movimento.
6.2.1 Ambiente do Robô
6.1.4 Limitação de Ângulos das Juntas e Espaço de
Trabalho Visando um ambiente mais semelhante ao da indús-
Um manipulador é um conjunto de elos e juntas que tria, com fácil integração e manipulação de objetos
possui limitação de movimento somente quando o li- de terceiros em atividades mais complexas e onde o
mite fı́sico de alcance é atingido, o chamado Espaço potencial do robô pudesse ser aproveitado em sua in-
de Trabalho Alcançável. Por possuir 6 graus de liber- tegralidade, foram propostas alterações no layout do
dade, dentro deste espaço qualquer posição é matema- laboratório, desfazendo-se parcialmente da estrutura
ticamente alcançável, porém, do ponto de vista fı́sico, tubular onde o robô ficava enclausurado.
existem posições que podem culminar em colisão en- Sendo assim, foi concebida uma estrutura em gra-
tre seus próprios elos ou com outros objetos em seu dil de aço, com 2.5 m x 2.5 m de lado, aproveitando-se,
entorno, causando danos à estrutura do manipulador por medida de economia e por melhor acessibilidade
ou ao laboratório. a tomadas e à linha pneumática, um dos cantos do la-
Visando garantir segurança, limitações de espaço boratório, onde o robô permaneceria durante seu uso.
de trabalho e dos ângulos das juntas foram estabeleci- Nessa nova estrutura, uma porta de 90 cm facilitará o
das em software, de forma a garantir que movimentos acesso ao robô, possibilitando a circulação de pessoas
possivelmente danosos sejam interrompidos pelo con- e colocação de outros objetos.
trolador. As limitações das juntas tem como objetivo Além disso, como medida de segurança, foi ins-
principal impedir que, ao se movimentar, o robô colida talada uma chave de segurança na porta e botoeiras
com seus próprios elos. Na tabela 2, são apresentados externas, tanto de acionamento quanto de emergên-
os valores escolhidos para impedir tais colisões: cia. Essa chave de segurança garantirá que o robô só
Tabela 2: Limitações dos ângulos das juntas
funcione quando a porta estiver fechada, eliminando
o risco de acidentes com o operador. Todavia, quando
Valor Valor operado no modo de programação, em que a veloci-
Juntas
Mı́nimo ( °) Máximo ( °) dade de operação do robô é reduzida para 30% da
A1 -140 140 máxima, é permitido que a porta fique aberta. A fi-
A2 175 40
A3 -150 150 gura 4 mostra a nova estrutura.
A4 -185 185
A5 -120 120
A6 -350 270

Além das limitações das juntas, também é possı́-

vel modificar espaços de trabalho para o robô, espaços
estes que podem, por exemplo, impedi-lo de posicio-
nar a ferramenta ou algum de seus elos em determi-
nada área. Com o intuito de proteger outros ativos,
para os quais a limitação das juntas não é suficiente,
foram também estabelecidas em software restrições
para o espaço de trabalho do manipulador, definidos
em coordenadas cartesianas em relação ao referencial
de base do robô. A primeira, impede que o manipu-
lador colida com a mesa de aplicação e seus objetos.
A segunda impede que ele colida com o plano de fi-
xação na base e, por fim, a terceira limitação protege
a janela e os equipamentos situados na parte traseira Figura 4: Nova célula educacional proposta
6.2.2 Preparação dos Computadores coordenadas dos objetos que serão posicionados em
ambiente virtual.
Para o uso do robô de forma didática durante as
Para isso, uma nova ferramenta em alumı́nio foi
aulas, fez-se necessária a instalação e configura-
usinada, com formato semelhante ao de um lápis, ga-
ção dos softwares de simulação KUKA.OfficeLite e
rantindo uma ponta centralizada em relação ao ponto
KUKA.Sim em todas as máquinas do laboratório. O
de montagem e com um TCP bem definido.
primeiro passo foi preparar uma máquina virtual em
Substituiu-se então a garra, ferramenta original
um dos servidores da universidade para que fosse ca-
do manipulador, pela ferramenta de calibração. Desta
paz de gerenciar as licenças destes softwares, que são
forma, foi possı́vel obter, com extrema precisão, as
flutuantes. Feito isso, os programas foram instalados
posições relativas ao robô de todos os objetos já mo-
em todos os computadores e as licenças foram sincro-
delados . No ambiente simulado, os objetos foram
nizadas com o servidor local.
posicionados também em relação ao robô utilizando-
Com os programas em funcionamento, constatou-
se de todos os dados de posição obtidos no sistema
se que a versão do programa de controle em execução
real.
no controlador real não coincidia com a versão exe-
Após a primeira calibração do ambiente virtual,
cutada no KUKA.OfficeLite, existindo diferenças que
diversos testes de posicionamento foram realizados,
impediam a necessária fidelidade durante a execução
programando o manipulador para atingir um certo ob-
da simulação. Para contornar essa situação, fez-se
jetivo no mundo virtual, posteriormente exportando
necessário obter o programa de controle existente no
este mesmo programa para o robô real e verificando a
robô e instalá-lo na máquina virtual responsável pela
precisão do movimento. Caso o programa na execução
execução do KUKA.OfficeLite.
não apresentasse precisão satisfatória, o procedimento
Assim, todos os computadores do laboratório fi-
de posicionamento do objeto era repetido, novas co-
caram aptos ao uso didático, em ambiente offline, e
ordenadas registradas e fornecidas ao simulador.
fiéis ao sistema real.
Por fim, a fidelidade do ambiente simulado ao am-
biente real permitiu que a programação do robô pu-
6.3 Modelagem e Integração desse ser feita inteiramente no software e exportada ao
O KUKA.Sim possui como padrão uma vasta biblio- robô com precisão na casa dos milı́metros, tornando-
teca de modelos que podem ser usados durante a cri- se uma ferramenta didática extremamente vantajosa.
ação de um ambiente virtual. Apesar disso, existem A figura 5 mostra o ambiente simulado integrado.
na célula real uma série de componentes personaliza-
dos que não fazem parte desta biblioteca, então para
garantir a fidelidade ao ambiente real durante a pro-
gramação e a utilidade destes componentes, foi neces-
sário modelar e inserir os novos modelos no software
para posterior aproveitamento.
Para tanto, foi necessário usar um software de
modelagem 3D que fosse capaz de reproduzir com
acurácia as dimensões reais dos objetos a serem in-
seridos no simulador. Primeiramente, foi necessário
obter as medidas destes objetos com a maior precisão
possı́vel. Com o auxı́lio de um paquı́metro, todos os
Figura 5: Célula real reproduzida no simulador
objetos usados na mesa de aplicação, com exceção da
mesa curva e dos cubos, e, de igual forma, a garra
pneumática foram medidos e, em seguida, modelados 7 Conclusão
no SolidWorks.
Além disso, também foi necessário garantir o po- Este trabalho apresenta um exemplo prático da im-
sicionamento dos objetos no modelo virtual de forma portância da simulação em ambientes industriais onde
a manter fidedignidade ao ambiente real. Para essa a interação direta com o sistema fı́sico pode não ser
tarefa, considerando os erros inerentes a quaisquer possı́vel, além de ter conseguido expandir considera-
instrumentos de medida, optou-se por se utilizar o velmente o acesso dos alunos durante o uso cotidi-
próprio manipulador como ferramenta de posiciona- ano. Pela representatividade alcançada, a operação
mento no mundo virtual, considerando-se que este do robô no ambiente simulado oferece uma solução
possui uma precisão da ordem de 0.01mm e que no completa de ensino que permite a migração direta
smartPAD existe um menu que exibe as coordenadas para o sistema real.
cartesianas do robô com a mesma precisão. Outro ponto positivo é a interdisciplinaridade que
Dificuldade existente neste procedimento, é ga- este sistema oferece, o que cria a possibilidade de inte-
rantir que a ferramenta utilizada no manipulador com grar diversas áreas do conhecimento atualmente ofere-
essa finalidade possua um TCP bem definido e ponti- cidas nos componentes curriculares existentes na uni-
agudo, além de uma acurácia em sua posição relativa versidade. Motiva os alunos por colocar em prática,
ao robô, de forma a auxiliar o operador na leitura de de maneira conjunta, diversos conhecimentos adqui-
ridos durante a graduação e oferece oportunidade de
entrar em contato com uma tecnologia bastante utili-
zada no meio industrial.
Além disso, abriu-se uma nova frente de possibili-
dades para pesquisa e ensino de robótica na universi-
dade, de forma que ela se torne referência no ensino de
robótica e integração de sistemas, onde futuros usuá-
rios poderão se qualificar e desenvolver soluções para
este crescente ramo da tecnologia.
Como sugestão para novos projetos e novas pes-
quisas, é de fundamental importância que sejam abor-
dados os seguintes temas:
• Utilização de câmeras e algoritmos de processa-
mento de imagem para engajar o movimento do
manipulador em ambientes dinâmicos, o que é
uma tendência nos ambientes industriais.
• Expansão da complexidade da célula de traba-
lho, com adição de novos objetos e funcionalida-
des, como um CLP em conjunto com diferentes
sensores e atuadores, que aproximaria seu uso a
situações cotidianas da indústria.
• Capacidade de controlar o robô em tempo real,
sem a necessidade de comprar novos módulos da
fabricante, usando p.ex. um aplicativo de celular
ou algum tipo de sensor de movimento, como em
Sanfilippo et al. (2014).
• Alteração dos algoritmos responsáveis pelo con-
trole de trajetória do robô, com estudo de novas
maneiras de se implementar a cinemática e di-
nâmica responsável pela precisão, velocidade e
repetibilidade de seus movimentos.
• Desenvolvimento de outros tipos de ferramentas
mais abrangentes, capazes de manipular objetos
de formatos mais complexos e delicados.
8 Agradecimentos
Agradecemos, primeiramente, a Universidade Federal
de Itajubá, pela excelência no ensino, por proporci-
onar um ambiente criativo e favorável ao desenvolvi-
mento do aluno e por possuir excelentes laboratórios
com tecnologia de ponta.
Agradecemos a nosso orientador Fadul Ferrari
Hodor, companheiro que nos ajudou a trilhar os cami-
nhos deste trabalho e ao professor Clodualdo Venicio
de Sousa, que incentivou e facilitou o uso da infraes-
trutura disponı́vel na universidade.
Agradecemos também aos técnicos de laboratório,
Heitor, Maurı́cio, Camilo, Moisés, Marcondes, Antô-
nio e Jasson pela prestação de serviço de qualidade e
pelas sugestões oferecidas.
Finalmente, agradecemos aos amigos e famı́lia,
que em diversos momentos nos apoiaram, incentiva-
ram e se mostraram extremamente interessados no
desenvolvimento e nos resultados deste projeto.
Referências
Craig, J. J. (2013). Robótica, 3 edn, Pearson Prentice
Hall.
Kleppe, A. and Egeland, O. (2016). Inverse kinema-
tics for industrial robots using conformal geome-
tric algebra, Modeling, Identification and Control
37(1): 63–75.
KUKA, D. (2013). Programação do Robô 1, KUKA
System Software 8, KUKA Deutschland GmbH.
KUKA, D. (2018). KR AGILUS sixx Specification,
KUKA Deutschland GmbH.
Moran, M. E. (2007). Evolution of robotic arms, Jour-
nal of Robotic Surgery pp. 103–111.
Sanfilippo, F., I., H. L., Zhang, H., Fago, M. and
Pettersen, K. (2014). Jopen-showvar: An open-
source cross-platform communication interface
to kuka robots, Proc. of the IEEE Internatio-
nal Conference on Information and Automation
(ICIA) p. 1154–1159.
Yeole, S. (2011). Simulation in robotics, National
Conference on “Recent Advances in Manufactu-
ring Egineering Technology” .
*Biografias
Hugo Assis Juste
Nascido em Ubá (MG) em 1993.
Fez seus estudos iniciais em Ubá e
Raul Soares (MG). Transferindo-
se para Itabira iniciou seu ba-
charelado em Engenharia de Con-
trole e Automação pela Universi-
dade Federal de Itajubá em 2012.
Durante seu perı́odo de gradua-
ção desenvolveu diversas ativida-
des acadêmicas, ao exemplo de
iniciações cientı́ficas e participa-
ção em grupos de pesquisa, com
notória contribuição em equipe de
robótica existente na universidade, deixando em seu legado o
bicampeonato sul-americano de futebol de robôs autônomos.
Luan Braga Mendes
Nascido em Tiradentes (MG) em
1992, formou-se como técnico em
Automação Industrial pelo Colé-
gio Técnico da UFMG em Belo
Horizonte (MG). Posteriormente
iniciou o bacharelado em Enge-
nharia de Controle e Automação
pela Universidade Federal de Ita-
jubá em 2012. Durante a gradu-
ação realizou um intercâmbio de
um ano e meio na Alemanha, com
a finalidade de desenvolver seus
conhecimentos na lı́ngua Alemã
além dos estudos em engenharia.