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LABORATORIO N° 12
“SINTONÍA DE UN CONTROLADOR
POR EL MÉTODO DE LA CURVA DE
REACCIÓN Y POR GANANCIA LÍMITE ”
VI CICLO
INTEGRANTES:
Palpa Medrano, Kevin
Ladrón de Guevara, Max
2018- II
ÍNDICE
ÍNDICE DE FIGURAS
2
I. INTRODUCCIÓN TEÓRICA
1 de(t )
OUT K c [e(t )
Ti e(t )dt T d
dt
]
Ti : Tiempo integrativo
Td : Tiempo derivativo
e(t ) : Error
3
II. OBJETIVOS
Integral del: valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del error (ISE), del
error absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo
(ITSE).
4
III. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
Fuente: Propia
𝒕𝟎 = 26 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠
5
𝑷𝑽𝟐𝟖.𝟑% = 𝑷𝑽𝟏 + 𝟎. 𝟐𝟖𝟑 ∗ ∆𝐏𝐕 = 43,867 𝒕𝟏 =31 minutos
PV
Ganancia del proceso K P 1,5
OUT
6
Figura 2: Proceso Generic, modo P.
Fuente: Propia.
𝟔,𝟕𝟓
KC = = 𝟏, 𝟔𝟑𝟔𝟑
K PtD 𝟏,𝟓 𝒙 𝟐,𝟕𝟓
7
Figura 3: Estabilizando el PV.
Fuente: Propia.
Fuente: Propia.
8
e) Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia del
controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET , utilizando las siguientes
formulas:
0.9
KC = 1,4727 Ti 3.33tD = 9,1575 minutos
K PtD
Fuente: Propia.
9
g) Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia del
controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET , utilizando las siguientes
formulas:
1.2
KC = 1,9636 Ti 2tD = 5,5 minutos Td 0.5tD = 1,375 minutos
K PtD
Fuente: Propia.
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P PI PID
Kc 1,63 1,4727 1,9636
Ti (minutos) xxxxxx 9,1575 5,5
Td (minutos) xxxxxx xxxxxx 1,375
ess(%)1 0,294 4 x 10-3 0
ts(minutos) 30,10 20,60 18,75
Overshoot (%) -0,85 0,505 0,226
Razón de decaimiento 0,97 0,90 0,94
T (minutos) 12,60 11,20 9,20
IAE 187,425 60,474 50.945
PID
KC 2,01
Ti (minutos) 4,5
Td (minutos) 1,345
ess (%) 0
tS (minutos) 16,68
Overshoot (%) 0,12
Razón de decaimiento 0,90
T(min) 8,80
IAE 50,56
11
EJERCICIOS.
Fuente: Propia.
OUT1 25
OUT2 40
∆OUT=OUT2-OUT1 15
PV1 36,16
PV2 63,84
∆PV=PV2-PV1 27,68
T0 7,30
PV28.3%=PV1+0.283*∆PV 43,99
T1 7,85
T2 8,10
T28.3%=T1-T0 0,55
T63.2%=T2-T0 0,8
Kp=∆PV/∆OUT 1,845
12
T=1.5*( T63.2%- T28.3%) 0,375
Kc Ti Td
T/(Kp*TD)= 0,478
MODO P -------- ------
Evaluación de la sintonía
13
2. Realizar la sintonía del controlador para el proceso pressur2
Fuente: Propia.
OUT1 25
OUT2 40
∆OUT=OUT2-OUT1 15
PV1 41,47
PV2 55,62
∆PV=PV2-PV1 14,15
T0 0,81
PV28.3%=PV1+0.283*∆PV 45,47
T1 0,85
T2 0,885
T28.3%=T1-T0 0,04
14
T63.2%=T2-T0 0,075
Kp=∆PV/∆OUT 0,943
Kc Ti Td
T/(Kp*TD)= 2,474
MODO P -------- ------
Evaluación de la sintonía
15
3. Realizar la sintonía del controlador para el proceso temp2.
Fuente: Propia.
OUT1 25
OUT2 40
∆OUT=OUT2-OUT1 15
PV1 47,30
PV2 55,26
∆PV=PV2-PV1 7,96
T0 30
PV28.3%=PV1+0.283*∆PV 49,55
T1 33,50
T2 36,70
T28.3%=T1-T0 3,51
16
T63.2%=T2-T0 6,70
Kp=∆PV/∆OUT 0,53
Kc Ti Td
T/(Kp*TD)= 4,71
MODO P -------- ------
Evaluación de la sintonía
17
SINTONÍA DE UN CONTROLADOR POR EL MÉTODO
GANANCIA LIMITE
Fuente: Propia.
18
Figura 11:Seleccionando el modo de control P.
Fuente: Propia.
Fuente: Propia.
19
4. Generar un cambio de carga presionando StepIncr y después de aproximadamente
10 minutos StepDecr. Analizar el comportamiento de la variable del proceso PV,
es necesario que esta oscile permanentemente con amplitud y periodo constante, si
no es así aumentar gradualmente la ganancia GAIN y generar un cambio de carga
hasta conseguir la oscilación deseada, luego anotar
Periodo de Oscilación Pu = 7,5 minutos
Fuente: Propia.
5. Usar los parámetros del controlador propuestos por Ziegler-Nichols. Para probar
la sintonía en cada uno de los modos de control, presionar PAUSE cuando el
tiempo indicado en la esquina superior derecha de la carta sea 00, poner al
controlador en MAN ingresar al menú Control/ Control Options y seleccionar
Proportional Only o PID Non-Intract según sea el caso, ubicarse en
View/Display Performance Criteria y presionar shift+F1, cambiar el set point de
40 a 50, poner el controlador en AUTO y presionar RUN. Anotar los resultados
en la tabla 1
20
Parámetros de sintonía del controlador
Modo P: Kc=0.5Kcu
21
Método de Ganancia limite mejorado
MAN RESET=26,7
22
2. Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del
controlador GAIN a 4,5. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN. Medir
la razón de decaimiento
Fuente: Propia.
23
5. Usar los parámetros del controlador propuestos por Ziegler-Nichols. Para probar
la sintonía en cada uno de los modos de control, presionar PAUSE cuando el
tiempo indicado en la esquina superior derecha de la carta sea 00, poner al
controlador en MAN ingresar al menú Control/ Control Options y seleccionar
Proportional Only o PID Non-Intract según sea el caso, ubicarse en
View/Display Performance Criteria y presionar shift+F1, cambiar el set point de
40 a 50, poner el controlador en AUTO y presionar RUN. Anotar los resultados
en la tabla 2
Modo P: Kc=0.5Kcu
P PI PID
KC 4,225 3,80 0,27
Ti (minutos) xxxxxxx 6,50 3,90
Td (minutos) xxxxxxx xxxxxxx 0,980
ess (%) 1,9 5,5 0
tS (minutos) 32,5 34,60 34,30
Overshoot (%) 45,5 56,60 44
Razón de 0,284 0,499 0,0704
decaimiento
T(minutos) 9,5 10,5 16,50
IAE 55,612 71,80 60,50
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¿Cuál de los modos de control es el más adecuado? ¿Por qué?
Al igual que en el caso anterior, el método mas adecuado es el PID ya que se
acomoda mas al proceso, su tiempo de sintonización del proceso y el error de
estado estable es 0.
Fuente: Propia.
IV. OBSERVACIONES
El OUT del proceso temp2 no se encuentra estable , provocando que la error para
realizar la sintonía no sea exactamente 0.
25
V. RECOMENDACIONES
VI. CONCLUSIONES
VII. REFERENCIAS
26
- K. Ogata, "Ingeniería de Control Moderna", Pearson Educación S.A, Madrid, 4ª
edición, 2003. f
VIII. APLICACIONES
Algunas de marcas que implementan controladores PID:
ABB
Allen-Bradley
Honeywell
Rockwell
Schneider
Siemens,Etc.
Aplicaciones en PLC.
Ejemplo:
27
RUBRICA:
REQUIERE
EXCELENTE BUENO REGULAR
MEJORA
Desarrollo
Informe
Procedimiento y Cálculo
2 1 0.5 0
(APA)
Análisis e interpretación de
3 2 1 0
resultados
Observaciones,
Conclusiones y
2 1.5 1 0
Recomendaciones
(ortografía)
Aplicación(es) 2 1 0.5 0
Test
Total NOTA =
28