Técnico Universitario

Instrumentación y Automatización
Industrial

Control de Procesos
Industriales

Héctor Simeone Ruiz

Punta Arenas 2018
 Técnico Universitario
Instrumentación y Automatización
Industrial

Control industrial

Abrir y cerrar
válvulas
Docente: Héctor Simeone Ruiz
 Técnico Universitario
Instrumentación y Automatización
Industrial

Control Industrial

Definiciones
 Sistema Industrial
Se constituye de uno o varios procesos industriales y actividades complementarias y
anexas dispuestas de tal forma de conseguir una producción óptima.
Su diseño, desarrollo y operación se caracteriza por estar sometidos a las
exigencias del ámbito comercial que obligan a cumplir con criterios técnicos y
económicos para maximizar la calidad de sus productos , la seguridad de sus
procesos, la reducción de costos y del tiempo de producción.
Su orgánica busca la coordinación de aspectos tan disímiles como:
 La logística encargada de las necesidades del personal técnico,
administrativo y de servicios.
 La producción, almacenaje, transporte y comercialización de productos a
partir de materias primas naturales o artificiales.
 La gestión de recursos energéticos, reducción de residuos contaminantes y
cuidado del medio ambiente.
 La operación, mantenimiento y control de una planta industrial.

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Control Industrial

Definiciones
 Planta industrial
Conjunto de dispositivos que desarrollan los procesos propios de un sistema
industrial que incluye todo lo necesario para alcanzar los objetivos por los cuales
fue constituido tal sistema.
Desde el punto de vista de los sistemas de control, también se puede considerar
como planta el conjunto de elementos de una maquinaria que desarrolla un proceso
específico que se va a controlar.

 Características de las plantas industriales

• Alta complejidad espacio-temporal
• Estados y relaciones dinámicos
• Propensión a fallas y perturbaciones externas
• Multiplicidad de etapas encadenadas
• Diversidad de entradas y salidas
• Evolución no lineal
• Propensión a la inestabilidad
• Costosas
• Requieren supervisión y control
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Control Industrial

Definiciones
 Proceso
Es una secuencia de estados físicos causales que pueden acontecer en forma natural
o artificial. Los procesos son esencialmente dinámicos, es decir, producen cambios
del estado de la materia continuamente a través del tiempo.

 Variables del proceso

El estudio de los procesos se enfoca en determinar qué elementos cambian, qué
tipos de cambios se producen y con qué velocidad ocurren. A estos cambios se le
denominan variables del proceso, y el objetivo es determinar una función
matemática que relacione y cuantifique todas las variables que resultan
significativas para definir la evolución del proceso.
Cambio
Relación
Estado Estado
inicial final
causal f
Proceso y = f (x1, x2, …) Función o
físico evolución del
x 1 , x2 … : y : Variable Modelo matemático proceso
Variables de de salida Xi : variables
entrada Tiempo significativas

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Control Industrial

Definiciones
 Proceso Industrial
Es un proceso artificial que constituye la unidad productiva básica en la industria.
Se implementa mediante un método que busca la transformación específica de una
serie de materiales o sustancias para alcanzar un propósito o producto en un plazo
predeterminado.
Se caracteriza esencialmente en que se desarrolla en fases sucesivas o unidades
funcionales básicas trabajando coordinadamente bajo supervisión y control.
Esto se traduce en que la ingeniería de sistemas debe producir un conjunto de
componentes con un número mínimo de variables significativas todas con la
factibilidad de ser medibles (puntos de lectura) y controlables (puntos de control).

Cambio
controlado Diseño
Entrada
(Insumos)
Salida
(Producto)
del proceso f
Proceso y = f (x)
industrial Planta industrial
Relación y sistema de
x : Variable y : Variable control
de control controlada Entrada/Salida
Tiempo especificada
mínimo

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Control Industrial

Definiciones
 Ejemplo de sistema industrial PROCESO
Intercambiador Vapor
Sistema de aire de calor
acondicionado
PUNTOS DE
LECTURA

SISTEMA Válvula
de vapor Agua Taire = f (Tvapor , Fvapor)
(Planta)

Caldera Válvula de Tanque de Variable del proceso:

combustible Combustible Temperatura del aire en el recinto a
Intercambiador calefaccionar
Variables de control:
Temperatura y flujo del vapor
Condensador Bomba
Función del proceso:
Transferir calor desde el vapor al aire
Celosía Ventilador Objetivo:
PUNTOS DE Mantener la temperatura del recinto
Recinto a CONTROL constante
calefaccionar

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Control Industrial

Definiciones
 Control Industrial
Es el procedimiento que permite garantizar la transformación controlada del flujo,
estado o característica de una sustancia bajo proceso para cumplir con el objetivo
del sistema industrial.
 Sistema de control industrial
Es el conjunto de dispositivos y procedimientos destinados a controlar todos las
variables críticas de un proceso industrial.
Su función es garantizar que los parámetros que definen el estado del
funcionamiento de un proceso productivo se mantengan dentro de los rangos
esperados para proveer y mantener las condiciones de producción óptima.
Se constituyen básicamente con un lazo de instrumentación con dispositivos
sensores, indicadores, transmisores, controladores y actuadores dispuestos
estratégicamente en la planta industrial para obtener las muestras y lecturas
necesarias para inferir el estado del funcionamiento de los procesos y determinar
las acciones correctivas que correspondan.
Estos dispositivos permiten anticipar, mediante indicadores y alarmas, desviaciones
posibles y problemas eventuales y tomar las acciones correctoras oportunas y
pertinentes en tiempo real asegurando la continuidad del proceso productivo.

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Control Industrial

Definiciones
 Variable controlada o del proceso
Es el valor que representa la salida de un proceso industrial y que indica la medida
en que se cumple el objetivo concreto a alcanzar en tal proceso.
Se obtiene a través de un dispositivo sensor-transductor que cuantifica la salida del
proceso transformándola en una señal que puede ser leída, analizada y/o procesada
para obtener la información necesaria del funcionamiento del proceso industrial.
 Variable manipulada o de control
Son aquellas magnitudes que representan los flujos de insumos (entradas al proceso
industrial) que intervienen en forma directa o indirecta en la modificación de la
variable controlada (resultado o salida) y que, al ser modificadas sistemáticamente,
permiten garantizar que los resultados de los procesos sean los esperados.

 Variables no controladas/manipuladas
Son aquellas variables que no influyen significativamente en la estabilidad o
resultado de un proceso, por lo que no es necesario incluirlas en el sistema de
control.

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Control Industrial

Definiciones
 Tipos de plantas industriales/sistemas de control
SISO (Single Input – Single Output): Es una planta o proceso que se
constituye de una única entrada y única salida, lo que implica que se
requerirá un único lazo de control para su ajuste. En la práctica este tipo de
planta no existe, pero es una simplificación conveniente que permite el
estudio de procesos complejos, esto es, siempre es posible subdividir una
planta en una serie de procesos simples que pueden representarse por medio
de una única variable de proceso.
MIMO (Multiple Input – Multiple Output): Es la representación más precisas
de plantas o procesos industriales, pues un producto se constituye de
múltiples insumos como flujos de materias primas, cantidad de calor,
velocidad de mezclas, temperatura de secado, etc; y por otro lado, múltiples
salidas, como color, tamaño, forma, estado de agregación, etc, además de
subproductos y desechos.
Lo anterior determina que los sistemas de control sean sistemas combinados
con lazos múltiples y tan diversos como sean las plantas y los procesos a
controlar.

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Control Industrial

Definiciones
 Objetivos del control industrial
Economía: Permite optimizar los procesos de producción ahorrando insumos,
energía y tiempo.
Precisión: Se obtienen productos de mejor calidad y más adecuados a la exigencia
de los consumidores.
Seguridad: Es posible prever y manejar anticipadamente las condiciones de fallas
evitando posibles pérdidas catastróficas y accidentes.
 Tipos básicos de control industrial
Manual: La acción correctiva la realiza directamente un operador que maneja o
supervisa el proceso.
Automática: La acción correctiva la realiza un sistema de control que funciona sin
la intervención directa de un operador.
 Lazo abierto: La regulación se realiza previamente sin considerar las
variaciones de la salida debido a desajustes internos o perturbaciones
externas.
 Lazo cerrado: La regulación se realiza por medio de una acción de
control que ajusta la salida en tiempo real comparándola constantemente
con el valor deseado.

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Control Industrial

Definiciones
 Control automático de lazo abierto
Se caracteriza porque la variable controlada no se incluye expresamente en el
sistema de control, por lo que no considera las variaciones debido a las
perturbaciones externas ni los desajustes internos del proceso.
El controlador se conecta en cascada con el proceso industrial, esto es, la acción de
control es gatillada por las variaciones de los insumos o condiciones de entrada,
anteponiéndose a los efectos que causan estas variaciones en el funcionamiento de
la planta mediante un cálculo que se realiza utilizando un modelo matemático del
proceso.
Como las señales de control son unidireccionales, a este tipo de control se les llama
de lazo abierto o control hacia adelante (Feedfordward). Además, como la acción de
control actúa en base a un ajuste previo, el cual se usa como referencia para
determinar el nivel o intensidad de la corrección, también se les llama sistema de
control con variable pre-calculada.
Este tipo de control se aplica a procesos relativamente estables, que funcionan
dentro de un amplio rango de variabilidad, o que tienen una evolución relativamente
lenta, donde las desviaciones de la salida son esporádicas y pueden ser corregidas
por acción humana.

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Definiciones
 Control automático de lazo cerrado
Este tipo de control se caracteriza porque incluye la variable controlada del proceso,
por lo que considera y corrige los efectos de los desajustes internos y de las
perturbaciones externas.
Se implementa tomando una muestra de la salida, la cual se compara con un valor
de referencia que representa el objetivo del proceso, para obtener una señal cuyo
valor indica el nivel de desviación o error que existe entre la salida presente y el
objetivo predeterminado.
El valor de la señal de error determina el nivel o intensidad de la acción de control
necesaria para ajustar la salida, lo cual se realiza por medio de una señal, llamada
señal de control, que actúa directa o indirectamente sobre el proceso en tiempo
real.
Como las señales de salida, de error y de control forman un lazo de reactivación
mutua cerrado, a este tipo de control se llama de lazo cerrado. Por otra parte, como
la señal de salida se reinserta en el proceso realimentando la entrada, también se le
llama control realimentado (Feedback).
Este tipo de control es efectivo en procesos cuyas dinámicas son sensibles a los
desajustes y perturbaciones, o bien, requieren ajustes permanentes, de alta
velocidad de respuesta o de alta precisión, lo cual no el posible lograr con un
control manual o de lazo abierto.
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Definiciones
 Otros tipos de control industrial
Feedback-Fordward: Se utiliza cuando la variable principal del proceso puede sufrir
fluctuaciones esporádicas que queden fuera del rango dinámico del control de lazo
cerrado. En estos casos, se implementa un segundo control que complementa al primero y
que actúa sobre otra variable con rango mayor y en cascada con el proceso, es decir,
como un control de lazo abierto.
Por relación: Es un tipo particular de control Feedfordward donde se comparan dos
variables para mantener un equilibrio entre ellas. Se utiliza cuando se requieren realizar
mezclas, como por ejemplo, combustible/oxígeno en una caldera.
En cascada: Es un tipo de control Feedback que utiliza un segundo controlador esclavo,
donde ambos controladores usan el mismo set point, pero el esclavo recibe el feedback de
otro punto de lectura secundario.
Selectivo: Son dos o más lazos de control que se implementan en forma paralela, donde
uno de ellos se selecciona para trabajar cuando la variable controlada cae dentro del
rango y condiciones específicas en que está sintonizado.
Inferencial: Se utiliza cuando la variable controlada no puede medirse directamente, por
lo que su valor se estima por medios indirectos de acuerdo con el modelo funcional del
proceso.
Adaptativo: En este tipo de control los parámetros del controlador (parámetros de los
componentes) se ajustan automáticamente. Se utiliza cuando existen variaciones
ambientales severas, o cuando hay cambio de las características del producto.

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Definiciones
 Tipos básicos de control industrial

Control Actuador
automático LAZO ABIERTO
por acción
pre-calculada
LAZO
CERRADO
Te(t)
Sensor PERTURBACIONES

Salida
PROCESO
Entrada DESAJUSTES Control
manual
Ts(t)
Sensor Control
automático
realimentado

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Definiciones
 Esquema funcionales de los controles automáticos básicos
Comparador
r e x z c
+ Control Actuador Planta
-
y
SEÑALES Sensor
r : Valor de referencia
e : Señal de error
x : Señal de control Derivación Derivación
z : Entrada controlada de lazo de lazo
c : Respuesta controlada abierto cerrado
y : Señal de realimentación

FUNCIONES Nomenclatura usada en la industria

Control : Dispositivo que determina la acción de corrección X
Señal Nomenclatura Significado
según la señal de error e
Actuador : Dispositivo que modifica el flujo del insumo Z según r SP Set Point
la señal de control X e E Error
Planta : Proceso central o proceso productivo
Sensor : Dispositivo que toma una muestra de la salida C y la x CA Corrective Action
adapta para poder ser comparada directamente con c PV Process Variable
el valor de referencia r
Comparador : Dispositivo produce la señal de error e = r - y y FB Feed Back

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Ejemplos
 Primer sistema de control automático
Reloj de agua de Ctesibios Esquema funcional Perturbaciones
Temperatura,
de Alejandría (260 A.C.) suciedad y flujo
discontinuo del
agua de entrada

Flujo de agua Referencia Sistema Proceso Salida

de entrada Gollete Nivel de Flotador Transformar Flujo por
equilibrio Gollete energía potencial goteo
en movimiento
Comparador
Flotador
r e Control x, z c
+ Planta
- Actuador
Nivel de Agua
y Señal de error
equilibrio Diferencia de
nivel Señal de
control
Sensor Entrada
Nivel del
Señal agua
Goteo realimentada
Nivel del agua Flotador

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Ejemplos
 Primer control automático industrial
Regulador de velocidad
de Watt (Siglo XVIII)

MECANISMO
SISTEMA DE
DE CONTROL CONTROL DE
LAZO CERRADO
(Sistema realimentado)

PLANTA
Proceso central

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Ejemplos
 Esquema funcional del regulador de Watt

Proceso
Transformar Perturbaciones
Sistema energía química Cambios de carga
Masas en movimiento
Resorte Sistema
Referencia Válvulas
Fuerza del Pistón Válvula
resorte de paso Salida
Comparador Velocidad
del eje
r e x z c
+ Control Actuador Planta
-
y Señal de error
Posición del eje Señal de control Entrada
de válvulas Posición del pistón Flujo de
Señal de combustible
realimentación
Fuerza centrífuga Sensor

Sistema de
engranajes
y masas

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Ejemplos
 Intercambiador de calor Señal de
Referencia
Temperatura
control deseada Realimentación
Agente de neumática Temperatura de
control salida
Entrada Vapor Controlador
Fluido frío

Actuador Proceso
Válvula Intercambiador
neumática de calor

Sensor
(Transductor
Transmisor)

Retorno
Vapor Salida
condensado Fluido
caliente

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Ejemplos
 Horno de fundición
Transmisor
Control
Control Secundario
Primario
Chimenea
de escape
Sensor Combustible Sensor de
de flujo presión
Sensor de
temperatura
Actuador
Horno
Control por
Quemador
relación
Mezclador Válvula
de alivio
Válvula
de paso

Aire

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