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CLASSES PREPARATOIRES AUX GRANDES ECOLES D'INGENIEURS

CENTRE PRINCE MY ABDALLAH


SAFI

COURS D'ASSERVISSEMENTS
DES SYSTEMES LINEAIRES
CONTINUS INVARIANTS
Chaîne directe
Perturbation
Partie commande

Consigne Mise en forme Ecart Amplificateur Système Sortie


+ Actionneur
Entrée du signal - ε(t) ou correcteur dynamique s(t)
e(t)

Chaîne de retour
Capteur
Partie opérative

2012/2013 R.LEMSSOUGUER
ABC D ECF B C CF F

ABACDE FE A
On peut découper les systèmes automatiques suivant 3 catégories :

Système automatique

Système automatique à Système asservi Système automatique à


logique combinatoire logique séquentielle

Un signal logique (ou une Les signaux traités sont analogiques La sortie du système est élaborée
combinaison de signaux ou numériques et leurs valeurs ne à partir d'un ensemble de
logiques) conduit toujours à un peuvent pas être prédéterminées. signaux logiques d'entrée mais
A
unique état de la sortie du Une mesure du signal de sortie est elle prend également en compte
système. Dans ces systèmes, en permanence réalisée (par un la chronologie des évènements
l'information logique est traitée capteur) et la valeur est comparée à logiques.
de manière instantanée. l'entrée, puis corrigée.

La distinction entre système asservi


numérique ou analogique est
fonction du type de partie
commande utilisée.
Exemple : Digicodes Exemple : Cartonneuse

Dans ce cours, on ne traite que des systèmes asservis.

&%B* A (F AE +A

Un système simple peut être tout à fait satisfaisant du point de vue de son comportement s'il n'est pas
perturbé. On parle dans ces conditions d'un système en boucle ouverte ou d’un système commandé. Ce
n’est pas un système asservi.
Cependant, lorsqu’un système commandé est perturbé par un événement extérieur (perturbation), la
valeur de la sortie ne correspond pas à la valeur attendue et peut même être très éloignée de la valeur
attendue.
Pour automatiser le système (c'est-à-dire supprimer l'intervention humaine pour ne pas agir en
permanence sur les radiateurs dans l'exemple), on introduit une boucle de retour (ou rétroaction). Le
système est alors appelé système en boucle fermée ou système asservi.

Exemple : Schéma fonctionnel d’un système asservi de régulation de chauffageA


Ouverture
Action sur d’une fenêtre
Température le radiateur
Température
désirée Comparaison Pièce à de la pièce
Régulateur Radiateur
des T°C chauffer
Partie commande
Thermocouple
Partie opérative

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ABC D ECF B C CF F

)%A E A % FE A A (F AE + A

Pour représenter un système asservi, on utilise toujours un schéma-bloc fonctionnel qui met en
relation les entrées et sorties du système et qui permet de comprendre la structure du système selon un
point de vue commande. On distingue quatre types d'éléments graphiques :

• La flèche qui représente une grandeur d’entrée ou de sortie ainsi que son orientation

Consigne e(t)

• Le bloc : le nom du bloc est en général le nom du composant (moteur, réducteur, roue...) ou
bien encore l'opérateur mathématique associé à une fonction particulière .

Perturbation
Entrée secondaire
Entrée principale

Consigne e(t) Nom du Sortie s(t)


bloc

• Le point de sommation (ou sommateur, soustracteur, comparateur) qui réalise des opérations
du type addition ou soustraction

w(t) s(t)=v(t)+w(t)-u(t) w(t)

v(t) + s(t) v(t) + s(t)


+ + +
- -
u(t) u(t)

• Le point de prélèvement ou de jonction : une variable est réutilisée comme entrée d'un bloc

x(t) y(t) w(t)

z(t) y(t)

Chaîne directe
Perturbation
Partie commande

Consigne Mise en forme Ecart Amplificateur Système Sortie


+ Actionneur
Entrée du signal - ε(t) ou correcteur dynamique s(t)
e(t)

Chaîne de retour
Capteur
Partie opérative
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ABC D ECF B C CF F

A
*%A C E A A A A (F AE + A/A0 1 E A

Pour étudier un système d'un point de vue expérimental ou pour réaliser une validation d'un modèle, il
est nécessaire d'utiliser des consignes simples ou signaux d'entrée test. On utilise majoritairement les
modèles de signaux suivants :

• Impulsion de Dirac (ou impulsion unité) δ(t), avec δ(t)=0 ∇ t≠0


δ(t)
Cette fonction modélise une action s'exerçant pendant un temps très
court.

Exemple : chocs tels que l'action d'un marteau …

La réponse à une impulsion de Dirac s'appelle une réponse impulsion- 0 t


nelle.

• Échelon unité u(t), avec u(t)=0 si t<0 et u(t)=1 si t≥0


u(t)
Cette fonction modélise un signal qui passe très rapidement de 0 à 1 et
qui reste ensuite à 1.

Exemple : appui sur un interrupteur (mise sous tension)


0 t
La réponse à un échelon s'appelle une réponse indicielle.

Toute fonction mathématique simple, nulle pour les temps négatifs, peut s'écrire à l'aide
d'un échelon unitaire u(t)

Exemples : Rampe de pente unitaire ou signal sinusoïdal

f(t)
• Rampe de pente unitaire f(t), avec f(t)=0 si t<0 et f(t)=t.u(t) ou
f(t)=a.t.u(t) si t≥0

0 t
• Signal sinusoïdal f(t), avec f(t)=sin(ωt).u(t) f(t)

T=2π/ω période du signal


0 t

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ABC D ECF B C CF F

.%A3 EC A AC A E E A A " FE A A (F AE + A
Quatre critères principaux permettent d'analyser la réponse d'un système automatique :
• la stabilité
• la précision
• la rapidité
• l'amortissement
L'asservissement « idéal » est un système ayant une bonne stabilité, une bonne précision ainsi
qu’un régime transitoire rapide et bien amorti. Cependant ces critères de performances ne sont pas
toujours compatibles.

Tout l'art de l'automaticien est de réaliser une partie commande permettant de respecter au mieux ces critères.

Stabilité
Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée. Le bouclage peut
déstabiliser un système. C'est le critère que l'on regarde en premier, car sinon on ne peut pas analyser
les autres critères. On souhaite toujours que le système asservi soit stable.
s(t)
s2(t)

e(t) = u(t)

s(t) avec s1(t)


s(+∞) = +∞

t e(t) = u(t) t e(t) = u(t)


t
0 0 0
Réponse s(t) à un échelon e(t) d’un Réponse s(t) à un échelon e(t) d’un Réponses à un échelon e(t) de
système instable système instable systèmes stables

Précision
La précision qualifie l'aptitude du système à atteindre la valeur visée. Elle est caractérisée par l’erreur
er(t) entre la consigne en entrée et la valeur asymptotique effectivement atteinte par la grandeur de
sortie. Si l’erreur est nulle, on dit que le système est précis.

e(t) = u(t) e(t) = a.t.u(t) Erreur


Erreur

s(t) s(t)

t t

0 0

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ABC D ECF B C CF F

Rapidité
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la
grandeur d'entrée. Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière asymptotique,
on retient alors comme principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système, le temps de réponse à
n%.
Dans la pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (t5%), c'est le temps mis par le système pour
atteindre sa valeur de régime permanent à ±5% près et y rester.

Attention le temps de réponse à 5% n’est pas le temps mis pour atteindre 5% de la valeur
souhaitée !!! A

±5% de la valeur u(t)


Valeur
asymptotique
asymptotique
e(t) = u(t)
±5% de la valeur
asymptotique Valeur
e(t) = u(t)
asymptotique

s(t) s(t)

t t

0 t5% 0 t5%

Méthode pour déterminer le temps de réponse à 5% :

1. On trace la droite correspondant à la valeur asymptotique.

2. On trace la bande correspondant à ±5% de la valeur asymptotique.

3. On en déduit graphiquement le temps de réponse à 5%.

Amortissement (ordre >2)


L'amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives des oscillations de la
sortie. Plus ces oscillations s'atténuent rapidement, plus le système est amorti.

s(t)
e(t) = u(t)

e(t) = u(t)
e(t) = u(t)
s(t)
s(t)
t t t
0 0 0
Système sur-amorti Système « bien » amorti Système sous-amorti

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Cours 02 – Modélisation des systèmes asservis en SLCI et calcul symbolique F

AB C B D EFC B C BCAB D EFC B A C B


A A BA A B BC B B DF CB
&%B'D$ (E C B CBF AB C B B

Le système
Le système est représenté par un schéma-bloc fonctionnel contenant le nom du système. Les entrées
(causes) sont situées à gauche et les sorties (effets) à droite. Il est caractérisé par une fonction
mathématique en e(t) et s(t).
e(t) s(t)
Système

Système linéaire
Un système est dit linéaire si la fonction qui décrit son comportement est elle-même linéaire. Cette
dernière vérifie alors le principe de proportionnalité et de superposition.

e(t) s(t) k.e(t) k.s(t)


Système Système
Proportionnalité

B e1(t) s1(t)
Système
e1(t) + e2(t) s1(t) + s2(t)
Système
e2(t) s2(t) Superposition
Système

Système continu
Un système est continu, par opposition à un système discret, lorsque les variations des grandeurs
physiques sont définies à chaque instant (ils sont caractérisés par des fonctions continues). On parle
aussi dans ce cas de système analogique.
Système invariant
Un système est dit invariant si on suppose que les caractéristiques du système (masse, dimensions,
résistance, impédance, ...) ne varient pas au cours du temps ("le système ne vieillit pas").
Conséquence
Un système linéaire continu invariant peut être représenté par une équation différentielle à coefficients
constants.
B)%B C B$ A $ #BF E C B CB F$ CFCA B

Modèle de comportement des systèmes du premier ordre

Un modèle plus élaboré, couramment rencontré, est le modèle dit du premier ordre. La forme générale
de l'équation différentielle caractéristique d'un système du premier ordre est de la forme :

ds (t )
τ + s (t ) = Ke(t ) où : K est le gain statique du système.
dt
τ est la constante de temps.

Exemple : Circuit RL
On s'intéresse à un circuit RL (résistance + bobine) couramment rencontré dans les circuits électriques
(filtres par exemple).
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Cours 02 – Modélisation des systèmes asservis en SLCI et calcul symbolique F

Moteur pas à pas se comportant Schéma électrique d’un circuit RL


comme un circuit RL
di (t )
Les équations électriques du circuit sont les suivantes : e(t ) = L. + u (t ) (1)
dt
u (t ) = R.i (t ) (2)
L du (t )
Soit e(t ) = . + u (t ) → On obtient bien une équation différentielle d'ordre 1.
R dt
L
La constante de temps vaut τ = (en secondes) et le gain statique vaut 1.
R

Modèle de comportement des systèmes du second ordre

Un autre modèle très couramment rencontré est le modèle dit du second ordre. La forme générale de
l'équation différentielle caractéristique d'un système du second ordre est donnée par :

1 d 2 s (t ) z ds (t )
. +2 . + s (t ) = Ke(t ) où : K est le gain statique du système.
ω0 dt
2 2
ω0 dt
z est le coefficient d’amortissement (z>0).

ω0 est la pulsation propre non amortie du


système (ω0 >0).
Exemple : Système masse-ressort-amortisseur

Système d’amortissement d’un quad Schéma de modélisation du système


masse-ressort-amortisseur
On note F(t) la force exercée sur la masse M et x(t) la position de cette masse par rapport à l'équilibre.
La masse M est soumise :
• à l'action F(t)
• à l'action du ressort : -k.x(t)
dx(t )
• à l'action de l'amortisseur : − f .
dt
L’écriture du principe fondamental de la dynamique sur la masse M permet d’écrire :
d 2 x(t ) dx(t )
M. 2
+ f. + k .x(t ) = F (t ) → L'équation obtenue est bien une équation différentielle d'ordre 2.
dt dt
f k 1
z= ω0 = K= Page 7 sur 55
2. k .M M k
Cours 02 – Modélisation des systèmes asservis en SLCI et calcul symbolique F

*%B E CB CB F$ CFCA B+ A B C B BC B F (CB CB AB CB


, AB -- CA C CB
Méthode de résolution classique Méthode de résolution en automatique

Equation s1(t) réponse Domaine temporel en t Domaine de Laplace en p


différentielle qui caractérise
sans 2nd le régime Equation différentielle Equation polynomiale
membre transitoire avec 2nd membre avec en p → E(p), S(p) et
e(t) et s(t) Fonction de Transfert

Transformée de Laplace
Equation différentielle Solution Manipulations
avec 2nd membre avec s(t) = s1 (t) + s2(t) algébriques
s(t) et e(t) Transformée inverse

Solution S(p)
s2(t) réponse Solution s(t) décomposée en
Equation qui caractérise éléments simples
particulière le régime
permanent
B
.%B B DF CB/B0 A - F CB CB $ CBC B A - F CB A C CB

Ce chapitre n’a pas pour ambition de présenter la théorie de la transformée de Laplace avec toute la
rigueur mathématique associée mais plutôt de présenter les propriétés de cette transformation pour son
utilisation comme un outil de résolution des équations différentielles bien adapté à l’automatique.

4.1. Définition de la transformée de Laplace


La transformée de Laplace de la fonction f(t), telle que f(t)=0 pour t<0 est :


(f(t)) = F(p) = ∫ f(t).e-pt.dt où p est une variable complexe.
0

Cette transformation permet de passer du domaine temporel (variable en t) vers le domaine symbolique
de Laplace (variable en p).

• Dans la pratique, on ne calcule que les transformées de Laplace de fonctions causales,


c'est-à-dire telles que f(t) = 0 pour t < 0. Ces fonctions f représentent des grandeurs
physiques: intensité, température, effort, vitesse,...
• F(p) n’existe que si l'intégrale a un sens et converge. Dans les cas rencontrés en SII, les
conditions d'existence et de convergence sont réunies.
• La variable p peut aussi être noté avec la lettre s.

On a l'habitude de noter la transformée de Laplace par une majuscule quand cela est
possible (e(t) → E(p), s(t) → S(p)), Cependant, pour ne pas alourdir les notations, on
confond parfois les notations si la grandeur originelle est déjà en majuscule (C(t) → C(p)
pour le couple par exemple).

Exemple : Transformée de Laplace de l’échelon unitaire u(t) = 1 pour t>0


∞ ∞
u(t) U(p) = (u(t)) = ∫0
u(t).e-pt.dt = ∫
0
e-pt.dt

 e - pt  1
U(p) = −  =
t  p 0 p
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Cours 02 – Modélisation des systèmes asservis en SLCI et calcul symbolique F

4.2. Tableau des transformées de Laplace usuelles

Dans la pratique on évite au maximum de calculer F(p) par la définition, on doit donc se servir
directement des résultats de transformées de Laplace pour les fonctions usuelles lors de la résolution des
problèmes.

f(t) avec f(t)=0 pour t<0 F(p) f(t) avec f(t)=0 pour t<0 F(p)

δ (t ) 1 t.u(t) 1
fonction rampe
impulsion de Dirac p2
u(t) 1 n!
tn.u(t)
p n +1
échelon unitaire p
1 n!
e-at.u(t) tne-at.u(t)
p+a ( p + a ) n +1
sin(ωt).u(t) ω cos(ωt).u(t) p
p +ω
2 2
p2 + ω 2
e-at.sin(ωt).u(t) ω e-at.cos(ωt).u(t) p+a
( p + a) + ω
2 2
( p + a) 2 + ω 2

4.3. Propriétés essentielles

Conditions de Heavyside
On dit qu'une fonction du temps f (t ) vérifie les conditions de Heaviside si elle vérifie :
f (0+ ) = 0, f ' (0 + ) = 0, f ' ' (0+ ) = 0, ...
C'est à dire si les conditions initiales sont nulles.

Unicité
• A une fonction f(t) correspond une fonction F(p) unique,
• à une fonction F(p) correspond une fonction f(t) unique.

Linéarité
Soit (x1(t)) = X1(p), (x2(t)) = X2(p), A et B deux constantes, alors :

(A.x1(t) + B.x2(t)) = A. (x1(t)) + B. (x2(t)) = A.X1(p) + B. X2(p)

Cette propriété est utilisée constamment de manière naturelle.

Transformée de la dérivée
d  +
Pour la dérivée première :  f (t )  = p.F ( p) − f (0 )
 dt 
d 2
 d
Pour la dérivée seconde :  2 f (t )  = p 2 .F ( p ) − p. f (0+ ) − f (0+ )
 dt  dt
Transformée de l’intégrale
( ∫ f (t ).dt )= F (pp) pour des conditions initiales nulles.

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4.4. Théorèmes pratiques

Théorème de la valeur initiale et de la valeur finale


Lorsqu'on veut obtenir des informations sur la fonction temporelle mais que l'on ne souhaite pas
déterminer la transformée inverse de F(p), on peut utiliser les deux théorèmes suivants :

• Théorème de la valeur initiale : lim f (t ) = lim p.F ( p )


t→0 p→ ∞

• Théorème de la valeur finale : lim f (t ) = lim p.F ( p )


t→∞ p→ 0

Théorème du retard
f(t)
Soit une fonction f(t) de transformée de Laplace F(p).

g(t) peut être déduite de f(t) en lui faisant subir un décalage temporel (ou
retard) de valeur T.
t

g(t) Par conséquent G(p) peut être calculée en exploitant ce décalage


temporel, c’est le théorème du retard :

G(p) = e-Tp. F(p) où e-Tp correspond à l’opérateur retard.


T t

Théorème de l’amortissement
(e -at
)
. f (t ) = F ( p + a )

4.5. Décomposition en éléments simples et transformation inverse

La transformation de Laplace inverse consiste à rechercher la fonction temporelle f(t) qui correspond à
une fonction F(p) donnée. Dans les problèmes d’automatique, F(p) se présente sous la forme d’une
fraction rationnelle en p qu’il faut décomposer en éléments simples pour retrouver les fractions
élémentaires du tableau présenté paragraphe 4.2. Ce tte manipulation permet d’identifier la transformée
inverse de chaque fraction élémentaire simplement par « lecture » du tableau du paragraphe 3.2. La
fonction f(t) correspond au final à une somme de fonctions temporelles élémentaires.

p+2 A B 3
Exemple: La fonction F ( p ) = se présente sous la forme + avec A = − et
( p + 5)( p + 10) p + 5 p + 10 5
8
B= lors de sa décomposition en éléments simples. Sa transformée inverse est une fonction f(t) telle
5
 3 8 
que : f (t ) =− .e − 5t + .e −10t .u(t)
 5 5 

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Méthodes de décomposition en éléments simples des fonctions F(p)

N ( p)
F(p) se présente sous la forme F ( p ) = où N(p) et D(p) sont deux polynômes en p, tel que le degré
D( p)
de N(p) < degré de D(p) (sinon le système n’est pas causal).

• Méthodes de décomposition pour des racines réelles de D(p) :

→ Racines simples a, b, c… de D(p) :


N ( p) A B C
On met F ( p ) = sous la forme : + + + ...
D( p) ( p − a ) ( p − b) ( p − c)
Ce qui permet de retrouver par « lecture » du tableau : f (t ) = Aeat + Bebt + Cect + .....

Les coefficients A, B, C se calculent soit par identification en réduisant au même


dénominateur, soit par exemple pour le coefficient B, en multipliant F(p) par p – b et en
faisant tendre p vers b.

→ Racines multiples a, b, c… de D(p) :


N ( p)
On met sous la forme :
( p − a)α ( p − b)β ...
A1 A2 Aα B1 B2 Bβ
+ + ...... + α
+ + + ..... + + ....
( p − a) ( p − a ) 2
( p − a) ( p − b ) ( p − b) 2
( p − a)β
Les coefficients se calculent soit par identification en réduisant au même dénominateur ou
soit par exemple pour les coefficients du type Aα, en multipliant F(p) par (p – a)α et en
faisant tendre p vers a puis en déterminant les autres coefficients en donnant des valeurs
réelles à p.

• Méthodes de décomposition pour des racines complexes de D(p) :

N ( p) N ( p)
→ Racines simples conjuguées : = 2
D( p) ( p + mp + n).(.....)
( p 2 + mp + n) possède deux racines complexes conjuguées ( p1 = − a + jω , p2 = − a − jω )
( p 2 + mp + n) peut se mettre sous la forme : ( p − p1 ).( p − p2 ) = ( p + a ) 2 + ω 2

N ( p)
La méthode consiste simplement à mettre F ( p) = sous la forme :
D( p)
A1 p + B1 A1 p + B1
+…..= +…..
p + mp + n
2
( p + a) 2 + ω 2
f(t) s’exprime alors simplement en fonction de e − at sin ωt et/ou e − at cos ωt

→ Racines multiples conjuguées : on utilise le même principe de décomposition que celui vu


dans le cas de dénominateur avec des racines réelles multiples.

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Cours 02 – Modélisation des systèmes asservis en SLCI et calcul symbolique F

1%B C$ CA AB C B B$ B- A AB CB A -C B

La transformation de l'équation différentielle du SLCI (obtenue dans le domaine temporel) en équation


polynomiale (obtenue dans le domaine de Laplace) permet de déterminer une fonction appelée fonction
de transfert qui caractérise le comportement du SLC I.

Définition de la fonction de transfert

Si on applique la transformation de Laplace sur l’équation différentielle d’un système, d'entrée e(t), de
d n s (t ) d m e(t )
sortie s(t) et d’équation an . + ... + a0 .s (t ) = bm . + ... + b0 .e(t ) , on obtient pour des conditions
dt n dt m
initiales nulles : (an . p n + ... + a0 ).S ( p) = (bm . p m + ... + b0 ).E ( p) .

On appelle fonction de transfert H(p) du système (ou transmittance) la relation dans le domaine
S ( p ) bm . p m + ... + b0
symbolique telle que : H ( p ) = = .
E ( p ) an . p n + ... + a0

Les fonctions de transfert se présenteront toujours sous forme de fraction rationnelle, mise sous la forme
suivante que l’on appelle forme canonique :

S ( p) K .(1 + b1. p + ... + bm . p m )


H ( p) = = α
E ( p ) p .(1 + a1. p + ... + an . p n −α )

avec α : classe du système (représente le nombre d’intégration dans le système avec α = 0 ,1 ou 2)


n : ordre du système, identique à l’ordre de l’équation différentielle
K : gain statique (permet de connaître le comportement du système en régime permanent). K
possède une unité (unité de la variable de sortie / unité de la variable d’entrée).

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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes F

AB CDAB CE BF EC F F FC F A F

BCEA CDAB AB CDAB CE BF EC BF E C F

Pour déterminer la fonction de transfert d’un SLCI constitué de plusieurs blocs suivant une structure
complexe, deux solutions sont possibles :
• La première solution est une méthode qui consiste à manipuler et combiner uniquement les
différentes équations des blocs du système. Cependant cette solution a pour défaut de devenir
rapidement trop calculatoire pour des systèmes complexes.

• La seconde solution est une méthode qui consiste à manipuler et simplifier partiellement ou
parfois complètement le schéma-bloc du SLCI. Cette méthode est plus efficace pour des
systèmes complexes mais en revanche les simplifications réalisées éloignent le modèle de la
réalité physique du système.

!" % DBDCDAB AB CDAB CE BF EC

E(p) S(p)
H(p)

On appelle fonction de transfert H(p) d’un système (ou transmittance) la relation dans le domaine
S ( p)
symbolique telle que : H ( p) = . Elle caractérise le comportement intrinsèque du système et
E ( p)
ne dépend ni de l'entrée, ni de la sortie.

&! ' E CDABF BC DE F F E FF F() A F

Blocs en série
Dans le cas des blocs en série, on effectue le produit des fonctions de transfert de chaque bloc :

E(p) S(p) E(p) S(p)


H1(p) H2(p) H3(p) H(p)
Simplification
H(p)= H1(p).H2(p).H3(p)
Blocs en parallèle
Dans le cas des blocs en parallèle, on utilise la relation du sommateur pour déduire simplement
l’expression de la fonction de transfert du système :

H1(p)
E(p) + S(p) E(p) S(p)
H(p)
+
Simplification
H2(p) H(p)= H1(p) + H2(p)

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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes F

*! " E F BC CDAB B ED+ B )A E

Après manipulations sur le schéma-bloc du système complexe (cf. opérations élémentaires précédentes),
on doit arriver, à un/des système(s) bouclé(s) dont la forme générique est la suivante :
Chaîne directe

E(p) ε(p) S(p)


+ A(p)
-

M(p)
B(p)
Chaîne de
retour

Cette forme générique de schéma-bloc est à connaître, elle est appelée communément boucle fermée.

On y retrouve :
• ε(p) qui est l'écart entre M(p) de la chaine de retour et E(p) en entrée,
• A(p) qui est la fonction de transfert en chaîne directe,
• B(p) qui correspond à la fonction de transfert de la chaîne de retour,
• M(p) qui est le produit entre la sortie S(p) et la fonction de transfert de la chaine de retour.

$! ,AB CDAB -E BF EC .A , E /,-.,0

On définit la fonction de transfert en boucle fermée d’un système pour caractériser le comportement
global du système. Elle est déterminée sur la base du schéma boucle fermée présenté précédemment.
S ( p)
Par définition : H ( p) =
E(p) ε(p) S(p) E ( p)
+ A(p) avec S ( p ) = ε ( p ). A( p )
-
ε ( p) = E ( p) − M ( p) (équation du sommateur)
M(p) et M ( p ) = B ( p ).S ( p )
B(p)
d’où : S ( p ) = (E ( p ) − M ( p ) ). A( p )
Simplification S ( p ) = (E ( p ) − B( p ).S ( p ) ). A( p)
S ( p).(1 + B( p). A( p) ) = E ( p). A( p)
E(p) A( p) S(p)
H ( p) = S ( p) A( p)
1 + A( p).B ( p) Soit : H ( p ) = =
E ( p) 1 + A( p).B( p)

Attention aux signes dans le comparateur !!!! Si le – de M(p) dans le comparateur est
S ( p) A( p )
remplacé par un + la formule devient H ( p ) = =
E ( p ) 1 − A( p ).B ( p )

S ( p) A( p)
H ( p) = = est appelée fonction de transfert en boucle fermée (FTBF), elle
E ( p) 1 + A( p).B( p)
caractérise le comportement global du système boucle fermée.

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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes F

1! ,AB CDAB -E BF EC .A ' 2 EC /,-.'0

La fonction de transfert en boucle ouverte T(p) ε(p)


E(p) S(p)
est définie comme la fonction de transfert du + A(p)
système lorsque le retour sur le sommateur est -
coupé. Elle comprend la chaîne directe et la
chaîne de retour. Dans le cas de la FTBO, on
M(p)
ne s'intéresse pas à la sortie S(p) mais à la B(p)
mesure M(p) en fonction ε(p). Coupure

La FTBO correspond au produit de tous les Simplification


blocs de la boucle :
ε(p) M(p)
T(p)=A(p).B(p)
M ( p)
T ( p) = = A( p ).B ( p )
ε ( p)

• La FTBO est utilisée principalement pour déterminer les conditions de stabilité du


système boucle fermée.
• Si la structure du schéma-bloc est complexe, on peut définir des FTBO et FTBF
intermédiaires pour tous les sous-systèmes à boucle fermée, mais seules la FTBF et la
FTBO de la boucle principale sont intéressantes.
• Dans la pratique on peut calculer simplement la FTBF à partir de la FTBO grâces aux
relations suivantes :

FT de la chaine directe 1 FTBO


FTBF = = .
1 + FTBO FT de la chaine de retour 1 + FTBO

3! " CA E BDC DE

Un système asservi peut toujours être mis sous la forme d’un système à retour unitaire si l'entrée E(p) et
la sortie S(p) sont comparables (même dimension).

E(p) ε(p) S(p)


+ A(p)
-

L'avantage pratique d'un tel système est que la FTBF est calculée très facilement à partir de la FTBO :

S ( p) A( p ) FTBO
H ( p) = = =
E ( p ) 1 + A( p ) 1 + FTBO

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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes F

4! 5 BD CDAB FF F() A F

La seule difficulté dans l'analyse d'un système asservi décrit par un schéma-bloc complexe, est de
réussir à obtenir les FTBO et FTBF du système pour étudier ses performances. L'idée générale de la
méthode est de manipuler le schéma-bloc initial complexe pour faire apparaître des sous-systèmes à
boucle fermée pour lesquels la FTBF est évidemment simple à calculer. Pour se ramener à des sous-
systèmes à boucle fermée, on utilise le déplacement de jonctions et de sommateurs. On pourra ensuite
permuter deux sommateurs ou deux jonctions de façon à faire apparaître des boucles fermées.

Déplacements de jonctions en direction d'autres jonctions.


L'objectif est de déplacer une jonction vers une autre jonction puis de les alterner ensuite (de façon à
faire disparaître une jonction gênante d'une boucle fermée).

U(p) W(p) U(p) W(p)


A(p) B(p) A(p) B(p)

Le déplacement peut se faire vers la gauche ou vers la droite et il faut faire attention au bloc rajouté dans
la branche déplacée.

Déplacement du point de Y(p) S(p)


A(p) B(p)
prélèvement vers la gauche

X(p)
Schéma-bloc initial C(p).A(p)
Y(p) S(p)
A(p) B(p)

X(p) Y(p) S(p)


C(p) A(p) B(p)

Déplacement du point de X(p)


prélèvement vers la droite C(p)/B(p)

Déplacements de sommateurs en direction d'autres sommateurs.


L'objectif est de déplacer un sommateur vers un autre sommateur puis de les alterner ensuite (de façon à
faire disparaître un sommateur gênant en plein milieu d'une boucle fermée).

U(p) W(p) U(p) W(p)


+ + + +
- + + -

V(p) X(p) X(p) V(p)

Le déplacement peut se faire vers la gauche ou vers la droite et il faut faire attention au bloc rajouté dans
la branche déplacée.

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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes F

Déplacement du
sommateur vers la gauche Y(p) S(p)
+ A(p) B(p)
Schéma-bloc initial -
Y(p) ε(p) S(p)
B(p) X(p)
A(p) + C(p)/A(p)
-
X(p)
C(p)
Y(p) S(p)
A(p) B(p) +
-
Déplacement du
sommateur vers la droite X(p)
C(p).B(p)

• Il est inutile de déplacer un sommateur en direction d'une jonction ou l'inverse car


aucune simplification n'est possible.
• Il faut toujours faire attention au(x) bloc(s) rajouté(s) dans la branche déplacée.

6! 7 )E FF F() A F

Système à boucles concentriques


E(p) S(p)
+ + A(p) C(p)
- -

B(p)

D(p)

Pour ce type de système, il faut toujours commencer par calculer la FTBF de la boucle interne.

E(p) A( p ) S(p)
+ C(p)
- 1 + A( p ).B ( p )

D(p)

On reconnait ensuite une boucle fermée que l’on sait bien traiter.

Système à boucles imbriquées

E(p)

E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-

C(p)

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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes F

Pour ce type de système, il faut toujours commencer par déplacer les points de prélèvement pour se
ramener à un système de boucles concentriques.

E(p) D(p)

E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-

C(p)

On se retrouve ensuite devant un système à boucles concentriques que l’on sait aussi bien gérer.

8! ,AB CDAB CE BF EC )A E F F FC F CD(2 ED ) F

Dans un système réel, plusieurs entrées peuvent venir modifier la sortie. Ces entrées comprennent non
seulement l'entrée principale (grandeur par rapport à laquelle on détermine la sortie = consigne) mais
aussi des entrées supplémentaires très souvent parasites (bruit, effort résistant...).
E2(p)
E1(p) - S(p)
+ A(p) + B(p)
-

C(p)

Pour déterminer la fonction de transfert sur ce type de système, on utilise le principe de superposition
des SLCI. On superpose deux modes : un 1er mode pour lequel l’entrée E2(p) est considérée comme
nulle et un 2nd mode lequel l’entrée E1(p) est considérée comme nulle.

• Mode à entrée E2(p)=0 S ( p)


H1 ( p ) E =
2 ( p)=0
E1(p) S(p) E1 ( p ) E
2 ( p)= 0
+ A(p) B(p)
- A( p ).B ( p )
H1 ( p ) E =
2 ( p) =0
1 + A( p ).B ( p ).C ( p )
C(p)
H1(p) est la fonction de transfert en poursuite.
• Mode à entrée E1(p)=0
E2(p)

- S(p) E2(p) S(p)


A(p) + B(p) - B(p)
- -

C(p) A(p) C(p)

S ( p) B( p)
H 2 ( p ) E ( p )=0 = =
1
E2 ( p ) E ( p )=0 1 + A( p ).B ( p ).C ( p )
1

H2(p) est la fonction de transfert en régulation.

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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes F

La superposition permet d’obtenir la fonction de transfert boucle fermée du système multi-variables :

A( p ).B( p) B( p)
S ( p) = .E1 ( p) − .E 2 ( p )
1 + A( p).B ( p).C ( p) 1 + A( p).B( p).C ( p)

Le dénominateur de la fonction de transfert en poursuite et de la fonction de transfert en


régulation est le même, c’est une caractéristique de la boucle. On peut montrer que la
stabilité du système (qui ne dépend que de la FTBO) ne dépend pas du nombre d'entrée.

#! 7 D CDAB AB CDAB CE BF EC

Schéma-bloc initial du système


α(p)
ε(p) W(p) U(p) φ( p)
ψc(p) - ψ(p)
+ C(p) + + M(p) H(p) +
- - -

UV(p) G(p)

UP(p) P(p)

On constate que le schéma-bloc du système est complexe avec notamment deux variables d’entrée et
plusieurs boucles imbriquées. Calculer la fonction de transfert boucle fermée du système.

Solution :

α(p) 1
C ( p ).M ( p ).H ( p )

E(p) = ψc(p) - S(p)= ψ(p)


Simplification du + F(p)
schéma-bloc

M ( p ).H ( p )
1 + M ( p ).H ( p ).G ( p )
C ( p ).
M ( p ).H ( p )
1 + P ( p ).
1 + M ( p ).H ( p ).G ( p )
F ( p) =
M ( p ).H ( p )
1 + M ( p ).H ( p ).G ( p )
1 + C ( p ).
M ( p ).H ( p )
1 + P ( p ).
1 + M ( p ).H ( p ).G ( p )

F ( p)
ψ ( p ) = F ( p ).ψ c ( p ) − .α ( p )
C ( p ).M ( p ).H ( p )
M ( p ).H ( p ).C ( p )
Avec : F ( p ) =
1 + M ( p).H ( p).C ( p) + M ( p).H ( p).G ( p ) + M ( p).H ( p).P ( p )

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Cours 04 – Etude Temporelle des systèmes du 1er ordre F

A
A BB C CDC E C F A A
F
Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du 1er ordre, s’il est régi par une équation
différentielle du 1er ordre à coefficients constants :

ds (t )
τ + s (t ) = Ke(t ) où : K est le gain statique du système ([unité de sortie]/[unité d’entrée])
dt
τ est la constante de temps (secondes).
Si les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert dans le domaine de Laplace s’écrit
(τ . p + 1).S ( p ) = K .E ( p ) , soit : S ( p) K
G ( p) = =
E ( p) 1 + τ . p

C BB

1. Calcul et représentation graphique

L’entrée est définie par un échelon unitaire, e(t)=u(t), Représentation graphique pour K<1
1
soit dans le domaine de Laplace, E(p)= .
p Tangente à l’origine
u(t)
La sortie a donc pour expression dans le domaine de
K K
Laplace : S ( p ) =
p (1 + τ . p ) 0,95.K
s(t)
La décomposition en éléments simples donne :
A B K Kτ 0,63.K
S ( p) = + = −
p 1 + τp p 1 + τ . p
La réponse temporelle a donc pour expression :
 −
t


s (t ) = K 1 − e τ 
.u (t )
 
 
0 τ 3τ t
• Pente à l’origine :

s ' (0 + ) = lim+ s ' (t ) = lim p.[ p.S ( p )] = lim p 2 .


K K K
= → Pente à l’origine =
t→0 p→∞ p→∞ p.(1 + τ . p ) τ τ
Théorème de la valeur initiale
Transformée de la dérivée (CI nulles)

• Ordonnée en +∞ :
s (+∞) = lim s (t ) = lim p.S ( p) = K → s (+∞) = K
t → +∞ p→0

Théorème de la valeur finale

• Temps de réponse à 5%, t5% :


On cherche t5% tel que s (t5% ) = 0,95.s (+∞) = 0,95.K
 −
t 5%
 −
t 5%

Soit K .1 − e τ  = 0,95.K → − e τ


= −0,05 → t5% = − ln(0,05).τ = 3τ → t5% = 3τ
 
  Page 20 sur 55
Cours 04 – Etude Temporelle des systèmes du 1er ordre F

2. Identification expérimentale des paramètres du modèle d’ordre 1


• Détermination du gain statique K :

Le gain statique est obtenu à partir du relevé de la valeur finale s (+∞) = K

Attention : Lors d’un essai de réponse indicielle, les valeurs initiales ne sont pas toujours nulles.
Exemple : Bras de robot, en position initiale 15° soumis à un déplacement en échelon de tension
de 5V.
s(t ) Pour se ramener aux bonnes conditions
25°
initiales, on pose :
∆e = 5V et ∆s (t ) = s (t ) − s (0)
∆s (t ) = s (t ) − 15°
∆s (∞) = K .∆E
10°
15°
∆s (∞) = K .∆E soit
∆s (∞) s(∞) − s(0) 10
K= = = = 2° / V
∆E e ( ∞ ) − e ( 0) 5 0°

• Détermination de la constante de temps τ :

Plusieurs méthodes sont possibles, on peut :


Détermination graphique de τ pour un t instant
- tracer la pente à l’origine pour déterminer τ. quelconque

- calculer 63% de la valeur finale pour


déterminer τ.
s(∞)
- calculer 95% de la valeur finale pour s(∞) – s(t)
déterminer 3τ.

- utiliser un instant quelconque t (construction


sur la figure de droite) en remarquant que : s(t)
t τ

s (∞ ) − s (t ) = Ke τ donc
t 0 t
K − τ s (∞) − s (t )
s ' (t ) = e =
τ τ

C A
a
L’entrée est définie par une rampe, e(t)=a.t.u(t), soit dans le domaine de Laplace, E(p)= .
p2
a.K
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S ( p) =
p .(1 + τ . p)
2

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Cours 04 – Etude Temporelle des systèmes du 1er ordre F

Représentation graphique pour K=1


La décomposition en éléments simples donne :

A B C a.K a.K .τ a.K .τ 2


S ( p) = + + = − + a.τ
p2 p 1 + τ . p p2 p 1+τ.p τ
Droite de pente a

La réponse temporelle a donc pour expression :


s(t)

 −
t
 e(t)
s(t ) = a.K . t − τ + τ .e τ .u (t ) Asymptote de pente
 
  a.K (avec ici K=1)
0 τ t
• Pente à l’origine :

s' (0 + ) = lim+ s' (t ) = lim p.[ p.S ( p)] = lim p 2 .


a.K
=0 → Pente à l’origine = 0
t →0 p→∞ p→ ∞ p .(1 + τ . p)
2

Théorème de la valeur initiale La tangente à l’origine est


Transformée de la dérivée (CI nulles) une droite horizontale

• Ordonnée en +∞ :
s (+∞) = lim s (t ) = lim p.S ( p ) = +∞ → s (+∞) = +∞
t → +∞ p→0

Théorème de la valeur finale

• Etude asymptotique en +∞:


t

Lorsque t → ∞, le terme τ .e → 0, par conséquent s(t) → a.K.(t – τ).
τ

L’asymptote est donc y(t) = a.K.(t – τ). Cette asymptote a donc une pente a.K et coupe l’axe des
abscisses en t = τ.

'# C BC BB

L’entrée est définie par une impulsion de Dirac,


e(t)=δ(t), soit dans le domaine de Laplace, E(p)=1. • La tangente à l’origine coupe
δ(t) l’axe des abscisses en t=τ
La sortie a donc pour expression dans le domaine K
K • s(+∞)= lim s (t ) = lim p.S ( p) = 0
τ t→∞ p→0

= τ
K
de Laplace : S ( p) = s(+∞)=0
1+τ.p 1 + p
K τ Théorème de la valeur finale

Soit : S ( p ) = τ
1
+p s(t)
τ
La réponse temporelle a donc pour expression :
t τ
K −τ
s (t ) = e .u (t ) 0 t
τ Tangente à l’origine

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Cours 05 – Etude Temporelle des systèmes du 2ème ordre F

A BB C CDC E C FE A A

Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du 2ème ordre, s’il est régi par une équation
différentielle du 2nd ordre à coefficients constants :

1 d 2 s (t ) z ds(t )
. +2 . + s(t ) = Ke(t ) où : K est le gain statique du système (unité [s]/[e]).
ω0 dt
2 2
ω0 dt
z est le coefficient d’amortissement (z>0 et sans unité).

ω0 est la pulsation propre non amortie du système


(ω0 >0 en radians/secondes).

Si les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert dans le domaine de Laplace s’écrit
1 2. z
( 2 p2 + p + 1).S ( p) = K .E ( p) , soit :
ω0 ω0

Kω 0
2
S ( p) K
G ( p) = = = 2
E ( p ) 1 + 2.z p + 1 p 2 p + 2.z.ω0 . p + ω0 2
ω0 2
ω0

F A C B C B A C A

Dans le cas des systèmes du second ordre, la fonction de transfert G(p) ne possède qu’un seul polynôme
(d’ordre 2 : p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 ) au niveau du dénominateur, il n’y a donc aucun zéro sur cette fonction
2

de transfert et on retrouve 2 pôles (p1 et p2 qui sont les deux racines du dénominateur).
Le dénominateur p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 peut donc s’écrire sous la forme ( p − p1 )(
. p − p2 ) .
2

Calcul de la valeur des pôles p1 et p2 et représentation dans le plan complexe :

Racines du polynôme : p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 → ∆ = 4.z 2 .ω0 − 4.ω0 = 4.ω0 .( z 2 − 1)


2 2 2 2

∆ = b 2 − 4.a.c
Les pôles de la fonction de transfert dépendent donc de la valeur de z, il y a 3 cas de figure possible :

• Cas z > 1 → >0 • Cas z = 1 → =0

p1 −b ± ∆ p1 −b± ∆
= = − z.ω0 ± ω0 . ( z 2 − 1) d’où : = = −ω0 d’où :
p2 2.a p2 2.a

p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 = ( p − p1 )(
. p − p2 ) avec : p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 = ( p − p1 ) = ( p − p2 )
2 2 2 2
avec :

p1 = − z.ω 0 + ω 0 . ( z 2 − 1) p1 = −ω 0
2 pôles réels confondus
2 pôles réels p 2 = −ω 0
négatifs
p 2 = − z.ω 0 − ω 0 . ( z 2 − 1)

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Cours 05 – Etude Temporelle des systèmes du 2ème ordre F

• Cas z < 1 → <0

∆ = 4.ω0 . j 2 .(1 − z 2 )
2

p1 −b ± ∆
= = − z.ω0 ± j.ω0 . (1 − z 2 ) d’où : p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 2 = ( p − p1 )(
. p − p2 ) avec :
p2 2.a

p1 = − z.ω0 + j.ω0 . (1 − z 2 )
2 pôles complexes
conjugués p1 = p2 = Re 2 + Im 2 = ω0
p2 = − z.ω0 − j.ω0 . (1 − z ) 2

C BB
1
L’entrée est définie par un échelon unitaire, e(t)=u(t), soit dans le domaine de Laplace, E(p)= .
p
K .ω0
2
1
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S ( p ) = . 2
p p + 2.z.ω0 . p + ω0 2
• Pente à l’origine de la courbe de sortie s(t) :
K .ω0
2
s ' (0 + ) = lim+ s ' (t ) = lim p.[ p.S ( p )] = lim p 2 . . 2
1
= 0 → Pente à l’origine =0
t→0 p→∞ p→∞ p p + 2.z.ω0 . p + ω0 2
Théorème de la valeur initiale La tangente à l’origine est une droite horizontale
Transformée de la dérivée (CI nulles) (ce qui est différent du système du 1er ordre)

• Ordonnée en +∞ de la courbe de sortie s(t) :


K .ω0
2
s (+∞) = lim s(t ) = lim p.S ( p ) = lim 2 =K → s ( +∞) = K
t → +∞ p→0 p → 0 p + 2.z.ω . p + ω 2
0 0
Le régime établi ne dépend que du gain statique K alors
Théorème de la valeur finale
que z et ω0 n’interviennent que sur le régime transitoire

3.1 Réponse indicielle pour z > 1

Il y a dans ce cas 2 pôles réels négatifs p1 et p2, la Représentation graphique pour z > 1 et K = 1
décomposition en éléments simples donne :

1 K .ω0 1
2
K .ω0
2 e(t)=u(t)
S ( p) = . 2 = . K
p p + 2.z.ω0 . p + ω0 2
p ( p − p1 )(
. p − p2 )
s(t)
α β δ
S ( p) = + + avec :
p p − p1 p − p2
K .ω0 K .ω0 K .ω0
2 2 2
α= =K ; β = ;δ=
p1. p2 p1.( p1 − p2 ) p2 .( p2 − p1 )
Tangente horizontale à l’origine
La réponse temporelle a donc pour expression :
0 t
(
s(t ) = K + β .e p1t
+ δ .e p 2t
).u(t ) Système amorti
Réponse apériodique
Régime permanent Régime transitoire

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Cours 05 – Etude Temporelle des systèmes du 2ème ordre F

3.2 Réponse indicielle pour z = 1

Il y a dans ce cas 2 pôles réels négatifs confondus Représentation graphique pour z = 1 et K = 1


p1 = p2 = –ω0 et la décomposition en éléments
simples donne :
e(t)=u(t)
K
1 K .ω0 α β δ
2
S ( p) =. = + + avec : s(t)
p ( p − p1 )2
p p − p1 ( p − p1 )2
α = K ; β = − K ; δ = − K .ω0

La réponse temporelle a donc pour expression :

( )
s(t ) = K 1 − e −ω0 .t − ω0 .t.e −ω0 .t .u (t ) Tangente horizontale à l’origine

Régime transitoire 0 t
Régime permanent
Amortissement critique
Réponse apériodique

3.3 Réponse indicielle pour z < 1

Il y a dans ce cas 2 pôles complexes conjugués p1 et Représentation graphique pour z < 1 et K = 1


p2 : p1 = − z.ω0 + j.ω0 . (1 − z 2 )
D1
p2 = − z.ω0 − j.ω0 . (1 − z ) 2
e(t)=u(t)
K
La décomposition en élément simples de l’expression
de la sortie S(p) donne : s(t)
Tp

K .ω0
2
1
S ( p) = . 2
p p + 2.z.ω0 . p + ω0 2 Tangente horizontale
à l’origine
1 p + 2.z.ω0 
= K . − 2 
2 
 p p + 2 . z.ω 0 . p + ω 0 
0 t1 =Tp/2 t
En faisant apparaitre un carré au dénominateur :
1 p + 2.z.ω0 
S ( p ) = K . −  Système sous amorti
 p ( p + z.ω0 ) + ω0 . 1 − z 
2 2 2 
( ) Réponse pseudo-périodique

1 p + 2.z.ω0 
Puis en posant ω p = ω0 . (1 − z 2 ) , on a : S ( p ) = K . − 
 p ( p + z.ω ) + ω 
2 2
 0 p 

1 p + z.ω0 z.ω0 
Soit : S ( p) = K . − − 
 p ( p + z.ω )2 + ω 2 ( p + z.ω )2 + ω 2 
 0 p 0 p 

 − z .ω 0 .t z 
La réponse temporelle a pour expression : s(t ) = K .1 − e . cos(ω p .t ) − .e − z .ω 0 .t . sin(ω p .t ) .u (t )
 1− z 2 

Régime permanent Régime transitoire

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Cours 05 – Etude Temporelle des systèmes du 2ème ordre F

• Pseudo-période :
2π 2π
La réponse présente des oscillations amorties de période : Tp = =
ωp ω0 1 − z 2
• 1er dépassement : --Annexe 1--
Tp π
Le premier maximum (ou dépassement) apparait à t1 = =
2 ωp
s(t1 ) − s (∞)
La valeur relative du 1er dépassement D1 correspond à D1 = avec :
s ( ∞ ) − s ( 0)
π π
π  − z .ω .
π z − z .ω .
π 
s (t1 ) = s ( ) = K .1 − e . sin(ω p . ) .u (t )
ω
0
ω 0

. cos(ω p . ) −
p
.e p

ωp  ωp 1− z2 ωp 
 
π
   z .π

.u (t ) = s ( π ) = K .1 + e
− z .ω .
π 
0
ω . 1− z 2

.u (t )
s (t1 ) = s ( ) = K . 1 + e 0 1− z 2
ωp   ωp  
   
z .π
 − 

K. 1 + e 1− z 2 −K
  z .π
s (t1 ) − s (∞) −
D’où : D1 = =  
Soit : D1 = e 1− z 2
s ( ∞ ) − s ( 0) K

3.4 Temps de réponse à 5% et temps de réponse réduit --Annexe 2--

Il n’existe pas de formule simple pour calculer le temps de réponse à 5% car il dépend de la valeur du
coefficient d’amortissement z et de la pulsation propre non amortie du système ω0.

Le temps de réponse minimum est obtenu pour un dépassement relatif de 5% ce qui correspond à un
coefficient d’amortissement de z=0,69≈0,7. On a alors t5% .ω0 = 3 pour z=0,7.

Pour une même pulsation propre non amortie ω0 et :

• pour z<<1 (amortissement faible), les oscillations sont mal amorties et le temps de réponse est grand.

• pour z≈0.7, le système présente un dépassement D faible (D1= 5%) avec le temps de réponse le
plus faible.

• pour z=1, le système présente le temps de réponse le plus faible pour une réponse sans
dépassement.

• pour z>>1, il n’y a pas de dépassement mais le système est hyper amorti donc le temps de réponse est
très grand.

Pour un même coefficient d’amortissement z, plus ω0 augmente plus le temps de réponse à 5% diminue,
donc plus le système est rapide.

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Cours 05 – Etude Temporelle des systèmes du 2ème ordre F

Valeur du dépassement transitoire

5
0,05 = →Di=5%
100

Pour z≈0,7 on ne remarque


qu’un seul dépassement
visible qui vaut 5%.

Pour z>0,82 il existe des


dépassements mais qui ne
sont pas visibles à l’œil (ils
sont inférieurs à 1%).

Annexe 1. Valeurs des dépassements relatifs

Annexe 2. Temps de réponse réduit

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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert CPGE MP.Safi

ABC DEF D F BA B

"# ABC DEF

Soit un SLCI d’entrée e(t) et de sortie s(t) régi par une équation différentielle à coefficients constants.

e(t) s(t) d n s(t ) d m e(t )


SLCI an. + ... + a 0 .s(t ) = b m . + ... + b 0 .e(t )
dt n dt m

e(t), s(t) en régime permanent


Lorsque l’entrée d’un SLCI est un signal sinusoïdal du ϕ
E0
type e(t) = E0.sin( .t) (où est la pulsation propre du
signal), il faut chercher une sortie en régime permanent S0
sous la forme s(t) = S0.sin( .t + φ). t

On appelle réponse harmonique, la sortie s(t) en régime


permanent d’un système soumis à une entrée e(t)
1 2π
périodique (sinusoïdale par exemple). T= =
f Ω
On montre par la méthode des complexes que :
S S
• le gain du système 0 est égal au module du nombre complexe H(jω) : 0 = H ( jω )
E0 E0
• la phase du système φ est égale à l’argument du nombre complexe H(jω) :
ϕ = ϕ (ω ) = arg(H ( jω ) )
où H(jω) correspond à la fonction de transfert du système dans laquelle la variable de Laplace
p a été remplacée par jω. H(jω) représente donc le comportement fréquentiel du système
H(p).
L’interprétation des variations de gain et de phase en fonction de la fréquence du signal (ou de la
pulsation) est fondamentale tant en électronique qu’en automatique, c’est pourquoi le tracé graphique
de ces variations est étudié à l’aide de différents diagrammes.

$# DA BACC % D F BA B FB F B EF D

On appelle lieu de transfert toute représentation graphique du comportement fréquentiel de H(jω) à


l’aide de diagrammes. Les diagrammes les plus connus portent le nom de leur inventeur : Bode,
Nyquist, Black. L’un des plus utilisés est le diagramme de Bode.
• Le diagramme de Bode est constitué de deux courbes car on trace séparément le module
et la phase de H(jω) en fonction de la fréquence (ou de la pulsation) sur une échelle
logarithmique en base 10.

• Le module |H(jω)|dB, noté GdB, est exprimé en décibel, c'est-à-dire GdB = 20.log10 |H(jω)|

• La phase est exprimée en général en degrés.

• Les deux courbes sont tracées sur la même feuille, l’une en dessous de l’autre, car
l’interprétation des résultats nécessite toujours une étude simultanée des deux courbes.

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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert CPGE MP.Safi

Exemple de représentation de GdB = 20.log |H(j ω)| et φ = arg(|H(jω)|) en fonction de log ω.

GdB (dB)

20 dB

0 ω (rad/s)
0,01 0,1 1 10 100

– 20 dB

φ (°) Décade

0 ω (rad/s)
0,01 0,1 1 10 100

– 45

– 90

Le principe de tracé d’un diagramme de Bode consiste à factoriser le numérateur et le dénominateur de


H(jω) suivant la nature des pôles et des zéros. Cette technique permet de décomposer H(jω) en un
produit de fonctions de transfert élémentaires bien connues et faciles à tracer dans Bode.

Produit d’inverses de 1er ordre Produit d’inverses de 2ème ordre


Gain pur

 2. z  1  
2

∏ (1 + T . jω ) ∏ 1 + . jω +  . jω  
k

K
m k  ω 0 k  ω 0k  
H ( jω ) = ⋅ m

( jω ) α
∏ (1 + T . jω )
n  2.z  1  
2

∏ 1 + . jω +  . jω  
p
n
 ω0p ω  
p
  0 p  

Intégrateur Produit de système de 2ème ordre


Produit de système de 1er ordre

Le module de H(jω) est alors le produit des modules de chaque fonction de transfert élémentaire et
l’argument, la somme des arguments de chaque fonction de transfert élémentaire :

 K    1  
2

 + ∑ arg(1 + Tm . jω ) + ∑ arg 1 + 2.
 zk
arg( H ( jω )) = arg . jω +  . jω 
 ( jω )
α
 m  ω0 k  ω0 k  
k

 zp  1  
2

− ∑ arg(1 + Tn . jω ) − ∑ arg 1 + 2. . jω +  . jω 
 ω0 p ω  
n p
  0 p  
1 T .ω
arg( ) = − arg(1 + Tn . jω ) avec arg(1 + Tn . jω ) = arctan n
1 + Tn . jω 1

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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert CPGE MP.Safi

Si H(p) = H1(p).H2(p) alors 20.log |H(jω)| = 20.log |H1(jω)| + 20.log |H2(jω)|

L’échelle en dB permet de transformer le produit des modules en une somme. On peut donc
tracer séparément les diagrammes de Bode de chaque fonction de transfert élémentaire
qui compose H(jω), puis faire la somme des modules et des arguments afin d’obtenir le
diagramme de Bode final qui correspondra au comportement fréquentiel du système H(jω).

La multiplication d’un gain K se traduit simplement par la translation suivant l’axe


vertical du diagramme des gains de 20.log(K), le diagramme des phases restant
inchangé.

&# !DA BACC C C ADB

Il faut connaitre le diagramme de Bode de toutes les fonctions de transfert élémentaires, qui sont donc :
K
• le gain pur K, • l’intégrateur ,
p
1 z 1
• le second ordre et son inverse (1 + 2. . p + 2 . p 2 ) ,
z 1
1 + 2. . p + 2 . p 2 ω0 ω0
ω0 ω0
1
• le premier ordre et son inverse (1 + T . p ) .
1 + T. p
3.1. Diagrammes de Bode des systèmes simples
K
Gain pur : H(p) = K Intégrateur : H(p) =
p
GdB (dB) GdB (dB)

20 dB
20.log(K) Droite de pente
– 20dB/décade
ω (rad/s) 0 ω (rad/s)
0,01 0,1 1 10 100
ωC=K

– 20 dB

φ (°) φ (°)

0° ω (rad/s) ω (rad/s)
0,01 0,1 1 10 100

– 90°

K K
H(p) = K → soit : H(jω) = K H(p) = → soit : H(jω) =
p jω
Gain en dB : GdB = 20.log(K) K
Gain en dB : GdB= 20.log = 20.log (K) – 20.log(ω

Phase en degrés : ϕ (ω ) = 0° Phase en degrés : ϕ (ω ) = −90°
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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert CPGE MP.Safi

3.2. Diagramme de Bode du système du 1er ordre


K
Le système d’ordre 1 a pour fonction de transfert H ( p) =
1 + T.p 1
K
K 1 + T . jω
soit H ( jω ) = .
1 + T . jω
Gain en dB : GdB = 20 log10 H ( jω ) = 20 log K − 20 log 1 + T 2 .ω 2
Phase : ϕ = arg( H ( jω )) = − arg(1 + T . jω ) = − arctan(T .ω )
Asymptotes du diagramme de Bode :
• Pour ω → 0 H ( jω ) ≈ K (équivalent à un comportement de gain pur)
GdB = 20 log H ( jω ) ≈ 20 log K ϕ = arg( H ( jω )) ≈ 0°
K
• Pour ω → ∞ H ( jω ) ≈
(équivalent à un comportement d’intégrateur)
T . jω
K
GdB = 20 log10 H ( jω ) ≈ 20 log − 20 log ω (droite de pente –20 dB/décade)
T
ϕ = arg( H ( jω )) ≈ −90°
GdB (dB)
20.log(K)
3 dB

K/T 10/T ω (rad/s)


1/T

Droite de pente
20.log(K) – 20 dB
– 20dB/décade

φ (°)


1/10T 1/T 10/T ω (rad/s)

–6°

–45° Approximation
–45° polygonale
Erreur < 8%
–84°
–84°
–90° –90°

Valeur particulière :
1
• ωc = où ωc correspond à la pulsation de cassure du diagramme de Bode.
T
K
GdB = 20 log H ( jωc ) = 20 log = 20 log K − 3dB
2
ϕ = arg( H ( jω )) = − arctan(1) = −45°

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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert CPGE MP.Safi

3.3. Diagramme de Bode du système du 2ème ordre


K
Le système d’ordre 2 a pour fonction de transfert H ( p ) = .
2. z 1
(1 + p+ p ) 2

ω0 ω0 2
Avec : K gain statique, z coefficient d’amortissement et ω0 pulsation propre du système.
K
H(p) → H ( jω ) = pour une étude fréquentielle.
. jω + 2 ( jω ) )
2. z 1
(1 +
2

ω0 ω0
• Cas z>1 ou z=1
La fonction de transfert présente 2 pôles réels p1 et p2, distincts ou confondus.
Pour z>1, le système peut être considéré comme
le produit de deux systèmes de 1er ordre de 1 1
1 1 K
constantes de temps T1 = − et T2 = − : 1 + T1. jω 1 + T2 . jω
p1 p2
GdB (dB)
20.log(K)
Droite de pente
– 20dB/décade

Droite de pente
– 40dB/décade

ω (rad/s)
1/T1 ω0 1/T2
ϕ(°)
0° 1/T1 ω0 1/T2 ω (rad/s)

1
- 90° Pour ω0 = la courbe de
T1.T2
phase passe toujours par – 90°.

- 180°

Le tracé asymptotique se construit en ajoutant les tracés du gain et des deux systèmes
du premier ordre construits séparément dans un premier temps.

Pour z = 1, la fonction de transfert devient un


K
carré parfait : H ( jω ) = avec 1 1
(1 + T . jω )2 K
1 + T . jω 1 + T . jω
1
T= . (tracé asymptotique en pointillés)
ω0

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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert CPGE MP.Safi

• Cas z<1
Dans ce cas les pôles sont complexes conjugués.
K
Le module de la réponse harmonique est donné par H ( jω ) = et
2
 ω  2
 2
1 −    + 4 z 2  ω 

  ω 0   ω
 0 
 
 ω  ω  
2

son argument par φ = − arctan 2 z. 1− 2 . La courbe de gain peut présenter un


 ω0  ω0  
  
maximum suivant les valeurs de z. Ce maximum, s’il existe, est obtenu pour la pulsation ωR ,
dG
telle que (ω R ) = 0 , soit :


(( )
 d ω 02 − ω 2 2 + 4 z 2ω 02ω 2 ) 2
(2
)
= 0 ou encore − 4ω R ω0 − ω R + 8 z ω0 ω R = 0 .
2 2

 dω 
  ω =ωR

On obtient ω R = ω0 ⋅ 1 − 2 z 2 si z < 2 2 . Cette pulsation est appelée pulsation de


résonance.

Ce maximum est alors caractérisé par le coefficient de surtension Q:


H ( jω R ) 1
Q= =
H ( j 0) 2z ⋅ 1 − z2

GdB (dB) 20.log(Q) 0<z< 2


2
20.log(K)
Droite de pente
– 40dB/décade
2 ≤z<1
2 ω (rad/s)
ωr ω0
ϕ(°)

0° ω0 ω (rad/s)

- 90°

- 180°

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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert CPGE MP.Safi

Différence entre comportements temporels et fréquentiels pour un système du 2ème ordre

s(t) s(t)
S0 S0
COMPORTEMENT
TEMPOREL
t t
INSTABLE Oscillant amorti Non oscillant amorti z
0 2 /2 1
Résonant Non résonant
GdB GdB GdB
COMPORTEMENT
FREQUENTIELK KdB KdB
ω
dB
ω ω

1 + 0,2 p
Exemple du train d’atterrissage : Soit la fonction de transfert : H ( p ) =
(1 + 0,1. p) 2
Les constantes de temps sont T1 = 0,2 s (soit ω1 = 5 rad/s) et T2 = 0,1 s (soit ω2 = 10 rad/s).

GdB (dB)

20 dB

0
ω (rad/s)
0,1 1 5 10 100

– 20 dB

φ (°)
90

0 ω (rad/s)
0,1 1 5 10 100

– 90

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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert CPGE MP.Safi

4. +F B D F BA B FB F B EF D

4.1. Diagramme de Nyquist


Le diagramme de Nyquist est la représentation dans le plan complexe Im(H(jω))
de H(jω). La courbe représente le lieu des points d’affixe
H(jω).ejϕ. Il s’agit donc, selon la formulation adoptée : ω→∞ ω→0
x = Re(H( jω )) ϕ(ω) Re(H(jω))
• soit d’une courbe en coordonnées cartésiennes :  ρ(ω)
 y = Im(H( jω ))
ρ(ω) = H ( j.ω ) ω
• soit d’une courbe en coordonnées polaires : 
ϕ (ω ) = arg (H ( jω ))

Le tracé s’effectue dans le plan complexe. On obtient une courbe graduée en ω pour laquelle il est
indispensable d’indiquer au moins les valeurs limites de ω considérées et surtout par une flèche le sens
de variation de ω.

Exemples de diagrammes de Nyquist pour un système du 1er ordre et plusieurs systèmes du 2nd ordre.
Im(H(jω)) Im(H(jω))
ω→∞ ω→∞ ω→0 rad/s
K/2 K Re(H(jω)) K Re(H(jω))

φ=-45°
ω→0 rad/s

ωc = 1/T

ω = ω0

ω = ωR
z=0,3

Pour un système du 1er ordre :


• la construction de la courbe donne toujours un demi-cercle de diamètre K de centre
(K/2,0).
• Pour φ=-45° on retrouve toujours la pulsation correspondant à la pulsation de cassure ωc
du diagramme de Bode telle que ωc=1/T.
• Pour ω→+∞, la courbe de phase tend vers -90°.

Pour un système du 2ème ordre :


• Il y a une tangente verticale à l’origine.
• Pour φ=-90° on retrouve toujours la pulsation correspondant à la pulsation propre du
système ω0.
• La pulsation de résonnance ωR correspond au plus grand rayon polaire
• Pour ω→+∞, la courbe de phase tend vers -180°.

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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert CPGE MP.Safi

Quelques petits rappels utiles sur les complexes :


z = a + j.b = z .e jθ = z .(cosθ + j sin θ ) avec z = a 2 + b2
sin θ z . sin θ b b
tan θ = = = → θ = arctan
cosθ z . cosθ a a

4. 2. Diagramme de Black
Le diagramme de Black concilie à la fois les avantages des courbes de Nyquist et de Bode :
• la fonction de transfert est représentée par une courbe unique ;
• les échelles sont logarithmiques. Ce dernier avantage permet de conserver une bonne précision
même avec de faibles variations du module, contrairement au diagramme de Nyquist.

ω→0 G (dB)
Le repère du diagramme de Black est tel que ϕ est porté par l’axe des
abscisses et le module en décibels est porté par l’axe des ordonnées. On
obtient donc une courbe graduée en ω pour laquelle il est indispensable
d’indiquer au moins les valeurs limites de ω considérées, et surtout par ϕ(°)
une flèche le sens de variation de ω. ω

ω→∞

Exemples de diagrammes de Black pour un système du 1er ordre et plusieurs systèmes du 2nd ordre.
Résonance pour ω=ωR G (dB)
G (dB) 0
ω→0 rad/s ω→0 rad/s
K K
ϕ (°) ϕ (°)
ωc = 1/T

ω→∞ ω→∞

Pour un système du 1er ordre :


• On obtient la pulsation de cassure ωc = 1/T pour un gain de 20.log(K) – 3dB.
• Pour ω→+∞, la courbe de phase tend vers -90°, ce qui ce traduit par une asymptote
verticale sur le diagramme.

Pour un système du 2ème ordre :


• Il y a une tangente horizontale à l’origine.
• Pour φ=-90° on retrouve toujours la pulsation correspondant à la pulsation propre du
système ω0.
• Si le système est résonnant, la pulsation de résonnance ωR correspond à la pulsation pour
laquelle on obtient le gain maximum.
• Pour ω→+∞, la courbe de phase tend vers -180°, ce qui ce traduit par une asymptote
verticale sur le diagramme.
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Cours 07 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Rapidité CPGE MP.Safi

ABCDAECF F CDABCDAD D CDA DDCF DA B D DAC A


AA A E B
"#A EB A$A% A

La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la
grandeur d'entrée. Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière asymptotique,
on retient alors comme principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système, le temps de réponse à
n%.

Dans la pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (t5%), c'est le temps mis par le
système pour atteindre sa valeur de régime permanent à ±5% près et y rester.

±5% de la valeur
asymptotique Valeur
asymptotique s(t) e(t) = u(t)
±5% de la valeur Valeur
asymptotique asymptotique
e(t) = u(t)

s(t)

t t

0 t5% 0 tm t5%
Plus les temps de réponse sont faibles plus le système est rapide.

Pour les systèmes oscillants on définit aussi le temps de montée (tm) (ou temps de raideur)
qui correspond au temps au bout duquel la réponse passe pour la première fois par sa valeur
finale.

#A C CABCA & FBFCA

2.1. Système du 1er ordre


Pour une entrée échelon unitaire e(t)=u(t), la réponse Représentation graphique pour K<1
temporelle a pour expression :
 −
t
 Tangente à l’origine

s (t ) = K 1 − e τ 
.u (t )
  u(t)
 
K
Le temps de réponse à 5%, t5% correspond à 3 fois la 0,95.K
constante de temps τ : t5% = 3τ . s(t)

0,63.K
Plus la constante de temps est petite plus le
système est rapide.

0 τ 3τ t

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Cours 07 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Rapidité CPGE MP.Safi

2.2. Système du 2nd ordre


Dans le cas du système du 2nd ordre, il n’existe pas de formule simple pour calculer le temps de
réponse à 5% car il dépend de la valeur du coefficient d’amortissement z et de la pulsation propre non
amortie du système ω0.

On utilise l’abaque ci-contre qui donne la


valeur du temps de réponse réduit t5%.ω0 en
fonction du coefficient d’amortissement z
ainsi que la valeur du temps de montée réduit
tm.ω0 en fonction du coefficient
d’amortissement z. t5%.ω0

Le temps de réponse minimum est obtenu


pour un dépassement relatif de 5% ce qui
correspond à un coefficient d’amortissement
de z = 0,69 ≈ 0,7 :
tm.ω0

On a alors t5% .ω0 = 3 pour z ≈ 0,7.


Coefficient d’amortissement z
Pour une même pulsation propre non amortie ω0 et :
• pour z<<1 (amortissement faible), les oscillations sont mal amorties et le temps de réponse est
grand.
• pour z ≈ 0,7, le système présente un dépassement D faible (D1= 5%) avec le temps de réponse le
plus faible.
• pour z = 1, le système présente le temps de réponse le plus faible pour une réponse sans
dépassement.
• pour z>>1, il n’y a pas de dépassement mais le système est hyper amorti donc le temps de réponse
est très grand.

Pour un même coefficient d’amortissement z, plus ω0 augmente plus le temps de réponse à 5%


diminue, donc plus le système est rapide.
'#A C CAB A( )CA

Un système asservi peut toujours être mis sous la ε(p)


E(p) S(p)
forme d’un système à retour unitaire si l'entrée E(p) + A(p)
et la sortie S(p) sont comparables (même -
dimension). L'avantage pratique du bouclage est
qu’il permet de modifier facilement les
S ( p) A( p ) FTBO
caractéristiques du système. H ( p) = = =
E ( p ) 1 + A( p ) 1 + FTBO
3.1. Bouclage d’un système du 1er ordre
K
Dans le cas d’un système du 1er ordre A( p) = . Après bouclage on obtient :
1+τ.p
K K
1+τ .p τ
= 1+ K
K K BF K
H ( p) = = = avec : K BF = et τ BF =
1+τ.p + K 1+ τ
. p 1 + τ BF . p
K 1+ K 1+ K
1+
1+τ.p 1+ K
Le bouclage d’un système ayant une FTBO du 1er ordre permet :
• de conserver l’ordre du système en obtenant une FTBF du 1er ordre,
• de diminuer la valeur de la constante de temps τBF du système, ce qui permet
d’obtenir un temps de réponse plus faible lorsque l’on augmente le gain K de la
FTBO. Page 38 sur 55
Cours 07 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Rapidité CPGE MP.Safi

3.2. Bouclage d’un système du 2ème ordre


K
Dans le cas d’un système du 2ème ordre A( p ) = . Après bouclage on obtient :
2. z 1
1+ p+ p2
ω0 ω0 2
K
H ( p) =
FTBO
=
K
= 1+ K =
K BF
1 + FTBO 1 + 2 . z 1 2
p + 2 p + K 1+
2. z
p+
1
p2 1+
2.z BF
p+
1
p2
ω0 ω0 (1 + K ).ω0 (1 + K ).ω0
2
ω BF 0 ω BF 0 2

K
avec : K BF =
1+ K
1 1
= → ω BF 0 = (1 + K ) .ω0
ω BF 0 2 (1 + K ).ω0
2

2.zBF 2. z z. (1 + K ) .ω0 z
= → z BF = → z BF =
ω BF 0 (1 + K ).ω0 (1 + K ).ω0 (1 + K )

Le bouclage d’un système ayant une FTBO du 2ème ordre :


• permet de conserver l’ordre du système en obtenant une FTBF du 2ème ordre,
• augmente la valeur de la pulsation propre du système lorsque l’on augmente le gain K
de la FTBO,
• diminue la valeur du coefficient d’amortissement zBF lorsque l’on augmente le gain K
de la FTBO. Par conséquent :
- si zBF reste supérieur à 0,7, le système sera plus rapide,
- si zBF est inférieur à 0,7, le temps de montée tm sera plus faible mais le temps de
réponse à 5% t5% ne sera pas forcement meilleur car le régime transitoire
comportera d’avantage d’oscillations.

*#A C CABCA A( BCAE DD CABCA A+, +A


A
La bande passante à -n dB correspond à
la bande de pulsation où le gain est
H ( jω ) dB
Courbe asymptotique
supérieur au gain asymptotique en
régime statique moins n décibels.
3dB
Pour le système du 1er ordre défini sur
la figure de droite, on a par exemple Log ω (rad/s)
définit la bande passante à -3dB. En
électronique on appelle ce système ωc
filtre passe bas car la bande passante à - Bande passante à -3dB. Courbe réelle
3dB se situe dans les zones de basse
fréquence.
On montre que plus la bande passante de la FTBF du système est importante plus le système
sera rapide. On montre aussi que la bande passante à -3dB de la FTBF BPFTBF(-3dB) est
pratiquement égale à la pulsation de coupure de la FTBO ωco(FTBO) : BPFTBF(-3dB) ≈ ωco(FTBO).

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Cours 08 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Précision CPGE MP.Safi

ABCDAECF F CDABCDAD D CDA DDCF DA B D DAC A


AA F D
!"A# DA A F D $ACFFC FAC A F A
A
La précision qualifie l'aptitude du système à atteindre la valeur visée. Elle est caractérisée par l’erreur
er(t) entre la consigne en entrée et la valeur asymptotique effectivement atteinte par la grandeur de
sortie. Si l’erreur est nulle, on dit que le système est précis.

s(t)
e(t) = u(t)
e(t) = a.t.u(t) er(t)=e(t)–s(t)
er(t)=e(t)–s(t) er(t)=e(t)–s(t)
e(t) = u(t)
s(t)
s(t)

0 t 0 t 0 t
1.1. Cas du système bouclé à retour unitaire
Dans le cas d’un système bouclé l'écart ε(t) en sortie de ε(p)
E(p) S(p)
comparateur correspond à la différence entre l’entrée et la + A(p)
sortie soit ε(t) = e(t) – s(t) ou ε(p) = E(p) – S(p) dans le -
domaine de Laplace. L’erreur er(t) et l'écart ε(t) sont les donc
mêmes
A et s'expriment dans la même unité que la grandeur de
sortie. Er(p) = ε(p) = E(p) – S(p)

1.2. Cas du système bouclé à retour non unitaire


Si le système n’est pas à retour unitaire, il faut modifier le schéma bloc de telle sorte que l’on puisse
faire apparaitre une consigne cons(t) de même nature que la sortie s(t).

ε(p)
L’erreur er(t) correspond alors à la différence entre E(p) S(p)
+ A(p)
cons(t) et s(t) : er(t) = cons(t) – s(t) ou Er(p) = -
Cons(p) – S(p) dans le domaine de Laplace.
M(p) Kc
L’écart correspond ici à la différence entre e(t) et m(t) Modification schéma-bloc
soit ε(t) = e(t) – m(t) ou ε(p) = E(p) – M(p) dans le
domaine de Laplace soit : E(p) ε(p)
cons(p) S(p)
Kc + A(p)
ε(p) = E(p) – M(p) = Kc.Cons(p) – Kc.S(p) -
= Kc.(Cons(p) – S(p)) = Kc.Er(p)
M(p) Kc
On constate donc que dans le cas d’un système bouclé à retour non unitaire les valeurs de l’erreur er(t)
et de l’écart ε(t) ne sont pas égales. Toutefois ils sont proportionnels et les considérations qualitatives
sur l’évolution de l’erreur peuvent être obtenues par analyse de l’écart.

cons(t ) − s (t ) e(t ) − s (t )
On utilise donc dans ce cas l’erreur relative : er % (t ) = = = ε r % (t )
cons (t ) e(t )

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1.3. Erreur dynamique et erreur en régime permanent


L’erreur dynamique correspond à l’évolution temporelle de er(t).
L’erreur en régime permanent est la limite de er(t) lorsque t tend vers l’infini : er = lim er (t ) soit en
t→∞

utilisant le théorème de la valeur finale : er = lim er (t ) = lim p.Er ( p) .


t→∞ p→ 0

%"A # CF A BCA A EF D A C A F & CA ECF C A C A EF ' CA BCA


E FD CA

Pour déterminer la précision pour ce type de problème, on se ε(p)


E(p) S(p)
place dans le cas d’un système bouclé avec un retour unitaire + H(p)
(on peut toujours modifier un schéma bloc pour se retrouver -
dans cette configuration). L’erreur er(t) et l'écart ε(t) sont les
donc mêmes.
Pour se placer dans le cas général on utilise une fonction de transfert H(p) (qui correspond à la FTBO
S ( p) K .(1 + b1. p + ... + bm . p m ) K N ( p)
du système) du type H ( p ) = = α n −α
= α. (avec α : classe du
E ( p ) p .(1 + a1. p + ... + an . p ) p D ( p )
N ( p)
système, n : ordre du système, K : gain statique et lim = 1 ).
p → 0 D( p)

E ( p) E ( p)
L’écart ε(p) s’exprime : ε(p) = E(p) – S(p) = E(p) – H(p).ε(p) → ε ( p ) = =
1 + H ( p ) 1 + FTBO

L’erreur se calcule en utilisant le théorè me de la valeur finale :


1 1
er = lim p.ε ( p) = lim p.E ( p). → er = lim p.E ( p ).
p→ 0 p→ 0 1 + H ( p) p→0 K N ( p)
1+ α .
p D( p)

2.1. Erreur de position ou erreur statique


a a 1 a
L’entrée est un échelon e(t) = a.u(t) → E(p) = → er = lim p. . → er ≅ .
p p→0 p 1 + K . N ( p) 1+ α
K
pα D ( p ) p
a
• Pour un système de classe 0 (α = 0) → er =
1+ K
• Pour un système de classe 1 ou >1 (α ≥ 1) → er = 0

2.2. Erreur de trainage ou erreur de vitesse


a a 1 a 1
L’entrée est une rampe e(t) = a.t.u(t) → E(p) = 2
→ er = lim p. 2 . → er ≅ . .
p p→0 p 1 + K . N ( p) p 1+ K
• Pour un système de classe 0 (α = 0) → er = + ∞ pα D ( p ) pα
a
• Pour un système de classe 1 (α = 1) → er =
K
• Pour un système de classe 2 (α = 2) → er = 0
2.3. Erreur en accélération
a a 1 a 1
L’entrée est une parabole e(t) = a.t 2.u(t) → E(p) = → er = lim p. 3 . → er ≅ 2 .
p 3 p→ 0 p 1 + K . N ( p) p 1+ K .
• Pour un système de classe 0 (α = 0) → er = + ∞ pα D ( p ) pα
• Pour un système de classe 1 (α = 1) → er = + ∞
a
• Pour un système de classe 2 (α = 2) → er =
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2.4. Bilan sur la précision en régime permanent en problème de poursuite


FTBO de classe 0 FTBO de classe 1 FTBO de classe 2
(α = 0) (α = 1) (α = 2)
N ( p) K N ( p) K N ( p)
Forme de la FTBO H ( p) = K . H ( p) = . H ( p) = 2 .
D( p) p D( p) p D( p)
Erreur de position ou a
er = er = 0 er = 0
erreur statique e(t) = a.u(t) 1+ K
Erreur de trainage ou a
er = + ∞ er = er = 0
erreur de vitesse e(t) = a.t.u(t) K
Erreur en accélération a
er = + ∞ er = + ∞ er =
e(t) = a.t 2.u(t) K
2 intégrations :
0 intégration : 1 intégration :
système très précis
Commentaires système peu précis précision acceptable
mais instable – délicat
mais stable et stabilité moyenne
à stabiliser

"A # CF A BCA A EF D A C A F & CA ECF C A C A EF ' CA BCA


F & A E2(p)
Pour déterminer la précision pour ce
type de problème, on se place dans le ε(p) S(p)
cas d’un système bouclé avec un retour E1(p) + G1(p) +
-
G 2 (p)
unitaire avec une perturbation placée -
après la fonction G1(p). L’erreur er(t) et
l'écart ε(t) sont les donc mêmes.
La superposition permet d’obtenir la fonction de transfert boucle fermée du système multi-variables :
G1 ( p ).G2 ( p ) G2 ( p )
S ( p) = .E1 ( p ) − .E2 ( p )
1 + G1 ( p ).G2 ( p ) 1 + G1 ( p ).G2 ( p )
Pour se placer dans le cas général on utilise des fonctions de transfert G1(p) et G2(p) écrites sous forme
K N ( p) K N ( p) N ( p)
canonique : G1 ( p) = α11 . 1 et G2 ( p ) = α22 . 2 où lim i = 1 et αi ≥ 0.
p D1 ( p) p D2 ( p ) p → 0 Di ( p)

G1 ( p).G2 ( p) G2 ( p )
L’écart ε(p) s’exprime : ε(p) = E1(p) – S(p) = E1(p) – .E1 ( p) + .E 2 ( p )
1 + G1 ( p).G2 ( p) 1 + G1 ( p).G2 ( p)
1 G2 ( p )
Soit : ε(p) = .E1 ( p ) + .E2 ( p )
1 + G1 ( p ).G2 ( p ) 1 + G1 ( p ).G2 ( p )
Le terme de l’erreur qui dépend de E1(p) correspond à l’erreur en poursuite et est étudiée paragraphe
précédent. Le terme de l’erreur qui dépend de E2(p) correspond à l’erreur en régulation. On utilise le
théorème de superposition qui permet d’étudier les 2 erreurs séparément qui seront ensuite sommées
(dans le domaine temporel).
L’erreur en régulation se calcule en utilisant le théorème de la valeur finale avec E1(p) = 0 :
K 2 N 2 ( p)
.
pα 2 D2 ( p ) K . pα 1
er ( regulation ) = lim p.E2 ( p ). → er ( regulation ) = lim p.E2 ( p). α 1 +α 22 .
p→0 K1 N1 ( p ) K 2 N 2 ( p )
1 + α1 . . .
p→0 p + K 1 .K 2
p D1 ( p ) pα 2 D2 ( p )

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a
Si on considère que la fonction de transfert de la perturbation est du type E2(p) = q
a K . pα 1 p
alors er ( regulation ) = lim q −1 . α1 +α 22 .
p→ 0 p p + K1.K 2

3.1. Cas où α1 + α2 = 0
a K2
Pour α1 = α2 = 0, l’erreur en régulation est équivalente à er ( regulation ) ≅ q −1
. :
p 1 + K1.K 2
a a.K 2
• Si q = 1 → E2(p) = (entrée échelon) → er ( regulation ) =
p 1 + K1.K 2
• Si q > 1 → er (regulation ) = +∞

3.2. Cas où α1 + α2 ≠ 0
a K 2 . pα1 a
Pour α1 + α2 ≠ 0, pα1 +α 2 est négligeable devant K1.K 2 → er ( regulation ) ≅
q −1
. = . pα1 +1− q (une
p K1.K 2 K1
éventuelle intégration après la perturbation n’a pas d’influence sur la précision vis-à-vis de la
perturbation) :

• Si α1 > q – 1 (le nombre d’intégrateur avant la perturbation est supérieur ou égal à la classe de
la perturbation) alors l’erreur est nulle : er ( regulation ) = 0 .
a
• Si α1 = q – 1 alors l’erreur statique est non nulle et vaut er ( regulation ) =
K1
• Si α1 < q – 1 (le nombre d’intégrateur avant la perturbation est inférieur à la classe de la
perturbation) alors l’erreur est infinie : er (regulation ) = +∞ .

Au concours la perturbation modélisée est souvent modélisée par un échelon, par


conséquent :
• s’il n’y a pas d’intégrateur dans la boucle ouverte en amont de la perturbation, la
perturbation provoque une erreur en régulation constante et on augmente le gain en
amont de la perturbation pour réduire cette erreur ;
• s’il y a un intégrateur dans la boucle ouverte en amont de la perturbation, l’erreur
en régulation est nulle.

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ABCDAECF F CDABCDAD D CDA DDCF DA B D DAC A


AA

"A# DA
1.1. Stabilité – Définition générale
On dit qu’un système est stable si, écarté de sa position par une
cause extérieure, il revient vers cette position lorsque la cause
disparait. Système instable Système stable

1.2. Stabilité – Définition adaptée aux SLCI


Un système est stable si à une entrée bornée
correspond une sortie bornée. e(t) s(t)
SLCI
e(t) = u(t) s(t)

e(t) s(t)
SLCI s(t) avec 0 t 0 t

e(t) = u(t) s(+∞) = +∞


e(t)
s(t)
0 t 0 t
0 t 0 t

Réponse s(t) d’un système instable Réponses s(t) d’un système stable

1.3. Condition fondamentale de stabilité d’un SLCI


La stabilité d’un SLCI peut être déterminée uniquement à partir des pôles de sa fonction de transfert
H(p). Dans ce cas la fonction de transfert s’écrit :

S ( p) N ( p)
H ( p) = = E(p) S(p)
E ( p ) ( p − p1 ).( p − p2 ).....( p − pi ).....( p − pn ) H(p)
Avec N(p) : numérateur de H(p), pi : pôles de H(p) et n : ordre de H(p).

Si l’on sollicite ce système avec une impulsion de Dirac en entrée (E(p) = 1), la sortie S(p) a pour
N ( p)
expression dans le domaine de Laplace : S ( p ) = .
( p − p1 ).( p − p2 ).....( p − pi ).....( p − pn )
A1 A2 Ai An
Ce qui donne S ( p ) = + + ... + + ... + après décomposition en
( p − p1 ) ( p − p2 ) ( p − pi ) ( p − pn )
éléments simples.

La transformation inverse permet ensuite d’obtenir la réponse temporelle qui a donc expression :
s (t ) = A1.e p1 .t + A2 .e p 2 .t + ... + Ai .e pi .t + ... + An .e pn .t

Pour que la sortie soit bornée, les exponentielles doivent toutes être décroissantes, ce qui donne 2 cas :
• Si les pôles sont tous réels : s(t) ne tends vers 0 que si les pi sont tous négatifs.
• S’il y a des pôles complexes conjugués deux à deux (→ p1 = α + j.ω et p2 = α − j.ω →
s(t ) = A1.e(α + j .ω ).t + A2 .e(α − j .ω ).t = µ .e at . cos(ω.t + Φ) ) : s(t) tends vers 0 si α < 0.

Un Système Linéaire Continu Invariant est stable si sa fonction de transfert possède :


• des pôles réels tous négatifs,
• des pôles complexes ayant leur partie réelle négative.

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1.4. Instabilité d’un système après bouclage


Lorsque l’on boucle un SLCI pour l’asservir, l’utilisation de cette boucle peut déstabiliser le système.
L’existence de la boucle de retour impose donc d’étudier la stabilité des systèmes asservis :
• Soit à partir de critères analytiques sur le polynôme caractéristique de la fonction de
transfert boucle fermée (FTBF) du système, ce qui nécessite d’avoir le modèle numérique de
cette FTBF.
• Soit à partir de critères graphiques sur les lieux de transfert de la fonction de transfert
boucle ouverte (FTBO) du système. Dans la pratique, les critères graphiques sont plutôt
privilégiés par les ingénieurs car ils permettent de déterminer des marges de stabilité.

$"A BCABCA AD A%AE F FABCA & DCABCA A'( 'A

2.1. Etude de la stabilité à partir des pôles de la FTBF


Le calcul de la fonction de transfert boucle fermée d’un système asservi permet de passer d’un modèle
bouclé à un modèle équivalent non bouclé de fonction de transfert H(p).

E(p) ε(p) S(p)


+ A(p) Simplification A( p )
E(p) S(p)
- H ( p) =
1 + A( p ).B ( p )

B(p)

La FTBF pouvant aussi se mettre sous la forme privilégiant l’écriture en pôles, il est par conséquent
possible de déterminer la stabilité d’un système asservi à l’aide de la condition fondamentale.

Un système asservi est stable si sa FTBF possède :


• des pôles réels tous négatifs,
• des pôles complexes ayant leur partie réelle négative.

2.2. Etude de la stabilité à partir de critères algébriques sur la FTBF


Lorsque le dénominateur D(p) de la FTBF H(p) n’est pas sous une forme factorisée permettant
d’identifier les pôles, il est possible d’utiliser des critères algébriques. La FTBF s’écrit alors :
N ( p)
H ( p) = où D(p) = 1 + FTBO, appelé polynôme caractéristique de la FTBF, se présente sous la
D( p)
forme D( p) = a0 + a1. p + ... + an −1. p n −1 + an . p n .

Au concours, seul le critère algébrique de Routh est au programme et l’étude de la stabilité à


l’aide de ce critère est limitée aux équations caractéristiques du 3ème ordre.

Le critère de Routh permet de déterminer le gain d’un système pour qu’il soit stable mais ne
renseigne pas sur la marge de stabilité d’un système.

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Critère de Routh
L’application du critère algébrique de Routh se fait en 2 étapes :
• Premier examen : Si certains ai sont négatifs ou nuls, D(p) a des racines à partie réelle
positive et le système est donc instable.
Pour les polynômes caractéristiques de degré 1 et 2, ce premier examen est suffisant
pour déterminer si le système est stable ou non.

• Deuxième examen : Si tous les ai sont strictement positifs, on ne peut pas affirmer que les pi
sont à partie réelle négative. Il faut construire le tableau de Routh pour savoir si le système est
stable. Une fois le tableau construit, Routh a établi que la condition nécessaire et suffisante
de stabilité est que tous les coefficients de la première colonne du tableau soient tous non
nuls et de même signe.

Construction du tableau de Routh


Les deux premières lignes du tableau sont écrites directement à l’aide des coefficients de D(p). Les
autres lignes sont formées de termes qui sont calculés.

Les deux premières lignes du tableau sont écrites à l’aide des


coefficients de D(p). pn correspondant au plus haut degré du an-1 est le pivot de calcul des termes de la ligne de pn-2
polynôme. n
p an an-2 an-4 …
pn-1 an-1 an-3 an-5 …
Ce terme est
calculé « suivant a n −1 ⋅ a n − 2 − a n ⋅a n −3 a n −1 ⋅ a n − 4 − a n ⋅a n − 5 a n −1 ⋅ a n − 6 − a n ⋅a n − 7
le γ » en trait pn-2 L1 = L2 = L3 = …
a n −1 a n −1 a n −1
plein rouge
a n −3 ⋅ L1 − a n -1 ⋅L 2 a n − 5 ⋅ L1 − a n -1 ⋅L3
pn-3 … …
L1 L1
Les autres lignes … … … … …
sont formées de
termes qui sont p2 C1 C2 C3 …
calculés
p1 B1 B2 B3 …
C 2 ⋅ B1 − C1 ⋅ B2 C3 ⋅ B1 − C1 ⋅ B3
p0 … …
B1 B1

Si tous les coefficients de la première colonne du tableau sont tous non nuls et de même signe, le système est alors stable.

Comme l’étude de la stabilité à l’aide du critère de Routh est limitée au concours aux
équations caractéristiques du 3ème ordre, le tableau de Routh est limité à celui ci-dessous.

p3 a3 a1
p2 a2 a0
a1⋅ a 2 − a 0 ⋅a 3 La condition 2 du critère revient donc
p1 0
a2 simplement à vérifier que a1.a2 > a0.a3
p0 a0 0

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2.3. Etude de la stabilité des systèmes multi variables


Dans le cas de systèmes multi-variables, E2(p)
on superpose deux modes :
• un 1er mode pour lequel l’entrée E2(p) E1(p) - S(p)
+ A(p) + B(p)
est considérée comme nulle et -
• un 2 mode lequel l’entrée E1(p) est
nd

considérée comme nulle.


C(p)

• Mode à entrée E2(p)=0 S ( p)


H1 ( p ) E =
2 ( p ) =0
E1(p) S(p) E1 ( p) E
2 ( p)=0
+ A(p) B(p)
- A( p ).B ( p )
H1 ( p ) E =
2 ( p) =0
1 + A( p ).B ( p ).C ( p )
C(p)
H1(p) est la fonction de transfert en
poursuite.
• Mode à entrée E1(p)=0
E2(p)

- S(p) E2(p) S(p)


A(p) + B(p) - B(p)
- -

C(p) A(p) C(p)

S ( p) B( p)
H 2 ( p ) E ( p )=0 = =
1
E2 ( p ) E ( p )=0 1 + A( p ).B ( p).C ( p)
1

H2(p) est la fonction de transfert en régulation.

La superposition permet d’obtenir la fonction de transfert boucle fermée du système multi-variables :

A( p ).B ( p ) B( p)
S ( p) = .E1 ( p ) − .E2 ( p )
1 + A( p ).B ( p ).C ( p ) 1 + A( p ).B ( p ).C ( p )

On constate alors que le polynôme caractéristique de la FTBF D(p) est le même pour la fonction de
transfert en poursuite S(p) / E1(p) et la fonction de transfert en régulation S(p) / E2(p). Les pôles des
deux fonctions de transfert sont aussi par conséquent les mêmes. L’étude de stabilité du système
comprenant les perturbations est donc la même que celle du système sans perturbation.

Pour étudier la stabilité d’un système multi variables, il suffit de ne regarder que la
stabilité de la fonction de transfert en poursuite S(p) / E1(p).

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A
)"A BCABCA AD A%AE F FABCA F FCDA*F E+ , CDAD FA A'( -A

Dans la pratique, l’étude de la stabilité des systèmes bouclés se fait plutôt graphiquement dans le
domaine fréquentiel à partir de la FTBO.

3.1. Equation caractéristique et point critique – Définitions


On appelle équation caractéristique d’un système bouclé ε(p) S(p)
ci-contre l’expression 1 + FTBO(p) = 0. Le système est E(p) + A(p)
en limite de stabilité si FTBO(p) = - 1. -
On appelle point critique le point du plan complexe
d'affixe z = -1 (module 1 et argument -180°) et on
B(p)
constate que l'étude du dénominateur des FTBF revient
en fait à analyser la FTBO par rapport au point critique.

3.2. Critère du revers


La plupart des systèmes rencontrés dans l'industrie ont en fait très souvent une FTBO dont les pôles
sont à parties réelles strictement négative. Le critère de Nyquist peut donc être simplifié et est appelé
critère du Revers. Celui-ci correspond à des énoncés différents en fonction du lieu de la FTBO
considéré.

Au concours, seul le critère graphique du revers est au programme.


Il n'est valable que si la FTBO ne possède que des pôles à partie réelle strictement
négative.

Critère du revers dans le plan de Nyquist


Un système asservi, stable en boucle ouverte, est asymptotiquement stable en boucle fermée si lorsque
l’on parcourt le lieu de Nyquist de sa fonction de transfert en boucle ouverte FTBO(p) dans le sens des
pulsations croissantes, on laisse le point critique C(-1,0) à sa gauche.
Im(FTBO(jω)) Im(FTBO(jω))
Système stable Système instable
ω→∞ Re(FTBO(jω)) ω→∞ Re(FTBO(jω))
ω→0 ω→0

Point critique Point critique


(-1,0) (-1,0)

Si le lieu de transfert dans le plan de Nyquist de la FTBO passe sur le point critique alors le
système est oscillant.

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Critère du revers dans le plan de Black


Un système asservi, stable en boucle ouverte, est asymptotiquement stable en boucle fermée si lorsque
l’on parcourt le lieu de Black de sa fonction de transfert en boucle ouverte FTBO(p) dans le sens des
pulsations croissantes, on laisse le point critique C(-1,0) à sa droite.
GdB(FTBO(jω)) ω→0 GdB(FTBO(jω))
ω→0

Système stable Système instable

Re(FTBO(jω)) Re(FTBO(jω))
Point critique Point critique
(-1,0) (-1,0)

ω→∞ ω→∞

Si le lieu de transfert dans le plan de Black de la FTBO passe sur le point critique alors le
système est oscillant.

Critère du revers dans le plan de Bode


Du fait de l'utilisation de deux diagrammes, il n'est plus possible de localiser le point critique, par
conséquent l'analyse de la stabilité dans le plan de Bode est plus complexe que dans le plan de Black
ou le plan de Nyquist.

Un système asservi, stable en boucle ouverte, est asymptotiquement stable en boucle fermée si :
• à la pulsation ω = ωφ180 pour laquelle arg(FTBO (jωφ180)) = -180°, on a |FTBO (jωφ180))| < 0dB
ou bien,
• à la pulsation ω = ωco pour laquelle |FTBO (jωco))| = 0dB, on a arg(FTBO (jωco)) > -180°.

GdB (dB) Système stable GdB (dB) Système instable

ωco ωφ180 ωco


0 ω (rad/s) 0 ω (rad/s)
ωφ180

φ (°) φ (°)
0
ω (rad/s) 0 ω (rad/s)

-180° -180°

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3.3. Marges de stabilité


En pratique, il est nécessaire de faire fonctionner un système suffisamment loin de son point
d’instabilité, ceci pour plusieurs raisons :
• lors de la conception d’un système, de nombreuses hypothèses sont prises et les modèles de
fonctions de transfert sont imprécis (non prise en compte des phénomènes non-linéaires,
retards, …) ;
• lors de l’utilisation du système, les composants électroniques (résistances, amplificateurs, …)
ont des caractéristiques qui évoluent avec le temps (température, vieillissement…)
Il est donc nécessaire de prévoir des « marges » vis à vis du problème d’instabilité qui « garantissent »
que le point critique ne sera jamais atteint.

Marge de phase
La marge de phase est définie telle que Mφ = 180° + arg(FTBO (jωco)) où ωco est la pulsation
de coupure pour laquelle |FTBO (jωco))| = 0dB.

On cherche généralement à obtenir une marge de phase de 45° (valeur empirique) qui
garantit un fonctionnement correct de la plupart des systèmes.

Marge de gain
La marge de gain est définie telle que MG = -20log|FTBO (jωφ180))| où ωφ180 est la pulsation
pour laquelle arg(FTBO (jω φ180)) = -180°.

La marge de gain est une garantie que le système restera stable malgré une variation
imprévue du gain ou une imprécision sur sa valeur. Une marge de gain de 6dB permet une
latitude d'un facteur 2 sur le gain en boucle ouverte. La valeur retenue est généralement
comprise entre 6 et 10 dB.

Illustrations des marges de gain et de phase dans le plan de Nyquist, de Black et de Bode

Point critique (-1,0) Im(FTBO(jω))


GdB (dB)
ω→∞ Re(FTBO(jω))
ω→0
V
ωco ωφ180 ω (rad/s)
Mφ 0

MG
-1
MG = 20.log(1/V)
φ (°)
GdB(FTBO(jω)) 0
ω→0 ω (rad/s)
Point critique
(-1,0)

Re(FTBO(jω))
MG
-180°

ω→∞

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Cours 10 – Amélioration des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Correction CPGE MP.Safi

Amélioration des performances des systèmes asservis modélisés en


SLCI – Correction

1. Principe de la correction
1.1. Dilemme stabilité / amortissement / rapidité / précision
Lors de la correction des systèmes asservis, il convient de toujours résoudre ce dilemme.
En effet on peut par exemple améliorer la rapidité et la précision en augmentant le gain de boucle K de
la FTBO mais ceci peut nuire à la stabilité. On peut aussi améliorer la précision en ajoutant des
intégrateurs dans la FTBO mais ceci est aussi nuisible pour la stabilité : la difficulté est d’obtenir un
compromis satisfaisant qui soit conforme aux attentes du C.d.C.F..
1.2. Place du correcteur
La correction est réalisée par un correcteur qui élabore le signal en entrée de la chaine d’action en
fonction de l’écart, c’est à dire de la différence entre l’image de la consigne et l’image de la sortie. Il
est généralement positionné dans la chaîne directe entre le comparateur et la chaîne d'action dans la
partie commande du système car les énergies mises en jeu y sont faibles.
Chaîne directe
Perturbation
Partie commande

Consigne Mise en forme Ecart Correcteur Chaine Sortie s(t)


Entrée e(t) du signal + ε(t) d’action
-

Chaîne de retour

Capteur
Partie opérative
Cette position permet:
• d’assurer une correction efficace des perturbations puisqu’il est placé avant les perturbations,
• de réaliser une correction avec les informations les plus « fraiches » puisqu’en sortie de
comparateur le signal n'a pas été modifié par les différents constituants du système.

1.3. Critères de performances des systèmes asservis


Les critères de performance demandés dans les C.d.C.F. sont généralement parmi ceux récapitulés
dans le tableau ci-dessous :
Stabilité Précision Rapidité

• 1er Dépassement : • Erreur statique : • Temps de réponse à 5% :


Exemples de D1 = 10 à 20% maxi Erreur nulle ou imposée t5% imposé
critères du • Surtension : • Erreur de trainage : • Temps de montée :
C.d.C.F sur QdB < 1 à 3dB Erreur nulle ou imposée tm imposé
la FTBF • Amortissement : • Erreur dynamique : • Bande passante à -3dB :
z = 0,5 à 0,7 (pas au programme) BPFTBF(-3dB) imposée

• Marge de gain : • Gain de boucle : • Gain de boucle :


Conséquence MG = 10dB environ KBO à définir en fonction KBO à définir en fonction du
des critères • Marge de phase : de l’erreur imposée temps de réponse imposé
du C.d.C.F Mφ = 45° environ • Classe α : • Bande passante à 0dB :
sur la FTBO • Gain de boucle : α à définir en fonction de BPFTBO(0dB) = pulsation de
KBO à définir en fonction l’erreur imposée coupure ωco(FTBO) imposée
des marges imposées
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B
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2. Correction proportionnelle
La fonction de transfert du correcteur P est du type C(p) = KP. C’est procédé de correction est le plus
simple à réaliser.

La valeur KP est ajustée afin d’obtenir obtenir un bon compromis précision-stabilité sur le système
asservi, ce qui conduit à choisir :
• soit une valeur de KP < 1 pour garantir la stabilité mais l’asservissement sera peu rapide et peu
précis (statiquement ou dynamiquement),
• soit une valeur de KP > 1 pour améliorer la précision mais le système risque de devenir instable
(problème du pompage).

2.1. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis d’une précision imposée


Pour régler le correcteur proportionnel vis-à-vis d’une précision imposée, il faut déterminer le
gain de boucle K de la FTBO permettant d’obtenir l’erreur désirée et en déduire la valeur du
gain KP du correcteur proportionnel à partir de K.

2.2. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis d’une performance en rapidité imposée

Pour régler le correcteur proportionnel vis-à-vis d’une performance en rapidité imposée, il faut
déterminer le gain de boucle K de la FTBO permettant d’obtenir la performance en rapidité
imposée et en déduire la valeur du gain KP du correcteur proportionnel à partir de K.

2.3. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis de marges de stabilité imposées (Bode)


On trace le lieu de la FTBO pour KP = 1 puis on GdB (dB)
translate la courbe en gain verticalement de
manière à obtenir la marge de phase et/ou la
FTBO pour KP = 1
marge de gain adéquate. TdB

La mesure de la translation donne la valeur de


KP en dB soit : TdB = 20 log K P ωco ωφ180 ω (rad/s)
0

TdB MG
TdB = 20 log K P → K P = 10 20

φ (°)
0
ω (rad/s)
Attention TdB est une valeur
algébrique. Sur la figure de droite elle
serait par exemple négative. B


-180°

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2.4. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis de marges de stabilité imposées (Black)


On trace le lieu de la FTBO pour KP = 1 puis GdB(FTBO(jω))
on translate la courbe en gain verticalement de ω→0
manière à obtenir la marge de phase et/ou la
Point critique (-1,0) TdB
marge de gain adéquate.
Mφ ω→0
La mesure de la translation donne la valeur de Re(FTBO(jω))
KP en dB soit : TdB = 20 log K P MG
TdB

TdB = 20 log K P → K P = 10 20

Attention TdB est une valeur ω→∞


algébrique. Sur la figure de droite elle FTBO pour KP = 1
serait par exemple positive. B
ω→∞

2.5. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis de marges de stabilité imposées (Nyquist)


On trace le lieu de la FTBO pour KP = 1 puis
Point critique Im(FTBO(jω))
on réalise une homothétie sur la courbe afin (-1,0)
d’obtenir la marge de phase et/ou la marge de ω→∞ Re(FTBO(jω))
A
gain adéquate. ω→0 ω→0

KP est directement obtenu en faisant le rapport Mφ


M2 FTBO pour
AM 2
= Kc KP = 1
AM 1
M1

3. Correction intégrale

L’intérêt de ce type de correction est d’améliorer la précision du système asservi.

Rappel : Le nombre d’intégrateurs dans la chaine directe (avant la


perturbation) conditionne en partie la précision du système. Plus le nombre d’intégrateurs est
grand meilleure est la précision.

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3.1. Correction intégrale pure GdB (dB)


La fonction de transfert du correcteur PI est du 20 dB
K Droite de pente
type C ( p) = i . – 20dB/décade
p
0 ω (rad/s)
Cette correction apporte un déphasage de -90°
ωc=Ki
sur toute la courbe de phase, ce qui est bien
souvent incompatible avec le critère de – 20 dB
stabilité.
φ (°)
On privilégie par conséquent un correcteur ω (rad/s)
proportionnel intégral ou un correcteur à retard
de phase.
– 90°

3.2. Correction Proportionnelle Intégrale (PI)


GdB (dB)
La fonction de transfert du correcteur PI est du
 1  1 + TI . p
type C ( p ) = KC .1 +  = KC . .
3 dB
20.log(KC)  TI . p  TI . p

Kc/TI ω (rad/s)
L’inconvénient du déphasage de -90° sur toute la
ωc = 1/TI
gamme de l’intégrateur pur est levé puisque à
haute fréquence, ce correcteur ne provoque plus
de déphasage.
φ (°)
0° ω (rad/s)
Par contre le problème lié à l’amplification à
basse fréquence est toujours présent.
–45°
–90°

Réglage de la correction PI
On choisit le coefficient KC de façon à GdB (dB) FTBO sans
obtenir la marge de phase désirée avec la correction
correction proportionnelle seule. La mesure FTBO avec
de la translation donne la valeur de KC en correction P
dB soit : TdB FTBO avec
TdB correction PI
TdB = 20 log K C → K C = 10 20
ωréglage
0 ω (rad/s)

On met ensuite en place l’effet intégral mais


cela ne doit pas (ou peu) modifier le réglage
effectué à la pulsation ωréglage. φ (°)
0
ω (rad/s)
Il faut donc prendre une constante de temps
1
TI tel que << ωréglage. On prend en
TI
1 ωréglage 10
général = → TI =
ωréglage
-6°
TI 10

-180°

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Le choix de TI modifie légèrement la marge de phase (-6°) mais on peut éventuellement


anticiper cet inconvénient en choisissant KC de façon à obtenir la marge de phase souhaitée
+6°.

3.3. Correction à retard de phase


La fonction de transfert du correcteur PI est du GdB (dB)
1+τ.p ωc1 = 1/b.τ ωc2 = 1/τ ω (rad/s)
type C ( p) = avec b > 1.(On peut aussi
1 + b.τ . p
1 + a.τ . p
trouver C ( p) = avec a < 1).
1+τ.p

Le correcteur à retard de phase est utilisé : -20.log(b)


• principalement pour diminuer le gain de φ (°)
ω (rad/s)
20.log(b) aux hautes fréquences, ce qui
permet de régler la stabilité du système, 0°
• pour augmenter le gain de 20.log(b) en
basse fréquence pour améliorer la
–90°
précision.

Réglage de la correction à retard de phase


On identifie la valeur de la pulsation de FTBO sans
GdB (dB)
coupure en haute fréquences qui permet correction
d’obtenir la marge de phase désirée. La FT du
mesure de la translation nécessaire de la correcteur
courbe de gain pour obtenir cette nouvelle FTBO avec
TdB correction
pulsation de coupure ωCO’ donne la valeur 0
de b en dB soit : ωCO’ ω (rad/s)

TdB

TdB = −20. log(b) → b = 10 20

φ (°)
Le réglage précédent ne doit être que 0 ω (rad/s)
faiblement modifié par le déphasage apporté
par le correcteur. On rejette donc la
diminution de phase vers les basses
1
fréquences en choisissant << ωCO’.
τ
1 ωCO ' 10
On prend en général = →τ= -180° Mφ
τ 10 ωCO '

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