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Automatique: Fonctionsde transfert

elisation des systèmes Connexion de systèmes Exercice

Plan
1 Contexte
2 Modélisation des systèmes
Hypothèses de travail
Transformée de Laplace
Fonction de transfert
Réponse d’un système
3 Connexion de systèmes
Mise en série
Mise en parallèle
Boucle ouverte
Boucle fermée
Boucle Concentrique
Système à deux entrées
4 Exercice
Modélisation d’un moteur à courant continu
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Contexte: 3/ 47

• Contexte:

Nous allons nous intéresser à la la commande des systèmes linéaire à temps


continu

Comparateur Organe de commande Processus à commander


entrée Sortie
+ Correcteur Système

Capteur
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Modélisation des systèmes: Hypothèses de travail 4/ 47

Les techniques présentées dans ce cours reposent sur plusieurs hypothèses

e (t ) s (t )
Système

I H1 : Le système est linéaire en régime permanent


I H2 : Le système est régit par une équation différentielle à coefficients
constants
I H3 : Les conditions initiales (CI) sont supposées nulles et le système est
supposé causal
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Modélisation des systèmes: Hypothèses de travail 5/ 47

• Linéarité en régime permanent:

Soit une entrée constante e (t ) = E .u(t ). En régime permanent, le système


est linéaire si l’entrée et la sortie sont reliées par une relation linéaire c-a-d :

S = lim s (t ) = KE (1)
t →∞

La constante K est appelée gain statique du système.

300

200
sortie: S

S = KE →
100

0
0 20 40 60 80 100
entrée: E
Figure: Système linéaire
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Modélisation des systèmes: Hypothèses de travail 6/ 47

• Linéarité en régime permanent:

En pratique, la plupart des systèmes réels présentent des non-linéarités. Si


cela est possible, nous approximerons alors le comportement du système par
un comportement linéaire sur un intervalle d’entrée ∆E c-a-d

∆S = K ∆E (2)
où K correspond au gain statique du système.
300 300
∆S = K ∆E →

200 200
sortie: S

sortie: S
∆S
100 100

∆E
0 0
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
entrée: E entrée: E
Figure: Système réel Figure: Système approché
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Modélisation des systèmes: Hypothèses de travail 7/ 47

• Équation différentielle à coefficients constants:

Le système est décrit par une équation différentielle à coefficients constants si


l’entrée, e (t ), et la sortie du système, s (t ), sont reliées par une équation du
type :

d m e (t ) de (t ) d n s (t ) ds (t )
am m
+ · · · + a1 + a 0 e ( t ) = bn n
+ · · · + b1 + b0 s (t ) (3)
dt dt dt dt

où les coefficients au (u = 0, .., m) et bv (v = 0, .., n) sont constants (ne


dépendent pas du temps).
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Modélisation des systèmes: Hypothèses de travail 8/ 47

• Conditions initiales nulles:

Les conditions initiales des signaux e (t ) et s (t ), ainsi que celles de leurs


dérivées, sont nulles lorsque :

∀t < 0 , e (t ) = s (t ) = 0 (4)
d u e (t ) d u s (t )
∀t < 0, u ∈ N , = =0 (5)
dt u dt u
Si les signaux ne respectent pas ces conditions, il est possible d’effectuer un
changement de variable (exemple TD1 ex4 : température → échauffement)
• Causalité du système:

Un système causal implique que

m≤n (6)
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Modélisation des systèmes: Hypothèses de travail 9/ 47

Dans le domaine temporel, le comportement du système est régit par une


équation compliquée (3). Cette équation n’est pas évidente à étudier
directement dans le domaine temporel.
Pour faciliter l’analyse, nous allons travailler dans un nouvel espace : le
domaine de Laplace.

e (t ) Système s (t )

Transformée de Laplace Transformée de Laplace Inverse

E (p ) H (p ) S (p )

Figure: Méthodologie de calcul


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Modélisation des systèmes: Transformée de Laplace 10/ 47

• Définition:

La transformée de Laplace d’un signal x (t ), notée X (p ), est définie par la


relation : Z ∞
X (p ) = L[x (t )] = x (t )e −pt dt (7)
0

où p est une variable complexe.

I La transformée de Laplace permet de ”projeter” un signal du domaine


temporel (variable t) vers un autre domaine (variable p).
I La transformée de Laplace inverse permet de réaliser l’inverse (p → t).
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Modélisation des systèmes: Transformée de Laplace 11/ 47

• Propriété: Linéarité

Soit x (t ) et y (t ) deux signaux dont les transformée de Laplace sont notées


respectivement X (p ) et Y (p ). La transformée de Laplace du signal
z (t ) = αx (t ) + βy (t ) est donnée par

Z (p ) = L[z (t )] = αX (p ) + βY (p )

La transformée de Laplace est donc une transformation linéaire.


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Modélisation des systèmes: Transformée de Laplace 12/ 47

• Propriété: Dérivation et Intégration

Soit x (t ) un signal dont la transformée de Laplace est notée X (p ). Si les


conditions initiales du signal (ainsi que celles de ses dérivées) sont nulles,
nous avons pour tout u ∈ N (,)

d u x (t )
" #
L = p u X (p )
dt u

De la manière similaire, nous avons la propriété suivante


"Z #
X (p )
L x (t )dt =
p
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Modélisation des systèmes: Transformée de Laplace 13/ 47

• Propriété: Théorème du retard

Soit x (t − τ) le signal x (t ) retardée de τ seconde (τ > 0). La transformée de


Laplace de x (t − τ) s’exprime en fonction de la transformée de Laplace de
x (t ) sous la forme

L[x (t − τ)] = e −p τ X (p )

Retarder en temps un signal revient donc à multiplier sa transformée de


Laplace par une exponentielle.
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Modélisation des systèmes: Transformée de Laplace 14/ 47

• Propriété: Théorème de la valeur finale

La valeur finale d’un signal x (t ) correspond à sa valeur limite en t → ∞. Soit


X (p ) la transformée de Laplace de x (t ), il est possible de démontrer que :

lim x (t ) = lim pX (p )
t →∞ p →0

La valeur finale d’un signal x (t ) dans le domaine temporel peut donc se


calculer simplement à partir de sa transformée de Laplace.
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Modélisation des systèmes: Transformée de Laplace 15/ 47

• Signaux usuels:

Le tableau 1 présente les transformées de Laplace de plusieurs signaux

Signaux temporels e (t ) (t ≥ 0) Transformée de Laplace E (p ) = L[e (t )]


e (t ) = δ(t ) E (p ) = 1
e (t ) = u(t ) (échelon) E (p ) = p1
e (t ) = kt (rampe) E (p ) = pk2
e (t ) = e −at E (p ) = p +1 a
e (t ) = te −at E (p ) = (p +1a )2
ω
e (t ) = sin(ωt ) E (p ) = p 2 +ω 2
p
e (t ) = cos(ωt ) E (p ) = p 2 +ω2
e (t ) = e −at sin(ωt ) E (p ) = (p +aω)2 +ω2
p +a
e (t ) = e −at cos(ωt ) E (p ) = (p +a )2 +ω2

Table: Transformée de Laplace


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Modélisation des systèmes: Fonction de transfert 16/ 47

• Fonction de transfert:

Nous allons projeter l’équation différentielle à coefficients constants, décrivant


le comportement de notre système, du domaine temporel (t) vers le domaine
de Laplace (p).

En utilisant la propriété de linéarité de la transformée de Laplace, l’équation


(3) se reexprime sous la forme :

d m e (t )
" # " #
de (t )
am L m
+ · · · + a1 L + a0 L [e (t )]
dt dt
d n s (t )
" # " #
ds (t )
= bn L n
+ · · · + b1 L + b0 L [s (t )] (8)
dt dt
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Modélisation des systèmes: Fonction de transfert 17/ 47

• Fonction de transfert:

Soit E (p ) et S (p ) les transformées de Laplace respectives de e (t ) et s (t ). En


exploitant l’hypothèse (H3 ) ainsi que la propriété liée à la dérivation, nous
obtenons :

am p m E (p )+· · ·+ a1 pE (p )+ a0 E (p ) = bn p n S (p )+· · ·+ b1 pS (p )+ b0 S (p ) (9)

c-a-d

(am p m + · · · + a1 p + a0 ) E (p ) = (bn p n + · · · + b1 p + b0 ) S (p ) (10)


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Modélisation des systèmes: Fonction de transfert 18/ 47

• Fonction de transfert: Définition

En utilisant l’équation (10), nous obtenons :


S (p ) am p m + · · · + a1 p + a0
= (11)
E (p ) bn p n + · · · + b1 p + b0
Le rapport
S (p )
H (p ) = (12)
E (p )
est appelé fonction de transfert du système.

Dans le domaine de Laplace, la sortie est égale à l’entrée multipliée


par la fonction de transfert du système

E(p) H (p ) S (p ) = H (p )E (p )

Figure: Schéma bloc dans le domaine de Laplace


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Modélisation des systèmes: Fonction de transfert 19/ 47

• Fonction de transfert: Gain statique

Soit une entrée e (t ) = E .u(t ), où u(t ) correspond à la fonction échelon.


Déterminons la sortie du système dans le domaine temporel lorsque t → ∞.
E
I Passage dans le domaine de Laplace (E (p ) = p
)
!
H (p )
S (p ) = H (p )E (p ) = E (13)
p

I Calcul de la valeur finale de la sortie dans le domaine temporel

S = s (∞) = lim pS (p ) = lim H (p )E = H (0)E (14)


p →0 p →0

En identifiant les équations (1) et (14), nous obtenons la propriété :

Le gain statique d’un système est égal à K = H (0)


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Modélisation des systèmes: Fonction de transfert 20/ 47

• Fonction de transfert: Gain statique

I Exercice : Considérons un système régit par l’équation différentielle


suivante :
d 2 s (t ) ds (t )
+4 + 3s (t ) = 2e (t ) (15)
dt 2 dt
Quelle est la valeur du gain statique ?

I Solution :
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Modélisation des systèmes: Fonction de transfert 21/ 47

• Fonction de transfert: Gain statique

I Vérification du résultat via un logiciel de simulation (Matlab)

u (t )
1

s (t )
sortie: s (t )

0.5

0 2 4 6
temps: t
Figure: Réponse à un échelon unitaire (e (t ) = u(t ))
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Modélisation des systèmes: Fonction de transfert 22/ 47

• Fonction de transfert: Pôles et Zéros

La fonction de transfert est une fraction rationnelle de deux polynôme en p, il


est possible de factoriser ces deux polynômes dans le corps des complexes.

S (p ) am (p − zm ) · · · (p − z1 )
H (p ) = = (16)
E (p ) bn (p − pn ) · · · (p − p1 )
où
I zu sont appelée les zéros de la fonction de transfert
I pu sont appelée les pôles de la fonction de transfert

Cette écriture sera particulièrement utile : i) pour les études de stabilité et ii)
pour déterminer la réponse du système dans le domaine temporel.
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Modélisation des systèmes: Fonction de transfert 23/ 47

• Fonction de transfert: Pôles et Zéros

I Exercice : Considérons un système régit par l’équation différentielle


suivante :
d 2 s (t ) ds (t )
+4 + 3s (t ) = 2e (t ) (17)
dt 2 dt
Quels sont les pôles et les zeros de la fonction de transfert ?

I Solution :
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Modélisation des systèmes: Réponse d’un système 24/ 47

• Réponse d’un système:

e (t ) Système s (t )

Transformée de Laplace Transformée de Laplace Inverse

E (p ) H (p ) S (p )

Figure: Méthodologie de calcul

1 Calcul de la fonction de transfert H (p ) à partir de l’équation différentielle


2 Écriture de la fonction de transfert H (p ) sous la forme pôles et zéros.
3 Calcul de S (p ) = H (p )E (p )
4 Décomposition en éléments simples de S (p )
5 Calcul de s (t ) via le tableau des transformées de Laplace.
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Modélisation des systèmes: Réponse d’un système 25/ 47

• Réponse d’un système:

I Exemple : Considérons le système suivant :


d 2 s (t ) ds (t )
+4 + 3s (t ) = 2e (t ) (18)
dt 2 dt
Déterminons la sortie s (t ) lorsque e (t ) = u(t ).

I Étape 1 : Dans le domaine de Laplace, nous obtenons :


2
H (p ) = (19)
p 2 + 4p + 3
I Étape 2 : Factorisons le polynôme f (p ) = p 2 + 4p + 3. Comme ∆ = 4,
√ 
−4+ 4
p1 = 2√
= −1 

⇒ f (p ) = (p + 1)(p + 3) (20)

−4− 4 
p2 = 2
= −3 

Finalement
2
H (p ) = (21)
(p + 1)(p + 3)
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Modélisation des systèmes: Réponse d’un système 26/ 47

• Réponse d’un système:

I Étape 3 : Comme e (t ) = u(t ) alors E (p ) = p1 . Il en vient que :

2
S (p ) = (22)
p (p + 1)(p + 3)

I Étape 4 : Effectuons une décomposition en éléments simples,


c1 c2 c3
S (p ) = + + (23)
p p+1 p+3

c1 = pS (p ) p =0 ⇒ c1 = 23

c2 = (p + 1)S (p ) p =−1 ⇒ c2 = −1 (24)

c3 = (p + 3)S (p ) p =−3 ⇒ c3 = 13
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Modélisation des systèmes: Réponse d’un système 27/ 47

• Réponse d’un système:

I Étape 5 : Comme la transformée de Laplace (ainsi que son inverse) est


linéaire, nous obtenons
" # " # " #
2 1 1 1 1
s (t ) = L [S (p )] = L−1
−1
− L1 + L− 1 (25)
3 p p+1 3 p+3

En utilisant le tableau des transformées de Laplace, nous obtenons :


h i 
L−1 p1 = u(t ) 
 !
2 1 −3t
h i 

−t
L1 p +1 1

= e −t u(t ) ⇒ s (t ) = − e + e u(t ) (26)

3 3
h i 


L−1 p +1 3 = e −3t u(t )



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Modélisation des systèmes: Réponse d’un système 28/ 47

• Réponse d’un système:

I Solution : Finalement, nous avons trouvé l’équation de la sortie dans le


domaine temporel
!
2 1
s (t ) = − e −t + e −3t u(t )
3 3
La courbe ci-dessous présente le réponse indicielle.
0.8

0.6
sortie: s(t)

0.4

0.2

0
0 2 4 6
temps: t
Figure: Réponse indicielle
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Connexion de systèmes: 29/ 47

Dans cette section, nous montrons comment calculer la fonction de transfert


d’un système composé de plusieurs sous systèmes.

R1 (p )

E (p )  u − S (p )
+ H1 (p ) H2 (p ) + H3 (p ) H4 (p )

R3 (p ) R2 (p )

Figure: Exemple de système composé de plusieurs sous-systèmes. Notre objectif ici est le calcul
de la fonction de transfert H (p ) telle que S (p ) = H (p )E (p )
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Connexion de systèmes: Mise en série 30/ 47

• Mise en série: Considérons la mise en série de deux systèmes :

E (p ) M (p ) S (p )
H1 (p ) H2 (p )

Figure: Mise en série

La fonction de transfert du système complet est donnée par

S (p )
H (p ) = = H1 (p )H2 (p )
E (p )

• Preuve:
)
M (p ) = H1 (p )E (p )
⇒ S (p ) = H1 (p )H2 (p ) E (p ) (27)
S (p ) = H2 (p )M (p ) | {z }
H (p )
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Connexion de systèmes: Mise en parallèle 31/ 47

• Mise en parallèle: Considérons un système composé de la mise en parallèle


suivante

E (p ) S (p )
H1 (p ) +
+

H2 (p )

Figure: Mise en parallèle

La fonction de transfert du système est donnée par

S (p )
H (p ) = = H1 (p ) + H2 (p )
E (p )

• Preuve:
S (p ) = H1 (p )E (p ) + H2 (p )E (p ) = (H1 (p ) + H2 (p )) E (p ) (28)
| {z }
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Connexion de systèmes: Boucle ouverte 32/ 47

• Boucle ouverte: Considérons le système suivant

chaine directe

E (p ) (p ) S (p )
+ A (p )

M (p )
• B (p )

chaine de retour
Figure: Boucle ouverte

La fonction de transfert de la boucle ouverte (FTBO) est donnée par

M (p )
FTBO(p ) = = A (p )B (p )
E (p )
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Connexion de systèmes: Boucle fermée 33/ 47

• Boucle fermée: Considérons le système suivant

E (p ) (p ) S (p )
+ A (p )

M (p )
B (p )

Figure: Boucle fermée

La fonction de transfert de la boucle fermée (FTBF) est donnée par

S (p ) A (p )
FTBF(p ) = =
E (p ) 1 + A (p )B (p )
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Connexion de systèmes: Boucle fermée 34/ 47

• Preuve:
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Connexion de systèmes: Boucle Concentrique 35/ 47

• Boucle concentrique: Considérons le système suivant

E (p ) S (p )
+ H1 (p ) + H2 (p ) H4 (p )
− −

H3 (p )

H5 (p )

Figure: Boucle concentrique

Pour simplifier le bloc diagramme, il peut être utile de commencer par calculer
la FTBF de la boucle interne.
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Connexion de systèmes: Boucle Concentrique 36/ 47

• Boucle concentrique: En utilisant l’expression de la FTBF nous obtenons

E (p ) H2 (p ) S (p )
+ H1 (p ) 1+H2 (p )H3 (p )
H4 (p )

H5 (p )

Figure: Boucle concentrique

Le suite est...triviale !
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Connexion de systèmes: Système à deux entrées 37/ 47

• Système à deux entrées: Considérons le système suivant composé de deux


entrées E (p ) et N (p )

N (p )

E (p ) (p ) + S (p )
+ H1 (p ) + H2 (p )

H3 (p )

Figure: Système à deux entrées

Comment calculer ici la sortie S (p ) en fonction de E (p ) et N (p ) ?


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Connexion de systèmes: Système à deux entrées 38/ 47

• Solution 1: Exprimons les valeurs des différents signaux intervenant dans


notre système.

S (p ) = H2 (p ) (H1 (p )(p ) + N (p )) (29)


(p ) = E (p ) − H3 (p )S (p ) (30)

En utilisant (29) dans (30), nous obtenons :

S (p ) (1 + H3 (p )H2 (p )H1 (p )) = H2 (p )H1 (p )E (p ) + H2 (p )N (p ) (31)

et donc finalement :
H2 (p )H1 (p ) H2 (p )
S (p ) = E (p ) + N (p ) (32)
1 + H3 (p )H2 (p )H1 (p ) 1 + H3 (p )H2 (p )H1 (p )
| {z } | {z }

FTBF (p )

FTBF (p )
N (p )=0 E (p )=0
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Connexion de systèmes: Système à deux entrées 39/ 47

• Solution 2: Comme le système est linéaire, nous pouvons effectuer la


démarche suivante
I On fixe N (p ) = 0 et l’on calcule la sortie S1 (p ) du système
I On fixe E (p ) = 0 et l’on calcule la sortie S2 (p ) du système

La sortie du système est alors égale à S (p ) = S1 (p ) + S2 (p ).

Cela s’exprime mathématiquement par le théorème de la superposition


S (p ) = FTBF (p ) N (p )=0 E (p ) + FTBF (p ) E (p )=0 N (p )
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Exercice: Modélisation d’un moteur à courant continu 40/ 47

On considère un moteur électrique à flux inducteur constant (soit à courant


inducteur constant, soit à aimant permanent) dont l’induit est alimenté par une
tension u(t ) et parcouru par un courant i (t ). On désigne par :
I E la fcém développée par l’induit,
I J le moment d’inertie du moteur et de sa charge,
I r la résistance de l’induit ,
I L la self-inductance de l’induit,
I k le coefficient de couple du moteur ou de force contre-électromotrice,
I f le coefficient de frottement.

i (t )
Ω(t )
u(t ) L , r , E (t ) J

Figure: Moteur électrique à flux inducteur constant.


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Exercice: Modélisation d’un moteur à courant continu 41/ 47

• Équations du système:
I Équation électrique :

di (t )
u(t ) = ri (t ) + L + e (t ) (33)
dt
I Équations électromécaniques :

Γm (t ) = ki (t ) (34)
e (t ) = k Ω(t ) (35)

I Équations mécaniques :

d Ω(t )
Γm (t ) = J + Γr (t ) (36)
dt
où Γr (t ) = f Ω(t ) (frottements visqueux) (37)

• Objectif: Déterminer la fonction de transfert liant l’entrée u(t ) et la sortie Ω(t ).


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Exercice: Modélisation d’un moteur à courant continu 42/ 47

• Passage dans le domaine de Laplace: En utilisant la propriété de linéarité


de la transformée de Laplace ainsi que les règles sur la dérivation, nous
obtenons

U (p ) = rI(p ) + LpI(p ) + E (p ) (38)


Γm (p ) = kI(p ) (39)
E (p ) = k Ω(p ) (40)
Γm (p ) = Jp Ω(p ) + f Ω(p ) (41)

Nous cherchons maintenant à obtenir la fonction de transfert du système


Ω(p )
c-a-d H (p ) = U(p )
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Exercice: Modélisation d’un moteur à courant continu 43/ 47

• Question 1: Déterminez les transformées de Laplace des équations (33)-(37).


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Exercice: Modélisation d’un moteur à courant continu 44/ 47

• Approche algébrique: Nous allons manipuler les équations (38) - (41) pour
obtenir une équation liant U (p ) et Ω(p ).
) !
Γm (p ) = kI(p ) Jp + f
⇒ I(p ) = Ω(p ) (42)
Γm (p ) = Jp Ω(p ) + f Ω(p ) k
En injectant (42) et (40) dans (38), nous obtenons :
!
(r + Lp )(f + Jp )
U (p ) = + k Ω(p ) (43)
k

Finalement,

Ω(p ) k
H (p ) = =
U (p ) (rf + k ) + (rJ + Lf )p + LJp 2
2
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Exercice: Modélisation d’un moteur à courant continu 45/ 47

• Question 2: En utilisant les résultats de la question 1, déterminez la fonction


Ω(p )
de transfert H (p ) = U(p ) .
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Exercice: Modélisation d’un moteur à courant continu 46/ 47

• Question 3: En utilisant les résultats de la question 1, complétez le


schéma-bloc suivant :

U (p ) (p ) I (p ) Γm (p ) Ω(p )
+

E (p )

Figure: Schéma bloc du système


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Exercice: Modélisation d’un moteur à courant continu 47/ 47

• Question 4: En utilisant le schéma-bloc de la question 3 ainsi que


l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée, retrouvez
Ω(p )
l’expression de la fonction de transfert H (p ) = U(p ) .