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Chapitre I.

Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone 7

Chapitre I
Modélisation et Commande Vectorielle de la
Machine Asynchrone

I.I Modélisation de la machine asynchrone :

I.1.1 Introduction :

Le comportement électrique et dynamique d'un système quelconque ne peut être étudié que s'il
est possible de le formuler par un modèle mathématique, c'est ce qu'on appelle modélisation; Il est
donc évident que cette étape de modélisation est un passage indispensable pour concevoir des
systèmes de commande performants.

Nous avons donc choisi de présenter la modélisation des machines asynchrones triphasées en
vue de leur commande. A cet effet, nous avons pris comme point de départ un rappel du modèle
mathématique de la machine généralisée, suivi de la simplification des équations par transformation de
Park, en vue d'une modélisation de la machine asynchrone triphasée en biphasée équivalente. Après un
choix convenable du référentiel, on déduit le modèle de la machine asynchrone alimenté en courant.

La machine asynchrone, avec la répartition de ses enroulements et sa propre géométrie est très
complexe pour se prêter à une analyse tenant compte de sa configuration exacte. Ainsi, pour obtenir
son modèle mathématique, nous supposons d'une part, que les trois phases statoriques et rotoriques
sont symétriques et permettent une distribution spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrices dans
un circuit magnétique supposé non saturable et parfaitement feuilletés. D'autre part, l'effet d'encoches,
l'effet de peau, les courants de Foucault ainsi que les pertes ferromagnétiques sont négligées [CHA83].


sl
s
d iA
A
as
r iB
s

Figure I-1 : Représentation réelle des bobinages de la machine.


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L'alimentation de la machine est constituée d'un redresseur triphasé, d'un filtre passe-bas et
d'un onduleur de tension commandé par la stratégie delta (Hystérésis). A la fin de ce chapitre, nous
présenterons la simulation de l'ensemble convertisseur statique - machine asynchrone.

I.1.2 Equations de la Machine Asynchrone :

En tenant compte des hypothèses simplificatrices, et en adoptant la convention de signe


moteur, les expressions générales de la machine exprimées en fonction des flux et des courants sont
définies comme suit [CHA83]

- Équations électriques :

 d
Vabc   RS iabc   dt  abc  au stator
 (I-1)
 0  R i   d   au rotor
 r ABC
dt
ABC

- Équations magnétiques :

Les équations magnétiques qui établissent la relation entre les flux et les courants statoriques
et rotoriques s’écrivent comme suite :

 abc   Ls iabc   Lsr i ABC 



 (I-2)
   L i   L i 
 ABC rs abc r ABC

Où :
 ls Ms Ms  lr Mr Mr 
Ls   M s ls M s  et Lr   M r lr M r 
 M s Ms l s   M r Mr l r 

 cos cos  4 3 cos  2 3



Lsr   M sr cos  2 3 cos cos  4 3
cos  4 3 cos  2 3 cos 

Lrs   Lsr t
Sous une forme développée, les expressions deviennent :
 d d
 V abc   R s i abc    L s  dt i abc   dt   L sr i ABC  
 (I-3)

 d d
 0  R r i ABC    L r  i ABC     L rs iabc  
 dt dt
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- Equation mécanique :
L’équation du couple est donnée par :

1 t 
C em  i   Li  (I-4)
2   

Avec :
Ls Lsr 
i t  ia , ib , ic , i A , i B , iC  et L  
 Lrs Lr 

Les sous matrices Ls et Lr contiennent des termes constants, d’où la forme condensée du
couple suivante :
1
Cem  iabc t   Lsr iABC  (I-5)
2   

Nous aboutissons ainsi à un système d’équations différentielles et une expression du couple


dont certains coefficients font intervenir des fonctions sinusoïdales dues au mouvement de rotation du
rotor, d’où, la complexité de la résolution analytique [BAR93]. Afin de surmonter cette difficulté,
nous adoptons la transformation triphasée – biphasée dite de Park.

I.1.3 Application de la transformation de Park :

Grâce à la structure symétrique et équilibrée de la machine, la transformation de Park permet


le passage du système triphasé au système biphasé à deux axes fictifs (d, q) en quadratures
équivalentes. Cette transformation peut être définie par la matrice suivante :

 cos cos  2 3 cos  4 3 


2
P    sin   sin   2 3  sin   4 3 (I-6)
3
 1 2 1 2 1 2 

Le passage des variables Xa,b,c aux variables Xd,q,o s’écrit sous la forme matricielle suivante :

X    p( )X 
dqo abc (1-7)

Nous définissons, de la même façon, la matrice inverse permettant le passage (diphasé -


1
triphasé). Elle est notée par [ P ] et donnée par :

 cos  sin  1 2
2 
P   cos  2 3  sin   2 3 1
1
2 (I-8)
3
cos  4 3  sin   4 3 1 2 
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On constate que P
1
 P t , ainsi cette transformation est orthogonale, avec :

X abc   P 1 X dqo 


Pour simplifier la représentation électriques de la machine asynchrone, on a utilisé la
transformation de Park (figure I-2), dont le but est d’arrivé à rendre la matrice impédance
indépendante de la variation r.
d
B
r
b a
q

s
s - r A

C
c
Figure I-2 : Représentation spatiale de la transformation de Park.

r : l’angle entre a et d.
s : l’angle entre A et d.
s - r : l’angle entre A et a.
Les équations électriques et magnétiques donnent alors lieu aux systèmes suivants :

 d ds
Vds  Rs ids  dt   s qs
 (I-9)
d qs
Vqs  Rs iqs    s ds
 dt
 d dr
0  Rr idr  dt   r  qr
 (I-10)
d qr
0  Rr iqr    r  dr
 dt

 ds  Ls ids  LM idr
 (I-11)
 qs  Ls iqs  LM iqr
 dr  Lr idr  LM ids
 (I-12)
 qr  Lr iqr  LM iqs
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d s d 3
Avec :  s , r  r et LM  M sr
dt dt 2
L’expression du couple pour une machine à p paires de pôles est donnée par :
pLM
C em 
Lr

 dr iqs   qr ids  (I-13)

L’analyse de ces équations indique que cette transformation correspond à une substitution des
enroulements statoriques et rotoriques par des enroulements fictifs d et q dont les axes magnétiques
sont en permanence alignés avec les axes od et oq. Ainsi ces enroulements sont mutuellement
immobiles. Ce qui a pour avantage de simplifier les expressions du flux puisque sa dépendance des
angles mécaniques est éliminée.

q
iqs
Vqs
LM

iqr
LM
d
idr ids
Vds

Figure I-3 : Représentation spatiale des enroulements.

En effet, en substituant les flux par leurs expressions dans les équations de tension, nous
aurons sous la forme matricielle :

 d d 
 Rs  Ls dt   s Ls LM   s LM 
dt
Vds   d d  idS 
V    s Ls Rs  Ls  s LM LM  i 
 qs    dt dt   qS  (I-14)
0  d d  i 
   LM dt   s   r LM Rr  Lr   s   r Lr   dr 
0  dt  iqr 
d d  
 s   r LM LM  s   r Lr Rr  Lr 
 dt dt 
Il existe trois types de référentiels (stator, rotor et champ tournant). Le choix de l’un d’entre
eux dépend du type de problème à étudier. Selon la vitesse qu’on peut attribuer au repère « d-q », nous
distinguons les référentiels suivants :
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I.1.4 Modélisation de la Machine asynchrone :

Afin de concevoir le modèle complet. L’équation mécanique de la machine asynchrone à p


paire de pôle est donnée par :
d r r
J  C em  C r  f r avec r  (I-15)
dt P
En substituant l’expression du couple électromagnétique (I-13). Nous déduisons l’équation
mécanique suivante :

d r  LM
J   P  driqs   qrids   Cr  fr  (I-16)
dt  Lr 
la représentation d'état de son modèle dans le repère lié au champ tournant en considérant les
composantes de tension ( vds , vqs ) comme grandeurs de commande, et les variables ( ids , iqs , dr , qr ,
 ) comme variables d’état est donnée par :
x  f ( x )  g ( x )  u (I-17)
où :

x = ( x1, x2, x3, x4, x5 ) t = ( ids , iqs , dr , qr ,  ) t ;

u = ( u1, u2 ) t = ( vds, vqs ) t

 k 
   x1   s x 2  x3  p k x 4 x5 
 Tr   1 
 k   0 
 f 1     x 2   s x1  x 4  p k x3 x5 
   Ls 
f  Tr   1 
 2
   Lm x  1 x  (  p x )  x   0 Ls 
f (x) = f 3 =  1 3 s 5 4  ; g(x) =  g1 ( x ) g 2 ( x ) = 
  Tr Tr
 f4   L   0 0 
1
   m
x  x  ( s  p x5 )  x3   0 0 
 f 5   Tr 2 Tr 4   
 pLm C   0 0 
 ( x3 x 2  x1 x 4 )  r 
 JLr J 

avec :

Lr Lm2 Lm 1  R L2 
Tr = ; =1– ; k= ; =   Rs  r 2 m 
Rr Lr L s Lr Ls  Lm2  Ls  Lr 

sl = s – p x5 : la vitesse du glissement.

Pour une commande en courant, la machine sera représentée par un modèle réduit du 3ième ordre. Ainsi
le nouveau système de la machine asynchrone alimentée en courant lié au champ tournant en
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considérant les composantes de courant (i ds , i qs ) comme grandeurs de commande, et les variables

( dr ,  qr , ) comme variables d’état est le suivant :


.
x  f ( x)  g ( x).u (I-18)
Avec :
x  ( x1 , x 2 , x3 ) t  ( dr ,  qr , ) t ;
u  (u1 , u 2 , u 3 ) t  (ids , iqs ,  sl ) t ;

  x1   Lm 
 f1 ( x)    p  x2  x3   0  p  x2 
   Tr   Tr 
  =   x2 Lm
ff ((xx))=
=  f 2 ( x) =  p  x1  x3 ;; gg((xx))== g1 ( x) g 2 ( x) g 3 ( x)==  0 p  x1 
 Tr   Tr
     
 f 3 ( x)   Cr    pLm x2 pLm
x1 0 
 J   JLr JLr 

Lr L2m
Avec : Tr  ;   1
Rr Lr L s

acceptables [BUH88].