FACULTAD DE INGENIERÍA FORMATO

LABORATORIO DE ELECTRÓNICA PRÁCTICAS DE LABORATORIO

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE CAMPECHE

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE CAMPECHE

FACULTAD DE INGENIERÍA
LIC. EN INGENIERÍA MECATRÓNICA

PRACTICAS DE LABORATORIO

ARON I UC PERALTA
ABELARDO CHI TORRES
JESÚS ARMANDO CHI MAY

DINÁMICA DE SISTEMAS FÍSICOS

DR. JOSÉ RUBEN LAGUNAS JIMENEZ

22/ABRIL/2018
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Respuesta en el tiempo de un sistema eléctrico RLC

PRÁCTICA NÚM. [3]

MATERIA: Dinámica de Sistemas Físicos

UNIDAD: Respuesta en el tiempo
TIEMPO: 2 horas

OBJETIVO:
Obtener la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden, por medio de un circuito
eléctrico RLC

MARCO TEÓRICO:
Al estudiar la respuesta en el tiempo de los sistemas lineales, se trata principalmente la respuesta
a determinadas señales de prueba como son las señales: Escalón, triangular, sinodal, etc. Los
sistemas más estudiados corresponden a los sistemas de segundo orden, por lo que en esta
práctica se propone un sistema RLC de segundo orden.

En general, los sistemas de segundo orden pueden representarse de la siguiente manera:

n
G( s) =
s + 2n s +  n
2

 n : Frecuencia Natural No Amortiguada

 : Factor De Amortiguamiento.

La respuesta del Sistema de Segundo Orden en el Dominio del Tiempo presenta cuatro casos
posibles:

I. Caso sub-Amortiguado, si 0>  <1

II. Caso No Amortiguado,  =0
III. Caso Críticamente Amortiguado,  =1
IV. Caso Sobre-amortiguado,  >1
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En los cuatro casos se analizan las raíces del polinomio del denominador de la función de
transferencia G(s), denominado: Polinomio característico (p(s)). A las raíces de p(s), se les conoce
como Polos de la Función de Transferencia. Así:

p ( s )  s 2  2n s   n

s 2  2n s   n  0
 2n  4 2 n2  4 n2
s1, 2 
2

s1, 2  n   n  2  1

En la Figura 1 se muestra una curva que corresponde a la respuesta de un sistema sub-

amortiguado, donde se puede apreciar que la respuesta presenta un pico y unas oscilaciones,
antes de alcanzar un valor estable.

Figura 1. Respuesta de un sistema críticamente sub-amortiguado

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LISTA DE MATERIALES:
Componentes y herramientas Valores Imagen
Ilustrativa
Inductor 199 mH y 164.4Ω de
resistencia

Capacitor 0.1µF

Generador de funciones 50Ω de resistencia interna

Osciloscopio

Computadora personal con

software Scilab

Puntas para osciloscopio

1 kΩ
Resistencia
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EQUIPO DE LABORATORIO:
Osciloscopio
Generador de señales
Fuente de Alimentación de C.D. Variable
Multímetro Digital

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA:

1. De acuerdo con el siguiente diagrama se lleva a cabo el montaje del circuito y se

realizan los cálculos correspondientes:

a) Diagrama realizado en NI Multisim

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b) Circuito realizado en el protoboard (Nota: Los caimanes eléctricos rojo y negro están
conectador al inductor)

c) Mismo circuito que el mostrado en la figura, desde diferente ángulo (Se muestra el
inductor)
Figura 1 Circuito RLC
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2. El siguiente diagrama se realiza considerando la resistencia interna del generador de

funciones y la de nuestro inductor.

Figura 2. Circuito RLC considerando las resistencias del generador de funciones y la del
inductor.

3. Empleamos el generador de funciones para aplicar al circuito una señal de voltaje

cuadrada en la entrada con amplitud de 𝟏 𝑽𝒑𝒑 y con una frecuencia igual a 50 Hz
(Figura 3).

a) En la imagen se muestra la señal a la entrada del circuito.

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b) Se muestra la amplitud de la señal

c)En la imagen previa se muestra que

la señal que se uso fue cuadrada.

d) Generador de funciones con una señal

cuadrada con 1Vpp de amplitud y 50 Hz de
frecuencia.

Figura 3. Magnitudes introducidas en el generador de funciones

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4. Se ajusta la sección horizontal del osciloscopio, para observar la mitad de un ciclo de
la señal cuadrada (Figura 4).

Figura 4. Señal de salida observada en el Osciloscopio

5. De acuerdo a la señal presente en el osciloscopio se obtienen los principales

parámetros de la respuesta del sistema de segundo orden (Máximo sobrepaso,
tiempo de máximo sobrepaso, tiempo en estado estable, etc.). Con base a ello se
determina el tipo de respuesta que presenta el sistema; ya sea sub-amortiguada,
Amortiguado, No Amortiguado, Críticamente Amortiguado o Sobre-amortiguado.
(Figura 5).

Figura 5. Ajustes para la señal

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Parámetros:

TIPO DE SEÑAL MAXIMO TIEMPO DE TIEMPO EN

SOBREPASO MAXIMO ESTADO ESTABLE
SOBREPASO
Sub amortiguada 13.71% 700μs 1.5 ms
TABLA 1

6. Debido a las observaciones realizadas por el Dr. Rubén Lagunas durante el desarrollo
de la práctica, modificamos los valores de las resistencias; procurando de esta
manera obtener un máximo sobrepaso de mayor amplitud al que se podía apreciar
en el osciloscopio.
La resistencia R2 de 1 kΩ propuesta anteriormente para nuestro circuito fue
modificada por una resistencia equivalente de 220 Ω conectada en paralelo. (Figura
6a). Por lo tanto 𝑹𝒆𝒒𝒖𝒊 = 𝟏𝟖𝟎. 𝟑𝟐 Ω. El circuito queda como se muestra en la Figura
6b.

a) b)
Figura 6. En la imagen se muestra las resistencias en paralelo y su resistencia
equivalente
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7. Montaje del circuito con arreglo de resistencias conectadas en paralelo (Figura 7).

Figura 7. Circuito realizado en el protoboard (Nota: Los caimanes eléctricos rojo y

negro están conectador al inductor)

8. Reajuste de la sección horizontal del osciloscopio, para observar la mitad de una señal
cuadrada (Figura 8).

Figura 8. Señal con las nuevas resistencias en paralelo.

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9. Al observar la señal y medir los principales parámetros de la respuesta del sistema de

segundo orden. Tal y como se esperaba, se obtuvo una respuesta sub-amortiguada;
por lo tanto, procedemos a analizar la señal de salida para obtener de esta el Máximo
sobrepaso, tiempo de máximo sobrepaso, tiempo en estado estable, etc.

TIPO DE SEÑAL MAXIMO TIEMPO DE TIEMPO EN ESTADO

SOBREPASO MAXIMO ESTABLE
SOBREPASO
Sub amortiguada 30.40% 600μs 2.2 ms

TABLA 2
10. Posteriormente empleamos la herramienta computacional MATLAB para obtener la
función de transferencia de acuerdo con los valores proporcionados en los 2 casos.
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CASO 1. CALCULO DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA PARA EL
CIRCUITO RLC CON LA RESISTENCIA DE 1KΩ.

Objetivo. – Encontrar la Función de Transferencia.

TIPO DE SEÑAL MAXIMO TIEMPO DE TIEMPO EN ESTADO

SOBREPASO MAXIMO ESTABLE
SOBREPASO
Sub amortiguada 13.71% 700μs 1.5 ms
Tabla 1
Paso 1. Encontrar el factor de amortiguamiento
−𝐿𝑛(𝑀𝑝)
𝜁=
√𝜋 2 + (𝐿𝑛(𝑀𝑝 ))2
De acuerdo con la tabla 1.
−𝐿𝑛(. 1371)
𝜁= = .5345
2
√𝜋 2 + (𝐿𝑛(. 1371))
Posteriormente calcular la Frecuencia natural no amortiguada.
4
𝜔𝑛 =
𝑡𝑠 𝜁
De acuerdo con la tabla 1.
4
𝜔𝑛 = −3 = 4989.0863
(1.5𝑒 )(0.3247)
A partir de los datos calculador previamente, encontrar la Función de Transferencia.

𝜔𝑛2
𝐺 (𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛 2

(4989.0863 )2
𝐺 (𝑠) = 2
𝑠 2 + 2(.5345)(4989.0863 )𝑠 + (4989.0863 )
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Con la función de transferencia encontrada, se encontró la gráfica con ayuda del

software Matlab.

Figura 9. Código realizado en Matlab.

Figura 10. Imagen de acuerdo con la Función de Transferencia encontrada, a partir de

métodos teóricos
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CASO 2. CALCULAR LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA PARA EL

CIRCUITO RLC CON LAS RESISTENCIAS EN PARALELO DE 1KΩ Y 220Ω.

Objetivo. – Encontrar la Función de Transferencia.

TIPO DE SEÑAL MAXIMO TIEMPO DE TIEMPO EN ESTADO

SOBREPASO MAXIMO ESTABLE
SOBREPASO
Sub amortiguada 30.40% 600μs 2.2 ms
Tabla 2

Paso 1. Encontrar el factor de amortiguamiento

−𝑳𝒏(𝑴𝒑 )
𝜻=
√𝝅𝟐 + (𝑳𝒏(𝑴𝒑 ))𝟐
De acuerdo con la tabla 2.
−𝑳𝒏(. 𝟑𝟒𝟎)
𝜻= = 𝟎. 𝟑𝟐𝟒𝟕
𝟐
√𝝅𝟐 + (𝑳𝒏(. 𝟑𝟒𝟎))
Posteriormente calcular la Frecuencia natural no amortiguada.
𝟒
𝝎𝒏 =
𝒕𝒔 𝜻
De acuerdo con la tabla 2.
𝟒
𝝎𝒏 = −𝟑 = 𝟓, 𝟓𝟗𝟗. 𝟓𝟕𝟒𝟒
(𝟐. 𝟐𝒆 )(𝟎.𝟑𝟐𝟒𝟕)
A partir de los datos calculador previamente, encontrar la Función de Transferencia.

𝝎𝒏 𝟐
𝑮(𝒔 ) =
𝒔 𝟐 + 𝟐𝜻𝝎𝒏𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
(𝟓, 𝟓𝟗𝟗. 𝟓𝟕𝟒𝟒)𝟐
𝑮(𝒔 ) = 𝟐
𝒔 + 𝟐(𝟎. 𝟑𝟐𝟒𝟕)(𝟓,𝟓𝟗𝟗. 𝟓𝟕𝟒𝟒)𝒔 + (𝟓, 𝟓𝟗𝟗. 𝟓𝟕𝟒𝟒)𝟐
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Con la función de transferencia encontrada, halla la gráfica realizada con ayuda del software
Matlab.

Figura 11. Código realizado en Matlab.

Figura 12. Imagen de acuerdo con la Función de Transferencia encontrada, a partir de

métodos teóricos
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RETROALIMENTACIÓN:
En nuestro caso, no se pudo calcular o suponer la señal de salida a partir de la función de
transferencia de segundo orden para el circuito RLC. Debido a que el inductor utilizado durante
la práctica fue tomado desde un relevador, lo que indica que al conectarse presenta un valor de
inductancia distinto al que se obtiene con la herramienta de medición antes de proporcionarle
alimentación alguna.

Por tal motivo, consideramos el desarrollo de nuestra práctica totalmente experimental; ya que
resulta impredecible el valor de nuestro inductor cuando se le aplica una señal de entrada a
nuestro sistema.

Para representar las funciones de transferencia en MATLAB, ambos casos requirieron del análisis
de la señal de salida y de esta manera se determinan los parámetros necesarios para llevar a cabo
los cálculos correspondientes.

En esta práctica podemos comprobar lo que establece la teoría sobre el aumento y disminución
del factor de amortiguamiento; así como el tiempo en el que se alcanza el estado estable. Ya que,
al comparar los resultados de ambos casos, observamos una reducción de nuestro factor de
amortiguamiento y el incremento del tiempo para alcanzar el estado estable en el segundo caso,
comparado al primer caso.
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Para el caso 1.
A partir de la función de transferencia para un sistema de segundo orden
(4989.0863 )2
( )
𝐺𝑠 = 2
𝑠 2 + 2(.5345)(4989.0863 )𝑠 + (4989.0863)
Ecuación 1.
Y sabiendo que:
1
𝐺 (𝑠) = 𝐿𝐶
2 𝑅 1
𝑠 + 𝑠+
𝐿 𝐿𝐶
Ecuación 2
Y a partir de los valores usados en el circuito. 𝐶 = .1𝜇𝐹
Se sumará la resistencia usada de 1 kΩ más los 50 Ω del generador de funciones más la
resistencia interna del Inductor
𝑅𝑒𝑞𝑢 = 1𝑘Ω + 50Ω + 164.4Ω = 1214.4
Teniendo esos valores podemos sustituir los valores en la ecuación de transferencia para
un circuito RLC.
1
𝐿(0.1𝜇𝐹)
𝐺 (𝑠) =
(R) 1
𝑠2 + 𝑠+
𝐿 𝐿(0.1𝜇𝐹)
Ecuación 3
Y posteriormente podemos igualar la ecuación 1 con la ecuación 3.
1
= (4989.0863 )2
𝐿(0.1𝜇𝐹)
Despejando
1
𝐿= = 𝟒𝟎𝟏.𝟕𝟓𝒎𝑯
(4989.0863 )2 (0.1𝜇𝐹)
Y
R
= 2(.5345)(4989.0863 )
𝐿
𝑅 = 2(. 5345)(4989.0863)(401.75𝑚𝐻) = 𝟐𝟏𝟒𝟐. 𝟔𝟔
La conclusión es que después de conectar el relevador se modifica su inductancia y de
igual manera lo hace su resistencia interna.
𝑅𝑖𝑛𝑑 = 2142.66 − 1000 − 50 = 1092.66

Para replicar lo observado en el osciloscopio, debemos usar los siguientes valores

en un circuito RLC.
Capacitor Resistencia total Inductor
𝟎. 𝟏 𝝁𝑭 2142.66 Ω 401.75𝑚𝐻

TABLA 3
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Para el caso 2.

A partir de la función de transferencia para un sistema de segundo orden

(5,599.5744)2
( )
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 2 + 2(0.3247)(5,599.5744)𝑠 + (5,599.5744)

Ecuación 4.
Y sabiendo que:
1
𝐺 (𝑠) = 𝐿𝐶
2 𝑅 1
𝑠 + 𝑠+
𝐿 𝐿𝐶
Ecuación 2

Y a partir de los valores usados en el circuito. 𝑪 =. 𝟏𝝁𝑭

Se sumará la resistencia en paralelo de 1 kΩ y 220 Ω, más los 50 Ω del generador de

funciones más la resistencia interna del Inductor de 164.4 Ω

𝑅1𝐾 ||𝑅220 = 180.32 Ω

𝑅 𝑒𝑞𝑢 = 180 Ω + 50 Ω + 164.4Ω = 394.72

Teniendo esos valores podemos sustituir los valores en la ecuación de transferencia para
un circuito RLC (Nota no sustituimos los valores de la resistencia porque se supone que
se modifica al igual que el inductor al ser conectado).
1
𝐿(0.1𝜇𝐹)
𝐺 (𝑠) = R 1
𝑠2 + 𝑠 +
𝐿 𝐿(0.1𝜇𝐹)
Ecuación 3
Y posteriormente podemos igualar la ecuación 1 con la ecuación 3.
1
= (5,599.5744)2
𝐿(0.1𝜇𝐹)
Despejando
𝟏
𝑳= = 𝟑𝟏𝟖. 𝟗𝟐 𝒎𝑯
(𝟓,𝟓𝟗𝟗. 𝟓𝟕𝟒𝟒)𝟐(𝟎. 𝟏𝝁𝑭)
Y
R
= 2(0.3247)(5,599.5744)
𝐿
𝑹 = 𝟐(𝟎. 𝟑𝟐𝟒𝟕)(𝟓,𝟓𝟗𝟗. 𝟓𝟕𝟒𝟒)(𝟑𝟏𝟖.𝟗𝟐 𝒎𝑯) = 𝟏𝟏𝟓𝟗. 𝟕𝟎
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La conclusión es que después de conectar el relevador se modifica su inductancia y de
igual manera lo hace su resistencia interna.
𝑅𝑖𝑛𝑑 = 1159.70 − 180.32 − 50 = 929.38 Ω

Para replicar lo observado en el osciloscopio, debemos usar los siguientes valores

en un circuito RLC.

Capacitor Resistencia total Inductor

𝟎. 𝟏 𝝁𝑭 1159.70 Ω 318.92 𝑚𝐻

TABLA 4

RECOMENDACIONES ADICIONALES:
• SE RECOMIENDA AMPLIAMENTE NO TOMAR EL INDUCTOR A PARTIR DE UN RELEVADOR,
PUESTO SI SE REALIZA LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA PARA UN CIRCUITO RLC, LA SEÑAL
DE SALIDA ESPERADA NO COINCIDE CON LA DEL OSCILOSCOPIO.

1. Aprenda Matlab 7.0 como

si estuviera en primero
Javier García de Jalón, José Ignacio Rodríguez y Jesús Vidal
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales, Universidad Politécnica de Madrid
http://mat21.etsii.upm.es/ayudainf/aprendainf/Matlab70/matlab70primero.pdf
2 Sistemas de Control para ingeniería
Norman S Nise
Cuarta Edición-2010
Editorial CECSA

3 OGATA, K. “DINAMICA DE SISTEMAS”. Prentice-Hall Hispanoamérica.

México, 1988