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INGENIERÍA DE

CONTROL
AUTOMÁTICO I

Mag. Ing. FIDEL HUMBERTO ANDÍA GUZMÁN


Correo Electrónico: andiafime@yahoo.es
Celular N° #947975535
INFORMACIÓN GENERAL

• Análisis de Señales y Sistemas


Pre – requisito
(0J306D)
Duración • 18 Semanas.
Número de
• 03
Créditos
Horas Clases
• 04
Semanales
Clases Teóricas • 02

Clases Prácticas • 02
Horario de clase

DESCRIPCIÓN DIA HORA AULA

VIIEE-1 MIÉRCOLES 13:50 – 17:10 205


Sistema de Evaluación

• Exámenes Parciales.
Evidencia de • Promedio de 2 exámenes
conocimiento parciales (50% de la nota final)
(EC)

• Prácticas Calificadas.
• Se promedia el 70% de las rendidas,
Evidencia de
Desempeño
las de mayor puntaje (40% de la nota
final)
(ED)

• La forman: Asistencia y puntualidad (25%), Rapidez para


ejecución de tareas (25%), Empeño y disciplina (25%) y;
Evidencia Participación en actividades (25%)
Actitudinal
• Se promedia todo y equivale al 10% de la nota final
(EA)
REQUISITOS PARA LA APROBACIÓN
Son requisitos para la aprobación de la asignatura
(Artículo 120° del Reglamento General, concordante con
el Art. 297 del Estatuto):
a) Tener un mínimo de asistencia del 70% a las
actividades lectivas.
b) Obtener un promedio final aprobatorio de diez y
medio (10.5), redondeándose al número entero
inmediato superior de once (11), de acuerdo al
sistema vigesimal.
c) No haber sido sancionado disciplinariamente por
Resolución Rectoral.
d) Estar matriculado y aparecer necesariamente en
actas oficiales.
SUMILLA
 La asignatura es de naturaleza teórico - práctico y
corresponde al área de especialidad. El propósito de
esta asignatura es desarrollar en el estudiante la
capacidad de aplicar conceptos matemáticos en la
solución de problemas de sistemas de control.
 La asignatura comprende: I. Introducción a los
Sistemas de Control, II. Modelado matemático de
sistemas dinámicos, III. Análisis de Sistemas en el
Dominio Temporal, IV. Análisis de Sistemas en el
Dominio de la Frecuencia.
Cronograma
SEMANA FECHA CONTENIDO
Introducción a Sistemas de Control Automático.
01 Del 3 al 7 de setiembre
Matemática Aplicada
02 Del 10 al 14 de setiembre Representación de Sistemas de Control.
Representación de sistemas de control.
03 Del 17 al 21 de setiembre
Modelos Matemáticos de Sistemas Dinámicos.
Modelos Matemáticos de Sistemas Dinámicos.
04 Del 24 al 28 de setiembre
(1º Práctica Calificada)
Análisis de Sistemas de Control en dominio del
05 Del 1 al 5 de octubre
tiempo.
Análisis de Sistemas de Control en dominio del
06 Del 8 al 12 de octubre
tiempo.
Análisis de Sistemas de Control en dominio del
07 Del 15 al 19 de octubre
tiempo.
08 Del 22 al 26 de octubre Primer Examen Parcial
Del 29 de octubre al 2 de
09 Error en Estado Estacionario y Sensibilidad.
noviembre
Error en Estado Estacionario y Sensibilidad.
10 Del 5 al 9 de noviembre
(2º Práctica Calificada)
11 Del 12 al 16 de noviembre Análisis del Lugar de las Raíces.
12 Del 19 al 23 de noviembre Análisis del Lugar de las Raíces.
13 Del 26 al 30 de noviembre Análisis de la respuesta en dominio de frecuencia.
14 Del 3 al 7 de diciembre Análisis de la respuesta en dominio de frecuencia.
Análisis de la respuesta en dominio de frecuencia.
15 Del 10 al 14 de diciembre
(3º Práctica Calificada)
16 Del 17 al 21 de diciembre Segundo Examen Parcial
17 Del 7al 11 de enero Examen Sustitutorio
18 Del 14 al 18 de enero Examen de Aplazados
Bibliografía Básica
• Modern Control Systems. 12° Edición. Prentice Hall
Dorf R. and Bishop R. Pearson, 2012.

• Sistemas de Control Automático - Sétima Edición en


BENJAMIN C. KUO Español. Prentice – Hill Hispanoamericana, S.A. 1996.

• Ingeniería de Control Moderna - Quinta Edición en


KATSUHIKO OGATA Español. Pearson Educación, S.A. Madrid, 2010.

•Sistemas de Control para Ingeniería. 1° Edición en


NORMAN S. NISE Español. Compañía editorial Continental. México, 2004.

Golnaragui, F. y Kuo, B. • Automatic control systems – 9da Edición en


Español. John Wiley & Sons – New York, 2010.

• Problemas de Ingeniería de Control utilizando


KATSUHIKO OGATA MATLAB - Primera Edición en Español. Prentice-Hall
Ibérica S.A. Madrid, 2000.

• Apuntes de Clase de Ingeniería de Control


FIDEL ANDÍA GUZMÁN Automático
Es una
introducción al
control
automático. Se presentan
Conocimientos principios,
previos: conceptos y
•Análisis de Señales técnicas
y sistemas, fundamentales
Instrumentación y para el análisis y
Mediciones diseño de
Industriales. INFORMACIÓN sistemas de
control.
PRÁCTICA
SOBRE LA
Objetivos de la
asignatura: ASIGNATURA Sistemas lineales
e invariantes en
•Analizar y diseñar el tiempo,
sistemas de control descriptos por su
para plantas SISO. función
•Usar herramientas transferencia en
de software transformada
moderno Laplace.
Sistemas de
una entrada y
una salida
(SISO).
Motivación

El control por realimentación tiene una larga historia.

Los primeros ejemplos incluyen los sistemas de regulación de relojes


y los mecanismos de orientación de los molinos de viento.

Las plantas industriales modernas poseen sofisticados sistemas de


control
¿Qué es control?
Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el
desarrollo de un proceso o sistema. También se
puede entender como la forma de manipular ciertas
variables para conseguir que ellas u otras variables
actúen en la forma deseada.
¿Qué es Ingeniería de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos. Combina áreas como
eléctrica, electrónica, mecánica, química, ingeniería
de procesos, teoría matemática entre otras.
Subdisciplinas (por tipo de control)

• Control a lazo abierto

• Control a lazo cerrado

• Regulación (set-point control)


mantener algo constante

• Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida


de que cambia, con un mínimo de error)
Subdisciplinas (por tipo de teoría)

• Control lineal
(muy limitado, fácil de usar).
• Control No lineal
(para sistemas complejos, muy efectivo).
• Control óptimo
(busca la mejor solución sobre restricciones).
• Control robusto
(mejor desempeño ante perturbaciones).
Definiciones

Sistema. Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente


para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenómenos físicos, biológicos, económicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide y
controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la
variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por
una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que
tienden a un resultado final.

Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo


realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se
entiende el sistema que se quiere controlar.
Definiciones
Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta
adversamente el desarrollo de algún proceso. Si la perturbación se genera
dentro del sistema, se le denomina perturbación interna, caso contrario la
Perturbación es externa.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la
salida no tiene efecto sobre la acción de control. La salida puede ser o no
ser medida, pero esa medición no afecta al controlador.
Control realimentado. Es una operación que tiende a mantener una
relación prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando
estas funciones y usando sus diferencias como medio de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza
alguna relación entre la variable de salida y alguna variable de referencia,
como medio de control.
Historia del control
automático

La historia del control automático es


muy fascinante y se remonta hasta
los principios de la civilización.
Historia del control automático

 Las primeras aplicaciones se remontan a los


mecanismos reguladores con flotador en Grecia.

Flotador con válvula

Flotador con
apuntador

El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250


BC. Es considerado el primer sistema de control
automático de la historia.
Historia del control automático
Herón de Alejandría (100 d. C.)
Publicó un libro denominado Pneumatica
en donde se describen varios
mecanismos de nivel de agua con
reguladores de flotador.

Medidor de tiempo

La Fuente mágica de
Herón de Alejandría
Historia del control automático
Europa época moderna
El primer control realimentado
Cornelis Drebbel Holandés (1572-1634) construyó
cerca de 1618 una incubadora con una realimentación
explícita para regular la temperatura. Trabajo hecho en
Inglaterra.
Sin embargo el trabajo más significativo de Drebbel fue
el primer submarino útil en 1620, donde también
utilizó sistemas realimentados.
Historia del control automático

Denis Papin Francés (1647-1712)


en 1681, inventó el primer regulador
de presión para calderas de vapor.

Regulador automático

Máquina generadora de vapor


Historia del control automático

Sin embargo el primer trabajo significativo


en control con realimentación automática
fue el regulador centrífugo de James Watt,
desarrollado en 1769

Engranes

Aceite a
Cierra
presión
Abre
Motor Carga

Combustible Válvula de control

Esquema de Regulador de velocidad moderno


Regulador centrífugo de Watt
Historia del control automático
Rusia reclama como el primer sistema
de control, el regulador de nivel de
agua de flotador inventado por I.
Polzunov (1729-1766) en 1765.

Modelo a
escala del
motor de
vapor de
Polzunov
Historia del control automático
…hasta finales del siglo XIX el control automático se caracterizó por
ser eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los
sistemas de control, obligó a desarrollar la teoría de control:

J.C. Maxwell (1831-1879), consideró una teoría matemática relacionada


con la teoría de control usando el modelo de una ecuación diferencial 1868:

Sus Aportaciones:
• Concepto de estabilidad
• Modelos matemáticos simples
• Importancia de la acción integral
• Linealización
• Estabilidad como problema algebraico
• Criterios de estabilidad para sistemas
de primero, segundo y tercer orden.
Historia del control automático
I.A. Vyshnegradskii formuló (1876), una teoría matemática de los
reguladores de manera independiente a Maxwell, con posible influencia
europea. Sus Aportaciones:
• Concepto de estabilidad
• Análisis matemáticos más sofisticados
que Maxwell.
• Diagramas de estabilidad.
• Linealización
• Distinción de configuraciones de polos.
Otras aportaciones relevantes:
Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
•Conceptos de estabilidad
•Primer Método (lineal)
•Segundo método de Lyapunov (encontrar estabilidad asintótica sin usar
una solución explícita).
Historia del control automático
Minorsky en 1922
• Sistemas de dirección en barcos con realimentación. Ecuaciones diferenciales.
Hazen
• Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de trayectorias.
Andronov
• Análisis de dinámicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.
Sistemas telefónicos: Un impulso significativo en sistemas de control.
Nyquist en 1932
•Método simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio
de excitación sinusoidal permanente.
Bode en la década de 1940
•Método de respuesta en frecuencia más práctico que el de Nyquist.
Black en la década de 1940
•Método de respuesta en frecuencia, realimentación de amplificadores.
Amplificadores electrónicos con retroalimentación en Bell Telephone
Historia del control automático

Evans final década de 40 principio de 50


•Método del Lugar de las raíces
Los métodos de respuesta en frecuencia y lugar de las raíces son la
base del control clásico. Durante esas fechas los científico rusos se
centraron en la formulación del dominio del tiempo y ecuaciones
diferenciales.

Durante la segunda guerra mundial se intensificó el desarrollo de


sistemas de control:

• Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y Alemania.


• Fortificación del control clásico en sistemas realimentados.
• Grandes avances prácticos principalmente en servomecanismos,
autopilotos y control de armas.
• Conocimiento ampliamente expandido después de la guerra.
Historia del control automático
En la posguerra sigue el domino de los métodos de respuesta en
frecuencia y el lugar de las raíces.

Avances en la post-guerra:
• Rápida diseminación del nueva teoría de control.
• Mayor apertura Teoría Rusa y Occidental.
• Establecimiento de centros de investigación en control
• Mayor interés no bélico en los sistemas de control.
• Incremento en cursos de control en universidades.
• Debates público acerca del control y otras ciencias.

Otro pequeño impulso: La computadora


Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el
análisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde
entonces se ha desarrollado grandemente la teoría moderna de control.
Historia del control automático

La teoría moderna de control se basa en el análisis y síntesis


en el dominio del tiempo. Utilizando variables de estado.

• Actualmente la tendencia de los sistemas de control es


hacia la optimización y hacia la digitalización total de los
controladores.
• En artículos y literatura sobre control es posible observar
la gran diversificación del control moderno, como las
técnicas de control lineal y no lineal, control óptimo,
control robusto, control por inteligencia artificial, control
adaptable, control de estructura variable, control de
eventos discretos, entre otros.
• El avance es vertiginoso tanto en teoría como en la
práctica del control.
APLICACIONES
MEDICINA
TRANSPORTE
ELECTRICIDAD
ECONOMÍA
La planta,

el proceso a ser
controlado;

Los objetivos;

Los sensores;

Los actuadores;

Las comunicaciones;

El cómputo;

La configuración e
interfaces;
Integración de Sistemas

Los algoritmos;
Elementos a tener en cuenta:

Las perturbaciones e
incertidumbres.
COMPONENTES BÁSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL
Sistemas de Control en Lazo abierto
Aquellos en los que la acción de control es independiente de la
salida, es decir, que la señal de salida no influye sobre la entrada.

Selector de referencia: Evalúa la señal de mando para establecer una señal de


referencia, que controlará todo el proceso. El elemento de control que se
encarga de esta función es el TRANSDUCTOR.
Unidad de control: Adapta convenientemente la señal de referencia para que
pueda actuar o controlar el proceso. El elemento que se encarga de esta función
es el ACTUADOR
Proceso: Realiza todas las acciones que sean necesarias para obtener la
salida esperada
E= Señal de entrada ó “de mando” S= Salida, o “variable gobernada”
C= señal de control, o “variable manipulada” R= señal de referencia
P= perturbación
Sistemas de Control realimentados,
retroalimentados o de lazo cerrado
Aquellos en los que la acción de control depende en parte de la salida
(parte de la señal de salida, convenientemente tratada, se realimenta
introduciéndose de nuevo en el sistema como una entrada más).
Concepto de Realimentación: Propiedad por la cual se compara la
salida con la entrada al sistema, de modo que se establezca una función
entra ambas. También se la denomina “feedback”.

e= Señal de error

r= Señal de realimentación.
Principales elementos de un sistema
de control en lazo cerrado
Transductor: Dispositivo (sensor) utilizado para acondicionar la
señal de mando (entrada), para convertirla en una señal de
referencia válida.
Regulador: Es el elemento más importante de un sistema de
control. condiciona la acción del elemento “actuador”, en
función del error obtenido. Su acción de control puede ser:
proporcional (p), derivativa (d), integral (i), ó una combinación de
éstas ( PD,PI,PDI).
Actuador: Elemento final del sistema de control. Actúa
directamente sobre el proceso ó sobre la salida.
Comparador (o detector de error): Elemento que compara la
señal de referencia proveniente del selector de referencia, con la
señal realimentada de la salida
Captador: Dispositivo (sensor) utilizado en el bloque de
realimentación. Acondiciona la señal de salida para introducirla
en el comparador.
Ventajas y desventajas
LAZO ABIERTO LAZO CERRADO
 Simple construcción y fácil  Puede controlar sistemas
mantenimiento. incluso si estos tienen
 Menos costoso que un errores de modelado
correspondiente sistema de  Puede compensar
lazo cerrado. perturbaciones
VENTAJAS
 No hay problema de  Mejora el
estabilidad. comportamiento
 Conviene cuando salidas son dinámico del sistema
duras o difíciles de medir o  Puede controlar sistemas
económicamente es no viable. inestables
 Perturbaciones y cambios en  Puede inestabilizar
la calibración causan errores, sistemas estables
y la salida puede ser diferente  Aumento del número de
de aquella deseada. componentes y
DESVENTAJAS
 Para mantener la calidad complejidad
requerida en la salida, se hace  Los sensores pueden
necesario recalibrar de vez en introducir ruido y
cuando. errores de medida
ENTREGA DEL
SÍLABO