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CONTROL
AUTOMÁTICO I
Clases Prácticas • 02
Horario de clase
• Exámenes Parciales.
Evidencia de • Promedio de 2 exámenes
conocimiento parciales (50% de la nota final)
(EC)
• Prácticas Calificadas.
• Se promedia el 70% de las rendidas,
Evidencia de
Desempeño
las de mayor puntaje (40% de la nota
final)
(ED)
• Control lineal
(muy limitado, fácil de usar).
• Control No lineal
(para sistemas complejos, muy efectivo).
• Control óptimo
(busca la mejor solución sobre restricciones).
• Control robusto
(mejor desempeño ante perturbaciones).
Definiciones
Flotador con
apuntador
Medidor de tiempo
La Fuente mágica de
Herón de Alejandría
Historia del control automático
Europa época moderna
El primer control realimentado
Cornelis Drebbel Holandés (1572-1634) construyó
cerca de 1618 una incubadora con una realimentación
explícita para regular la temperatura. Trabajo hecho en
Inglaterra.
Sin embargo el trabajo más significativo de Drebbel fue
el primer submarino útil en 1620, donde también
utilizó sistemas realimentados.
Historia del control automático
Regulador automático
Engranes
Aceite a
Cierra
presión
Abre
Motor Carga
Modelo a
escala del
motor de
vapor de
Polzunov
Historia del control automático
…hasta finales del siglo XIX el control automático se caracterizó por
ser eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los
sistemas de control, obligó a desarrollar la teoría de control:
Sus Aportaciones:
• Concepto de estabilidad
• Modelos matemáticos simples
• Importancia de la acción integral
• Linealización
• Estabilidad como problema algebraico
• Criterios de estabilidad para sistemas
de primero, segundo y tercer orden.
Historia del control automático
I.A. Vyshnegradskii formuló (1876), una teoría matemática de los
reguladores de manera independiente a Maxwell, con posible influencia
europea. Sus Aportaciones:
• Concepto de estabilidad
• Análisis matemáticos más sofisticados
que Maxwell.
• Diagramas de estabilidad.
• Linealización
• Distinción de configuraciones de polos.
Otras aportaciones relevantes:
Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
•Conceptos de estabilidad
•Primer Método (lineal)
•Segundo método de Lyapunov (encontrar estabilidad asintótica sin usar
una solución explícita).
Historia del control automático
Minorsky en 1922
• Sistemas de dirección en barcos con realimentación. Ecuaciones diferenciales.
Hazen
• Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de trayectorias.
Andronov
• Análisis de dinámicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.
Sistemas telefónicos: Un impulso significativo en sistemas de control.
Nyquist en 1932
•Método simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio
de excitación sinusoidal permanente.
Bode en la década de 1940
•Método de respuesta en frecuencia más práctico que el de Nyquist.
Black en la década de 1940
•Método de respuesta en frecuencia, realimentación de amplificadores.
Amplificadores electrónicos con retroalimentación en Bell Telephone
Historia del control automático
Avances en la post-guerra:
• Rápida diseminación del nueva teoría de control.
• Mayor apertura Teoría Rusa y Occidental.
• Establecimiento de centros de investigación en control
• Mayor interés no bélico en los sistemas de control.
• Incremento en cursos de control en universidades.
• Debates público acerca del control y otras ciencias.
el proceso a ser
controlado;
Los objetivos;
Los sensores;
Los actuadores;
Las comunicaciones;
El cómputo;
La configuración e
interfaces;
Integración de Sistemas
Los algoritmos;
Elementos a tener en cuenta:
Las perturbaciones e
incertidumbres.
COMPONENTES BÁSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL
Sistemas de Control en Lazo abierto
Aquellos en los que la acción de control es independiente de la
salida, es decir, que la señal de salida no influye sobre la entrada.
e= Señal de error
r= Señal de realimentación.
Principales elementos de un sistema
de control en lazo cerrado
Transductor: Dispositivo (sensor) utilizado para acondicionar la
señal de mando (entrada), para convertirla en una señal de
referencia válida.
Regulador: Es el elemento más importante de un sistema de
control. condiciona la acción del elemento “actuador”, en
función del error obtenido. Su acción de control puede ser:
proporcional (p), derivativa (d), integral (i), ó una combinación de
éstas ( PD,PI,PDI).
Actuador: Elemento final del sistema de control. Actúa
directamente sobre el proceso ó sobre la salida.
Comparador (o detector de error): Elemento que compara la
señal de referencia proveniente del selector de referencia, con la
señal realimentada de la salida
Captador: Dispositivo (sensor) utilizado en el bloque de
realimentación. Acondiciona la señal de salida para introducirla
en el comparador.
Ventajas y desventajas
LAZO ABIERTO LAZO CERRADO
Simple construcción y fácil Puede controlar sistemas
mantenimiento. incluso si estos tienen
Menos costoso que un errores de modelado
correspondiente sistema de Puede compensar
lazo cerrado. perturbaciones
VENTAJAS
No hay problema de Mejora el
estabilidad. comportamiento
Conviene cuando salidas son dinámico del sistema
duras o difíciles de medir o Puede controlar sistemas
económicamente es no viable. inestables
Perturbaciones y cambios en Puede inestabilizar
la calibración causan errores, sistemas estables
y la salida puede ser diferente Aumento del número de
de aquella deseada. componentes y
DESVENTAJAS
Para mantener la calidad complejidad
requerida en la salida, se hace Los sensores pueden
necesario recalibrar de vez en introducir ruido y
cuando. errores de medida
ENTREGA DEL
SÍLABO