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CONTROL
AUTOMÁTICO I
Entonces:
CD ( s ) G2 ( s ) CR ( s ) G1 ( s )G2 ( s )
D( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s )H ( s ) R( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s )H ( s )
ÁLGEBRA DE BLOQUES
ÁLGEBRA DE BLOQUES
ÁLGEBRA DE BLOQUES
ALGUNOS COMANDOS MATLAB
tf2zp: Conversión de función de transferencia a
representación polo-cero
zp2tf: Paso de representación polo-cero a
función de transferencia.
cloop: Calcula el bucle cerrado de un sistema
connect: Modelado con diagrama de bloques
feedback: Conexión de sistemas realimentados
parallel: Conexión de sistemas en paralelo
series: Conexión de sistemas en serie
Comandos relacionados con
operaciones de bloques
[N12,D12] = series (os funciones de
transferencia. El mismN1,D1,N2,D2): Devuelve la
resultante de colocar en serie do resultado
podría obtenerse llamando dos veces al
comando conv, que permite multiplicar dos
polinomios.
Comandos relacionados con
operaciones de bloques
[N12,D12] = parallel (N1,D1,N2,D2): Devuelve la
resultante de colocar en paralelo dos funciones
de transferencia
Comandos relacionados con
operaciones de bloques
[Nbc,Dbc] = feedback (N1,D1,N2,D2,-1): A partir de un
sistema en bucle abierto, dado por el numerador y
denominador N1,D1, proporciona el correspondiente
en bucle cerrado, considerando que en la cadena de
realimentación hay otra función de transferencia,
dada por N2, D2. El último parámetro indica el signo
de la realimentación (-1 para realimentación negativa
y 1 para positiva).
Comandos relacionados con
operaciones de bloques
DEFINICIONES IMPORTANTES:
Nodo.- Representa las variables.
Ramas.- Líneas que conectan los nodos de acuerdo
a la relación CAUSA – EFECTO.
Nodo de entrada.- sólo salen ramas de él.
Nodo de salida.- Sólo ingresan ramas a él.
Trayectoria.- Rama o secuencia continua de ramas
que se inicia en un nodo de entrada y termina en
un nodo de salida.
Lazo.- Trayectoria cerrada que se origina o termina
en el mismo nodo.
GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑALES
DEFINICIONES IMPORTANTES:
Ganancia de Rama.- Valor que multiplicado por la
señal o suma de señales arribando al nodo de
entrada, da el valor de la señal en el nodo de
salida.
Ganancia de Lazo.- Producto de todas las
ganancias de las ramas que constituyen el lazo.
Ganancia de trayectoria.- Producto de todas las
ganancias de las ramas que constituyen la
trayectoria.
GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑALES
y2 a12 y1 a32 y3
y3 a23 y2 a43 y4
y 2 a12 y1
pero:
y2
y1
a12
FÓRMULA DE LA GANANCIA DE MASON.