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    STI~ Technologie Partie A : Technologie de conception Document Réponses PARTIE A: TECHNOLOGIE DE CONCEPTION A-I- ETUDE TECHNOLOGIQUE, ‘ A- L1—Compléter le diagramme FAST relative 4 la fonction de service « Saisir pice» assurée par le robot de transfert. Solutions technologiques FT: Saisir piéce Ft 11:Transformer l’énergie électrique en S11: Moteur MI énergie mécanique Ft 12: Transformer le mouvement de rotation en |_| § 12 : Systeme vis - ‘un mouvement de fermeture des doigts [| oe Ft 13 + Guider le mouvement relatif des doigts pour produire un effort de serrage ‘A+ L2 Donner la fonction des pitces suivantes Piece Fonction de la pice 14 | Assurer Petanchite (ou assurer la protection) 17 | Acssrer le pasitionnerent (ou le centrage) 69 | Guide le ressort (68) | B4 | Aswirer Fencastrement de (7) avec (83) (ou ler completement (7) avee (83) A- 13 ~Donner les ajustements des assemblages suivants. assemblage ‘Ajustement Justification 17/21 Od THE. Contre 17/62 TA NTH. Terragen 36/54 Od k6 (ou mé ou ps) Enncastrement de la Bague intiricare avec (54) 36738 OaH7 Caray dels Bagi etrare ae (76) 31/38 Od HTK: Conirge ‘Concours nationaux d'entrée aux cycles de formation dingénieurs Session 2016 Page 130 STI ~ Technologie Partie A : Technologie de conception Dacument Réponses A-II- ETUDE DE LA PINCE ET DU COUPLE DE SERRAGE DE LA PIECE. Le document technique (DT 3) et la figure (A.2) montrent la pince en position de maintien de serrage de la pice. On suppose, dans cette partie, que le systéme reste dans le plan (O, 2, 9), que le poids propre des piéces est négligeable et que les liaisons entre les différentes pices de la pince sont parfaites sauf pour la liaison en H est supposée avec frottement. OH =x,% x4, =—34 mm Ob =x,% +y,5 | %e=0i2e=6Tmm OF = xpi + yp 5 | 2F710s¥p 290 ns * . OG= xg i +¥, OC=x,¥ +3 Xe=17 ye=38mm ~ x, =94 sy, =42mm OB=%,2 +3 | Xg=73iyg=T3mm OD=xy% +ya3 5 Xq=145 5¥4=30mm OA=xg% +YqF On suppose aussi que * La force Ry exercée parla bielle (2) sué le doigt (1) au point B forme un angle f avec Paxe (0,2) (voir tableau ci-dessous) La force Ry exercée par la biellette (6) sur (4) au point F forme un angle ot avec axe (0,%). La force Fy due au serrage, exercée par la pice sur le doigt (1) au point A est portée par axe (¥). Piece (7) Pisce @ E D F A a ao 0=2.4° ve Concours nationaux dentrée aux eycles de formation d'ingénieurs ‘Session 2016 Page 2/30 STI~ Technologie Parte A : Technologie de conception Daacument Réponses ‘Ac IL-1-Ecrire les équations déduites de Papplication du PFS & Péquilibre du doigt (I) au point D. [Equations de la résultante statique = ¥ En projection suivant ¢ Xp — Re Cos() =0 ¥ En projection suivant #5 Yo Re Sin(f) + Fa, — (x, -%, —( 21 - - —( 72 DB| *b~ *4 DB DA| 7-77 *4 DA ) Oiaey a 31 Ya- Ya 743 es points DetB Namérigques (ex ma) des pola DotA Numésiques (ex am) [Equation du moment résultant statique au point D = ¥ En projection suivant 2: Re [l%a- x4) Sin()- (Yor Ya) Cost] = (Ke Xe) Fa Ra [21 Sin(B) +31 Cos(A}] = 72 Fa... Rp- Roy -4493.3N Xp = Xai =4486.25N Yo = Yat 766.9N A: IL2 —Eerire les équations déduites de application du PES & Péquilibre de la pigce (4) au point E. [Equations de la résultante statique : ¥ En projection suivant Xe —Xp—Re Cos(a) =0 ¥ En projection suivant Ye - Yo - Re Sin(a) =0 aplts—% ==(-10) =

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