ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL- FIMCP

27/11/2018 DINÁMICA de MAQUINARIA P# ___ 1E2T8

Apellidos:___________________Nombre: _________________FIRMA__________

PREGUNTAS: La respuesta debe estar justificada (2 PUNTOS CADA UNA)

1)En un tren de engranajes compuesto hay 6 engranajes A, B, C, D, E y F. El
número de dientes en los engranajes son; 20, 60, 30, 80, 25 y 75
respectivamente. La relación de velocidades angulares del engranaje
conducido F al conductor A es:
a) 1/24
b) 1/8
c) 4/15
d) 12

2)Tres masas coplanares A de 300 kg, B de 250 kg y C de 100 kg tienen como

radios de giro 50 mm, 80mm y 100mm respectivamente. Están colocadas las
masas A y B formando un ángulo de 110º y las masas B y C 270º. Si la masa
que se requiere para balancear el sistema tiene un radio de rotación de 250
mm su masa es:

a) 45.36 kg.
b) 47.98 kg.
c) 40.50 kg
d) 42.75 kg

3) La velocidad relativa de B con respecto a A en una barra rígida AB es:

⃗v B =⃗
ω ×⃗r B
La velocidad relativa es perpendicular al
a) Paralela a AB A A
vector posición relativa que está en la
b) Perpendicular a AB dirección de la barra AB
c) A lo largo de AB
d) Formando 45º con AB

4)Tres barras de masa m y longitud 2L son conectadas

formando un triangulo como se muestra en la figura. El
momento de inercia del sistema alrededor del centro de
masa es:

a) mL2/4
b) mL2
c) 2mL2
d) mL2/2

5)En la figura mostrada el eslabón AB gira en sentido antihorario

con una velocidad angular constante de 4 rad/s. La velocidad
de C y la velocidad angular del eslabón BC son:
a) vc = 0, ωBC = 4k rad/s
b) vc = 0, ωBC = -4k rad/s
 c) vc = 8i m/s, ωBC = 0
d) vc = -8i m/s, ωBC = 0

6) El mecanismo biela manivela mostrado en la figura se encuentra bajo la

acción de un torque T actuando en el eslabón AB, las fuerzas externas P y
Q actuando en B y C y un resorte lineal unido en B. Conociendo T y P y
que el resorte tiene una longitud sin estirar l o, encuentre la fuerza Q
requerida para sostener el mecanismo en equilibrio en un ángulo θ :

a) Determine las velocidades del punto B y del extremo C del mecanismo. (4 puntos)

b) Escriba la expresión para la potencia virtual de las fuerzas activas . (4 puntos)

c) Encuentre la expresión de la fuerza Q para mantener el mecanismo en equilibrio (4 puntos)

7) El sistema de la figura es un modelo simple de un pedal que consiste en una masa
puntual m unida al extremo de una barra rígida, de masa M y longitud total L. La barra
está unida a un pasador perfecto, sin fricción, a una distancia l 1 de su extremo superior.
En ese extremo superior se une con un resorte constante k y un amortiguador con
coeficiente de amortiguamiento c, que también están unidos al suelo. El resorte está sin
deformar cuando θ = 0.
Nota: Use el método de Newton

a) Realice los diagramas DCL y DMA de la barra (4 puntos)

b) Encuentre la ecuación del movimiento del sistema, usando θ como única coordenada (6 puntos)
 c) Escriba la ecuación del movimiento considerando ángulos pequeños (2 puntos)

8)El modelo de la Figura podría usarse como un modelo

aproximado para una pinza robótica. Los dedos de la pinza están
modelados como masas, m, unidos al extremo de una barra
rígida y sin masa de longitud l. Los ángulos de los dos dedos
están representados por θ1 y θ2 y ambos están unidos a pasadores
perfectos y sin fricción. Los torques τ1 y τ2 en esa unión de
pasador controlan la pinza. El objeto que se está agarrando se
modela como una masa, m3, restringida a moverse en una
superficie sin fricción. La interacción entre los dedos de la pinza
y el objeto se modela a través de resortes de la constante de
resorte k y amortiguadores de coeficiente de amortiguamiento c.
a) Determine la energía potencial del sistema . (2 puntos)
1 1 1 1
V = k ( x −x1 )2 + k ( x2 −x )2 = k ( x−lsen θ1 ) 2 + k ( lsen θ2 −x )2
2 2 2 2
2 1 2 2 1 2 2
V =kx + kl sen θ 1 + kl sen θ2 −kxl ( sen θ1 +senθ2 )
2 2
b) Determine la disipación de energía D del sistema . (2 puntos)
1 1 1 2 1 2
D= c ( ẋ− ẋ 1 ) 2 + c ( ẋ 2− ẋ )2 = c ( ẋ−l θ̇1 cos θ1 ) + c ( l θ̇2 cos θ 2− ẋ )
2 2 2 2
1 1
D=c ẋ 2 + cl 2 θ̇21 cos2 θ1 + cl2 θ̇ 22 cos 2 θ 2 −c ẋ l ( θ̇ 1 cos θ1 + θ̇2 cos θ 2 )
2 2
c) Determine la función Lagrangiana. (2 puntos)

d) Escriba las ecuaciones del movimiento del sistema . (6 puntos)

e) Expréselas en forma matricial, considere ángulos pequeños . (4 puntos)