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GPS - GNSS

Introducción al Sistema de
Posicionamiento Global

Enrique Priego de los Santos


1. Introducción al sistema GPS o GNSS
Geodesia espacial:
• 1º satélite artificial: SPUTNIK I (4 de octubre de 1957)
• Predecesor: sistema militar TRANSIT (1967)
• NAVSTAR GPS: sistema militar de radio navegación por
satélite que provee a usuarios de coordenadas precisas de
posicionamiento tridimensional e información sobre
navegación y tiempo (1973)
• utilizado en Geodesia en 1983
• configuración final desde 1994
2. Otros sistemas de posicionamiento global
1. VLBI: Very Long Baseline Interferometry o Interferometría de muy
larga base: observación de fuentes radioastronómicas lejanas
3. Principio básico de funcionamiento del GPS
Trilateración inversa en el espacio (conocidas las coordenadas de
al menos 3 satélites se determinan las coordenadas receptor)
4. Constitución del sistema GPS
Tres sectores fundamentales: Espacial, Control, Usuario

Cuarto segmento Terrestre:


ERGPS, IGS
4. Constitución del sistema GPS
4.1. Segmento espacial
Constelaciones de satélites:
• NAVSTAR (EUA)
• GLONASS (Rusia)
• EGNOS (Europa)
• GALILEO (Europa)
• COMPASS (China)
4.1. Segmento espacial

NAVSTAR GPS (NAVigation System with Time And Ranging)

Características orbitales:
• 6 órbitas casi circulares a 20180
km de altitud con 55º de
inclinación
• 4 satélites por órbita (24)
• 4 satélites reserva (“spares”)
• Periodo de 12 horas
• Visibilidad de cada satélite: 5 h
• Configuración se repite 4
minutos antes cada día solar
GALILEO (Unión Europea)
Tendrá 30 satélites (27 de órbita media y 3 geoestacionarios)
• Centros de control terrestre: sincronización de los relojes de los satélites y
las terminales en tierra
• Compatibilidad en radiofrecuencias de GPS, EGNOS, GLONASS y
GALILEO para ser interoperables y compatibles entre sí.
4.1. Segmento espacial

NAVSTAR GPS
Relojes u osciladores
• Son la fuente de la frecuencia, patrón de generación de las frecuencias
emisoras L1 y L2
• Tipos reloj:
• Bloque I: 400 kg, 4 oscilador de cristal de cuarzo (30 años), 3 de
rubidio (30.000 años) y 3 de cesio (300.000 años)
• Bloque II: 800 kg, todos de cesio y de rubidio
• Bloque III: serán osciladores de máser de hidrogeno (30.000.000 años)

* Tiempo para perder un segundo


4.1. Segmento espacial

NAVSTAR GPS
Identificación del satélite

• Número de orden de lanzamiento


• Número de orbita
• Posición que ocupa en la órbita
• Número de catálogo NASA
• Año de lanzamiento, nº de lanzamiento en el año, letra según tipo
• Número IRON (Junta de Defensa Aérea Norteamericana)

Forma generalizada: PRN (ruido pseudo aleatorio)


4.1. Segmento espacial

NAVSTAR GPS
Señales transmitidas

• Señales de navegación (códigos) y datos de navegación y sistema


(mensaje)

• Satélites transmiten en dos frecuencias portadoras en la banda L:


• L1: 154 * 10,23 = 1575,42 Mhz
modula el código de alta precisión P (Precise) y el código C/A
(Coarse/Acquisition)
• L2: 120 * 10,23 = 1227.60 Mhz.
sólo modula el código P
4.1. Segmento espacial

NAVSTAR GPS
Escala de tiempo

Fenómeno periódico Tiempo


Rotación terrestre Tiempo Universal
Tiempo Sidéreo

Revolución de la Tierra Tiempo Dinámico Terrestre


Tiempo Dinámico Baricéntrico

Osciladores atómicos Tiempo Atómico Internacional


Tiempo Universal Coordinado
Tiempo GPS
4.1. Segmento espacial

NAVSTAR GPS
Tiempo GPS

• Unidad: segundo de tiempo atómico (SI)


• Mantiene una desviación de 19 segundos con el Tiempo Atómico
Internacional
• Coincidió con el Tiempo Universal Coordinado el 6 de enero de 1980

Unidades derivadas del tiempo:


• JD: Día Juliano (nº días solares medios desde 1,5 enero de 4713 a.c.)
• MJD: Día Juliano Modificado (día juliano menos 2.400.000,5 días solares)
• DOY: Día de Año (nº día en el intervalo 1-365 o 1-366 en bisiesto)
• Semana GPS (semanas transcurridas desde el 6 de enero de 1980 a 0 h de
TUC), semana GPS: 604.800 segundos internacionales
• Día de semana: 0 para domingo y 6 para sábado
4.1. Segmento espacial

NAVSTAR GPS
Disponibilidad

• En 1990, y para preservar intereses militares, se degrada la precisión


entorno a 100 m mediante la disponibilidad selectiva (SA)
• Se actúa sobre la información enviada en el mensaje
• El 1 de mayo de 2002 desaparece la SA
4.2. Segmento de control

Estaciones de monitorización del sistema GPS (5 estaciones terrestres)


• Realizan el seguimiento continuo de los satélites
• Calculan la posición precisa de los satélites
• Sincronización del tiempo de los satélites
• Transmiten datos: efemérides transmitidas (posiciones de los
satélites) o parámetros orbitales de cada satélite, datos ionosféricos-
troposféricos y estado de los relojes de los satélites
4.2. Segmento control

Estaciones de seguimiento
4.3. Segmento de usuario

Equipo receptor GPS

- En la actualidad, más de 100 receptores


diferentes

- Tipo de observables capaz de registrar

- Capacidad de memoria

- Peso, tamaño, consumo, …


4.3. Segmento usuario

Componentes equipo receptor GPS:


1. Antena (preamplificación)
2. Sección de Radio Frecuencia (RF)
3. Microprocesador
4. Oscilador
5. Fuente de alimentación
6. Dispositivo de control
7. Dispositivo de almacenamiento
8. Accesorios: interfaz, memoria,
puesta en estación, puertos, …
4.3. Segmento usuario

1. Antena y circuito de antena


Objetivo: es el verdadero “sensor”
convertir señal electromagnética en señal eléctrica (con su preamplificador)

Tipos:
• Monofrecuencia: portadora L1
• Bifrecuencia: portadoras L1 y L2

Características:
• Omnidireccional
• Centro eléctrico próximo centro físico
• Orientación común
• Plano de tierra (evitar multitrayectoria)
• Señal preamplificada es conducida por cable blindado y longitud
limitada (10 – 30 cm)
4.3. Segmento usuario

2. Sección de radiofrecuencia (RF)

Objetivo: recoger señal eléctrica de satélites que llega desde la antena y


seguirla en todo momento sin interrupciones mediante “canales”

Tipos:
• Multicanal: seguimiento continuo, nº canales = nº satélites
• Tiempo compartido: seguimiento secuencial (2 sg.)
• Multiplexado: seguimiento secuencial (1/200 sg.), un canal

Características:
• “Corazón” del receptor
• Discrimina la señal de cada satélite a través del código C/A único
• Elemento fundamental: “osciladores”
4.3. Segmento usuario

3. Microprocesador

Objetivo: controlar todo el sistema

Funciones:
• Calcular continuamente la posición (trilateración GPS)
• Permitir trabajar en tiempo real (navegación)
• Adquirir y procesar señal
• Decodificar el mensaje de navegación
• Calcular posiciones absolutas
• Obtener velocidades, rumbos, distancias
• Convertir datums o sistemas de referencia
4.3. Segmento usuario

4. Oscilador

Objetivo: generar la frecuencia patrón o de referencia para el control del


reloj y generar la réplica de códigos y longitudes de onda GPS

Funciones:
• Multiplicador o divisor de frecuencia
• Filtro para eliminar frecuencias no deseadas
• Mezclador de frecuencias

Características:
• Cuarzo (precisión 109)
• Frecuencia externa: cesio, rubidio, máser de hidrogeno
4.3. Segmento usuario

5. Fuente de alimentación

• Aportar energía eléctrica a todos los componentes del receptor

6. Dispositivo de control

• Medio de comunicación con el receptor (teclado)


• Asigna parámetros de trabajo
• Diagnósticos, mensajes de funcionamiento

7. Dispositivo de almacenamiento

• Registro de datos de navegación y observables


• Intercambiables o fijos
• Interfaces por descarga o almacenamiento directo en PC (data loging)
4.3. Segmento usuario

8. Dispositivos accesorios: Interfaz de usuario

Objetivo: garantizar la comunicación entre receptor y usuario (y viceversa)

Funciones a visualizar (1):


• Comprobación interna de arranque del receptor
• Satélites localizados (canal, acimut, elevación)
• Tiempo GPS (semana y día del año)
• Intensidad de la señal (SNR)
• Salud de los satélites
• Nº registros almacenados (épocas)
• Bondad de la geometría
• Pequeños cálculos con satélites y almanaque
• Gestión de archivos, sesiones, …
4.3. Segmento usuario

8. Dispositivos accesorios: Interfaz de usuario

Funciones a visualizar (2):


• Información de las fuentes de alimentación
• Información del software interno (firmware)
• Configuración puerto de comunicaciones y transmisión de datos
• Posición actual
• Dirección y velocidad
• Progreso de la observación
• Observación elegida: estática o dinámica, …
• Nombre, nº sesión, estación, archivo
4.3. Segmento usuario

8.2. Memoria
• Almacenamiento de parámetros de configuración y archivos de datos
• Memoria externa (tarjetas, cintas) o interna (estado sólido)
• Memoria diferida (PC, dataloggers)
• Ejemplo: datos de 6 satélites tomados cada segundo ocupan 1,5 Mb/h

8.3. Puesta en estación


• Trípode + plataforma nivelante + plomada óptica
• Basada sobre pilar
• Incorporado a vehículo, aeronave o navío

8.4. Dispositivo de transmisión


• Trasmitir en tiempo real: enlace de radio, radio-modem, RTK, DGPS
4.3. Segmento usuario
Estación Total con GPS integrado
5. Señal GPS
Consiste en ondas electromagnéticas de la banda L (banda de amplio
espectro donde el retardo ionosférico es menor)
Señal GPS consta de 2 portadoras:
• Portadora L1 (frecuencia 1575,42 MHz)
• Portadora L2 (frecuencia 1227,60 MHz)

Portadoras por si solas no aportan información, modulan 2 códigos y 1


mensaje:
• Código C/A (se modula en L1 y L2)
• Código P (se modula en L2)
• Mensaje de navegación
6. Observables GPS
Observable GPS: medida de distancia obtenida por medida de tiempo o
por diferencia de fase, compara señal recibida de satélite con la réplica
generada por receptor

1. Observables de tiempo:
• Código C/A modulado sobre portadora L1
• Código P modulado sobre portadora L1
• Código P modulado sobre portadora L2

2. Observables de diferencia de fase:


• Diferencia de fase de la portadora L1 (1)
• Diferencia de fase de la portadora L2 (2)
8. Métodos de observación GPS
Clasificación general

Variable Métodos
• Código (metros)
Observable • Código y fase (centímetros y milímetros)
• Estático (no se mueve, mas tiempo, mayor
Movimiento del precisión)
receptor • Cinemático (se desplaza)
• Posicionamiento absoluto (x,y,z)
Tipo de solución • Posicionamiento relativo o diferencial
(Δx,Δy,Δz)
Disponibilidad de la • Tiempo real
solución • Post-proceso
8. Métodos de observación GPS

Clasificación básica

1. Posicionamiento absoluto por código (GNSS)


• Precisión: 4 – 10 metros
• Navegación autónoma

2. GPS diferencial por código (DGPS)


• Precisión: 0,5 – 5 metros
• Navegación costera, datos SIG, revisión cartografía, agricultura
automatizada, maquinaria de obra civil, …

3. Posicionamiento diferencial de fase


• Precisión: 5 mm – 0,5 metros
• Geodesia, Topografía, Geodinámica, control deformaciones,…
8. Métodos de observación GPS

1. Posicionamiento absoluto con código


• 1 receptor
• Solución a partir de pseudodistancias en tiempo real
• Determina la posición en coordenadas absolutas y en el sistema de
referencia de los satélites
8. Métodos de observación GPS

2. Posición relativo o diferencial (DGPS)


• 2 o más receptores (base y móvil) con observación simultanea
• Elimina errores satélites y minimiza retardos atmosféricos
• Corrección diferencial
• equipo base: estación en punto de coordenadas conocidas a
priori
• equipo móvil: punto desconocido a determinar
• se compara la diferencia de pseudodistancia o de coordenadas,
obteniendo la corrección diferencial
• se transmiten esas correcciones por cualquier sistema (radio,
RDS, GSM, RTK, ID, Internet.,...)
8. Métodos de observación GPS

2. Posición relativo o diferencial (DGPS): Corrección diferencial


Corrección de pseudodistancia
Fundamento: estación base genera una corrección para cada pseud.
observada (PRC) y su variación con el tiempo (RRC); equipo movil
aplica correcciones sobre satélites utilizados y calcula su posición

Corrección por posición


Fundamento: se calcula la diferencia de latitud, longitud y altura
elipsoidal en la estación base para aplicársela al móvil
8. Métodos de observación GPS

2.1. Posicionamiento relativo o diferencial con código


• Incógnitas: 3 coordenadas de los puntos y estado del oscilador de
los receptores en cada época
• Método de cálculo: simples diferencias
• Precisión decimétrica (repetitividad de medida)
• Posibilidad de trabajar con 1 solo receptor (ERGPS + radio)
8. Métodos de observación GPS

2.2. Posicionamiento relativo o diferencial con fase


• Método de mayor precisión (5 mm + 1ppm con código y fase)
• Geodesia y Topografía
• Determina posición receptor movil en relación receptor
referencia
• Coordenadas de estación de referencia conocidas
• Se toman datos de 4 o más satélites en ambos receptores
• Elimina errores (satélites y receptores)
• Minimiza retardos atmosféricos
9. Sistemas de referencia GPS

• Origen, 3 direcciones fijas en el espacio y un sistema de medida


• Sistema de Referencia Terrestre Internacional (ICRS)
• Sistema de Referencia Terrestre Convencional (CTRS)
• GPS: World Geodetic System 1984 (WGS84)

• Marco de Referencia Terrestre Internacional (ITRF)


• Marco de Referencia Terrestre Europeo (ETRF)
Aplicación en Ingeniería Civil
Sistema de control 3D de maquinaria de nivelación con GPS
Combinación de seguimiento de la señal GPS con los datos en formato
digital del plano de la zona a ejecutar.
Aplicación en Ingeniería Civil
Sistema de control 3D de maquinaria de nivelación con GPS
GPS + MDT + Eje Proyecto: Situación de la máquina (motoniveladora,
bulldozer, tractor, etc.) en tiempo real en la zona de trabajo y sobre el
modelo del terreno a nivelar.
Aplicación en Ingeniería Civil
Sistema de control 3D de maquinaria de nivelación con GPS
Sensores de corrección del peralte: consiguen el posicionamiento
automático de la cuchilla que proporciona un acabado suave y preciso
gracias al control hidráulico proporcional.
Aplicación en Ingeniería Civil
Sistema de control 3D de maquinaria de nivelación con GPS
El conductor tiene la información de la cota de proyecto, el peralte a
ejecutar, la inclinación actual de la cuchilla y la diferencia de cota (terreno
– proyecto)