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Cours de mécanique

SOMMAIRE

I.INTRODUCTION À LA STATIQUE.......................................................................2
1.MECANIQUE........................................................................................................2
2.CONCEPTS DE BASE........................................................................................3
3.SCALAIRES ET VECTEURS..............................................................................4
4.PRINCIPES DE NEWTON..................................................................................8
5.UNITES................................................................................................................9
6.DESCRIPTION DES PROBLÈMES DE STATIQUE..........................................17
II.SYSTEMES DE FORCES..................................................................................20
1.INTRODUCTION................................................................................................20
2.FORCE...............................................................................................................21
III.SYSTÈMES DE FORCES À DEUX DIMENSIONS..........................................25
1. COMPOSANTES RECTANGULAIRES............................................................25
2.MOMENT...........................................................................................................28
3.COUPLE............................................................................................................32
4.RESULTANTES.................................................................................................34
IV.SYSTEMES DE FORCES A TROIS DIMENSIONS.........................................37
1.COMPOSANTES RECTANGULAIRES.............................................................37
2.MOMENT ET COUPLE.....................................................................................40

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I.INTRODUCTION À LA STATIQUE

1. MECANIQUE
La mécanique est cette branche des sciences physiques qui étudie l'état de 
repos   ou   de   mouvement   des   corps   soumis   à   l'action   de   forces.   Aucune 
connaissance   n'est   plus   essentielle   en   analyse   technique   que   celle   de   la 
mécanique. D'ailleurs, I'histoire de la mécanique se confond avec les origines 
des   sciences   techniques.   L'application   de   ses   principes   de   base   est   toujours 
aussi actuelle dans les travaux modernes de recherche et de développement en 
vibrations,   stabilité,   résistance   des   structures   et   des   machines,   robotique, 
conception   des   fusées   et   des   engins   spatiaux,   commande   automatique, 
rendement   des   moteurs,   écoulement   des   fluides,   machines   et   appareils 
électriques,   comportement   des   systèmes   moléculaires,   atomiques   et 
subatomiques.   C'est   donc   dire   que   l'étude   de   cette   matière   est   un   préalable 
essentiel pour quiconque  souhaite travailler dans I’un des domaines indiqués, 
ainsi que dans plusieurs autres.
La mécanique est la plus ancienne des sciences physiques. Les premiers 
écrits   dans   ce   domaine   remontent   à   Archimède   (287­212   av.   AV   J.­C.)   qui   y 
expose la théorie du levier et des corps flottants. Il faudra ensuite attendre que 
Stevin (1548­1620) formule les lois de composition vectorielle des forces, et la 
quasi­totalité   des   autres   principes   de   la   statique,   pour   que   des   progrès 
marquants  voient   le  jour. Galilée  (1564­1642)  est le  premier  à  s'intéresser  au 
problème de la dynamique des corps, notamment dans ses célèbres expériences 
de la chute des corps. La formulation précise des lois du mouvement est l'œuvre 
de   Newton   (1642­1727),   à   qui   I'on   doit   aussi   le   calcul   infinitésimal   en 
mathématiques. Le développement de la mécanique est également jalonné des 
importantes   contributions   apportées   par   Léonard   de   Vinci,   Varignon,   Euler, 
D'Alembert, Lagrange, Laplace et d'autres.
Les   principes   de   la   mécanique   constituent   un   cadre   scientifique   aussi 
rigoureux que les mathématiques, dont la mécanique est grandement tributaire. 
Ainsi,   les   mathématiques   jouent   un   rôle   primordial   dans   la   réalisation   du   but 
principal de la mécanique de I'ingénieur, soit I'application de ses principes à la 
résolution de problèmes réels.
Les principes fondamentaux de la mécanique sont peu nombreux, mais ils 
ont d'innombrables applications. Les méthodes élaborées par la mécanique ont 

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été transposées à de nombreux domaines du génie. L'étude de la mécanique se 
divise traditionnellement en deux parties:
­ La statique, qui s'intéresse à l'équilibre des corps soumis à I'action 
de forces
­ La dynamique qui étudie le mouvement des corps

2. CONCEPTS DE BASE

Certains concepts et définitions sont essentiels à l'étude de la mécanique. Il 
est donc extrêmement important de les comprendre dès le début. Les concepts 
fondamentaux   utilisés   en   mécanique   sont   l'espace,   le   temps,   la   masse   et   la 
force.
Espace  : c'est le concept associé à la notion de position. Il représente la 
région géométrique dans laquelle se situent les corps dont la position est décrite 
par   des   mesures   linéaires   ou   angulaires   appelées   coordonnées,   qui   sont 
rapportées à I'origine d'un système de coordonnées. Si pour définir une position 
on   a   besoin   de   trois   coordonnées   indépendantes,   on   est   dans   I'espace 
tridimensionnel.   Si   une   position   est   définie   par   deux   coordonnées 
indépendantes, on est dans I'espace bidimensionnel (plan).
Temps  :   c'est   le   concept   qui   nous   donne   la   possibilité   d'étudier   le 
mouvement des corps. Il représente la mesure de la succession des positions et 
constitue   une   quantité   essentielle   en   dynamique.   Le   temps   n'intervient   pas 
directement dans l'analyse des problèmes de statique.
Masse  :   représente   la   mesure   de   l'inertie   d'un   corps,   qui   exprime   sa 
résistance au changement de sa vitesse. La masse peut aussi être considérée 
comme la quantité de matière formant un corps. En statique, ce qui compte le 
plus pour nous c'est I'attraction mutuelle que chaque corps exerce sur tous les 
autres corps.
Force : c'est I'action exercée par un corps sur un autre corps. Une force tend 
à déplacer le corps sur lequel elle agit selon la direction de sa ligne d'action. La 
force est caractérisée par sa grandeur, sa direction et son point d'application. La 

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force est une quantité vectorielle.
Point matériel : c'est un corps dont on peut négliger les dimensions. Dans 
I'optique   mathématique,   un   point   matériel   est   un   corps   dont   les   dimensions 
tendent   vers   zéro,   de   sorte   qu'on   peut   I'identifier   à   une   masse   ponctuelle. 
Souvent, on  choisit un point  matériel  comme étant l’élément  infinitésimal  d'un 
corps. Quand les dimensions d'un corps n'ont aucune incidence sur la position 
ou I'action des forces qui agissent sur lui, on I'identifie à un point matériel.
Corps  rigide  : c'est la combinaison d'un grand nombre de points matériels 
occupant des positions fixes les uns par rapport aux autres. Un corps est dit 
rigide   quand,   pour   le   cas   étudié,   le   déplacement   relatif   de   ses   éléments 
constitutifs est négligeable. Par exemple, le calcul de la tension dans le câble qui 
soutient le bras d'une grue mobile sous charge n'est pas affecté par les petites 
contraintes   internes   (déformations)   existant   dans   les   membrures   formant   la 
structure du bras. Pour les besoins du calcul des forces extérieures qui agissent 
sur le bras, nous allons considérer que celui­ci est un corps rigide. La statique 
s'intéresse   principalement   au   calcul   des   forces   extérieures   agissant   sur   des 
corps rigides en équilibre. Pour connaître les efforts et contraintes internes, il faut 
analyser les courbes caractéristiques de déformation du matériau du bras. Ce 
type d'analyse fait I'objet de la mécanique des corps déformables

3. SCALAIRES ET VECTEURS

La   mécanique   opère   sur   deux   types   de   quantités   ­   les  scalaires  et   les 


vecteurs. Une quantité scalaire est complètement définie par sa grandeur et est 
exprimée par un nombre. Quelques exemples de quantités scalaires utilisées en 
mécanique sont le temps, le volume, la densité, l'énergie et la masse. Par contre, 
les quantités vectorielles sont non seulement caractérisées par une grandeur et 
une direction, mais elles doivent aussi obéir à la loi du parallélogramme utilisée 
pour   la   composition   des   vecteurs,   décrite   ci­après.   Comme   exemples   de 
quantités représentées par des vecteurs, on peut mentionner le déplacement, la 
vitesse, I'accélération, Ia force, le moment et la quantité de mouvement.
Les quantités physiques représentées par des vecteurs se classent en trois 
catégories : vecteurs libres, vecteurs glissants et vecteurs liés.
Un vecteur libre peut se déplacer librement dans I'espace. Par exemple, si 
un corps se déplace sans tourner, le déplacement ou Ie mouvement de n'importe 

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quel   point   de   ce   corps   peut   être   associé   à   un   vecteur,   et   ce   vecteur   décrit 


parfaitement, tant la grandeur que la direction, du déplacement de chaque point 
du corps. On dit que le déplacement de ce corps est décrit par un vecteur libre.
Un  vecteur glissant  agit selon une ligne précise dans l'espace. Une force 
extérieure agissant sur un corps rigide peut être appliquée à n'importe quel point 
de   sa   ligne   d'action   sans   changer   son   effet   sur   I'ensemble   du   corps.   C'est 
pourquoi on dit que c'est un vecteur glissant.
Un vecteur lié agit dans un point d'application précis et par conséquent, il a 
une   position   fixe   dans   l'espace.   L'action   d'une   force   agissant   sur   un   corps 
déformable   ou   non   rigide   doit   être   représentée   par   un   vecteur   lié   au   point 
d'application de cette force. Dans cette situation, les efforts et les déformations 
intérieurs existants dans le corps dépendent du point d'application de la force, de 
sa grandeur et de sa ligne d'action.
Une   quantité   vectorielle   V   est   représentée   par   un   segment   de   droite 
orientée, dont la direction est celle du vecteur et le sens celui de la flèche. La 
longueur   du   segment   représente,   à   une   certaine   échelle,   la   grandeur     du 
vecteur. Quand on écrit des équations vectorielles, il faudra toujours s'assurer de 
bien   faire   la   distinction   entre   vecteurs   et 
scalaires.   Dans   les   travaux   manuscrits,   on  V
prendra soin de marquer d'une certaine manière 
les éléments vectoriel, soit en soulignant V ou en  θ
surlignant   avec   une   flèche   V   puisqu'il   est 
impossible   d'écrire   en   gras.   La   direction   d'un  ­V
vecteur  V  peut être indiquée par un angle  θ  qui 
est mesuré par rapport à une direction de référence. L'inverse de V est le vecteur 
­V, dont le sens est le contraire de celui de V.

En plus d'avoir une direction et une grandeur, les vecteurs doivent obéir à la 
loi du parallélogramme utilisée pour les additionner. Conformément à cette loi, 
deux vecteurs libres V1 et V2 peuvent être remplacés par un vecteur résultant V 
qui   représente   la   diagonale   du   parallélogramme   dont   es   cotés   sont   V1  et  V2. 
Cette   composition,   ou   addition,   de   vecteurs   est   représentée   par   l’équation 
vectorielle :

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V =V1 +V2

Remarques :

V2
V2 V V V2

V1 V1 V1
Le  signe 
plus   (+)  désigne 
une somme vectorielle et non une somme scalaire.
On peut aussi additionner que soustraire 2 (ou plus) vecteurs. Dans ce cas, 
on pourrait écrire : V’= V1­V2
V1

V’
V2

Les vecteurs  Vx et Vy  de la figure suivante sont les composantes du vecteur 
V selon respectivement les axes x et y. Il est souvent plus commode de travailler 
avec des composantes vectorielles perpendiculaires 
entres   elles,   que   l’on   appelle   alors   composantes 
rectangulaires.   Les   vecteurs   Vx et Vy   sont 
V
respectivement les composantes de  x et y  de V. La  y
direction   d’un   vecteur,  exprimé  par   rapport   à  l’axe 
des  x , est caractérisé par : θ
Vx x
Vy
θ = tan −1
Vx

Il est possible d’exprimer mathématiquement un vecteur V en multipliant sa 

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grandeur par un vecteur unitaire n dont la grandeur est 1 et la direction celle du 
vecteur V, soit :
 V=Vn .
De   cette   façon,   on   a   une   seule   expression   mathématique   qui   combine 
également la grandeur et la direction du vecteur. Dans de nombreux problèmes, 
notamment à trois dimensions, on trouve adéquat d’exprimer les composantes 
rectangulaire   de   V   au   moyen   des   vecteurs   unitaires   i,   j   et   k,   qui   indique 
respectivement la direction positive des axes x, y et z. La somme vectorielle de 
ces composantes prend la forme suivante :

V =V x i +V y j +V z k

Si l’on définit maintenant les cosinus directeurs l, m et n du vecteur V comme 
suit :
l = cosθ x , m = cosθ y , n = cosθ z

L’expression de V devient :

Vx = lV , V y = mV , Vz = nV  ainsi : 
2 2 2
V 2
=V x +V y +V z

Remarque :  l 2 + m 2 + n 2 = 1
z V

y
k
θy
j
Vyj
Vzk θz
θx
x
Vxi i

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4. PRINCIPES DE NEWTON

Sir Isaac Newton fut le premier à énoncer correctement les principes de base 
qui gouvernent le déplacement d'un point matériel et à faire la preuve de leur 
validité.   Nous   en   donnons   ci­dessous   l'énoncé   en   supposant   (pour   les   deux 
premiers)   que   Ie   référentiel   d'étude   est   celui   du   laboratoire   et   qu'il   peut   être 
assimilé à un référentiel galiléen.
1er   Principe :   Si   la   résultante   des   forces   agissant   sur   point   matériel   est 
nulle, le point garde son état de repos (si originellement il était au repos) ou il 
continue de se déplacer avec une vitesse constante (si originellement le point 
était en mouvement).
2nd Principe : Si la résultante des forces agissant sur un point matériel n'est 
pas nulle, celui­ci acquiert une accélération proportionnelle à la force résultante 
et dans la direction de celle­ci.
3ème Principe : Les forces d'action et de réaction qui se manifestent entre 
deux corps en contact sont de même grandeur, de sens opposés, et colinéaires.

La validité de ces principes a été attestée maintes et maintes fois par toutes 
sortes   d'expériences   physiques.   Le   second   principe   de   Newton   représente   la 
base de la technique d'analyse utilisée dans la dynamique des corps. Appliqué à 
un point matériel de masse m, ce principe s'exprime ainsi :

F =ma
 
équation 1

Où  F  est la force résultante qui agit sur le point matériel et  a  I'accélération 


qu'il subit. Cette équation est une équation vectorielle, puisque la direction de F 
doit concorder avec la direction de a, et les grandeurs de F et de ma doivent être 

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égales.   Le   premier   principe   de   Newton   exprime   le   principe   de   l'équilibre   des 


forces,   qui   constitue   I'objet   essentiel   de   la   statique.   En   réalité,   ce   premier 
principe est un corolaire du second principe qui nous apprend que lorsque  la 
force résultante est nulle, il n'y a pas d'accélération, et qu'un corps non accéléré 
est soit au repos ou en mouvement rectiligne uniforme. Le premier principe ne 
nous apprend rien sur le déplacement d'un corps. On ne le mentionne que parce 
que c'est un des énoncés classiques de Newton.
Le troisième principe de Newton est fondamental à notre compréhension de 
la notion de force. Il établit que les forces se présentent toujours en paires de 
même grandeur et de sens opposés. Ainsi, la force vers le bas fournie par un 
crayon   sur   un   bureau   est   accompagnée   d'une   force   vers   le   haut   de   même 
grandeur exercée par le bureau sur le crayon (principe des actions mutuelles). 
Ce principe est vrai pour toutes les forces, aussi bien constantes que variables, 
quelle que soit leur origine, pendant toute la durée durant laquelle les forces sont 
appliquées. Les débutants commettent souvent des erreurs parce qu'ils oublient 
de considérer ce principe fondamental.

Quand on procède à I'analyse des forces qui agissent sur un corps, il est 
absolument nécessaire de déterminer clairement quelle force de la paire on veut 
connaître. Pour cela, il faut isoler le corps à l'étude et ne s'intéresser qu'à la force 
de la paire qui agit sur le corps en question.
5. UNITES

La   mécanique   opère   sur   quatre   quantités   fondamentales :   la   longueur,   la 


masse,   la   force   et   le   temps.   Les   unités   qui   sont   utilisées   pour   mesurer   ces 
quantités ne sont pas arbitraires, puisqu'il faut qu'elles soient cohérentes avec le 
second principe de Newton (équation 1). Nous utiliserons les unités du système 
métrique international, appelé système SI, même s'il existe beaucoup d'autres 
systèmes d'unités. Voici un tableau qui résume les unités et les symboles des 
quatre quantités fondamentales.

Symbole  Unités SI
Quantité
dimensionnel Unité Symbole
Masse M kilogramme kg
Longueur L mètre m

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Temps T seconde s
Force F Newton N

Les unités SI :
Le système international des unités est désormais la norme utilisée partout 
dans le monde. Il s'agit d'une version moderne du système métrique. Comme 
nous I'indique la table précédente, l'unité de masse dans le système SI est le 
kilogramme (kg), I'unité de longueur est le mètre, I'unité de temps est la seconde 
et I'unité de force est le newton. Cette dernière unité dérive des trois premières 
en vertu de l'équation 1.
La force (N) = la masse (kg) x I'accélération (m.s­2) ou :
N = kg.m.s­2
Ce qui nous amène à conclure que 1 newton est Ia force qu'il faut appliquer 
à une masse de 1 kg pour que celle­ci acquière une accélération de 1 m.s­2. 
Considérons un corps de masse m qui tombe dans le vide près de la surface 
du sol. Ce corps, étant soumis exclusivement à Ia force de gravitation P, tombe 
avec une accélération g vers le centre de la Terre. Donc le poids P d'un corps est 
donné par l'équation 1 :
P(N) = m(kg) x g(m.s­2)

Unités anglo­saxonnes courantes :
Dans les pays anglo­saxons, on utilise depuis longtemps dans le commerce 
et   I'industrie   le   système   appelé   FPS   (pied   –   livre   ­   seconde).   Bien   que   ce 
système   soit   appelé   à   terme   à   être   remplacé   par   le   système   des   unités   SI, 
pendant de nombreuses années encore, les ingénieurs doivent apprendre à se 
servir des deux systèmes simultanément. Dans le système FPS les unités de 
base sont le pied (pi) pour l'unité de longueur, la seconde  (s) pour I'unité de 
temps et la livre (lb) pour I'unité de force. En outre, on trouve la masse en slugs 

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en appliquant l'équation 1, soit :
Force (lb) = masse (slugs) x accélération (pi.s­2)
 Nous pouvons voir que 1 slug est la masse qui subit une accélération de 1 
­2
pi.s  quand on exerce sur elle une force de 1lb. Dans le cas gravitationnel où P 
est   la   force   de   la   gravitation   (ou   le   poids)   et   g   est   I'accélération   due   à   la 
gravitation, l'équation 1 devient :
P (lb)
m ( slugs) =
g ( pi.s −2 )
Dans les unités anglo­saxonnes, la livre est parfois aussi employée comme 
unité   de   la   masse,   particulièrement   quand   on   veut   spécifier   les   propriétés 
thermiques des liquides et des gaz.
Quand il devient nécessaire de distinguer ces deux unités, on a fréquemment 
recours à la notation lbf pour indiquer I'unité de force et lbm pour indiquer I'unité 
de masse.
Le système d'unités internationales (SI) est appelé système absolu du fait 
que   la   mesure   de   la   quantité   de   masse   de   base   est   indépendante   de 
I'environnement. En revanche, le système anglo­saxon FPS est appelé système 
gravitationnel,   puisque   sa   quantité   de   force   de   base   est   définie   comme 
l'attraction   gravitationnelle   (poids)   agissant   sur   une   masse   étalon   dans   des 
conditions spécifiées (niveau de la mer et 45° de latitude). Une livre étalon est 
aussi la force nécessaire pour imprimer à une masse d'une livre une accélération 
de 32,1740 pi.s­2.
Dans le système SI le kilogramme est employé exclusivement comme unité 
de   masse   et   jamais   comme   unité   de   force.   On   doit   souligner   que   dans   le 
système gravitationnel MKS (mètre, kilogramme, seconde), qui a cours depuis de 
nombreuses années dans les pays non anglophones, le kilogramme, comme la 
livre, joue à la fois Ie rôle d'unité de force et d'unité de masse.
Etalons standard
Les unités des quantités fondamentales de la masse, de la longueur et du 
temps ont été reconnues par un décret international et sont fixées par les étalons 
suivants :
Masse : le kilogramme est défini comme la masse d'un cylindre en platine 
iridié, qui est gardé au Bureau International des Poids et Mesures, près de Paris, 
en France.

S. Ollu/Méca cours/ 11 / 43
Cours de mécanique

Longueur :   la   définition   initiale   du   mètre,   soit   un   dixmillionnième   de   la 


distance entre le pôle et l'équateur le long du méridien qui coupe Paris, a fait 
place avec le temps à une définition plus précise. Désormais, le mètre est la 
longueur égale à 1 650 763,73 longueurs  d'onde  dans le vide de la radiation 
correspondant   à   la   transition   entre   deux   niveaux   déterminés   de   l'atome   de 
krypton 86.
Temps : La seconde, qui à l'origine valait la 1/86 400e partie du jour solaire 
moyen, a fait elle aussi I'objet d'un affinement de sa définition. Aujourd'hui, la 
seconde   correspond   à   la   durée   de   9 192 631 770   périodes   de   la   radiation 
correspondant   à   la   transition   entre   deux   niveaux   de   I'atome   de   césium   133. 
Évidemment,   pour   les   besoins   des   travaux   en   génie,   une   telle   précision   est 
excessive.   C'est   ainsi   que   la   valeur   standard   de   I'accélération   de   la   gravité, 
défrnie à 45° de latitude au niveau de la mer est :
g = 9,806 65 m.s −2 dans le système SI
g = 32,1740 pi.s − 2 dans le système anglo − saxon
Dans la majorité des calculs en génie, on se contente respectivement des 
valeurs de 9,81 m.s­2 et de 32,2 pi.s­2. Il existe de nombreux livres et mémentos 
(ou handbooks) qui fournissent des tables et des abaques de conversion entre 
les unités  SI et les  unités du  système  anglo­saxon. Il peut être commode  de 
garder   à   portée   de   la   main   de   tels   documents,   surtout   si   vous   résolvez   des 
problèmes qui utilisent les deux systèmes d'unités. Ces tables et ces abaques 
sont utiles pour vous aider à développer une idée de la relation entre les unités 
SI   et   les   unités   anglo­saxonnes.   En   statique,   les   principales   unités   qui   nous 
intéressent   sont   la   longueur   et   la   force,   la   masse   n'intervenant   seulement 
lorsqu'on   calcule   la   force   gravitationnelle.   La   figure   suivante   représente   des 
exemples de force, de masse et de longueur dans les deux systèmes d'unités et 
permet de visualiser leur valeur relative. 

S. Ollu/Méca cours/ 12 / 43
Cours de mécanique

Loi de la gravitation
En statique, autant qu'en dynamique, il faut souvent calculer le poids d'un 
corps (c.­à­d. la force gravitationnelle qui agit sur lui). Ce calcul repose sur la loi 
de   la   gravitation,   également   découverte   par   Newton.   La   loi   de   la   l'équation 
suivante :
m1m2
F =G
r2

équation 2

F = la force mutuelle d'attraction entre deux points matériels
G = une constante universelle appelée constante de gravitation
m1, m2 = les masses des deux points matériels
r = la distance entre les centres de deux points matériels

Les forces mutuelles F obéissent au principe de l'action et de la réaction. 
Elles   sont   donc   égales   et   de   sens   opposés,   et   leur   orientation   et   leur   ligne 
d'action sont selon la droite qui relie les centres des deux points matériels (tel 
qu'illustré).   Expérimentalement,   on   a   trouvé   que   la   constante   de   gravitation 
valait :

G = 6,673.10 −11 m 3 / kg.s 2

m1 m2
F F

S. Ollu/Méca cours/ 13 / 43
Cours de mécanique

  Entre   deux   corps   il   existe   toujours   des   forces   gravitationnelles.   Sur   la 
surface de la Terre, la seule force gravitationnelle dont I'intensité soit appréciable 
est la force causée par I'attraction terrestre. Donc, chacune des deux sphères de 
fer de 100 mm de diamètre est attirée par la Terre avec une force gravitationnelle 
égale   à   37,1N,   force   que   I'on   appelle   son   poids.   D'un   autre   côté,   la   force 
d'attraction   mutuelle   entre   les   sphères   ne   vaut   que   0,000 000 095 1N. 
Evidemment   cette   dernière   force   est   négligeable   vis­à­vis   de   la   force   de 
pesanteur   de   37,1N   et   on   doit   donc   en   conclure   que   dans   les   expériences 
effectuées  sur  le  sol  terrestre, il  n'y   a  que  la   force  gravitationnelle  qui  mérite 
d'être prise en considération. L'attraction gravitationnelle de la Terre sur un corps 
est appelée le poids de ce corps. Cette force existe que le corps soit au repos ou 
en mouvement. Comme I'attraction est une force, le poids d'un corps a comme 
unité le newton (N) dans le système SI. Malheureusement, on continue d'utiliser 
dans la vie courante le kilogramme, c'est­à­dire I'unité de masse, pour indiquer le 
poids d'un corps et cela donne lieu à une certaine confusion.
Cet usage devrait disparaître un jour et le kilogramme dans le système SI ne 
sera plus utilisé que pour quantifier la masse d'un corps.
Pour un corps de masse  m  près de la surface de la Terre, l'attraction de 
gravitation donnée par l'équation 2 s'obtient à partir des résultats d'une simple 
expérience   de   chute   des   corps.   Si   la   force   gravitationnelle   ou   le   poids   a   la 
grandeur   de  P,   alors   le   corps   tombe   avec   une   accélération   de  g.   D'après 
l'équation 1 :
P =mg

équation 3

Le poids P est en newtons (N) quand la masse est en kilogrammes (kg) et 
l'accélération gravitationnelle g en mètres par seconde carré (m.s­2). La valeur 
acceptable pour les calculs en statique est g=9,81 m.s ­2. Le poids réel (attraction 
gravitationnelle) et le poids apparent (celui que I'on lit sur une balance) diffèrent 
légèrement. Cette différence est le résultat de la rotation de la Terre et elle est 

S. Ollu/Méca cours/ 14 / 43
Cours de mécanique

suffisamment petite pour être négligée.

PRECISION, LIMITES ET APPROXIMATIONS
Le   nombre   de   chiffres   significatifs   que   doit   contenir   une   réponse   ne   doit 
jamais   excéder   le   nombre   de   chiffres   que   vous   pouvez   justifier   d'après   la 
précision des données fournies. Par conséquent, la surface d'une section d'une 
barre carrée dont le côté de 24 mm a été mesurée à un demi millimètre près doit 
s'écrire 580 mm2 et non 576 mm2 comme on peut le constater en effectuant la 
multiplication de ces nombres.
Dans les calculs avec de grands nombres où l'on doit considérer de petits 
écarts et fournir  une réponse ayant une précision  donnée, il faut disposer de 
données   initiales   ayant   une   plus   grande   précision.   Ainsi,   pour   exprimer   la 
différence entre 4,2503 et 4,2391, qui est égale à 0,0112, avec une précision de 
trois   chiffres   significatifs,   il   est   nécessaire   que   ces   chiffres   initiaux   aient   cinq 
chiffres significatifs. Souvent, il est difficile dans les calculs extensifs de savoir au 
départ combien de chiffres doivent avoir nos données initiales pour avoir une 
réponse ayant une certaine précision. Une précision de trois chiffres significatifs 
est   généralement   suffisante   dans   la   majorité   des   calculs   effectués.   Nous 
donnerons   donc,   dans   la   majorité   des   cas,   des   réponses   précision   de   trois 
chiffres significatifs.
L'ordre de grandeurs différentielles cause fréquemment de la confusion. Les 
différentielles d'ordre supérieur peuvent toujours être négligées comparées aux 
différentielles   d'ordre   inférieur   quand   nous   approchons   de   la   limite 
mathématique. A titre d’exemple, l'élément de volume   ∆V   d'un cône circulaire 
droit   de   hauteur   h   et  de   rayon   r   à   la   base   peut   être   envisagé   comme   une 
tranche circulaire taillée à la distance  x  du sommet du cône, dont l'épaisseur est 
∆x .   On   peut   vérifier   que   l'expression   complète   du   volume   de   l’élément   ainsi 
décrit à la forme :
πr 2  2 1 3
x ∆x + x( ∆x ) + ( ∆x ) 
2
∆V = 2 
h  3 

On   s'aperçoit   bien   qu'en   passant   à   Ia   limite   et   en   transformant   ∆V   en 


( ) ( )
dV et ∆x en dx  Ies termes  ∆x 2 et ∆x 3  peuvent être négligés, d’où :
πr 2 2
dV = x dx
h2

S. Ollu/Méca cours/ 15 / 43
Cours de mécanique

Ce qui donne une expression exacte après intégration.
Quand on travaille avec de petits angles, il est souvent possible de retenir 
certaines hypothèses. Considérons le triangle droit 
de la figure suivante, où l’angle θ, exprimé en radian 
1 Longueur de 
est   relativement   petit.   En   faisant   l’hypothèse   que  sinθ l’arc
l’hypothénuse   est   égale   à   1,   on   déduit   de   la  θ
géométrie   de   la   figure   que   la   longueur   d’arc  cosθ
1×θ et sin θ   sont   presque   identiques.   De   plus,   le 
cos θ   s’approche   beaucoup   de   1.   Il   est   donc   possible   de   considérer   que 
sin θ ≈ tan θ . Donc pour les petits angles, on est justifié de poser :
sin θ ≈ tan θ ≈ 0 et cosθ ≈ 1
Ces approximations se résument à ne prendre en compte que les premiers 
termes des développements en série de ces trois fonctions. Par exemple, voici 
une comparaison de ces approximations pour l'angle de 1° :
1°= 0,017 453 rad tan 1°= 0,017 455
sin 1° = 0,017 452 cos 1° = 0,999 848
Si on souhaite affiner son approximation, on peut retenir les deux premiers 
termes du développement en série, ce qui donne :
θ3 θ3 θ2
sin θ ≈ θ − tan θ ≈ θ + cosθ ≈ 1 −
6 6 2
L'erreur introduite en remplaçant le sinus par l'angle dans le cas de 1° n'est 
que de 0,005 %. Dans le cas de l'angle de 5°, cette erreur passe à 0,13% et pour 
10°,   l'erreur   n'est   que   de   0,51%.   A   mesure   que  θ  approche   de   zéro,   il   est 
désormais   évident   que   Ies   relations   suivantes   sont   vraies   à   la   limite 
mathématique :
sin dθ = tan dθ = dθ et cos dθ = 1

L'angle dθ est exprimé, comme on l'a déjà mentionné, en radians.

S. Ollu/Méca cours/ 16 / 43
Cours de mécanique

6. DESCRIPTION DES PROBLÈMES DE STATIQUE

L'étude de la statique vise directement à décrire quantitativement les forces 
qui agissent sur les structures techniques en équilibre. La mathématique permet 
d'établir   les   relations   entre   les   diverses   grandeurs   en   cause   et   nous   aide   à 
prévoir, à partir de ces relations, ce qui peut se produire. Dans cette démarche, il 
faut mettre en œuvre un raisonnement à deux niveaux. D'abord, il faut examiner 
la situation physique et, dans Ie même temps, chercher à trouver Ia description 
mathématique   de   cette   situation.   Quel   que   soit   le   problème,   la   démarche   de 
résolution   se   présentera   toujours   comme   un   va­et­vient   continuel   entre   la 
représentation réelle et la représentation mathématique. Il ne fait pas de doute 
que le principal objectif de l'étudiant est de développer I'habileté à réaliser ce 
passage automatiquement. Il est évident que la formulation mathématique d'un 
problème physique aboutit à une description idéale, à un modèle, qui s'approche 
de la réalité, mais ne la reproduit pas complètement.
Quand nous élaborons un modèle mathématique idéal d'un certain problème 
technique,   nous   recourrons   toujours   à   certaines   approximations.   Parmi   ces 
approximations,   quelques­unes   sont   de   natures   mathématiques,   d'autres   de 
nature   physique.   Par   exemple,   il   arrive   souvent   que   I'on   néglige   les   petites 
grandeurs (distances, angles ou forces) quand on les compare à des grandeurs 
beaucoup plus importantes. Une force qui est répartie sur une petite surface du 
corps sur lequel elle agit pourra être considérée comme une force concentrée, si 
la dimension de cette surface est petite par rapport aux autres dimensions qui 
interviennent.   Le   poids   d'un   câble   d'acier   par   unité   de   longueur   pourra   être 
négligé si la tension dans ce câble est beaucoup plus grande que celui­ci. Par 
contre, on ne néglige pas ce poids si dans le problème on cherche à connaître la 
déflexion ou la flèche d'un câble due à son poids. On voit donc que I'hypothèse 
formulée   dépend   de   ce   que   I'on   recherche   et   de   la   précision   exigée.   Il   faut 
constamment   rester   attentif   aux   hypothèses   que   I'on   retiendra   dans   la 
formulation   des   problèmes   réels.   La   capacité   de   comprendre   la   portée   des 
hypothèses de calcul et d'utiliser celles qui conviennent à la formulation et à la 
résolution   des   problèmes   du   génie   est   sans   aucun   doute   I'une   des   qualités 
essentielles d'un bon ingénieur.
L'un   des   mes   objectifs   majeurs   est   d’offrir   le   plus   d'occasions   possible 
d'acquérir cette habileté et cela en permettant de formuler et d'analyser un grand 
nombre de problèmes pratiques utilisant les principes de la statique.

S. Ollu/Méca cours/ 17 / 43
Cours de mécanique

Les graphiques  sont des outils analytiques  importants qui vont jouer pour 


nous trois rôles précieux.
1° :  les graphiques sont des représentations schématisées sur papier des 
systèmes   physiques.   Une   reproduction   géométrique   est   indispensable   à   une 
juste interprétation physique du problème et elle facilite la visualisation en trois 
dimensions de nombreuses particularités de la situation étudiée.
2° : les graphiques proposent une façon de résoudre un problème physique 
qui   est   beaucoup   moins   complexe   et   laborieuse   que   le   développement 
mathématique   correspondant.   Non   seulement   les   solutions   graphiques   offrent 
elles   une   avenue   pratique   de   résolution   du   problème,   mais   en   plus,   elles 
atténuent grandement la transition mentale entre une situation physique et son 
expression   mathématique,   étant   donné   que   les   deux   sont   montrées 
simultanément.
3° :   l'arrangement   des   résultats   en   graphes   ou   en   diagrammes,   ce   qui 
permet d'avoir une meilleure vue générale du problème.
Il   est   essentiel   de   posséder   une   méthode   efficace   de   résolution   des 
problèmes   de   la   statique,   ainsi   que   de   tous   les   problèmes   propres   au   génie 
mécanique. Le développement d'une bonne démarche pour la formulation des 
problèmes   et   la   présentation   des   solutions   est   un   acquis   qui   vous   profitera 
pendant toute votre carrière. Chaque résolution doit emprunter une suite logique 
d'étapes qui vont de I'hypothèse à la conclusion dans laquelle on doit retrouver 
clairement indiquées les parties suivantes : 
1. Données connues
2. Résultats recherchés
3. Diagrammes nécessaires
4. Calculs
5. Réponses et conclusions
En   outre,   il   pourra   être   judicieux   de   prévoir   une   série   de   vérifications 
intermédiaires   lors   des   calculs.   Vous   devrez   évaluer   la   vraisemblance   des 
grandeurs numériques et examiner régulièrement l'exactitude des expressions et 
la   cohérence   des   dimensions.   De   plus,   il   est   important   que   tous   les   travaux 
soient clairs et organisés selon un ordre logique. Une solution brouillonne que les 
autres   ne   peuvent   lire   facilement   est   sans   grande   utilité.   D'ailleurs,   ceux   qui 
s'astreignent   à   la   discipline   de   bien   présenter   et   exposer   leurs   solutions 

S. Ollu/Méca cours/ 18 / 43
Cours de mécanique

constatent   que   cela   les   aide   à   développer   leurs   aptitudes   à   bien   formuler   et 
analyser   les   problèmes.   Il   n'est   pas   rare   que   des   problèmes   qui,   au   début, 
semblent difficiles et compliqués se révèlent simples à résoudre dès qu'on les 
aborde de manière logique et rigoureuse.
Etonnamment, la statique est un domaine d’étude qui repose sur très peu de 
concepts   fondamentaux,   mais   elle   les   applique   à   une   quantité   infinie   de 
situations. Dans l'application de ces concepts, le recours à la méthode d'analyse 
de   ci­dessus   est   de   la   plus   grande   importance.   Lors   de   la   résolution   d'un 
problème,   il  est  primordial  que  les  principes   appliqués  soient   bien  compris  et 
qu'on   les   pose   systématiquement   et   précisément.   Au   moment   de   la   mise   en 
application   des   principes   de   la   statique   qui   définissent   l'action   des   forces 
agissant sur un corps, il faut parvenir à isoler le corps étudié de tous les autres 
corps avec lesquels il est en contact, afin d'obtenir un bilan complet et précis de 
la totalité des forces qui opèrent sur ce corps. L'isolation est un processus qui 
peut   être   accompli   aussi   bien   mentalement   que   dessiné   sur   un   papier.   Le 
diagramme dans lequel on voit toutes les forces extérieures qui agissent sur un 
corps   porte   le   nom   de   diagramme   du   corps   libéré.   Il   est   reconnu   depuis 
longtemps que la méthode du diagramme du corps libéré (DCL) est la clé de la 
compréhension de la mécanique et cela parce que I'isolation d'un corps permet 
de distinguer la cause et I'effet et d'attirer notre attention sur la manière de mettre 
en pratique directement les principes de la statique. La technique de traçage d'un 
diagramme   du   corps   libéré   sera   expliquée   plus   loin,   au   moment   où   nous 
commencerons à nous en servir.
Dans les problèmes de la statique, on a le choix de substituer directement 
des valeurs chiffrées pour obtenir les grandeurs qui mènent à la solution, ou bien 
de représenter algébriquement ces grandeurs et de fournir comme réponse une 
formule.   Dans   Ia   procédure   de   substitution,   l'importance   des   grandeurs 
exprimées dans les unités appropriées est évidente à chaque étape des calculs. 
C'est une approche avantageuse dans les cas ou l'intensité de chaque terme a 
une signification physique. Par contre, Ia procédure algébrique est avantageuse 
sur bien des plans par rapport au calcul direct. D'abord, la concision que permet 
I'emploi   de   symboles   aide   à   mieux   conceptualiser   la   situation   physique   et   la 
description   des   relations   mathématiques.   Ensuite,   une   solution   symbolique 
permet d'effectuer à chaque étape une analyse des dimensions, alors qu'il peut 
arriver  que   Ie calcul  des  dimensions  ne  soit  plus   cohérent  quand   on  travaille 
directement   avec   des   valeurs   numériques.   Troisième   avantage,   vous   pouvez 

S. Ollu/Méca cours/ 19 / 43
Cours de mécanique

réutiliser   une   réponse   algébrique   pour   trouver   la   réponse   à   un   problème 


semblable qui ne diffère que par les données initiales. Quoi qu'il en soit, vous 
devez maîtriser ces deux façons de résoudre un problème. L'étudiant constatera 
que Ies solutions aux problèmes de statique se répartissent en trois catégories. 
D'abord, celles obtenues à partir d'un calcul mathématique direct à la main, dans 
lesquelles les réponses sont fournies soit sous forme algébrique, soit sous forme 
numérique.   La   grande   majorité   des   problèmes   font   partie   de   cette   catégorie. 
Ensuite,   il   y   a   les  problèmes   que   I'on   résout   graphiquement.   Enfin,   il   y  a   un 
certain nombre de problèmes où interviennent un grand nombre d'équations et 
de paramètres et qui se traitent mieux informatiquement. La résolution de ces 
problèmes  permet  justement   d'en   arriver   à   choisir   la   marche   à   suivre   la   plus 
appropriée.

II.SYSTEMES DE FORCES

1. INTRODUCTION

Ce chapitre et les chapitres suivants couvriront les propriétés et les effets 

S. Ollu/Méca cours/ 20 / 43
Cours de mécanique

des divers types de forces qui agissent sur différentes structures et machines 
utilisées dans les domaines du génie. L'expérience ainsi acquise pendant ces 
exposés fondamentaux vous servira tout au long de vos études en mécanique, 
ainsi que dans d’autres études comme l'analyse des contraintes, le design des 
structures   et   des   machines   et   l'écoulement   des   fluides.   Le   fondement   d'une 
compréhension   solide   de   la   statique   et   de   tout   le   domaine   de   la   mécanique 
s'acquiert   dans   ce   chapitre.   L'étudiant   se   doit   de   maitriser   parfaitement   Ie 
matériel qui s y trouve.
2. FORCE

Avant   de   traiter   un   groupe   ou   système   de   forces,   il   est   indispensable 


d'examiner en détail certaines propriétés d'une seule force. Une force a déjà été 
définie comme l'action d’un corps sur un autre corps.
Nous   avons   constaté   qu'une   force   est   une   quantité 
vectorielle, puisque son effet dépend de sa direction et de 
sa grandeur et qu’il est possible de composer des forces au 
moyen de la loi du parallélogramme. L'action de la tension 
d'un câble sur une cornière de la figure 1a est schématisée 
sur la figure 1b par un vecteur force  dont la grandeur est 
P. L'effet de cette action sur la cornière change en fonction 
P de et de l'angle  θ, de même que de I'emplacement du 
point d'application A. Une modification de I'une quelconque 
de   ces   trois   valeur   a   une   répercussion   sur   la   cornière, 
comme   on   pourrait   Ie  vérifier,  par   exemple,   sur   I'un   des 
trois boulons qui tient là cornière en place dans son socle, 
ou   bien   en   mesurant   les   efforts   et   les   déformations   à 
l'intérieur du matériau de la cornière en ce point. Pour décrire totalement |’action 
d'une force, il est obligatoire de spécifier sa grandeur, sa direction et son point 
d'application. Dans ce cas, on considérera qu’il s’agit d’un vecteur fixe.
La totalité des forces agissant sur un corps rigide peut être divisée en deux 
groupes : forces intérieures et forces extérieures.
Les forces intérieures représentent l’interaction entre l’ensemble des points 
matériels constituant le corps rigide.
Les  forces extérieures  représentent l’action des autres corps sur le corps 
étudié. Ces forces extérieures sont de deux types :

S. Ollu/Méca cours/ 21 / 43
Cours de mécanique

Forces actives et forces réactives. Dans le cas de la figure 1a, la tension F 
dans le câble est une force extérieure active pour laquelle on connaît aussi bien 
la grandeur que la direction. Elle tend à détacher la cornière de son support. A 
cette   tendance   s'opposent   les   forces   extérieures   réactives   (réactions) 
engendrées par la force F à I'endroit où ra cornière est fixée dans le support par 
I'intermédiaire des boulons.
La   tension   F   produit   aussi   des   forces   et   des   contraintes   intérieures 
distribuées   dans   le   matériau   de   la   cornière.   Les   relations   entre   les   forces 
extérieures et les contraintes respectives engendrées dépendent du matériau du 
corps rigide et fond l’objet d’une étude en résistance des matériaux (élasticité, 
plasticité …)
Lorsque l'on étudie la mécanique des corps rigides, où l’on ne veut connaître 
que   les   effets   des   forces   extérieures,   l’expérience   montre   qu'il   n'est   pas 
nécessaire de lier l'action à la force active à un point donné. 
Par conséquent, la force F qui agit sur la plaque rigide sur la 
figure 2 peut être appliquée en A ou en B ou en tout autre 
point convenable sur sa ligne d’action sans que son effet sur 
la plaque soit modifié. Les effets externes de la force F sur la plaque sont d’une 
part, la force réactive exercée sur la plaque par, l’appui du palier en O, et d’autre 
part, celle exercée par le rouleau en C. Cette conclusion découle du principe du 
glissement qui établit qu’une force peut glisser le long de sa ligne d'action sans 
que cela modifie les effets de Ia force sur le corps rigide qui subit son action. 
Quand seuls  les effets résultants  extérieurs  d’une force  sont  recherché,  il est 
possible alors de traiter cette force comme un vecteur glissant. Dans ce cas, la 
spécification de sa grandeur, de sa direction de sa line d'action est une condition 
nécessaire   et   suffisante.   Etant   donné   que   le   notre   domaine   d’étude   est   la 
mécanique   des   corps   rigides,   nous   allons   considérer   que   presque   toutes   les 
forces agissant sur un corps rigide sont des vecteurs glissants.
Les forces sont classées en forces de contact ou en forces de masse. Les 
forces   de   contact   sont  l'œuvre  d'un  contact  direct  et physique  entre   les  deux 
corps. Les forces de masse sont celles dont l’action est ressentie à une certaine 
distance ; c'est le cas des forces gravitationnelles et des forces magnétiques.

En outre, les forces peuvent être concentrées ou bien réparties. En réalité, 
toute force de contact agit sur une certaine superficie, de sorte que c'est une 

S. Ollu/Méca cours/ 22 / 43
Cours de mécanique

force répartie. Quand les dimensions de la superficie sont très petites par rapport 
aux autres dimensions, on considère, sans perte appréciable de précision, que Ia 
force est concentrée en un point. Une force peut être distribuées sur une surface, 
comme c'est le cas pour un contact mécanique direct entre deux corps, ou elle 
peut être répartie dans un volume, quand le corps est soumis à l’action d'une 
force de masse. Le   poids d’un corps est   la force d’attraction   gravitationnelle 
distribuée   sur   l'ensemble     de   son   volume   et   il   est     possible   de   ramener 
l’ensemble de cette répartition en un point appelé centre de gravité. La position 
du centre de  gravité est souvent  évidente à la lumière des  considérations de 
symétrie. Si cette position n'est pas évidente, il faut alors effectuer   un calcul 
distinct pour déterminer la position du centre de gravité.
Une force peut être mesurée en la comparant à d’autres forces connues en 
recourant à une balance mécanique ou en relevant le déplacement calibré d'un 
élément   élastique.   Toutes   se   comparaisons   ou   calibrations   reposent   sur   un 
étalon standard. Dans le système SI, il s'agit du newton (N).
La caractéristique d'une force mise en évidence par le troisième principe de 
Newton,   doit   être   examinée   avec   soin.   L'action   d’une   force   est   toujours 
accompagnée par une réaction égale et de sens opposé.
Il est essentiel de savoir exactement laquelle des forces de cette paire on doit 
connaître. La réponse à cette question est immédiate si le corps à étudier est 
isolé et qu'on applique sur lui l'action de chaque  corps avec lequel il était en 
contact direct. Il est très facile de faire des erreurs et 
de s'intéresser à la mauvaise force de la paire si on 
omet   de   bien   faire   la   distinction   entre   action   et 
réaction.
Deux forces F1 et F2 concourantes peuvent être 
additionnées en utilisant la loi du parallélogramme 
afin de trouver leur somme ou la force résultante R,  Fig. a
tel   que   montré   à   la   figure   a.   Si   les   deux   forces 
concourantes   se   trouvent   dans   le  même   plan,   mais   sont   appliquées   en   deux 
points   différents,   comme   à   la   figure   b,   il   est   permis   selon   le   principe   du 
glissement   de   les   translater   le   long   de   leur   ligne 
d'action   et  d'illustrer   leur   résultante  R  au  point   de 
concourante A. La résultante  R  peut remplacer les 
deux   forces  F1  et  F2  sans   modifier   les   effets  Fig. b

S. Ollu/Méca cours/ 23 / 43
Fig. c
Cours de mécanique

extérieurs provoqués par l'action de ces forces sur le corps. La règle du triangle 
est aussi applicable afin de déterminer R; toutefois, dans ce cas, il faut déplacer 
la ligne d'action de l'une de ces forces, comme le montre la figure c. Sur la figure 
d, on peut voir l'addition des mêmes forces effectuée d'une manière différente. 
Quoique cette méthode conduise à la bonne grandeur et à la bonne direction 
pour la force résultante R, on perd sa ligne d'action exacte, puisque R ne passe 
plus par le point A. Ce type de composition doit être évité. Mathématiquement, la 
somme de deux forces s'exprime par l'équation vectorielle :
R=F1+F2
En   dehors   de   la  nécessité   de   composer   les 
forces pour obtenir leur résultante, souvent on doit 
remplacer   une   force   par   ses     composantes 
vectorielles agissant selon des directions spécifiées. 
Par   définition,   deux   composantes   vectorielles   (ou 
Fig. d
plus)   d'un   vecteur   donné   s'additionnent 
vectoriellement   afin   d'obtenir   ce   vecteur   unique. 
C'est ainsi que la force  R  de la figure a peut­être 
remplacée   ou   décomposée   en   deux   composantes 
vectorielles  F1  et  F2  ayant les directions illustrées en appliquant le principe du 
parallélogramme. Pour cela, à partir de l'extrémité du vecteur  R, on trace des 
parallèles   aux   deux   directions   a   et   b   imposées   (figure   e).   Les   côtés   du 
parallélogramme   ainsi   obtenu   constituent   les 
composantes  F1  et  F2  cherchées.   Celles­ci 
peuvent   être   calculées   graphiquement   ou   en 
utilisant la loi du sinus.
La   relation   entre   une   force   et   ses  Fig. e
composantes   vectorielles   suivant   des   axes 
précisés   ne   doit   pas   être   confondue   avec   la 
relation   entre   une   force   et   ses   projections 
perpendiculaires   sur   ces   mêmes   axes.   A   la 
figure e   sont   illustrées   les  projections   perpendiculaires  Fa  et  Fb  de  la   force  R 
respectivement   sur   les   axes   a   et   b.   On   voit   bien   que   ces   projections 
perpendiculaires   sont   différentes   des   composantes   vectorielles  F1  et  F2  de   la 
figure a. Cette figure démontre clairement que, en général, les composantes d'un 
vecteur ne sont pas égales aux projections de ce vecteur sur ces mêmes axes. 

S. Ollu/Méca cours/ 24 / 43
Cours de mécanique

En outre, la somme vectorielle des projections Fa et Fb ne produit pas le vecteur 
R, car cette opération doit être réalisée en utilisant la loi du parallélogramme. Les 
composantes et les projections d'un vecteur  R  ne sont égales que lorsque les 
axes a et b sont à angle droit.
Un   cas   spécial   de   l'addition   survient   quand   deux   forces  F1  et  F2  sont 
parallèles,   comme   à   la   figure   f.   Ces   forces   sont   composées   en   additionnant 
d'abord deux forces égales, de sens opposés, colinéaires  F  et  ­F, de grandeur 
acceptable  et dont l'action est sans effet extérieur 
sur le corps. La somme de FI et de F produit R1, qui 
composé à R2, la somme de F2 avec ­F, permet de 
déterminer la grandeur, le sens et la ligne d'action 
de la résultante R. Cette méthode est aussi pratique 
pour   déterminer   graphiquement   la   résultante   de 
deux   forces   presque   parallèles   dont   le   point   de 
concourante est très éloigné.
Généralement,   il   est   plus   formateur   de 
commencer par la maîtrise des systèmes de forces 
à deux dimensions avant d'aborder les systèmes à 
Fig. f
trois dimensions.

III.SYSTÈMES DE FORCES À DEUX DIMENSIONS

1.  COMPOSANTES RECTANGULAIRES

Très   souvent   il   est   avantageux   de 


décomposer   les   forces   suivant   un   système 
Fig. g

S. Ollu/Méca cours/ 25 / 43
Cours de mécanique

d'axes   perpendiculaires,   dénommé   système   rectangulaire.   Les   composantes 


d'un vecteur selon ces axes s'appellent composantes rectangulaires. D'après le 
principe du parallélogramme, le vecteur F peut s'écrire :
F = Fx + Fy
Où  Fx  et  Fy,   sont   les   composantes   vectorielles   de  F.   Chacune   de   ces 
composantes vectorielles peut être réécrite sous forme d'un produit d'un scalaire 
par un vecteur unitaire. Ainsi, exprimée en fonction des vecteurs unitaires i et j , 
nous obtenons
F = Fxi + Fyj
Où les scalaires Fx et Fy sont les composantes scalaires selon x et selon y 
du vecteur  F. Nous observons que les composantes scalaires sont en général 
positives   ou   négatives,  selon   le   quadrant   dans   lequel  se   trouve   le   vecteur  F. 
Dans le cas de la force de la figure, les composantes scalaires x et y sont toutes 
les deux positives et sont reliées à la grandeur et au sens de F par les relations 
mathématiques suivantes :

Fx=Fcosθ
2 2
F = Fx + Fy
Fy
Fy=Fsinθ θ = tan −1
Fx
équations 4

En regardant ces expressions, on remarque que la grandeur d'un vecteur est 
toujours   positive.   Par   contre,  les   composantes   scalaires   d'un   vecteur   peuvent 
être positives ou négatives.
Quand   une   force   et   ses   composantes   vectorielles   sont   reportées   sur   un 
schéma, il est préférable de tracer les composantes vectorielles de la force en 
pointillés comme à la figure g et la force au moyen d'une ligne pleine (ou bien 
vice versa). Que l'on ait recours à une convention ou à l'autre, il faut toujours que 
l'on puisse distinguer sans équivoque le vecteur et ses composantes. L'emploi de 
trois   lignes   pleines   pourrait   laisser   supposer   que   nous   avons   affaire   à   trois 
vecteurs distincts.
Les problèmes du monde réel donnent rarement l'emplacement des axes de 
références, de sorte que leur choix est souvent arbitraire et laissé à l'initiative de 
l'étudiant. Le choix logique s'impose souvent d'après la géométrie qui découle de 
l'énoncé   du   problème.   Quand   les   dimensions   principales   d'un   corps   sont 
données   selon   les   directions   horizontale   ou   verticale,   par   exemple,   il   est 

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Cours de mécanique

généralement   plus   commode   de   définir   les   axes   de   références   selon   ces 


directions. Cependant, les dimensions ne sont pas toujours indiquées par rapport 
à des directions horizontales ou verticales et personne n'est tenu de spécifier ses 
angles dans le sens horaire à partir de l'axe des x, ou d'avoir comme origine des 
coordonnées un point sur la ligne d'action de la force. Pour toutes ces raisons, il 
est essentiel de parvenir à déterminer les composantes exactes d'une force et 
cela quelles que soient l'orientation des axes et la façon de mesurer les angles. 
La figure suivante (fig. h) illustre quelques exemples types de décomposition en 
deux   dimensions,   dans   lesquels   les   résultats   sont   assez   évidents.   Il   découle 
donc de ceci que les possibilités ouvertes par les équations 4 ne nous libèrent 
pas   de   l'obligation   de   comprendre   la   loi   du   parallélogramme   et   de   réaliser 
correctement la projection d'un vecteur sur un axe de référence. Un croquis bien 
soigné aide toujours à déceler la géométrie du problème et à éviter les erreurs.

Fig. h

S. Ollu/Méca cours/ 27 / 43
Cours de mécanique

Souvent   il   est   commode   d'obtenir   la 


somme ou la résultante R de deux forces 
concourantes   coplanaires   en   utilisant  Fig. i
leurs   composantes   rectangulaires.   La 
figure   i   illustre   deux   forces  F1  et  F2,   qui 
initialement étaient concourantes au point 
O. La résultante R de ces forces peut être 
obtenue   graphiquement   en   utilisant   la 
règle du triangle montrée à la figure e. En 
additionnant les vecteurs force,  F1  et  F2, 
on obtient :
R = F1 + F2 = ( F1x i + F1x j ) + ( F2 x i + F2 x j )
ou Ce qui nous permet de conclure :
R x i + R x j = ( F1x + F1x )i + ( F2 x + F2 x ) j
Rx = F1x + F2 x = ∑ Fx
R y = F1 y + F2 y = ∑ Fy

Une expression comme  ∑ Fx  doit être lues et interprétée comme la somme 
algébrique des composantes scalaires selon  x . Dans l’exemple de la figure i, la 
composante  F2 y est négative.

2. MOMENT

A la tendance d'une force à déplacer le corps selon la direction de sa ligne 
d'action, il faut ajouter l'autre tendance d'une force qui cherche à mettre le corps 
en rotation autour d'un axe. Cet axe peut être une ligne 
quelconque qui ne rencontre pas la ligne d'action de cette 
force   et   qui   ne   lui   est   pas   parallèle.   La   tendance   que 
possède une force a imprimer une rotation porte le nom 
de moment M de cette force.
A titre d'exemple courant et révélateur du concept de 

Fig. a

S. Ollu/Méca cours/ 28 / 43
Cours de mécanique

moment,   considérons   la   cle   a   crémaillère   (ou   serre­tube)  de   la   figure   a.   On 


comprend sans effort que l'un des effets de la force appliquée à angle droit sur la 
poignée de la clé est de vouloir faire tourner le tube autour de son axe vertical. 
La grandeur de cette tendance est fonction à la fois de la grandeur de la force F 
et de la distance effective  d  de la poignée de la clé. L'expérience de tous les 
jours   nous   apprend   que   si   la   force   appliquée   n'est   pas   perpendiculaire   à   la 
poignée de la clé, son effet est moins efficace.
La   figure  b   représente   un   corps  bidimensionnel   soumis   à  une   forceFig. b
 F  se 
trouvant dans son plan. La grandeur du moment ou de la tendance à imprimer un 
mouvement de rotation au corps autour de l'axe O­O normal au plan du corps, 
est évidemment proportionnelle à la fois a la grandeur de la force et au bras de 
levier, qui est la distance mesurée selon la perpendiculaire descendue de l'axe 
sur la ligne d'action de la force. Il découle de ceci que la grandeur du moment a 
comme définition
M =F ×d

Le   moment   est   un   vecteur   M   ayant   la   direction   perpendiculaire   au   plan 


contenant  la  force  qui le  produit  et  le  point  autour  du  quel  le 
corps tend à tourner. Le sens de M dépend de la position de la 
force F par rapport à l'axe.  Fig. c

Pour déterminer le sens du moment M on utilise la règle de 
la main droite illustrée à la figure c. On peut imaginer que le 
moment de F autour de O­O est un vecteur qui pointe vers le 
haut du pouce. Les autres doigts s'enroulent dans le sens de la 
Fig. d
force   F   qui   tend   à   mettre   le   corps   en   rotation.   Le   moment   M 
respecte   toutes   les   règles   du   calcul   vectoriel   et   on   peut   le 
considérer   comme   un   vecteur   glissant   dont   la   ligne   d'action 
coincide  avec l'axe du moment. Dans le système SI l'unité du 
moment est le newton­metre (N.m). 
Quand on travaille avec des forces qui sont toutes dans un même plan, it 
est habituel de parler de moment par rapport a un point. En réalité, on veut 
dire un moment par rapport à l'axe normal au plan qui passe par ce point. Donc, 
le moment de la force F par rapport au point A de la figure d a comme grandeur 
M = F.d   et   comme   sens   le   sens   contraire   des   aiguilles   d'une   montre   (sens 
antihoraire). Les moments peuvent porter par convention un signe. Par exemple, 
un moment affecté du signe (+) indique un moment antihoraire et un moment 

S. Ollu/Méca cours/ 29 / 43
Cours de mécanique

affecté   du   signe   (­)   indique   un   moment   horaire   (ou   sens   des   aiguilles   d'une 
montre), ou vice versa. L'utilisation en tout temps dans un problème de la même 
convention de signe est primordiale. A la figure d, la convention de signe retenue 
indique que le moment de F par rapport au point A (ou par rapport à l’axe z qui 
passe par ce point) est positif. La flèche courbe ajoutée à cette figure est un code 
pratique pour représenter un moment dans les analyses bidimensionnelles.
Dans   certains   problèmes   en   deux   et   trois   dimensions,   il   est   commode 
d’utiliser l’approche vectorielle pour calculer les moments. Le moment de F par 
rapport   au   point   A   de   la   figure   b   peut­être   exprimé   par   le   produit   vectoriel 
suivant :
M =r ×F

Ou   r   est   un   vecteur   position   qui   a   son   origine   au   point   de   rotation   A   et 


l’extrémité en un point quelconque sur la ligne d’action de F. La grandeur de cette 
expression est donnée par :
M =F .r . sin α=F .d

Qui   concorde   avec   la   grandeur   du   moment   exprimée   par  l'équation   2/5. 


Notez que le bras de levier   d = r. sin α   ne dépend d'aucun point précis sur la 
ligne d'action de F sur laquelle aboutit le vecteur position r. La direction et le sens 
de M sont établis  correctement si on applique  la règle de la main droite à la 
sequence  r × F . Si les doigts de la main droite sont enroulés dans le sens de la 
rotation   à   partir   de   l'extrémité   de   r   vers   l'extrémité   positive   de   F,   le   pouce 
indiquera   dans   ce   cas   le   sens   de   M.   Nous   vous   faisons   remarquer   qu'il   est 
essentiel   de   respecter   l'ordre   de   composition   r × F ,   car   la   sequence   F × r  
produite un vecteur dont le sens est opposé a celui du moment. Comme c'est le 
cas   pour   la   méthode   scalaire,   le   moment   M   peut   être   considéré   comme   le 
moment par rapport au point A, ou par rapport à l'axe O­O qui passe par ce point 
A qui est perpendiculaire au plan incluant les vecteurs r et F.
Dans   le   calcul   du   moment   d'une   force   par   rapport   à   un   point   donné,   la 
préférence a accorder au produit vectoriel ou à la démarche scalaire dépendra 
grandement de la façon de spécifier la géométrie du problème. Si la distance 
perpendiculaire entre la ligne d'action de la force et le centre du moment est 
connue   ou   se   déduit   sans   difficulté,   alors   la   démarche   scalaire   doit   être 
privilégiée. Au contraire, si r et F ne sont pas perpendiculaires et qu'il est facile 
de les exprimer vectoriellement, alors c'est le produit vectoriel qu'il faudra choisir.
A la section B de ce chapitre, nous allons montrer comment la formulation 

S. Ollu/Méca cours/ 30 / 43
Cours de mécanique

vectorielle   précédente   du   moment   d'une   force   peut   être   appliquée   pour 


déterminer le moment d'une force dans les cas tridimensionnels.
Théorème   de   Varignon :   L'un   des   principes   les   plus   précieux   de   la 
mécanique est le théorème de Varignon, qui stipule que le moment d'une force 
par rapport à un point est égal à la somme de moments des composantes de 
cette force par rapport au même point
Pour démontrer ce théorème, considérons la force R qui agit dans le plan du 
corps illustré à la figure ea. Les forces P et Q sont les composantes obliques de 
R. Le moment de R par rapport à O est :
M O =r ×F

Mais comme : R = P + Q, on peut réécrire
r×R =r×(P +Q)

Finalement, en vertu de la distributivité du produit vectoriel, on obtient :
M O =r ×R =r ×P +r ×Q

Cette expression prouve que le moment de  R par rapport a O est égal à la 
somme   des   moments   par   rapport   à   O   de   ses   composantes   P   et   Q,   ce   qui 
démontre   le   principe.   Le   théorème   de   Varignon   n'est   pas   limité   à   deux 
composantes.   Il   est   tout   aussi   valable   pour   trois,   quatre   ou   plusieurs 
composantes.   Dans   cette   démonstration,   on   aurait   pu   utiliser   un   nombre 
quelconque de composantes concourantes de R.

Fig. e Fig. e

Afin   d’accentuer   la   signification   physique   du   principe   des   moments,   nous 


pouvons écrire ainsi l’équivalent scalaire de l’expression vectorielle de l’équation 
2/8 pour le cas de la configuration illustrée à la figure e
M O =Rd =−pP +qQ

Où on a considéré que le sens positif du moment est dans le sens horaire. 
L’exemple 2/5  montre de quelle façon le théorème de Varignon peut faciliter le 

S. Ollu/Méca cours/ 31 / 43
Cours de mécanique

calcul des moments
3. COUPLE

Le moment produit par deux forces égales, parallèles et de sens opposés 
s'appelle   un   couple.   Les   couples   possèdent   des   caractéristiques   uniques   et 
interviennent dans des applications importantes de la mécanique.
Soit l'action des deux forces égales et opposées F et ­F, ayant 
entre elles une distance d, figure a. Ces deux forces ne peuvent se 
réduire a une seule force, car leur somme est nulle quelle que soit 
leur   direction.   Leur   effet   se   résume   essentiellement   à   tendre   à 
imprimer au corps un mouvement de rotation. Le moment résultant 
de ces deux forces par rapport à un axe normal à leur plan et qui passe par le 
point O de ce plan est le couple M. Sa grandeur est donnée par :
M = F (a + d ) − Fa (ou M = Fd )
Son sens est antihoraire pour un observateur placé au­dessus du plan dans 
le cas illustré sur cette figure. On peut remarquer également que la grandeur du 
couple ne dépend pas de la dimension a qui situe les forces par rapport au point 
O.   On   peut   donc   conclure   que   le   moment   d'un   couple   est 
identique pour tous les centres de rotation.
Il est aussi possible d'exprimer le moment d'un couple en se 
servant de l'algèbre vectorielle. Au moyen du produit vectoriel (
M = r × F ), nous obtenons l'équation du moment résultant par rapport au point O 
du couple de la figure b :
M = ra × F + rb × ( − F ) = (ra − rb ) × F
Où ra et rb sont les vecteurs position ayant leur origine au point O et leurs 
extrémités   aux   points   arbitraires   A   et   B   sur   les   lignes   d'action   de  F  et  ­F, 
respectivement. Comme ra­rb=r, on obtient
M = r×F
De   nouveau   dans   cette   équation,   on   remarque   l'absence   de 
toute   référence   au   point   O,   ce   qui   signifie   que   le   couple   est   le 
même pour tous les points. Pour cette raison, on peut considérer 
que M est un  vecteur libre  comme le montre la figure c, dont  la 
direction est normale au plan du couple et le sens est trouvé par 
l'application de la règle de la main droite. 
Etant   donné   que   le   vecteur   couple   M   est   toujours 

S. Ollu/Méca cours/ 32 / 43
Cours de mécanique

perpendiculaire au plan des forces qui forment le couple, dans l'analyse en deux 
dimensions, on représente le sens horaire ou antihoraire d'un vecteur couple en 
suivant une des conventions illustrées à la figure d. Lorsque nous considérerons 
des vecteurs couples en trois dimensions, nous utiliserons toutes les propriétés 
de la notation vectorielle pour les décrire.
Un couple reste inchangé tant que la grandeur et la direction de son vecteur 
sont constantes. C'est donc dire qu'un certain couple n'est pas modifié par une 
variation des valeurs de F et de d si leur produit reste le même. De même, un 
couple ne varie pas si les forces agissent dans n'importe quel autre plan parallèle 
à leur plan initial. La figure suivante représente quatre configurations différentes 
du même couple M. Dans chacune de ces quatre situations, le couple est décrit 
par le 

même vecteur libre qui tend a faire tourner ces corps de la même façon.

Systèmes force­couple.
L'effet   d'une   force   agissant   sur   un   corps   peut   donc   etre   reduit   a   une 
tendance  a  déplacer  le corps  selon  sa  direction et a  une  tendance  a  le  faire 
tourner autour d'un axe qui ne coupe pas sa ligne d'action. La representation de 
ce   double   effet   est   souvent   plus   facile   a   visualiser   si   on   remplace   une   force 
donnée   par   une   force   parallele   et   de   même   grandeur   et   par   un   couple   qui 
represente le moment de la force initiale par rapport au point de rotation.
La reduction d'une force à une force et à un couple comme, où l'on constate 
que la force F agissant au point A est remplacée par une force égale agissant au 
point B et par un couple de sens antihoraire  M = F × d .

S. Ollu/Méca cours/ 33 / 43
Cours de mécanique

La   transformation   est   effectuée   dans   la   figure   du   centre,   où   des   forces 


égales,   mais   opposées   F   et   ­F   sont   additionnées   au   point   B   sans   que   l'on 
change en rien l'effet net des forces extérieures sur le corps. On peut d'ailleurs 
observer que la force originale en A et celle égale, mais opposée en B forment 
un couple M = Fd dont le sens est antihoraire pour l'exemple choisi (figure de 
droite).  Nous   sommes   ainsi   parvenu  à   remplacer   la   force   initiale   en  A  par   la 
même   force,   mais   appliquée   en   B   et  par   un   couple,   sans   changer   les   effets 
extérieurs de la force originale sur le corps. La combinaison de la force et du 
couple est désignée globalement par le terme système force / couple.
Un   certain   couple   et   une   force   qui   se   trouve   dans   le   même   plan   que   le 
couple (normale au vecteur couple) peuvent être composées pour donner une 
seule force. C'est l'opération inverse de ce que l'on vient de faire. La réduction 
d'une force à son système force / couple équivalent ainsi que l'opération inverse 
sont des techniques exploitées intensivement en mécanique et il est primordial 
de les maîtriser.
4. RESULTANTES

Dans les quatre articles précédents, nous avons exposé les propriétés de la 
force,   du   moment   et   du   couple.   Munis   de   ces   descriptions,   nous   pouvons 
désormais   exprimer   l'action   résultante   d'un   groupe   ou 
système   de   forces.   Dans   la   majorité   des   problèmes 
rencontrés en mécanique, on doit manipuler des systèmes 
de forces quelconques. Pour étudier leur effet, on doit les 
remplacer par des systèmes mécaniques plus simples. La 
résultante d'un système de forces est le système équivalent 
forme uniquement de la force résultante agissant selon sa 
ligne d'action et qui produit sur le corps rigide le même effet 
que le système de forces initial. L'équilibre d'un corps est 
réalise  quand  la  résultante  de toutes  les forces  qui  agissent sur lui  est nulle. 
Quand la résultante de toutes les forces agissant sur un corps n'est pas nulle, 
l'accélération éprouvée par le corps est décrite en égalant cette force résultante 
au produit de la masse par l'accélération. Donc, la détermination des résultantes 
est la clé de voûte aussi bien de la statique que de la dynamique.
Le type de système de forces le plus courant est celui dont 
toutes les forces agissent dans un même plan, mettons le plan 

S. Ollu/Méca cours/ 34 / 43
Cours de mécanique

x­y, comme le représentent les trois forces F1, F2 et F3 de la figure a. La grandeur 
et la direction de la résultante R sont obtenues en construisant le polygone des 
forces montré à la partie b de la figure, qui est une addition des forces dans 
laquelle on place dans l'ordre l'origine d'une force a l'extrémité de la précédente. 
Ainsi, pour tout système de forces coplanaires, nous pouvons écrire :

R = F1 + F2 + F3 + ... = ∑ F
Rx = ∑ Fx, Ry = ∑ Fy, R = (∑ Fx )² + (∑ Fy )²
Ry ∑ Fy
θ = tan −1 = tan −1
Rx ∑ Fx
Graphiquement,   la   ligne  d'action   exacte  de   R  peut  être 
déterminée en conservant les lignes d'action des forces et en 
les   additionnant   en   appliquant   le   principe   du 
parallélogramme, tel qu'illustre à la figure a. Afin d'obtenir la 
résultante R des forces F1, F2  et F3  montrées, on compose 
d'abord   F2  et   F3  pour   trouver   la   résultante   R1.   Ensuite,   en 
additionnant  R1  et F1, on  obtient la  résultante  cherchée, R. 
Dans   cette   méthode,   nous   avons   utilise   le   principe   du 
glissement.
Algébriquement, on peut localiser ainsi la force résultante. D'abord, on choisit 
un point de référence commode et toutes les forces sont translatées sur ce point. 
Cette démarche est illustrée pour un système de trois forces 
A   la   figure   a   et   b,   ou   M1,   M2  et   M3  sont   les   moments   qui 
apparaissent par suite du déplacement des forces F1, F2 et F3 
de   leur   ligne   d'action   véritable   vers   des   lignes   d'action   qui 
coupent   le   point   O.   Ensuite,   toutes   les   forces   en   O   sont 
additionnées   pour   obtenir   la   force   résultante   R,  et  tous   les 
moments   sont   aussi   additionnés   pour   obtenir   le   moment 
résultant   MO.   Nous   nous   retrouvons   maintenant   avec   un 
simple système force­couple, tel que montré sur la figure c. 
Finalement, sur la figure d, on trouve la position de la ligne 
d'action   de   R,   en   posant   la   condition   que   R   doit   avoir   un 
moment de valeur MO par rapport à O. Il faut bien se rendre 
compte   que   le   système   de   forces   des   figures   et   d   sont 
équivalents et que Σ(Fd) dans la figure a est égal à Rd sur la figure d.

S. Ollu/Méca cours/ 35 / 43
Cours de mécanique

Cette procédure est récapitulée par les équations suivantes :
R = ∑F
M O = ∑ M = ∑ Fd
Rd = M O
Les deux premières équations réduisent le système de 
forces donne a un système force­couple agissant au point O 
arbitraire, mais choisi pour les simplifications qu'il entraine. 
La dernière équation spécifiée la distance entre le point O et 
la   ligne   d'action   de   R.   Cette   dernière   équation,   en   effet, 
stipule que le moment de la force résultante par rapport à un 
point   quelconque   O   égale   la   somme   des   moments   du   système   des   forces 
originales par rapport au même point. Il s'agit ici d'une extension du théorème de 
Varignon au cas des systèmes de forces non concourantes. Cette extension sera 
désignée dans le reste de ce texte sous l'expression de principe des moments.
Pour un système de forces concourantes dont les lignes d'action passent par 
un point commun O, la somme des moments  ΣMO  par rapport à ce point sera 
évidemment nulle. Donc, la ligne d'action de la résultante 
R=ΣF,   croise   le   point   O.   Dans   le   cas   d'un   système   de 
forces   parallèles,   on   peut   choisir   un   axe   de   coordonnée 
dans la direction des forces. Si la force résultante R d'un 
système de forces donné est nulle, la résultante n'est pas 
nécessairement nulle, puisqu'il peut y avoir un couple. Par 
exemple, sur la figure suivante, les trois forces ont une force résultante nulle, 
mais y a un couple résultant M = F3d différent de zéro ayant le sens horaire.

S. Ollu/Méca cours/ 36 / 43
Cours de mécanique

IV.SYSTEMES DE FORCES A TROIS DIMENSIONS

1. COMPOSANTES RECTANGULAIRES

Très souvent les problèmes rencontrés en mécanique se 
déroulent   dans   les   trois   dimensions,   d'où   la   nécessité 
fréquente   de   décomposer   une   force   en   trois   composantes 
perpendiculaires les unes par rapport aux autres. La force F 
de   la   figure   suivante   ayant   son   point   d'application   en   O   a 
comme composantes rectangulaires Fx, Fz :
Fx = F cos θ x F = Fx ² + Fy ² + Fz ² Fig. 1

Fy = F cos θ y F = Fx i + Fy j + Fz k
Fz = F cos θ z F = F (i cos θ x + j cos θ y + k cos θ z )

Les vecteurs unitaires i, j, k sont respectivement orientés selon les axes des 
x, y et z. Si nous posons que les cosinus directeurs de F sont l = cos θx,m = cos 
θy et n = cos θz, où l²+m²+n²=1, on peut écrire l'expression vectorielle de la force 
sous la forme suivante :
F = F (li + mj + nk )
Il est possible d'interpréter le membre de droite de cet équation comme la 
grandeur F de la force multipliée par un vecteur unitaire nF  qui caractérise la 
direction de F :
F = FnF
En comparant ces 2 équations, il est clair que :
nF = li + mj + nk
Ce qui nous permet de constater que les composantes scalaires du vecteur 
nF sont les cosinus directeurs de la ligne d'action de F.
Quand on résout des problèmes en trois dimensions, on doit généralement 
trouver  les  composantes  scalaires  x, y  et z d'une   force  donnée  ou   inconnue. 
Dans la plupart des cas, la direction d'une force se détermine au moyen soit :
a. De deux points sur la ligne d'action de la force
b. De deux angles qui orientent la ligne d'action.

a. Deux points sur la ligne d'action de la force sont 

S. Ollu/Méca cours/ 37 / 43
Fig. 2

Cours de mécanique

connus.
Si les coordonnées des points A et B sont connues, il est possible d'écrire la 
force F ainsi:
AB ( x − x )i + ( y 2 − y1 ) j + ( z 2 − z1 )k
F = FnF = F =F 2 1
AB ( x2 − x1 )² + ( y 2 − y1 )² + ( z 2 − z1 )² Fig. 2

Les composantes scalaires x, y et z de F sont donc directement disponibles, 
puisque ce sont respectivement les coefficients des vecteurs unitaires j et k.

b. Deux angles qui orientent la ligne d'action sont connus.
Considérons   les   rapports   géométriques   de   la   figure 
suivante   où   les   angles  θ  et  Ф  sont   connus.   Nous   pouvons 
décomposer F en des composantes horizontale et verticale.
Fxy = F cos φ
Fz = F sin φ
Ensuite,   il   est   possible   de   décomposer   la   composante 
horizontale Fxy en des composantes x et y.
Fx = Fxy cosθ = F cos φ cosθ
Fy = Fxy sin θ = F cosφ sin θ Fig. 3

Les grandeurs Fxy, Fy  et Fz, sont les composantes  scalaires  de F que l'on 


recherche.
Le choix de l'orientation du système d'axes de coordonnées est relativement 
arbitraire, la commodité pour la résolution étant le critère principal. Cependant, 
nous sommes tenus de choisir un repère rectangulaire dans notre étude en trois 
dimensions, si l'on veut demeurer cohérent avec la définition de la règle de la 
main droite du produit vectoriel. Quand nous tournons de l'axe des x vers l'axe 
des y d'un angle de 90°, le sens positif de l'axe des z dans un système d'axes 
rectangulaire est celui de l'enfoncement d'une vis main droite tournée dans ce 
même sens.
Les   composantes   rectangulaires   d'une   force   F   (ou   d'un   autre   vecteur) 
peuvent   être   décrites   d'une   autre   façon   au   moyen   de   l'opération   vectorielle 
appelée produit scalaire. Par définition, le produit scalaire de deux vecteurs P et 
Q (figure) est le produit de leur grandeur par le cosinus de l'angle qu'ils forment 

S. Ollu/Méca cours/ 38 / 43
Cours de mécanique

entre eux et on le note :
P ⋅ Q = PQ cosα

Fig. 4

Ce produit peut titre interprété comme étant la projection orthogonale Pcosα 
de P sur la direction de Q multipliée par Q, ou bien comme étant la projection 
orthogonale  Qcosα  de Q sur la direction de P multipliée par P. Dans un cas 
comme dans l'autre, le produit scalaire des deux vecteurs est un scalaire. Ainsi la 
composante scalaire  Fx = F cosθ x  de la force F à la figure 1 pourra s'écrire plus 
succinctement F.i, où i est le vecteur unitaire dans la direction de l'axe des x.
Plus généralement, si n est un vecteur unitaire dans une direction donnée, la 
projection de F sur la direction n (voyez figure 2/19b) a comme grandeur  Fn= F.n. 
Si on veut exprimer la projection selon la direction  n  sous forme d'une quantité 
vectorielle,   il   faut   que   sa   composante   scalaire,   dont   l'équation   est   F.n,   soit 
multipliée par le vecteur unitaire n, ce qui donne Fn= (F.n)n, que l'on peut écrire 
plus simplement Fn=F.nn
Si les cosinus directeurs de n sont  α,  β  et  γ, on peut exprimer ce vecteur 
selon une notation habituelle pour les autres vecteurs.
n = αi + βj + γk

où dans ce cas particulier la grandeur est un (1). Si F a comme cosinus 
directeurs l, m et n par rapport respectivement aux axes de références x, y, z, la 
projection de F suivant la direction n a pour valeur :
Fn = F .n = F ( Li + mj + nk ).(αi + βj + γk )
= F (lα + mβ + nγ )
Puisque
i.i = j.j = k.k = 1 et que i.j = j.i=i.k = k.i = j.k = k.j = 0
Si l'angle entre la force F et la direction spécifiée par le vecteur unitaire n est 
0,   nous   savons   d'après   les   propriétés   du   produit   scalaire   que   F n  =   Fncosθ  = 
Fcosθ, où  n = n = 1 . Ce qui nous conduit a l'angle entre F et n qui est donne par :

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Cours de mécanique

F.n
θ = cos −1
F

où, en général, pour l'angle entre deux vecteurs quelconques P et Q,
P.Q
θ = cos −1
F
Si une force est normale à une ligne dont la direction est désignée 
par   un   vecteur   unitaire   n,   alors  cosθ=0  et  F.n=0.   Notez 
particulièrement que cette relation ne signifie pas que l'une des deux 
valeurs F où n est nulle, comme vous pourriez le déduire dans le cas 
d'une   multiplication   scalaire.   Car   si   (A)(B)=0,   il   faut   nécessairement 
que A ou B soit zéro .Il convient d'observer que les relations du produit 
scalaire s'appliquent aussi bien aux vecteurs non concourants qu'aux  Fig. 5

vecteurs concourants. Ainsi, le produit scalaire des deux vecteurs non 
concourants P et Q de la figure 5 est Q multiplié par la projection de P' sur Q, ou 
P'Qcosα=PQcosα puisque P' et P sont les mêmes vecteurs libres

2. MOMENT ET COUPLE

Comme énoncé précédemment (XXX), la définition vectorielle générale du 
moment,   et   cela   même   si   nous   n'en   étions   qu'à   l'analyse   des   cas   à   deux 
dimensions où il est souvent plus simple de chercher la grandeur d'un moment 
en se servant de la multiplication scalaire et son sens en appliquant la règle de la 
main droite. En trois dimensions, le calcul de la distance perpendiculaire entre un 
point ou une ligne et la ligne d'action d'une force peut devenir un exercice très 
laborieux.  Le  recours   à  l'approche   vectorielle,  c'est­à­dire  au   produit  vectoriel, 
devient alors très avantageux.
Moment : Soit une force F dont la ligne d'action est connue et qui agit sur un 
corps en un point O qui n'est pas sur sa ligne d'action, figure 6a. Le point O et la 
ligne de F forment un plan A. Le moment MO de F par rapport à un axe qui passe 
par   O   et   qui   est   normal   au   plan   a   comme   grandeur  MO  =   Fd,   où  d  est   la 
perpendiculaire   entre   O   et   la   ligne   de  F.   Ce   moment   est   également   appelé 

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Cours de mécanique

moment de F par rapport au point O. Le vecteur MO est normal au plan A et agit 
suivant   l'axe   qui   passe   par  O.   La   grandeur   et   le   sens   de   MO  peuvent   être 
détermines par le résultat du produit vectoriel. Le vecteur r à l'origine au point O 
et l'extrémité a un point quelconque sur la ligne d'action de F. Le produit vectoriel 
de   r   et   F   s'écrit   r ∧ F   et   a   comme   grandeur   (r.sinα)F,   ce   qui   est   une   autre 
expression de Fd, la grandeur du moment MO (la direction et le sens du moment 
sont connus en appliquant la règle de la main droite). Ainsi, en considérant r et F 
comme des vecteurs libres, figure 6b, le pouce pointe dans le sens de Mo si les 
autres doigts de la main droite se referment en passant de la direction de r vers 
la direction de F. Par conséquent, nous pouvons écrire ainsi le moment de F par 
rapport à l'axe passant par O :
MO = r ∧ F
L'ordre de la composition   r ∧ F   des vecteurs doit être conservé car   F ∧ r  
produit   un   vecteur   qui   a   le   sens   oppose   a   celui   de   MO,   c'est­à­dire   que 
r ∧ F = −( F ∧ r )
L'expression du produit vectoriel pour MO peut être écrite sous la forme d'un 
déterminant
i j k
M 0 = rx ry rz
Fx Fy Fz

La symétrie et l'ordre des termes doivent être notés avec soin, et on doit 
s'assurer qu'on a bien choisi le système de coordonnées rectangulaires duquel 
dépend l'évaluation correcte des opérations vectorielles. Le développement du 
déterminant donne :
M 0 = (ry Fz − rz Fy )i + (rz Fx − rx Fz ) j + (rx Fy − ry Fx ) k

Les grandeurs scalaires des moments de ces forces par rapport aux axes 
positifs des x, des y et des z sont :

M x = ry Fz − rz Fy
M y = rz Fx − rx Fz
M z = rx Fy − ry Fx

Ce   qui   concorde   avec   les   termes   respectifs   obtenus   en   développant   le 

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déterminant du produit vectoriel r x F.
On peut maintenant exprimer le moment Mx de F par 
rapport à un axe X qui passe par O, tel qu'illustre a la 
figure 6. Si n est le vecteur unitaire dans la direction X, 
en   utilisant   l'expression   du   produit   scalaire   pour 
connaître la composante d'un vecteur, la composante de 
Mo   selon   la   direction   A.   est   simplement  Mo.n,   et  Fig. 6

représente la grandeur du moment Mx.
Pour obtenir l'expression vectorielle du moment de F 
par rapport a X, il faut multiplier sa grandeur Mo•n par le vecteur unitaire n, ce qui 
donne :
M λ = (r × F ).n)n
Où Mo a été remplace par  r × F . L'expression  (r × F ) • n  est connue sous le 
nom de produit. Il n'est pas nécessaire de l'écrire (r x F) • n, car l'association 
(r × ( F • n)  n'a aucune signification, puisque les deux termes du produit vectoriel 
doivent   toujours   être   des   vecteurs.   Le   produit   mixte   peut   également   être 
représentés par un déterminant :
i j k
M λ = rx ry rz
α β γ
Où α, β et sont les cosinus directeurs du vecteur unitaire 
n.
Théorème   de   Varignon :   nous   avons   précédemment 
énoncé pour la première fois le théorème de Varignon pour 
le   cas   bidimensionnel.   Ce   théorème   peut   être   généralise 
facilement   aux   trois   dimensions.   La   figure   7   montre   un  Fig. 7
système de forces concourantes F1, F2, F3 …
La somme de moments par rapport à 0 de ces forces est :

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