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Dinámica de robots
• Cadena cinemática
• Eslabones
• Articulaciones
• Eje de la articulación
• Variable articular
• Grados de libertad
• Espacio de trabajo
Manipulador robótico
antropomórfico
Cinemática directa
• θi Es el ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi
medido en un parámetro perpendicular al eje Zi-
1, utilizando la regla de la mano derecha. Se
trata de una variable exclusiva de articulaciones
de tipo revoluta.
• di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el
origen del sistema de coordenadas (i -1)-esimo
hasta la intersección del eje Zi-1 con el eje Xi. Se
trata de un parámetro variable en articulaciones
prismáticas.
• ai Es la distancia a lo largo del eje Xi que va
desde la intersección del eje Zi 1 con el eje Xi
hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de
articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones primaticas, se calcula como la
distancia mas corta entre las ejes Zi-1 y Zi.
• αi Es el ángulo de separación del eje Zi-1 y el eje
Zi, medido en un plano perpendicular al eje Xi,
utilizando la regla de la mano derecha.
Cinemática directa
Cinemática inversa
Jacobiano
Singularidades
Características del Control
Diagrama a
bloques del control
por articulación
Diagrama a bloques
del controlador
realimentado por
articulación
Creación del Control: Planta
Sistema Eléctrico Sistema Mecánico
Creación del Control: Planta
Diagrama a bloques de la
función de transferencia de un Función de transferencia de un
motor con perturbaciones motor con perturbaciones
Faunhaber (motor articulacion1): Faunhaber (motor articulación 2): Namiki (motor articulación 3):
• J=2.12802E-05 • J=9.60617E-05 • J=0.008651969
• B=0.01130233 • B=0.01524619 • B=0.0049137
Creación del Control:
Controlador realimentado
𝐶(𝑠)
𝐻 𝑠 = 𝑑(𝑠) Compensador o controlador Función de transferencia del control
𝑃(𝑠)
𝐺 𝑠 = 𝑞(𝑠) Planta
𝑎(𝑠)
𝐹 𝑠 = 𝑏(𝑠) Función de transferencia del control
1
Al proponer 𝐹 𝑠 = 𝐺 se obtiene:
𝑠
Creación del Control:
Controlador realimentado
x = [(s)cos((3t)tiempo)cos((t)tiempo)] + offsetx;
y = [(s)cos((3t)tiempo)sin((t)tiempo)] + offsety;
Trayectoria