Fiche technique du robot

Nom de l'équipe : The pen-pushers

Rafael Arango
Alexandre Bougakov
Ferroudja Boutaleb
Thomas Le Varlet
Nicolas Pandit

Caractéristiques techniques
Nombre de Nombre de roues
Poids Dimensions X Y Z Source d’énergie
roues motrices
Fichier 1 : Règles du
jeu, I.2 : Cahier des
charges : « Il [le robot]
devra au départ entrer 8 piles AA utilisant
entièrement dans un une chimie : zinc-
cube de 40 cm de alkaline manganese
côté ». dioxide
(“alkalines”). Elles
1.965kg Notre robot fait : sont positionnées 4 2
42.5*19.3*39.0 cm. Il en série dans un
entre dans un cube dont support de piles
la diagonale est √2*40 pour former une
= 56cm > 42.5cm. Mr alimentation unique
Tristan Briant a vérifié de 12V.
que les dimensions de
notre robot sont
conformes aux règles.

Où avez-vous placé le centre de gravité et les roues motrices ? Donnez

une brève explication.
Le concept et de la configuration de notre robot - le déploiement d’une échelle - implique que la
position de son centre de masse connait 3 phases :

1. la première, lorsque le robot s’élance jusqu’à la cible, soit avant que le déploiement de
l’échelle ait lieu. Lors de cette phase, son centre de masse garde la même position.
 Figure 1 : L'échelle non déployée

2. la deuxième, lorsque notre robot embrasse la cible et que l’échelle commence à se déployer,
ainsi son centre de gravité se déplace linéairement vers l’avant du robot.
3. enfin, la troisième phase, lorsque l’échelle est déployée à son maximum. Alors, son centre de
masse est à une hauteur légèrement plus élevée et légèrement plus vers l’avant que lors des
phases précédentes. De plus, le robot est déjà callé à la cible, étant donné qu’il épouse une
portion de son périmètre, ce qui implique une conservation de la stabilité du robot malgré le
déploiement de l’échelle.

Figure 2 : L'échelle dans sa phase déployée

Nous avons essayé de faire tendre notre centre de masse vers le sol. Pour cela, nous avons imposé
un angle avec l’horizontale de l’ordre de 20 degrés. Ceci est un compromis nous permettant d’avoir
un centre de masse bas tout en ayant une marge quant à la projection sur z du drapeau qui se trouve
bien au-dessus des autres robots. De plus, nous avons positionné le moteur de l’échelle vers le centre
de la structure et le plus bas possible afin d’abaisser notre centre de masse et qu’un robot adverse ne
nous renverse pas.

Figure 3 : Le moteur et sa structure positionnés vers le centre du châssis, de manière raisonnablement basse

Notre robot pese à peine moins de 2 kg, soit presque le maximum. Il est donc difficile à bouger pour
un robot adverse. De plus, les roues étant larges et leur adhérence étant augmentée par des élastiques
et de la patte à fixe, et le moteur arrière continuant à avancer même lorsque nous sommes encastrés
dans la cible, notre robot est stable.

Figure 4 : Une roue motrice couverte de patte à fixe et d'élastiques

Comment le robot se repère-t-il dans l’espace ? Capteurs,

chronométrage…
Initialement, nous avons commencé avec une mesure temporelle, c’est-à-dire que le moteur du
châssis fonctionnait pour un temps déterminé qui nous permettait d’atteindre la cible. Cela n’était
pas précis à cause de la puissance des batteries qui baisse au fur et à mesure qu’elle se décharge.
Nous parcourions une distance avec une incertitude associée grande de 2.0 ± 0.4m. Ensuite, nous
avons essayé avec la molette d’une souris. La souris faisait une dizaine de pas par tour de molette.
La molette de la souris était en contact avec le sol. À chaque pas, le signal sortant de la molette de la
souris variait de 0 V (LOW) à 2V (HIGH), ou l’inverse, de 2V à 0V. En parallèle, nous envisagions
un système avec un Hall effect sensor qui permet de mesurer une variation du champ magnétique. Il
détecte des aimants collés sur une roue. 4 aimants sont placés sur une des roues motrices, tous
équidistants de 7 cm. Ayant calculé au préalable le diamètre de la roue et ainsi obtenu son périmètre,
nous avons pu connaître le nombre de cm parcouru par détection d’aimant. Nous pensions que le
système serait précis, cependant, la mauvaise adhérence des pneus au sol ainsi que l’inertie après
l’arrêt du moteur du châssis qui dépend de la puissance de la batterie nous amenaient à une distance
avec une incertitude associée toujours grande, de 2.0 ± 0.2m. Au final, nous avons décidé d’utiliser
un pare-buffle en forme d’arc de cercle qui épouse la forme de la cible. Cela nous permet de nous
arrêter précisément au rayon de la cible après quoi l’échelle se déploie. Cela nous permet d’atteindre
une distance avec une incertitude associée petite de 2.00 ± 0.01m, soit une incertitude relative de
seulement 0.5%. Le système de Hall effect sensor est maintenant utilisé comme système de sécurité
pour nous assurer de ne pas faire moins de 168cm.
 Figure 5 : Le Hall effect sensor, positionné suffisamment proche du lieu de passage des aimants

Voici la boucle « While » utilisée pour le Hall effect sensor :

Figure 6 : Boucle "While" du Hall effect sensor

Votre robot a-t-il des coups spéciaux ?

Grâce à un système de poulies, notre robot érige une échelle avec un angle de 20 degrés pour obtenir
un drapeau érigé à plus de 40 cm au-dessus de la cible. Nous avons imposé des conditions d’angle
d’inclinaison ainsi que de hauteur initiale de manière à éviter le contact frontal avec un robot
adverse. Notre pare-buffle nous permet d’épouser la forme circulaire de la cible et nous avons
également un amortisseur de chocs.

Figure 7 : Le pare-buffle et l'amortisseur de chocs, positionnés à l'avant

 Figure 8 : Phase de test : le pare-buffle épouse la forme de la cible

À l’origine, nous pensions utiliser un PWM avec potentiomètre, que nous avons construit.
Cependant, nous avons réalisé qu’il était plus simple, plus efficace et plus maniable d’utiliser le
PWM de l’Arduino combiné au H-bridge de notre motor driver L298N pour moduler la puissance
donnée au moteur du châssis et de l’échelle. Ce système facilite également la modulation de la
puissance que nous voulons donner au robot. Auparavant, nous devions régler un potentiomètre 10
tours placé dans un circuit avec beaucoup de composants ; il nous suffit à présent de coder sur
Arduino la puissance des moteurs (0=à l’arrêt, 250 étant la puissance maximale, soit 12V)
souhaitées via le L298N et sa table de vérité uniquement. Voici comment nous l’avons introduit
dans Arduino :

Figure 9 : Code Arduino définissant les variables

 Figure 10 : Code Arduino initialisant les variables

Figure 11 : Le motor driver, composant L298N

Ce système nous permet de facilement augmenter la puissance donnée aux moteurs au fur et à
mesure que la batterie perdait en puissance lors de la compétition. De plus, nous pouvons faire
alterner facilement différentes étapes pour le moteur, avec notamment un robot qui continue
d’essayer d’avancer même après avoir percuté la cible afin de résister à une collision potentielle. Par
ailleurs, au départ de chaque course, nous demandons au moteur du châssis de fonctionner avec une
puissance élevée pendant 1 seconde afin d’être sûr que le robot se déplace ensuite avec la puissance
moins élevée.

Concept et esthétisme
Nous ne voulions pas compromettre l’efficacité pour l’esthétisme. Nous voulions protéger le robot
tout en suivant un thème. L’idée de l’échelle nous a fait penser à un animé internationalement connu
dont le nom est « One Piece ». Le robot est décoré en bateau pirate, avec le capitaine imprimé en 3D
et siégeant sur l’échelle, ainsi qu’un pavillon pirate présent sur notre drapeau. Nous avons fixé de
part et d’autre des côtés des planches de bois peintes. L’une d’elle s’ouvre comme une porte pour
que nous puissions continuer d’avoir accès à l’électronique à l’intérieur du robot. Enfin, le nom de
notre robot est marqué sur le support de l’échelle. Nous sommes les pen-pushers, notre robot érige
un drapeau, son nom est « Rogerection ».

Figure 12 : Le capitaine du Rogerection

Cout du robot
Composant Prix
Moteur du
Récupération
châssis arrière
4 roues de 4x4
« jouet » et leurs
structures Récupération
(engrenages,
etc.)
Pièces Imprimante 3D de
imprimées Sorbonne Université
Moteur échelle Récupération

Motor driver 7 euros

Récupération Sorbonne
Planche en bois
Université
Support
plastique pour Récupération
l’échelle
Aimants 6 euros

Support de piles 3 euros

Hall effect
6 euros
sensor
24.50 euros (8 piles
récupérées, 4 piles pour
Piles 2 euros, 12 piles pour
7.50 euros et 8 piles
pour 15 euros)
TOTAL 46.50 euros
Attribution des points KiKaFéKoi
Chaque pen-pusher ayant apporté sa pierre à l’édifice, l’équipe décide d’attribuer équitablement les
points entre les membres du groupe, soit 2 points KiKaFéKoi chacun.

Conclusion
Figure 13 : L'équipe des pen-pushers