Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
𝐾𝐷 (1 − 𝑧 −1 ) 𝐾𝐼 𝑇
𝐾𝑃 [ + + 1]
𝑇 + 𝑇𝑒(1 − 𝑧 ) 1 − 𝑧 −1
−1
Desarrollando
𝐾𝐷 (1 − 𝑧 −1 − 𝑧 −1 + 𝑧 −2 ) + 𝐾𝐼 𝑇 ∗ [𝑇 + 𝑇𝑒 − 𝑇𝑒𝑧 −1 ] + [𝑇 + 𝑇𝑒 − 𝑇𝑒𝑧 −1 ] ∗ [1 − 𝑧 −1 ]
𝐾𝑃 [ ]
[𝑇 + 𝑇𝑒 − 𝑇𝑒𝑧 −1 ] ∗ [1 − 𝑧 −1 ]
Función de Transferencia
𝐶(𝑍)
𝐸(𝑍)
(𝐾𝐷 + 𝑇𝑒)𝑧 −2 − [2𝐾𝐷 + 𝑇𝑒(𝐾𝐼 𝑇 + 2) + 𝑇]𝑧 −1 + [𝐾𝐷 + (𝑇 + 𝑇𝑒)(𝐾𝐼 𝑇 + 1)]
= 𝐾𝑃 [ ]
𝑇𝑒𝑧 −2 − [2𝑇𝑒 + 𝑇]𝑧 −1 + [𝑇 + 𝑇𝑒]
Despejando c(k)
𝑐(𝑘)
𝐾𝑃 {(𝐾𝐷 + 𝑇𝑒) 𝑒(𝑘 − 2) − [2𝐾𝐷 + 𝑇𝑒(𝐾𝐼 𝑇 + 2) + 𝑇] 𝑒(𝑘 − 1) + [𝐾𝐷 + (𝑇 + 𝑇𝑒)(𝐾𝐼 𝑇 + 1)] 𝑒(𝑘)} − 𝑇𝑒 𝑐(𝑘 − 2) + [2𝑇𝑒 + 𝑇]𝑐(𝑘 − 1)
=
[𝑇 + 𝑇𝑒]
𝑐(𝑍) 𝑊𝑛𝑇 2
= −2
𝑒(𝑍) 𝑧 − [2(1 + 𝜉𝑊𝑛𝑇) − (𝑊𝑛𝑇)2 ]𝑧 −1 + [1 + 2𝜉𝑊𝑛𝑇]
Despejando a c(k)
Desarrollando en LabView
Grafica de la Salida del Sistema
Numerador
Denominador
+ [𝑇 + 𝑇𝑒][1 + 2𝜉𝑊𝑛𝑇]
Despejando a c(k),
Numerador
Denominador
[𝑇 + 𝑇𝑒][1 + 2𝜉𝑊𝑛𝑇]
Función de Transferencia en LabView
Grafica de la salida del Sistema