МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ

У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 1/20

Лабораторијска вежба 1

Директно и индиректно управљање радом пнеуматских цилиндара

1. Директно управљање једносмерним цилиндром помоћу ручно активираног

разводника 3/2

2. Индиректно управљање једносмерним цилиндром помоћу ручно и пнеуматски

активираног моностабилног разводника 3/2

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 2/20

3. Директно управљање двосмерним цилиндром помоћу два ручно активирана

разводника 3/2.

4. Индиректно управљање двосмерним цилиндром помоћу два ручно активирана

моностабилна разводника 3/2 и пнеуматски активираним бистабилним разводником
4/2.

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 3/20

5. Индиректно управљање двосмерним цилиндром помоћу два ручно активирана

моностабилна разводника 3/2 и пнеуматски активираног разводника 5/2.

6. Директно управљање заокретним цилиндром помоћу два ручно активирана

моностабилна разводника 3/2.

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 4/20

7. Индиректно управљање заокретним цилиндром помоћу два ручно активирана

моностабилна разводника 3/2 и пнеуматски активираног бистабилног разводника 4/2.

На овој лабораторијској вежби смо се упознали са елементима за пнеуматску

реализацију. Повезивали смо различите разводнике на различите начине и њима
активирали различите актуаторе.

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 5/20

Лабораторијска вежба 2

Анализа комбинационих коначних аутомата

Шема управљања:

Логички дијаграм:

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 6/20

Логичке једначине реализованих функција:

𝑦 + =𝑥1 ∙(𝑥2 + ̅̅̅)

𝑥3

𝑦 − =𝑥 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅∙(𝑥
1 𝑥3 )
2 + ̅̅̅

SDNF форма датих функција:

𝑦𝑆𝐷𝑁𝐹 + =𝑥1 ∙(𝑥2 + ̅̅̅)=𝑥

𝑥3 𝑥3 1 ∙ 𝑥2 ∙ (𝑥3 + ̅̅̅)
1 ∙ 𝑥2 + 𝑥1 ∙ ̅̅̅=𝑥 𝑥3 + 𝑥1 ∙ ̅̅̅
𝑥3 ∙ (𝑥2 + ̅̅̅)=
𝑥2

=𝑥1 ∙ 𝑥2 ∙ 𝑥3 + 𝑥1 ∙ 𝑥2 ∙ ̅̅̅
𝑥3 + 𝑥1 ∙ 𝑥2 ∙ ̅̅̅
𝑥3 + 𝑥1 ∙ ̅̅̅
𝑥2 ∙ ̅̅̅=𝑥
𝑥3 1 ∙ 𝑥2 ∙ 𝑥3 + 𝑥1 ∙ 𝑥2 ∙ ̅̅̅
𝑥3 +

+𝑥1 ∙ ̅̅̅
𝑥2 ∙ ̅̅̅
𝑥3

𝑦𝑆𝐷𝑁𝐹 − =𝑥 1
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅∙(𝑥 ̅̅̅1 + ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑥3 )=𝑥
2 + ̅̅̅ 𝑥2 ∙ ̅̅̅
𝑥3 = ̅̅̅
𝑥1 + ̅̅̅
𝑥2 ∙ ̅̅̅
𝑥3 = ̅̅̅
𝑥1 + ̅̅̅
𝑥2 ∙ 𝑥3 =

̅̅̅1 ∙ (𝑥2 + ̅̅̅)

=𝑥 𝑥2 ∙ (𝑥3 + ̅̅̅)+
𝑥3 ̅̅̅𝑥2 ∙ 𝑥3 ∙ (𝑥1 + ̅̅̅)=𝑥
𝑥1 ̅̅̅1 ∙ 𝑥2 ∙ 𝑥3 +𝑥
̅̅̅1 ∙ 𝑥2 ∙ ̅̅̅+𝑥
𝑥3 ̅̅̅1 ∙ ̅̅̅
𝑥2 ∙ 𝑥3 +

̅̅̅1 ∙ ̅̅̅
+𝑥 𝑥2 ∙ ̅̅̅+𝑥
𝑥3 1 ∙ ̅̅̅
𝑥2 ∙ 𝑥3 +𝑥
̅̅̅1 ∙ ̅̅̅
𝑥2 ∙ 𝑥3 = ̅̅̅
𝑥1 ∙ 𝑥2 ∙ 𝑥3 +𝑥
̅̅̅1 ∙ 𝑥2 ∙ ̅̅̅+𝑥
𝑥3 ̅̅̅1 ∙ ̅̅̅
𝑥2 ∙ 𝑥3 +

̅̅̅1 ∙ ̅̅̅
+𝑥 𝑥2 ∙ ̅̅̅+𝑥
𝑥3 1 ∙ ̅̅̅
𝑥2 ∙ 𝑥3
3

𝑦𝑆𝐷𝑁𝐹 + = ∑(4,6,7)
𝑖=1

𝑦𝑆𝐷𝑁𝐹 − = ∑(0,1,2,3,5)
𝑖=1

Комбинациона таблица:

i 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑦+ 𝑦−
0 0 0 0 0 1
1 0 0 1 0 1
2 0 1 0 0 1
3 0 1 1 0 1
4 1 0 0 1 0
5 1 0 1 0 1
6 1 1 0 1 0
7 1 1 1 1 0

Приликом теста рада система (ручно активирање разводника са тастером), утврђено је да се

систем понаша онако како је предвиђено комбинационом таблицом.

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 7/20

Лабораторијска вежба 3

1. Комбинациона таблицa

i 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑦+ 𝑦− МИНТЕРМ
0 0 0 0 1 0 𝑥
̅̅̅̅̅̅̅̅̅
1 𝑥2 𝑥3
1 0 0 1 1 0 𝑥
̅̅̅̅̅̅𝑥
1 𝑥2 3
2 0 1 0 0 1 𝑥1 2 ̅̅̅
̅̅̅𝑥 𝑥3
3 0 1 1 0 1 𝑥1 2 𝑥3
̅̅̅𝑥
4 1 0 0 1 0 𝑥1 ̅̅̅̅̅̅
𝑥2 𝑥3
5 1 0 1 1 0 𝑥1 ̅̅̅𝑥
𝑥2 3
6 1 1 0 0 1 𝑥1 𝑥2 ̅̅̅
𝑥3
7 1 1 1 1 0 𝑥1 𝑥2 𝑥3

2. СДНФ логичких функција

𝑦𝑆𝐷𝑁𝐹 + ={(0,1,4,5,7)

𝑦𝑆𝐷𝑁𝐹 + =𝑥̅2 (𝑥1 +̅̅̅)(

𝑥1 𝑥3+𝑥
̅̅̅)+
3 𝑥3 𝑥1 (𝑥2 +𝑥 2 =𝑥1 ̅̅̅𝑥
̅̅̅) 𝑥2 3 +𝑥
̅̅̅̅̅̅𝑥
1 𝑥2 3 +𝑥1 ̅̅̅̅̅̅+𝑥
𝑥2 𝑥3 ̅̅̅̅̅̅𝑥
1 𝑥2 ̅̅̅+𝑥
3 1 𝑥2 𝑥3 +𝑥1 ̅̅̅𝑥
𝑥2 3

𝑦𝑆𝐷𝑁𝐹 − ={(2,3,6)

𝑦𝑆𝐷𝑁𝐹 − =𝑥
̅̅̅𝑥 ̅̅̅)+
3 2 (𝑥1 +𝑥 1 𝑥2 1 ( 𝑥3 +𝑥
̅̅̅𝑥 ̅̅̅)=
3 𝑥1 𝑥2 ̅̅̅+𝑥
𝑥3 ̅̅̅𝑥
1 2 ̅̅̅+𝑥
𝑥3 ̅̅̅𝑥
1 2 𝑥3 +𝑥
̅̅̅𝑥
1 2 ̅̅̅
𝑥3

3. Одредити минималне форме логичких функција графичком методом

𝑦 + ={(0,1,4,5,7)

𝑦 + 𝑀𝐷𝑁𝐹 =𝑥̅2 +𝑥3 𝑥1

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 8/20

𝑦 − ={(2,3,6)

𝑦 − 𝑀𝐷𝑁𝐹 =̅̅̅𝑥
𝑥3 2 +𝑥2 ̅̅̅
𝑥1 = 𝑥2 (𝑥
̅̅̅1 + ̅̅̅)
𝑥3

4. Логичке дијаграме изабраних минималних форми

𝑦 + =𝑥̅2 +𝑥3 𝑥1
𝑦 − =𝑥2 (𝑥̅̅̅1 + ̅̅̅)
𝑥3

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 9/20

5. За пнеуматску реализацију израдити пнеуматску шему управљања применом

симбола по стандарду

6. Користећи комбинациону таблицу и ручно активирајући све сигнале за

променљиве x1,x2,x3 систем је тестиран у надзорном режиму и коректно је
извршавао задатке. Установљено је да систем у потпуности остварује управљање
радом цилиндра у складу са постављеним задатком.

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 10/20

Лабораторијска вежба 4
1.Пнеуматска шема управљања за усвојене компоненте

2.Шема веза U/I модула програмабилног контролера Omron CP1L-EM30DT1-D

Шема веза излазних модула:

Шема веза улазних модула:

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 11/20

3.Програм за реализацију логичких функција писан у језику лествичастих дијаграма

a)

b)

Програмска документација за оба примера:

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 12/20

5.Тестирати реализовани систем и дати коментар пројектног решења и рада система

Систем је реализован на лабораторијском столу и успешно је тестиран.
На рачунару се пише програм за реализацију логичких функција и PLC се ethernet каблом
повезује на рачунар. Потом се програм пребацује на PLC и даљи рад се одиграва на
лабораторијском столу.
Користећи комбинациону таблицу, испробана је свака комбинација за пример под a) и под
b). Излаз система, то јест извлачење и увлачење клипњаче цилиндра која се регулише преко
тастера X1,X2,X3,X4 се поклапа са комбинацијама из комбинационе таблице.

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 13/20

Лабораторијска вежба 5

1. Дијаграм стања

2. Примитивна матрица и полигон сажимања

Примитивна матрица:
X1
X2
X3 X3
(1) 2
3 (2)
(3) 4
5 (4)
6 (5)
(6) 7
8 (7)
1 (8)

(1) – стабилно стање, дефинисано је заградом

1 – нестабилно стање

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 14/20

Полигон сажимања и редукована матрица: 1

8 a 2
a a
(1) 2 a s
a
(3) (2) 6 (5) (4) 7 a s
a d
8 (6) (7) s 3 a
a d
1 (8) d f
a
s aa d
f
6 da f a f
aa d ds s
fs f a a d
4 f a a
dd s 5a a s
1 - 2,3,4,5 - 6,7 - 8 f a a s s af
sf d d d
3. Матрице побуде, матрице излаза и логичке функцијеad f
a побуде иa излаза
f f f s
X1 s d d a
X2 a f f
X3 X3 s s
a a
(1) 2
(3) (2) 6 (5) (4)
8 (6) (7)
Z2 1 (8)
Z1

Za Z1’:
X1
X2
X3 X3
0 0
0 0 1 0 0 Z1’=X2+X3Z1
1 1 1
Z2 0 1
Z1
2
1
Za Z2’:
X1
X2
3 X3 X3
, ̅ 3 Z2 +X3 Z
̅1
0 1 2 Z2 =X1 +X
1 1 1 1 1
0 1 1
Z2 0 0
Z1
1

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 15/20

Za Y1+:
X1
X2
X3 X3 2
0 0
Y+1 =X2+Z
̅1 X1 +Z2 X
̅3
1 0 1 1 1
0 1 0
Z2 0 0
Z1
3 1

Za Y1-:
X1
X2
X3 X3
1 1
Y-1 =X
̅ 2 Z1 +Z
̅2 +X
̅ 1 X3
0 1 0 0 0
1 0 1
Z2 1 1
Z1
1 2 3
Za Y2+:
X1
X2
X3 X3 1
0 0 Y+2 =X1 X
̅ 2 X3 Z
̅1
0 0 0 1 0
0 0 0
Z2 0 0
Z1

Za Y2-:
X1
X2
X3 X3
1 - Y-2 =X2 +X
̅1
- - - 0 -
- 1 -
Z2 - -
Z1
2
1

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 16/20

4. Шема управљања за усвојене пнеуматске компоненте

5. Програм за реализацију логичких функција писан у језику лествичастих

дијаграма са програмском документацијом

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 17/20

6. Тестирати реализован систем и дати комантар пројектног решења рада

система

Систем је реализован и тестирање се показало успешним. Као што је описано у

поставци задатка, кратким притиском на дугме извлачи се клипњача цилиндра
C1, стеже се припремак и остаје у извученом положају. Поновним притиском и
држањем дугмета остварује се радни, па повратни ход клипњаче C2 и на крају
повратни ход цилиндра C1. Тиме је завршен један циклус.

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 18/20

Лабораторијска вежба 6

1. Дати матрицу излаза за y2- са одговарајућом функцијом излаза у складу

са задатком 1.a.

За Y2-:
X1
X2
X3 X3
1 -
- - - 0 - Y2  X3  X 2 Z1  X1X 2 X3 Z1Z 2
- 1 -
Z2
- -
Z1
3 2
1

2. Програм за реализацију логичких функција писан у језику лествичастих

дијаграма са програмском документацијом

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 19/20

Програмска документација је иста као и за претходну вежбу.

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.

 МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ АУТОМАТИЗАЦИЈА ПРОИЗВОДЊЕ
У БЕОГРАДУ
Лабораторијске вежбе Лист/листова: 20/20

3. Тестирати реализован систем и дати коментар пројектног решења рада

система

Систем је реализован и тестирање се показало упешним. Клипњача цилиндра C2

касни за 5 секунди, прекидач X4 се користи за ресетовање бројача када се
одраде четири циклуса.

Рег. број Презиме и име: Смена: Шк. год. Датум: Прегледао:

1117/16 Стојановић Милош 2016./2017. 09.01.2017.